CN110162316A - 车辆控制装置、程序的更新确认方法及存储更新确认程序的非暂态性计算机可读介质 - Google Patents

车辆控制装置、程序的更新确认方法及存储更新确认程序的非暂态性计算机可读介质 Download PDF

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Abstract

车辆控制装置包括：第一存储器，其配置为存储第一控制程序；第二存储器，其配置为存储第二控制程序；第一处理器，其配置为执行第一控制程序；第二处理器，其配置为执行第二控制程序；以及更新单元，其配置为：将第一更新程序存储在第一存储器中，然后将第一处理器的执行目标程序更改为第一更新程序。在更新单元将第一处理器的执行目标程序更改为第一更新程序的情况下，第二处理器配置为：从第一处理器获取第一处理器的执行目标程序中所包含的标识符，以及至少基于标识符来确认第一处理器的执行目标程序已更改为第一更新程序。

Description

车辆控制装置、程序的更新确认方法及存储更新确认程序的 非暂态性计算机可读介质
技术领域
本发明涉及搭载在车辆等中的车辆控制装置、用于车辆控制装置的程序的更新确认方法、以及存储该程序的更新确认程序的非暂态性计算机可读介质。
背景技术
在车辆中搭载有被称为电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)的包括存储器和控制器(处理器)的多个控制装置，并且控制器执行存储在存储器中的程序，以进行各种类型的车辆控制的处理。
可以对这样的程序进行更新以改进或增加功能。日本未经审查专利申请公开第2016-060407号(JP2016-060407A)公开了一种系统，该系统通过用程序更新数据重写程序来进行更新，该程序更新数据经由网络下载至移动终端装置，并且由移动终端装置提供给车辆。
发明内容
由于ECU的高度化和复杂化，存在具有多个处理器且执行不同程序的ECU。在这样的ECU中，每个程序在各种处理的执行时间上可能发生偏差，例如将更新程序写入存储装置的处理，或者将执行目标程序从更新前的执行目标程序切换至更新后的执行目标程序的处理。当发生这样的偏差时，在EUC激活时执行目标程序的一部分没有更改为更新后的程序，并且可能发生每个程序的更新前版本和更新后版本以非预期的组合混合在一起的状态。在这样的状态下，ECU可能进行非预期的操作。
本发明提供一种能够在更新程序时确认执行目标程序已经从更新前的程序更改为更新后的程序的车辆控制装置、程序的更新确认方法及存储该程序的更新确认程序的非暂态性计算机可读介质。
本发明的第一方面涉及车辆控制装置。车辆控制装置包括第一存储器、第二存储器、第一处理器、第二处理器和更新单元。第一存储器配置为存储用于控制车辆的第一控制程序。第二存储器配置为存储用于控制车辆的第二控制程序。第一处理器配置为执行第一控制程序。第二处理器配置为执行第二控制程序。更新单元配置为：基于经由网络从车辆外部的装置获取的更新数据来生成第一更新程序，将第一更新程序存储在第一存储器中，然后将第一处理器的执行目标程序更改为第一更新程序。第一更新程序为第一控制程序的更新后版本。在更新单元将第一处理器的执行目标程序更改为第一更新程序的情况下，第二处理器配置为：从第一处理器获取第一处理器的执行目标程序中包含的标识符，以及至少基于获取自第一处理器的标识符来确认第一处理器的执行目标程序已更改为第一更新程序。
根据第一方面，在将第一控制程序更新为第一更新程序的情况下，第二处理器可以确认第一处理器的执行目标程序已更改为第一更新程序。
在根据本发明的第一方面的车辆控制装置中，更新单元还可以配置为：基于更新数据生成第二更新程序，将第二更新程序存储在第二存储器中，然后将第二处理器的执行目标程序更改为第二更新程序。第二更新程序为第二控制程序的更新后版本。在更新单元将第二处理器的执行目标程序更改为第二更新程序的情况下，第一处理器可以配置为：从第二处理器获取第二处理器的执行目标程序中所包含的标识符，以及至少基于获取自第二处理器的标识符来确认第二处理器的执行目标程序已更改为第二更新程序。
根据该方面，在第二控制程序也更新至第二更新程序的情况下，第一处理器可以确认第二处理器的执行目标程序已更改为第二更新程序。
在根据本发明的该方面的车辆控制装置中，在更新单元将第一处理器的执行目标程序更改为第一更新程序，且将第二处理器的执行目标程序更改为第二更新程序的情况下，当第一处理器确认第二处理器的执行目标程序已更改为第二更新程序，且第二处理器确认第一处理器的执行目标程序已更改为第一更新程序时，第一处理器可以配置为执行第一更新程序，且第二处理器可以配置为执行第二更新程序。
根据该方面，由于在执行目标程序正确地更改为更新后的程序的情况下执行更新程序，因此可以降低执行非预期的操作的可能性。
