CN110244959A - 车辆控制系统及软件兼容性检查方法 - Google Patents

Abstract

车辆控制系统包括多个车载装置。多个车载装置中的每个车载装置包括存储兼容性信息的兼容性信息存储单元，该兼容性信息包括构成车辆控制系统的全部车载装置的软件版本的可允许的组合。作为其中一个车载装置的特定车载装置包括：获取单元，其获取其他车载装置的软件版本以及由其他车载装置保存的兼容性信息；兼容性信息指定单元，其从存储在特定车载装置中的兼容性信息以及从其他车载装置获取的兼容性信息中指定适当的兼容性信息；以及确定单元，其利用适当的兼容性信息，通过检查特定车载装置的软件版本以及从其他车载装置获取的软件版本，确定构成车辆控制系统的全部车载装置的软件版本是否是兼容的。

Description

车辆控制系统及软件兼容性检查方法

技术领域

本发明涉及车辆控制系统及软件兼容性检查方法。

背景技术

近年来，已经开发了各种类型的自动驾驶系统。自动驾驶系统的一示例由多个车载装置组成，这些车载装置组合在一起以执行车辆控制，例如加速、减速、和转向。在由多个车载装置组成的系统中，如自动驾驶系统，当各车载装置的软件版本的组合与预先经受操作检查的软件版本的组合不匹配时，可能会执行非预期的车辆控制。因此，对由多个车载装置组成的系统而言，检查车载装置的软件版本的兼容性是重要的。

例如，在如日本专利申请公开第2009-53920号(JP 2009-53920 A)所描述的由多个电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)组成的系统中，在更新其中一个ECU的程序之前，参考关于具有待更新的程序的ECU的升级程序与其他ECU的程序之间的依赖关系的信息来确定能否更新程序，以便降低由于多个ECU的程序之间的版本的不兼容而导致发生操作故障的可能性。

发明内容

在检查多个车载装置的软件版本的兼容性时，车辆可能不处于允许无线通信的环境中。因此，在由多个车载装置组成的车辆控制系统中，可能在车辆控制系统内执行检查多个车载装置的软件版本的兼容性的处理，而不需要该系统与外部服务器等进行通信。

本发明提供车辆控制系统，即使在车辆不处于允许无线通信的环境中的情况下，该车辆控制系统也能够检查构成该车辆控制系统的全部车载装置的软件版本的兼容性。本发明还提供在该车辆控制系统中使用的软件兼容性检查方法。

根据本发明的第一方面的车辆控制系统包括多个车载装置。多个车载装置中的每个车载装置包括兼容性信息存储单元，其配置为存储兼容性信息，该兼容性信息包括构成车辆控制系统的全部车载装置的软件版本的可允许的组合。多个车载装置的其中一个车载装置是特定车载装置，并且该特定车载装置包括：获取单元，其配置为获取其他车载装置的软件版本以及由其他车载装置保存的兼容性信息；兼容性信息指定单元，其配置为从存储在特定车载装置的兼容性信息存储单元中的兼容性信息以及从其他车载装置获取的兼容性信息中指定适当的兼容性信息；以及确定单元，其配置为利用适当的兼容性信息，通过检查特定车载的软件版本以及从其他车载装置获取的软件版本，确定构成车辆控制系统的全部车载装置的软件版本是否是兼容的。

根据以上方面，车辆控制系统能够基于由构成车辆控制系统的每个车载装置保存的兼容性信息，在不与车辆外部的外部设备进行通信的情况下，自动地检查软件版本的兼容性。

在以上方面中，多个车载装置中的每个车载装置可以配置为保存当前版本的兼容性信息和旧版本的兼容性信息，并且获取单元可以配置为从其他车载装置中的每个车载装置获取当前版本的兼容性信息和旧版本的兼容性信息。兼容性信息指定单元可以配置为，基于存储在特定车载装置的兼容性信息存储单元中的当前版本的兼容性信息和旧版本的兼容性信息、以及从其他车载装置中的每个车载装置获取的当前版本的兼容性信息和旧版本的兼容性信息，指定适当的兼容性信息。

通过以上配置，可以从由各车载装置保存的当前版本的兼容性信息和旧版本的兼容性信息中指定适当的兼容性信息。因此能够根据兼容性信息的更新历史，高准确性地指定更适当的兼容性信息。