在根据本发明的该方面的车辆控制装置中，在更新单元将第一处理器的执行目标程序更改为第一更新程序，且将第二处理器的执行目标程序更改为第二更新程序的情况下，更新单元可以配置为：将第一更新程序存储在第一存储器中除了存储第一控制程序的区域之外的区域中；以及将第二更新程序存储在第二存储器中除了存储第二控制程序的区域之外的区域中。在第一处理器没有确认第二处理器的执行目标程序已更改为第二更新程序的情况，或者在第二处理器没有确认第一处理器的执行目标程序已更改为第一更新程序的情况中的至少一种情况下，第一处理器可以配置为执行第一控制程序，且第二处理器可以配置为执行第二控制程序。
根据该方面，由于在执行目标程序没有正确地更改为更新后的程序的情况下，每个处理器执行更新前的程序，因此可以降低执行非预期的操作的可能性。
在根据本发明的该方面的车辆控制装置中，在更新单元将第一处理器的执行目标程序更改为第一更新程序，而没有将第二处理器的执行目标程序更改为第二更新程序的情况下，当第一处理器从第二处理器获取第二处理器的执行目标程序中所包含的标识符，且第一处理器至少基于获取自第二处理器的标识符确认第二处理器的执行目标程序还没有从第二控制程序更改，并且第二处理器确认第一处理器的执行目标程序已更改为第一更新程序时，第一处理器可以配置为执行第一更新程序，且第二处理器可以配置为执行第二控制程序。
根据该方面，由于在执行目标程序正确地更改为更新后的程序的情况下执行更新程序，因此可以降低执行非预期的操作的可能性。
在根据本发明的该方面的车辆控制装置中，在更新单元将第一处理器的执行目标程序更改为第一更新程序，而没有将第二处理器的执行目标程序更改为第二更新程序的情况下，更新单元可以配置为：将第一更新程序存储在第一存储器中除了存储第一控制程序的区域之外的区域中。在第一处理器从第二处理器获取第二处理器的执行目标程序中所包含的标识符，且第一处理器至少基于获取自第二处理器的标识符确认第二处理器的执行目标程序还没有从第二控制程序更改，并且第二处理器没有确认第一处理器的执行目标程序已更改为第一更新程序的情况下，第一处理器可以配置为执行第一控制程序，并且第二处理器可以配置为执行第二控制程序。
根据该方面，由于在执行目标程序没有正确地更改为更新后的程序的情况下，每个处理器执行更新前的程序，因此可以降低执行非预期的操作的可能性。
根据本发明的该方面的车辆控制装置还可以包括第三存储器和第三处理器。第三存储器配置为存储用于控制车辆的第三控制程序。第三处理器配置为执行第三控制程序。更新单元还可以配置为：基于更新数据生成第三更新程序，将第三更新程序存储在第三存储器中，然后将第三处理器的执行目标程序更改为第三更新程序。所述第三更新程序为所述第三控制程序的更新后版本。在更新单元将第三处理器的执行目标程序更改为第三更新程序的情况下，第一处理器可以配置为：从第三处理器获取第三处理器的执行目标程序中所包含的标识符，以及至少基于获取自第三处理器获取的标识符来确认第三处理器的执行目标程序已更改为第三更新程序。
根据该方面，三个或更多个处理器可以相互地确认执行目标程序。
本发明的第二方面涉及程序的更新确认方法，该更新确认方法由车辆控制装置的第二处理器执行。车辆控制装置包括第一存储器、第二存储器、第一处理器、第二处理器和更新单元。第一存储器配置为存储用于控制车辆的第一控制程序。第二存储器配置为存储用于控制车辆的第二控制程序。第一处理器配置为执行第一控制程序。第二处理器配置为执行第二控制程序。更新单元配置为：基于经由网络从车辆外部的装置获取的更新数据来生成第一更新程序，将第一更新程序存储在第一存储器中，然后将第一处理器的执行目标程序更改为第一更新程序。第一更新程序为第一控制程序的更新后版本。更新确认方法包括：在更新单元将第一处理器的执行目标程序更改为第一更新程序的情况下，从第一处理器获取第一处理器的执行目标程序所包含的标识符；以及至少基于获取自第一处理器的标识符来确认第一处理器的执行目标程序已更改为第一更新程序。
本发明的第三方面涉及非暂态性计算机可读介质，其存储更新确认程序，以确认由车辆控制装置的第二处理器执行的程序是否已更新。车辆控制装置包括第一存储器、第二存储器、第一处理器、第二处理器和更新单元。第一存储器配置为存储用于控制车辆的第一控制程序。第二存储器配置为存储用于控制车辆的第二控制程序。第一处理器配置为执行第一控制程序。第二处理器配置为执行第二控制程序。更新单元配置为：基于经由网络从车辆外部的装置获取的更新数据来生成第一更新程序，将第一更新程序存储在第一存储器中，然后将第一处理器的执行目标程序更改为第一更新程序。第一更新程序为第一控制程序的更新后版本。更新确认程序包括以下处理：在更新单元将第一处理器的执行目标程序更改为第一更新程序的情况下，从第一处理器获取第一处理器的执行目标程序所包含的标识符，以及至少基于获取自第一处理器的标识符来确认第一处理器的执行目标程序已更改为第一更新程序。