在以上方面中，兼容性信息指定单元可以配置为将最新的兼容性信息指定为适当的兼容性信息。最新的兼容性信息被包含在存储在特定车载装置的兼容性信息存储单元中的兼容性信息、以及从其他车载装置获取的兼容性信息中。

通过以上配置，能够基于由各车载装置保存的兼容性信息中包含的最新的兼容性信息，确定作为最新的版本的软件版本的组合是否实现了兼容性。

在以上方面中，兼容性信息指定单元可以配置为将最频繁的兼容性信息指定为适当的兼容性信息。最频繁的兼容性信息为在存储在特定车载装置的兼容性信息存储单元中的兼容性信息、以及从其他车载装置获取的兼容性信息中最经常包含的相同的兼容性信息。

通过以上配置，能够容易地指定适当可能性高的兼容性信息。

在以上方面中，特定车载装置还可以包括更新指示单元，该更新指示单元配置为当确定单元确定构成车辆控制系统的多个车载装置中的全部车载装置的软件版本缺乏兼容性时，指示多个车载装置中具有与适当的兼容性信息不匹配的版本的软件的任何一个车载装置更新该软件。

通过以上配置，当构成车辆控制系统的全部车载装置的软件版本缺乏兼容性时，促使不兼容的版本的软件的更新，以使得系统能够快速地恢复到车载装置的软件版本是兼容的的状态。

在以上方面中，确定单元可以配置为每当车辆的电源接通时执行确定处理。通过该配置，每当车辆的电源接通时，系统检查构成车辆控制系统的全部车载装置的软件版本是否是兼容的；因此，能够进一步地降低由于车载装置的软件版本之间缺乏兼容性而导致执行非预期的车辆控制的可能性。

本发明的第二方面与检查软件的兼容性的方法相关，该方法用于包括多个车载装置的车辆控制系统中。该方法包括：通过多个车载装置中的每个车载装置的计算机预先存储兼容性信息的步骤，该兼容性信息包括构成车辆控制系统的多个车载装置中的全部车载装置的软件版本的可允许的组合；通过作为多个车载装置中的其中一个车载装置的特定车载装置的计算机，获取其他车载装置的软件版本、以及由其他车载装置保存的兼容性信息的步骤；通过特定车载装置的计算机，从存储在特定车载装置中的兼容性信息以及从其他车载装置获取的兼容性信息中指定适当的兼容性信息的步骤；以及通过特定车载装置的计算机，利用适当的兼容性信息，通过检查特定车载装置的软件版本以及从其他车载装置获取的软件版本，确定构成车辆控制系统的多个车载装置中的全部车载装置的软件版本是否是兼容的的步骤。

根据以上方面，车辆控制系统能够基于由构成车辆控制系统的每个车载装置保存的兼容性信息，在不与车辆外部的外部设备进行通信的情况下，自动地检查软件版本的兼容性。

本发明的第一方面或第二方面能够提供车辆控制系统和软件兼容性检查方法，该车辆控制系统即使在车辆不处于允许无线通信的环境中，也能够检查构成车辆控制系统的全部车载装置的软件版本的兼容性。

附图说明

下面将结合附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点和技术及工业显著性，其中相同的附图标记表示相同的元件，且其中：

图1为示意性示出根据一实施例的车辆控制系统的配置的框图；

图2为图1示出的车辆控制系统的功能框图；

图3为用于描述根据一实施例的确定软件版本的兼容性的方法的视图；

图4为用于描述根据实施例的确定软件版本的兼容性的方法的视图；

图5为用于描述根据实施例的确定软件版本的兼容性的方法的视图；以及

图6为示出由图1示出的代表性车载装置执行的控制处理的一示例的流程图。

具体实施方式

根据本发明的一个方面的车辆控制系统由多个车载装置组成，并且基于由多个车载装置保存的兼容性信息，检查构成该车辆控制系统的全部车载装置的软件版本是否是兼容的。全部车载装置均保存用于检查兼容性的兼容性信息，并且系统使用从全部兼容性信息中指定的适当的兼容性信息来检查兼容性。因此，根据本发明的这方面的车辆控制系统能够在不与车辆外部的外部设备进行通信的情况下，自动地检查软件版本的兼容性。

图1为示例性地示出根据一实施例的车辆控制系统的配置的框图。

车辆控制系统100由能够彼此通信的车载装置A至D组成，并且通过组合车载装置A至D的各功能来实现预定的车辆控制。虽然车辆控制系统100由图1的示例中的四个车载装置A至D组成，但是构成车辆控制系统100的车载装置的数量并不限于四个。由车辆控制系统100实现的预定的车辆控制的一个示例是自动驾驶。车载装置A至D对应于控制车辆行驶(例如加速、减速和转向)的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)、以及利用控制车辆行驶的ECU的组合执行行驶辅助的ECU。车载装置A至D还能够经由无线通信装置1与外部服务器2通信。在以下描述中，将作为构成车辆控制系统的车载装置A至D中的其中一个车载装置的特定车载装置A称为“代表性车载装置A”。

图2为图1示出的车辆控制系统的功能框图，且图3至图5为用于描述根据一实施例的确定软件版本的兼容性的方法的视图。

代表性车载装置A是提供车辆控制系统100的控制功能的其中一个车载装置，并且在检查车载装置A至D的软件版本的兼容性的处理中，代表性车载装置A用作主装置。当车辆的电源接通时，代表性车载装置A检查构成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件版本的兼容性。代表性车载装置A包括软件存储单元10、兼容性信息存储单元11、获取单元12、兼容性信息指定单元13、确定单元14、更新指示单元15和收发器16。

软件存储单元10存储用于运行代表性车载装置A的软件。代表性车载装置A执行存储在软件存储单元10中的软件，以实现用于控制车辆的运行的预定功能。

兼容性信息存储单元11预先存储当前版本的兼容性表格Ta_cur和旧版本的兼容性表格Ta_old，作为用于确定构成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件版本是否是兼容的的兼容性信息。在每个兼容性表格中，限定构成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件版本的组合。车载装置A至D的软件版本的组合是在确保车辆控制系统100正常运行时，允许同时执行的版本的组合。例如，如图3所示，兼容性表格Ta_cur和Ta_old中的每一者可以包括指定车辆控制系统100的版本的系统号码、以及车载装置A至D的各软件版本。虽然将单个版本限定为每个车载装置的版本，但是在图3的兼容性表格的示例中，可以限定每个车载装置能够与其他车载装置的版本组合的一系列版本。而且，在兼容性表格中，可以限定允许同时执行的两组或更多组版本(或版本范围)、或其组合。在一个车载装置保存两个或更多个软件的情况下，可以在兼容性表格中限定各个软件的可允许版本。

随着存储在软件存储单元10中的软件的更新，对兼容性表格Ta_cur进行更新。更新之后，删除旧版本的兼容性表格Ta_old，并且将当前版本的兼容性表格Ta_cur保存为旧版本的兼容性表格Ta_old，同时将更新的兼容性表格重新存储作为当前版本的兼容性表格Ta_cur。由于根据软件更新来更新兼容性表格，因此在兼容性表格Ta_cur中限定的车载装置A的版本与存储在软件存储单元10中的软件的版本一致。

虽然稍后将描述的细节，但与代表性车载装置A一样，其他车载装置B至D也预先存储当前版本的兼容性表格(图3的Tb_cur、Tc_cur和Td_cur)、以及旧版本的兼容性表格(图3的Tb_old、Tc_old和Td_old)。

获取单元12获取其他车载装置B至D各自的软件版本、以及保存在其他车载装置B至D中的兼容性表格Tb_cur、Tc_cur、Td_cur、Tb_old、Tc_old和Td_old。在车载装置B至D中的任何一个车载装置保存了两个或更多个软件的情况下，获取单元12获取保存在车载装置中的全部软件的版本。

兼容性信息指定单元13从存储在特定车载装置A的兼容性信息存储单元11中的兼容性表格Ta_cur和Ta_old、以及由获取单元12从其他车载装置B至D获取的兼容性表格Tb_cur、Tc_cur、Td_cur、Tb_old、Tc_old和Td_old中指定一种类型的适当的兼容性信息。稍后将描述指定适当的兼容性信息的方法。

确定单元14确定构成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件版本是否是兼容的。为了做出该确定，确定单元14利用由兼容性信息指定单元13指定的适当的兼容性表格，检查存储在代表性车载装置A的软件存储单元10中的软件的版本、以及由获取单元12从其他车载装置B至D中获取的软件版本。当确定单元14基于指定的适当的兼容性表格，确定构成车辆控制系统10的全部车载装置A至D的软件版本是兼容的时，允许由组合车载装置A至D的功能而实现的预定车辆控制的执行。