根据第二方面和第三方面，在第一控制程序更新为第一更新程序的情况下，第二处理器可以确认第一处理器的执行目标程序已更改为第一更新程序。
根据如上所述的本发明的各方面，在更新程序时，由于一个处理器获取并确认另一个处理器的执行目标程序的标识符，因此能够提供能够确认该程序已正确地更改的车辆控制装置、该程序的更新确认方法、以及存储该程序的更新确认程序的非暂态性计算机可读介质。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点和技术及工业意义，其中相同的附图标志表示相同的元件，其中：
图1是根据本发明实施例的车辆控制装置的功能框图；
图2是在一情况下的根据本发明实施例的车辆控制装置的执行单元和存储器的示意图；
图3是示出根据本发明实施例的车辆控制装置的处理的顺序图；
图4是在另一情况下的根据本发明实施例的车辆控制装置的执行单元和存储器的示意图；
图5是示出根据本发明实施例的车辆控制装置的另一处理的顺序图；
图6是在又一情况下的根据本发明实施例的车辆控制装置的执行单元和存储器的示意图；以及
图7是根据本发明的修改示例的车辆控制装置的执行单元和存储器的示意图。
具体实施方式
概要
根据本发明实施例的车辆控制装置具有执行各自的程序的多个执行单元。在更新了程序的情况下，每个执行单元获取并确认来自另一个执行单元的执行目标程序的标识符，以便能够确认执行目标程序是否已更改为更新程序。
实施例
下文将结合附图详细地描述本发明的一个实施例。
配置
图1示出实施例中的车辆控制装置100的功能框图。车辆控制装置100例如是执行车辆的自动驾驶并基于来自各种传感器的输入控制转向器、发动机、刹车等以驱动车辆的自动驾驶ECU。车辆控制装置100包括第一执行单元11、第二执行单元21、第一存储器12和第二存储器22，第一执行单元11和第二执行单元21是处理器，第一存储器12和第二存储器22是例如闪存(Flash)只读存储器(Read Only Memory，ROM)的非易失性存储器。第一存储器12具有第一控制程序存储区13和第一更新程序存储区14。第一执行单元11是处理器，并且执行第一控制程序，第一控制程序是存储在第一控制程序存储区13中的当前的执行目标程序。第二执行单元21是处理器，并且执行第二控制程序，第二控制程序是存储在第二控制程序存储区23中的当前的执行目标程序。此外，车辆控制装置100可以包括易失性随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)。通过这些程序的执行输出，执行上述的自动驾驶控制。
更新单元91经由网络从车辆外部的服务器等获取通过搭载在车辆中的空中(Overthe Air，OTA)接收器等接收的更新数据。当获取了更新数据时，更新单元91可以基于更新数据生成第一更新程序和第二更新程序中的一者或两者，第一更新程序为第一控制程序的更新后版本，第二更新程序为第二控制程序的更新后版本。更新单元91将第一更新程序存储在第一存储器12的第一更新程序存储区14中，并且将第二更新程序存储在第二存储器22的第二更新程序存储区24中。可以通过第一执行单元11和第二执行单元21执行更新单元91的功能。
图2示意性地示出在第一更新程序没有存储在第一存储器12中且第二更新程序没有存储在第二存储器22中的情况下的车辆控制装置100的每个执行单元和每个存储器。第一控制程序包括标识符，该标识符在示出的示例中为“122”。这表示第一控制程序的版本。类似地，第二控制程序包括标识符，该标识符在示出的示例中为“122”。这表示第二控制程序的版本。因此，在图中示出的状态下，第一控制程序和第二控制程序是要同时执行的一组版本。
处理1
下面将描述根据实施例的程序更新处理的示例。首先，将描述第一控制程序和第二控制程序都被更新的情况。图3是描述该处理的顺序。该顺序在例如点火开关导通时开始。
步骤S101
第一执行单元11读取并执行第一控制程序。例如，基于存储在第一存储器12中的包括指定了程序的读取目的地的地址等的第一读取目的地信息，第一执行单元11可以确定从第一控制程序存储区13读取第一控制程序作为执行目标程序。第一读取目的地信息例如是更新单元91写在第一存储器12中，并且包括用于向第一执行单元11指定程序的读取目的地的信息、指示该信息已更改的标志等的信息。
步骤S102
第二执行单元21读取并执行第二控制程序。例如，基于存储在第二存储器22中的第二读取目的地信息，第二执行单元21可以确定从第二控制程序存储区23读取第二控制程序作为执行目标程序。第二读取目的地信息例如是更新单元91写在第二存储器22中，并且包括用于向第二执行单元21指定程序的读取目的地的信息、指示该信息已更改的标志等的信息。
步骤S103
更新单元91基于更新数据生成第一更新程序和第二更新程序。尽管没有特别地限制更新数据的格式，但更新数据的格式可以是例如，相较于更新前的程序的包括更新部分的差异数据、更新数据的压缩数据、或者整个更新程序。更新单元91将第一更新程序存储在第一存储器12的第一更新程序存储区14中，并且将第二更新程序存储在第二存储器22的第二更新程序存储区24中。
当执行上述步骤S101、S102和S103的处理，并且点火开关被断开时，执行以下处理。
步骤S104
更新单元91更改执行目标程序，以使得存储在第一存储器12中的第一读取目的地信息中所包含的读取目的地地址指定第一更新程序存储区14，并且指定执行目标程序，以使得当第一执行单元11通过设定指示已更改的标志来读取下一执行目标程序时，第一执行单元11从第一更新程序存储区14读取第一更新程序。进一步地，更新单元91更改执行目标程序，以使得存储在第二存储器22中的第二读取目的地信息的读取目的地地址指定第二更新程序存储区24，并且指定执行目标程序，以使得当第二执行单元21通过设定指示已更改的标志来读取下一执行目标程序时，第二执行单元21从第二更新程序存储区24读取第二更新程序。
当执行了上述步骤S104的处理，然后点火开关被导通时，执行以下处理。图4示意性地示出在第一更新程序存储在第一存储器12中且第二更新程序存储在第二存储器22中的情况下的车辆控制装置100的每个执行单元和每个存储器。第一更新程序包括标识符，该标识符在示出的示例中为“123”。这指示第一更新程序的版本。类似地，第二更新程序包括标识符，该标识符在示出的示例中为“123”。这指示第二更新程序的版本。因此，在图中示出的状态下，第一更新程序和第二更新程序是一组相同的版本。
步骤S105
例如，第一执行单元11参考存储在第一存储器12中的第一读取目的地信息，并检测到执行目标程序已从存储在第一控制程序存储区13中的第一控制程序更改为存储在第一更新程序存储区14中的第一更新程序。
步骤S106
例如，第二执行单元21参考存储在第二存储器22中的第二读取目的地信息，并检测到执行目标程序已从存储在第二控制程序存储区23中的第二控制程序更改为存储在第二更新程序存储区24中的第二更新程序。
步骤S107
第一执行单元11从第一更新程序读取标识符，并且将所读取的标识符通知第二执行单元21。第二执行单元21从第二更新程序读取标识符，并且所读取的标识符通知第一执行单元21。以该方式，第一执行单元11和第二执行单元21可以从彼此获取执行目标程序的标识符。
步骤S108
第一执行单元11基于被通知的第二更新程序的标识符，确认第二执行单元21的执行目标程序是否已正确地更改为第二更新程序。例如，第一执行单元11将被通知的第二更新程序的标识符与所读取的第一更新程序的标识符进行比较，由于这些标识符表示相同的版本，因此第一执行单元11确认第二执行单元21的执行目标程序已正确地更改为第二更新程序。进一步地，第一执行单元11将第二控制程序的标识符存储在第一存储器12中，由于被通知的第二更新程序的标识符表示第二控制程序的标识符的下一版本，第一执行单元11可以确认第二执行单元21的执行目标程序已正确地更改为第二更新程序。可以通过符合预定规则来确认版本的顺序，并且在待确认的第二更新程序中也可以包含与第二控制程序的标识符相匹配的表示在先版本的标识符。
步骤S109
第二执行单元21基于被通知的第一更新程序的标识符，确认第一执行单元11的执行目标程序是否已正确地更改为第一更新程序。例如，第二执行单元21将被通知的第一更新程序的标识符与所读取的第二更新程序的标识符进行比较，由于这些标识符表示相同的版本，第二执行单元21确认第一执行单元11的执行目标程序已正确地更改为第一更新程序。进一步地，第二执行单元21将第一控制程序的标识符存储在第二存储器22中，由于被通知的第一更新程序的标识符表示第一控制程序的标识符的下一版本，第二执行单元21可以确认第一执行单元11的执行目标程序已正确地更改为第一更新程序。可以通过符合预定规则来确认版本的顺序，并且在待确认的第一更新程序中也可以包含与第一控制程序的标识符相匹配的表示在先版本的标识符。
步骤S110
第一执行单元11通知第二执行单元21步骤S108的确认结果。此外，第二执行单元21通知第一执行单元11步骤S109的确认结果。
步骤S111
在步骤S108和S109中，在确认第一执行单元11的执行目标程序已正确地更改为第一更新程序，且第二执行单元21的执行目标程序已正确地更改为第二更新程序的情况下，第一执行单元11读取并执行来自第一更新程序存储区14的第一更新程序。
步骤S112