当确定单元14确定构成车辆控制系统10的全部车载装置A至D的软件版本缺乏兼容性时，更新指示单元15指示保存了与适当的兼容性表格中限定的版本不匹配的版本的软件的车载装置更新该软件。

收发器16与其他车载装置B至D进行通信，以便向车载装置B至D发送各种信息且从车载装置B至D接收各种信息。而且，收发器16经由图1中示出的无线通信装置1与外部服务器2进行通信，以便发送和接收各种信息。当更新指示单元15确定代表性车载装置A的软件需要更新时，收发器16向外部服务器2发送更新软件的请求，并且接收由外部服务器2发送的更新的软件和更新的兼容性表格。

车载装置B至D中的每个车载装置均包括软件存储单元20、兼容性信息存储单元21和收发器22。

软件存储单元20预先存储用于运行车载装置B至D中的对应车载装置的软件。车载装置B至D中的每个车载装置执行存储在软件存储单元20中的软件，以便实现控制车辆的操作的预定功能。

兼容性信息存储单元21预先存储当前版本的兼容性表格和旧版本的兼容性表格，作为用于确定构成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件版本是否是兼容的的兼容性信息。如图3所示，车载装置B、C和D的兼容性信息存储单元21分别存储当前版本的兼容性表格Tb_cur、Tc_cur和Td_cur以及旧版本的兼容性表格Tb_old、Tc_old和Td_old。如图3所示，和代表性车载装置A的兼容性表格相同，在每个兼容性表格中限定了指定车辆控制系统100的版本的系统号码、以及构成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件版本的组合。而且，以和代表性车载装置A的兼容性表格类似的方式，由于更新了存储在软件存储单元20中的软件，因此删除旧版本的兼容性表格，并且将当前版本的兼容性表格保存为旧版本的兼容性表格，同时将更新的兼容性表格重新存储为当前版本的兼容性表格。利用根据软件的更新而因此更新的兼容性表格，在由车载装置B、C和D保存的兼容性表格Tb_cur、Tc_cur和Td_cur中限定的车载装置B、C和D的版本分别与存储在车载装置B、C和D的软件存储单元20中的软件的版本一致。

车载装置B至D中的每个车载装置的收发器22与其他车载装置进行通信，并且向这些车载装置发送各种信息和从这些车载装置接收各种信息。收发器22在预定的时间点向代表性车载装置A发送存储在软件存储单元20中的软件的版本、以及存储在兼容性信息存储单元21中的当前版本的兼容性表格和旧版本的兼容性表格。收发器22可以在车辆的电源接通时向代表性车载装置A发送软件版本和兼容性表格，或者可以在车辆的电源接通时响应于由代表性车载装置A发送的请求而向代表性车载装置A发送软件版本和兼容性表格。

外部服务器2包括接收器30和发送器31。接收器30从车载装置A至D接收发送更新的软件的请求。当接收器30从某一车载装置接收到发送更新的软件的请求时，发送器31将更新的软件发送至相关的车载装置。接下来将参考图2至图5描述指定适当的兼容性表格的方法、以及确定软件版本的兼容性的方法。

(1)图3示出软件版本是兼容的的情况。在图3的示例中，从八个兼容性表格Ta_cur至Td_cur、和Ta_old至Td_old中指定的最新的兼容性表格是适当的兼容性表格，并且车载装置A至D的软件版本与指定的适当的兼容性表格中限定的软件版本匹配。

首先，代表性车载装置A的兼容性信息指定单元13参照由获取单元12获取的兼容性表格Ta_cur至Td_cur的系统号码(系统版本)，并且将具有最新的系统号码“004”的兼容性表格Tc_cur指定为适当的兼容性表格。

然后，代表性车载装置A的确定单元14利用指定为适当的表格的兼容性表格Tc_cur，检查代表性车载装置A的软件版本、以及由获取单元12获取的其他车载装置B至D的软件版本，并且确定车载装置A至D的软件版本是否是兼容的。在图3的示例中，车载装置A的软件版本“123”、车载装置B的软件版本“235”、车载装置C的软件版本“346”和车载装置D的软件版本“457”全部都与兼容性表格Tc_cur中限定的版本一致。因此，确定单元14确定构成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件版本是兼容的。