在步骤S108和S109中，在确认第一执行单元11的执行目标程序已正确地更改为第一更新程序，且第二执行单元21的执行目标程序已正确地更改为第二更新程序的情况下，第二执行单元21读取并执行来自第二更新程序存储区24的第二更新程序。在确认第一执行单元11的执行目标程序已正确地更改为第一更新程序，且第二执行单元21的执行目标程序已正确地更改为第二更新程序的情况下，在步骤S111和步骤S112中分别接收到下一更新数据时，更新单元91可以接收来自第一执行单元11和第二执行单元21的通知，并且使用第一控制程序存储区13和第二控制程序存储区23作为存储第一更新程序和第二更新程序的区域。
步骤S113
在步骤S108和S109中，在第一执行单元11的执行目标程序已正确地更改为第一更新程序的事实，和第二执行单元21的执行目标程序已正确地更改为第二更新程序的事实中的一者或两者没有被确认的情况下，第一执行单元11读取并执行来自第一控制程序存储区13的第一控制程序。进一步地，第一执行单元11使得存储在第一存储器12中的第一读取目的地信息的读取目的地地址指定第一控制程序存储区13，并且降低标志。
步骤S114
在步骤S108和S109中，在第一执行单元11的执行目标程序已正确地更改为第一更新程序的事实，和第二执行单元21的执行目标程序已正确地更改为第二更新程序的事实中的一者或两者没有被确认的情况下，第二执行单元21读取并执行来自第二控制程序存储区23的第二控制程序。进一步地，第二执行单元21使得存储在第二存储器22中的第二读取目的地信息的读取目的地地址指定第二控制程序存储区23，并且降低标志。尽管没有特别地限制，在步骤S113和S114中执行第一控制程序和第二控制程序之前，期望通过参考这些程序的标识符来确认执行目标为第一控制程序和第二控制程序是正确的。此外，尽管没有特别地限制，为了能够以这种方式执行第一控制程序和第二控制程序，更新单元91期望存储第一控制程序和第二控制程序而不删除它们，至少直到做出第一执行单元11的执行目标程序已正确地更改为第一更新程序，且第二执行单元21的执行目标程序已正确地更改为第二更新程序的确认。在步骤S113和S114中，在第一执行单元11的执行目标程序已正确地更改为第一更新程序的事实，和第二执行单元21的执行目标程序已正确地更改为第二更新程序的事实中的一者或两者没有被确认的情况下，更新单元91可以接收来自第一执行单元11和第二执行单元21的通知，并且输出信号以告知用户等异常的发生。
因此，在该顺序在第一控制程序和第二控制程序均被更新的情况下结束。
处理2
接下来将描述仅更新了第一控制程序和第二控制程序中的一者的情况下的处理。下文将以更新了第一控制程序而没有更新第二控制程序的情况作为示例进行描述。图5是描述该处理的顺序。该顺序从例如导通点火开关时开始。
步骤S201
第一执行单元11以和上述步骤S101相同的方式读取并执行第一控制程序。例如基于存储在第一存储器12中的第一读取目的地信息，第一执行单元11可以确定从第一控制程序存储区13读取第一控制程序作为执行目标程序。
步骤S202
第二执行单元21以和上述步骤S102相同的方式读取并执行第二控制程序。例如基于存储在第二存储器22中的第二读取目的地信息，第二执行单元21可以确定从第二控制程序存储区23读取第二控制程序作为执行目标程序。
步骤S203
更新单元91基于更新数据生成第一更新程序。更新单元91将第一更新程序存储在第一存储器12的第一更新程序存储区14中。
当执行了上述步骤S201、S202和S203的处理，并且点火开关被断开时，执行以下处理。
步骤S204
更新单元91更改执行目标程序，以使得存储在第一存储器12中的第一读取目的地信息的读取目的地地址指定第一更新程序存储区14，并且指定执行目标程序，以使得当第一执行单元11通过设定指示已更改的标志来读取下一执行目标程序时，第一执行单元11从第一更新程序存储区14读取第一更新程序。
当执行了上述步骤S204的处理，然后导通点火开关时，执行以下处理。图6示意性地示出在第一更新程序存储在第一存储器12中而第二更新程序没有存储在第二存储器22中的情况下的车辆控制装置100的每个执行单元和每个存储器。第一更新程序包括标识符，该标识符在示出的示例中为“123”。这指示第一更新程序的版本。
步骤S205
例如，第一执行单元11参考存储在第一存储器12中的第一读取目的地信息，并检测到执行目标程序已从存储在第一控制程序存储区13中的第一控制程序更改为存储在第一更新程序存储区14中的第一更新程序。进一步地，第一执行单元11检测到第二执行单元21的执行目标程序还没有更改。例如，这能够通过由第一执行单元11参考存储在第二存储器22中的第二读取目的地信息来实现。在第一执行单元11无法参考第二存储器22的情况下，更新单元91还可以将第二读取目的地信息存储在第一存储器12中。
步骤S206
例如，第二执行单元21参考存储在第二存储器22中的第二读取目的地信息，并基于所读取的信息的地址或标志，检测到执行目标程序是存储在第二控制程序存储区23的第二控制程序。进一步地，第二执行单元21检测到第一执行单元11的执行目标程序已更改。这能够通过由第二执行单元21参考存储在第一存储器12中的第一读取目的地信息来实现。在第二执行单元21无法参考第一存储器12的情况，更新单元91还可以将第一读取目的地信息存储在第二存储器22中。
步骤S207
第一执行单元11从第一更新程序读取标识符，并且将所读取的标识符通知第二执行单元21。第二执行单元21从第二控制程序读取标识符，并且将所读取的标识符通知第一执行单元11。以该方式，第一执行单元11和第二执行单元21可以从彼此获取执行目标程序的标识符。
步骤S208
第一执行单元11基于被通知的第二控制程序的标识符，确认第二执行单元21的执行目标程序还没有从第二控制程序更改。
步骤S209
第二执行单元21基于被通知的第一更新程序的标识符，确认第一执行单元11的执行目标程序是否已正确地更改为第一更新程序。例如，第二执行单元21将第一控制程序的标识符存储在第二存储器22中，由于被通知的第一更新程序的标识符表示第一控制程序的标识符的下一版本，第二执行单元21确认第一执行单元11的执行目标程序已正确地更改为第一更新程序。可以通过符合预定规则来确认版本的顺序，并且在待确认的第一更新程序中也可以包含与第一控制程序的标识符相匹配的表示在先版本的标识符。进一步地，在第二执行单元21确认第一执行单元11的执行目标程序已正确地更改为第一更新程序的情况下，当第二执行单元21将被通知的第一更新程序的标识符存储在第二存储器22中时，可以将第一更新程序的标识符用作下一处理中的第一控制程序的标识符。
步骤S210
第一执行单元11通知第二执行单元21步骤S208的确认结果。此外，第二执行单元21通知第一执行单元11步骤S209的确认结果。
步骤S211
在步骤S208和S209中，在确认第一执行单元11的执行目标程序已正确地更改为第一更新程序，而第二执行单元21的执行目标程序还没有从第二控制程序更改的情况下，第一执行单元11读取并执行来自第一更新程序存储区14的第一更新程序。
步骤S212
在步骤S208和S209中，在确认第一执行单元11的执行目标程序已正确地更改为第一更新程序，而第二执行单元21的执行目标程序还没有从第二控制程序更改的情况下，第二执行单元21读取并执行来自第二控制程序存储区23的第二控制程序。在确认第一执行单元11的执行目标程序已正确地更改为第一更新程序，而第二执行单元21的执行目标程序还没有从第二控制程序更改的情况下，更新单元91可以接收来自第一执行单元11和第二执行单元21的通知，并且接着在步骤S211和步骤S212中接收到第一更新数据时，使用第一控制程序存储区13作为存储第一更新程序的区域。
步骤S213
在步骤S208和S209中，在第一执行单元11的执行目标程序已正确地更改为第一更新程序的事实，和第二执行单元21的执行目标程序还没有从第二控制程序更改的事实中的一者或两者没有被确认的情况下，第一执行单元11读取并执行来自第一控制程序存储区13的第一控制程序。进一步地，第一执行单元11使得存储在第一存储器12中的第一读取目的地信息的读取目的地地址指定第一控制程序存储区13，并且降低标志。
步骤S214
在步骤S208和S209中，在第一执行单元11的执行目标程序已正确地更改为第一更新程序的事实，和第二执行单元21的执行目标程序还没有从第二控制程序更改的事实中的一者或两者没有被确认的情况下，第二执行单元21读取并执行来自第二控制程序存储区23的第二控制程序。尽管没有特别地限制，在步骤S213和S214中执行第一控制程序和第二控制程序之前，期望通过参考这些程序的标识符来确认执行目标为第一控制程序和第二控制程序是正确的。此外，尽管没有特别地限制，为了能够以这种方式执行第一控制程序，更新单元91期望不删除第一控制程序，至少直到做出第一执行单元11的执行目标程序已正确地更改为第一更新程序，且第二执行单元21的执行目标程序还没有正确地从第二控制程序更改的确认。在步骤S213和S214中，在第一执行单元11的执行目标程序已正确地更改为第一更新程序的事实，和第二执行单元21的执行目标程序还没有从第二控制程序更改的事实中的一者或两者没有被确认的情况下，更新单元91可以接收来自第一执行单元11和第二执行单元21的通知，并且输出信号以通知用户等异常的发生。
因此，该顺序在更新第一控制程序而不更新第二控制程序的情况下结束。进一步地，在以上描述中，在更新第二控制程序而不更新第一控制程序的情况下的处理可以将“第一”和“第二”相互地替换。
修改示例