在图3示出的情况中，构成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件版本是兼容的；因此，能够执行使用全部车载装置A至D的控制功能的车辆控制。

在这一点上，优选地，当兼容性信息指定单元13指定适当的兼容性表格时，兼容性信息指定单元13也参照旧版本的兼容性表格Ta_old和Td_old。例如，在配置成使得兼容性表格的系统号码随着车载装置的软件的版本升级而依次更新的系统中，当当前版本的兼容性表格的系统号码小于(即，系统号码更旧)旧版本的兼容性表格的系统号码时，在每个车载装置的一对兼容性表格中，兼容性信息指定单元能够确定当前版本的兼容性表格是不适当的。

(2)图4示出软件版本缺乏兼容性的情况。在图4的示例中，从八个兼容性表格Ta_cur至Td_cur、和Ta_old至Td_old中指定的最新的兼容性表格是适当的兼容性表格，但是车载装置A至D的软件版本与由此指定的适当的兼容性表格中限定的软件版本不匹配。

首先，代表性车载装置A的兼容性信息指定单元13参照由获取单元12获取的兼容性表格Ta_cur至Td_cur的系统号码(系统版本)，并且将具有最新的系统号码“004”的兼容性表格Tc_cur指定为适当的兼容性表格。

然后，代表性车载装置A的确定单元14利用指定为适当的表格的兼容性表格Tc_cur，检查代表性车载装置A的软件版本、以及由获取单元12获取的其他车载装置B至D的软件版本，并且确定车载装置A至D的软件版本是否是兼容的。在图4的示例中，车载装置A的软件版本“123”、车载装置C的软件版本“346”和车载装置D的软件版本“457”与兼容性表格Tc_cur中限定的版本一致，但是车载装置B的软件版本“234”与兼容性表格Tc_cur中限定的版本不匹配。因此，确定单元14确定构成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件版本缺乏兼容性。

在图4示出的情况下，构成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件版本缺乏兼容性；因此，禁止执行使用全部车载装置A至D的控制功能的车辆控制，并且更新指示单元15指示车载装置B更新其软件。一旦确定构成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件版本是兼容的，在更新了车载装置B的软件之后执行的兼容性检查处理中，执行使用全部车载装置A至D的控制功能的车辆控制成为可能。

(3)图5示出包含不适当的兼容性表格的情况。在图5示出的示例中，在八个兼容性表格Ta_cur至Td_cur、和Ta_old至Td_old中包含了不适当的兼容性表格，但是基于从其他兼容性表格中指定的兼容性表格，能够确定车载装置A至D的软件版本是兼容的。更优选地是采用如下所示的指定方法，以便提高指定适当的兼容性表格的准确性。

首先，代表性车载装置A的兼容性信息指定单元13参照由获取单元12获取的兼容性表格Ta_cur至Td_cur的系统号码(系统版本)。在兼容性表格Ta_cur至Td_cur中，兼容性表格Tb_cur具有最新的系统号码“007”。当最新的系统号码“007”与其他兼容性表格的系统号码“002”、“003”和“004”中的任一者都不匹配时，兼容性信息指定单元13确定系统号码“007”和其他兼容性表格的系统号码“002”、“003”和“004”是否提供连续的号码。当在更新车辆控制系统100之后更新了每个车载装置的软件版本时，最新的兼容性表格和任何其他兼容性表格很可能是连续的版本。兼容性信息指定单元13确定具有系统号码“007”的兼容性表格Tb_cur不是适当的兼容性表格，并且在剩余的兼容性表格Ta_cur、Tc_cur和Td_cur中将具有最新的系统号码的兼容性表格Tc_cur指定为适当的兼容性表格。

然后，代表性车载装置A的确定单元14利用指定为适当的表格的兼容性表格Tc_cur，检查代表性车载装置A的软件版本、以及由获取单元12获取的其他车载装置B至D的软件版本，并且确定车载装置A至D的软件版本是否是兼容的。在图5的示例中，车载装置A的软件版本“123”、车载装置B的软件版本“235”、车载装置C的软件版本“346”和车载装置D的软件版本“457”与兼容性表格Tc_cur中限定的版本一致。因此，确定单元14确定构成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件版本是兼容的。

在图5所示的情况下，构成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件版本是兼容的；因此，能够执行使用全部车载装置A至D的控制功能的车辆控制。