在上述实施例中，已描述了执行单元的数量为两个的情况，但是本发明也可以应用于执行单元的数量为三个或更多个的情况。图7示意性地示出在车辆控制装置100包含四个执行单元和存储器的情况下的每个执行单元和存储器。第一至第四存储器12、22、32、42具有用于存储由第一至第四执行单元11、21、31、41执行的各自的控制程序的第一至第四控制程序存储区13、23、33、43，以及用于存储各自的更新程序的第一至第四更新程序存储区14、24、34、44。在该情况下，当程序中存在更新时，以和上述实施例相同的方式，第一执行单元11确认其他执行单元(即第二执行单元21、第三执行单元31、第四执行单元41)的执行目标程序的标识符，并且第二执行单元21确认第一执行单元21的执行目标程序的标识符并分享各自的确认结果，以便可以确认全部的执行单元的执行目标程序。注意到只要每个执行单元可以接收来自任何其他执行单元的执行目标程序的确认，就不对执行单元和作为确认目标的其他执行单元的组合进行限制。
在上述实施例和修改示例中，当由其他处理器执行的程序更新时，每个处理器从另一处理器获取执行目标程序的标识符，并且只要确认执行目标程序已实际上进行了更新，就可以对每个步骤的处理的内容和顺序做适当的更改、省略等。
效果
在根据上述实施例和修改示例的更新处理中，每个执行单元在执行程序前确认执行目标程序的版本。因此，在各步骤，例如由更新单元执行的将更新程序写入存储器的处理，将执行目标程序从更新前的执行目标程序切换至更新后的执行目标程序的处理的执行时间发生偏差，以及发生程序的更新前版本和更新后版本以非预期的组合混合的状态时，能够检测到该状态。在该情况下，将全部程序返回至在先的版本，即更新前版本，或者向用户发送通知，以促使用户采取行动，使得能够抑制非预期的操作的执行。
本发明不限于车辆控制装置，其可以应用于由车辆控制装置的处理器执行的程序的确认方法，以及存储用于确认该程序的程序的非暂态性计算机可读介质。
本发明可用于具有例如自动驾驶装置的车载装置的车辆等。

Claims (9)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
第一存储器，其配置为存储用于控制车辆的第一控制程序；
第二存储器，其配置为存储用于控制所述车辆的第二控制程序；
第一处理器，其配置为执行所述第一控制程序；
第二处理器，其配置为执行所述第二控制程序；以及
更新单元，其配置为：基于经由网络从所述车辆外部的装置获取的更新数据来生成第一更新程序，将所述第一更新程序存储在所述第一存储器中，然后将所述第一处理器的执行目标程序更改为所述第一更新程序，所述第一更新程序为所述第一控制程序的更新后版本，
其中，在所述更新单元将所述第一处理器的执行目标程序更改为所述第一更新程序的情况下，所述第二处理器配置为：从所述第一处理器获取所述第一处理器的执行目标程序中所包含的标识符，以及至少基于获取自所述第一处理器的标识符来确认所述第一处理器的执行目标程序已更改为所述第一更新程序。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述更新单元还配置为：基于所述更新数据生成第二更新程序，将所述第二更新程序存储在所述第二存储器中，然后将所述第二处理器的执行目标程序更改为所述第二更新程序，所述第二更新程序为所述第二控制程序的更新后版本；并且
在所述更新单元将所述第二处理器的执行目标程序更改为所述第二更新程序的情况下，所述第一处理器配置为：从所述第二处理器获取所述第二处理器的执行目标程序中所包含的标识符，以及至少基于获取自所述第二处理器的标识符来确认所述第二处理器的执行目标程序已更改为所述第二更新程序。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述更新单元将所述第一处理器的执行目标程序更改为所述第一更新程序，且将所述第二处理器的执行目标程序更改为所述第二更新程序的情况下，当所述第一处理器确认所述第二处理器的执行目标程序已更改为所述第二更新程序，且所述第二处理器确认所述第一处理器的执行目标程序已更改为所述第一更新程序时，所述第一处理器配置为执行所述第一更新程序，且所述第二处理器配置为执行所述第二更新程序。
4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述更新单元将所述第一处理器的执行目标程序更改为所述第一更新程序，且将所述第二处理器的执行目标程序更改为所述第二更新程序的情况下，所述更新单元配置为：
将所述第一更新程序存储在所述第一存储器中除了存储所述第一控制程序的区域之外的区域中；以及
将所述第二更新程序存储在所述第二存储器中除了存储所述第二控制程序的区域之外的区域中；并且
在所述第一处理器没有确认所述第二处理器的执行目标程序已更改为所述第二更新程序的情况，或者在所述第二处理器没有确认所述第一处理器的执行目标程序已更改为所述第一更新程序的情况中的至少一种情况下，所述第一处理器配置为执行所述第一控制程序，且所述第二处理器配置为执行所述第二控制程序。
5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述更新单元将所述第一处理器的执行目标程序更改为所述第一更新程序，而没有将所述第二处理器的执行目标程序更改为所述第二更新程序的情况下，当所述第一处理器从所述第二处理器获取所述第二处理器的执行目标程序中所包含的标识符，且所述第一处理器至少基于获取自所述第二处理器的标识符确认所述第二处理器的执行目标程序还没有从所述第二控制程序更改，并且所述第二处理器确认所述第一处理器的执行目标程序已更改为所述第一更新程序时，所述第一处理器配置为执行所述第一更新程序，且所述第二处理器配置为执行所述第二控制程序。
6.根据权利要求2或5所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述更新单元将所述第一处理器的执行目标程序更改为所述第一更新程序，而没有将所述第二处理器的执行目标程序更改为所述第二更新程序的情况下，所述更新单元配置为：将所述第一更新程序存储在所述第一存储器中除了存储所述第一控制程序的区域之外的区域中；并且
在所述第一处理器从所述第二处理器获取所述第二处理器的执行目标程序中所包含的标识符，且所述第一处理器至少基于获取自所述第二处理器的标识符确认所述第二处理器的执行目标程序还没有从所述第二控制程序更改，并且所述第二处理器没有确认所述第一处理器的执行目标程序已更改为所述第一更新程序的情况下，所述第一处理器配置为执行所述第一控制程序，并且所述第二处理器配置为执行所述第二控制程序。
7.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，还包括：
第三存储器，其配置为存储用于控制所述车辆的第三控制程序；以及
第三处理器，其配置为执行所述第三控制程序，其中，
所述更新单元还配置为：将第三更新程序存储在所述第三存储器中，然后基于所述更新数据将所述第三处理器的执行目标程序更改为所述第三更新程序，所述第三更新程序为所述第三控制程序的更新后版本；以及
在所述更新单元将所述第三处理器的执行目标程序更改为所述第三更新程序的情况下，所述第一处理器配置为：从所述第三处理器获取所述第三处理器的执行目标程序中所包含的标识符，以及至少基于获取自所述第三处理器的标识符来确认所述第三处理器的执行目标程序已更改为所述第三更新程序。
8.一种程序的更新确认方法，其由车辆控制装置的第二处理器执行，所述车辆控制装置包括第一存储器、第二存储器、第一处理器、所述第二处理器、和更新单元，所述第一存储器配置为存储用于控制车辆的第一控制程序，所述第二存储器配置为存储用于控制所述车辆的第二控制程序，所述第一处理器配置为执行所述第一控制程序，所述第二处理器配置为执行所述第二控制程序，并且所述更新单元配置为：基于经由网络从所述车辆外部的装置获取的更新数据来生成第一更新程序，将所述第一更新程序存储在所述第一存储器中，然后将所述第一处理器的执行目标程序更改为所述第一更新程序，所述第一更新程序为所述第一控制程序的更新后版本，其特征在于，所述更新确认方法包括：
在所述更新单元将所述第一处理器的执行目标程序更改为所述第一更新程序的情况下，
从所述第一处理器获取所述第一处理器的执行目标程序所包含的标识符；以及
至少基于获取自所述第一处理器的标识符来确认所述第一处理器的执行目标程序已更改为所述第一更新程序。
9.一种非暂态性计算机可读介质，其存储更新确认程序，以确认由车辆控制装置的第二处理器执行的程序是否已更新，所述车辆控制装置包括第一存储器、第二存储器、第一处理器、所述第二处理器、和更新单元，所述第一存储器配置为存储用于控制车辆的第一控制程序，所述第二存储器配置为存储用于控制所述车辆的第二控制程序，所述第一处理器配置为执行所述第一控制程序，所述第二处理器配置为执行所述第二控制程序，所述更新单元配置为：基于经由网络从所述车辆外部的装置获取的更新数据来生成第一更新程序，将所述第一更新程序存储在所述第一存储器中，然后将所述第一处理器的执行目标程序更改为所述第一更新程序，所述第一更新程序为所述第一控制程序的更新后版本，其特征在于，所述更新确认程序包括以下处理：在所述更新单元将所述第一处理器的执行目标程序更改为所述第一更新程序的情况下，从所述第一处理器获取所述第一处理器的执行目标程序所包含的标识符，以及至少基于获取自所述第一处理器的标识符来确认所述第一处理器的执行目标程序已更改为所述第一更新程序。
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