参考图2至图6，将描述由代表性车载装置A执行的控制处理。

图6是示出由图1示出的代表性车载装置A执行的控制处理的一示例的流程图。

在步骤S1中，获取单元12获取其他车载装置B至D的软件版本。然后，控制进行至步骤S2。

在步骤S2中，获取单元12获取其他车载装置B至D的兼容性表格。然后，控制进行至步骤S3。

在步骤S3中，兼容性信息指定单元13从由获取单元12获取的兼容性表格中指定适当的兼容性表格。然后，控制进行至步骤S4。

在步骤S4中，兼容性信息指定单元13确定是否能够从由获取单元12获取的兼容性表格中指定适当的兼容性表格。当在步骤S4中获得了肯定的判定(是)时，控制进行至步骤S6。当在步骤S4中获得了否定的判定(否)时，控制进行至步骤S5。

在步骤S5中，当在步骤S4中不能够指定适当的兼容性表格时，不能执行检查车载装置A至D的软件版本的兼容性的处理。因此，确定单元14禁止执行使用车载装置A至D的组合的车辆控制，并且结束图6的处理。

在步骤S6中，确定单元14利用步骤S3中指定的适当的兼容性表格，检查代表性车载装置A的软件版本、以及从其他车载装置B至D获取的软件版本，并且确定车载装置A至D的软件版本是否是兼容的。而且，当确定单元14确定车载装置A至D的软件版本是不兼容的时，确定单元14指定保存了与适当的兼容性表格中限定的版本不匹配的版本的软件的车载装置。当在步骤S6中获得了肯定的判定(是)时，控制进行至步骤S7。当在步骤S6中获得了否定的判定(否)时，控制进行至步骤S8。

在步骤S7中，确定单元14允许执行使用车载装置A至D的组合的车辆控制，并且结束图6的处理。

在步骤S8中，确定单元14禁止执行使用车载装置A至D的组合的车辆控制。然后，控制进行至步骤S9。

在步骤S9中，更新指示单元15指示保存了与适当的兼容性表格中限定的版本不匹配的版本的软件的车载装置通过与外部服务器2进行通信来更新软件。然后，控制结束图6的处理。

在车载装置能够与外部服务器2进行通信的条件下，被更新指示单元15指示以更新软件的车载装置通过与外部服务器2进行通信来执行软件和兼容性表格的更新。代表性车载装置A可以与外部服务器2进行通信以获取更新的软件，而不是使得被更新指示单元15指示以更新软件的车载装置与外部服务器2直接进行通信，并且更新指示单元15可以配置为指示保存了不兼容的版本的软件的车载装置，利用由代表性车载装置A获取的更新的软件更新其软件。

如上所述的图6的控制处理可以由专用电路实现，或者可以通过使得具有处理器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、硬盘等的计算机(例如电子控制单元(ECU))执行各步骤的操作来实现。当图6的控制处理由计算机(例如ECU)执行时，可以将可行地描述控制处理的程序预先存储在存储装置(例如ROM或硬盘)中，并且可以将该程序从存储装置中读取至计算机中包含的处理器中。

当更换或修理车载装置A至D中的任何车载装置，或者更新车载装置A至D中的任何车载装置的软件时，改变软件的版本。然而，在根据该实施例的车辆控制系统100中，车载装置A至D中的每个车载装置保存用于检查软件版本的兼容性的兼容性表格，并且代表性车载装置A能够基于从由车载装置A至D保存的兼容性表格中指定的适当的兼容性表格，自动地检查车载装置A至D的软件版本的兼容性。因此，根据该实施例，即使在车辆不处于允许无线通信的环境中的情况下，车辆控制系统100也能够检查软件版本的兼容性。

在根据该实施例的车辆控制系统100中，车载装置A至D中的每个车载装置保存当前版本的兼容性表格、以及旧版本的兼容性表格，并且代表性车载装置A的兼容性信息指定单元13从车载装置A至D中的每个车载装置的两个版本(即当前版本和旧版本)的兼容性表格中指定适当的兼容性表格。当当前版本和旧版本的兼容性表格用于指定适当的兼容性表格时，能够确定当前版本的兼容性表格比旧版本的兼容性表格旧的情况。因此，根据每个车载装置的兼容性表格的更新历史，能够高准确性地指定适当的兼容性表格。

而且，根据该实施例的车辆控制系统100包括更新指示单元15，当确定单元14确定车载装置A至D中的软件版本缺乏兼容性时，该更新指示单元15指示具有与适当的兼容性表格中的版本不匹配的版本的软件的车载装置更新软件。利用该设置，当确定构成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件版本缺乏兼容性时，能够通过更新不兼容版本的软件，使车辆控制系统100迅速地恢复车载装置A至D的软件版本兼容的状态。

而且，在根据该实施例的车辆控制系统100中，当兼容性信息指定单元13无法从多个兼容性表格中指定适当的兼容性表格时，禁止执行由全部车载装置A至D的功能实现的车辆控制。因此，当无法确认车载装置A至D的软件版本的兼容性时，能够降低由于车载装置A至D的软件版本之间缺乏兼容性而导致执行非预期的车辆控制的可能性。

虽然在示出的实施例中将与其他兼容性表格具有连续性的最新的兼容性表格指定为适当的兼容性表格，但是可以通过多数判定来确定适当的兼容性表格。当通过多数判定来确定适当的兼容性表格时，兼容性信息指定单元13可以计算选自车载装置A至D的当前版本的兼容性表格的相同的兼容性表格的数量，并且将数量最大的兼容性表格指定为适当的兼容性表格。根据该指定兼容性表格的方法，能够容易地指定适当可能性高的兼容性信息。确定单元14基于由兼容性信息指定单元13指定为适当的表格的兼容性表格，确定构成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件版本是否是兼容的。当确定单元14确定车载装置A至D的软件版本缺乏兼容性时，更新指示单元15在更新软件方面对车载装置进行指示。通过该布置，能够基于通过多数判定选择的兼容性表格实现构成车辆控制系统100的全部车载装置A至D的软件版本的兼容性。

在示出的实施例中，优选地，每当车辆的电源接通时，获取单元12、兼容性信息指定单元13和确定单元14执行如上所述的处理。每当车辆的电源接通时，通过确认车载装置A至D的软件版本是兼容的，能够进一步降低由于车载装置A至D的软件版本之间缺乏兼容性而导致的执行非预期的车辆控制的可能性。

而且，在示出的实施例中，兼容性信息指定单元13从车载装置A至D的当前版本的兼容性表格和旧版本的兼容性表格中指定一种类型的适当的兼容性表格。然而，可以在不参照旧版本的兼容性表格的情况下，从车载装置A至D的当前版本的兼容性表格中指定一种类型的适当的兼容性表格。

本发明的一个方面可以用于车辆控制系统，该车辆控制系统实现使用多个车载装置的组合的预定的车辆控制功能。

Claims (7)

1.一种车辆控制系统，其特征在于，包括多个车载装置，其中，

所述多个车载装置中的每个车载装置包括兼容性信息存储单元，其配置为存储兼容性信息，该兼容性信息包括构成所述车辆控制系统的所述多个车载装置的全部车载装置的软件版本的可允许的组合；

所述多个车载装置的其中一个车载装置是特定车载装置；并且

所述特定车载装置包括：

获取单元，其配置为获取其他车载装置的软件版本以及由其他车载装置保存的兼容性信息；

兼容性信息指定单元，其配置为从存储在所述特定车载装置的所述兼容性信息存储单元中的兼容性信息以及从其他车载装置获取的兼容性信息中指定适当的兼容性信息；以及

确定单元，其配置为利用所述适当的兼容性信息，通过检查所述特定车载装置的软件版本以及

从其他车载装置获取的软件版本，确定构成所述车辆控制系统的所述多个车载装置的全部车载装置的软件版本是否是兼容的。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述多个车载装置中的每个车载装置配置为保存当前版本的兼容性信息和旧版本的兼容性信息；

所述获取单元配置为从其他车载装置中的每个车载装置获取所述当前版本的兼容性信息和所述旧版本的兼容性信息；并且

所述兼容性信息指定单元配置为，基于存储在所述特定车载装置的所述兼容性信息存储单元中的所述当前版本的兼容性信息和所述旧版本的兼容性信息、以及从其他车载装置中的每个车载装置获取的所述当前版本的兼容性信息和所述旧版本的兼容性信息，指定所述适当的兼容性信息。

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述兼容性信息指定单元配置为将最新的兼容性信息指定为所述适当的兼容性信息，所述最新的兼容性信息被包含在存储在所述特定车载装置的所述兼容性信息存储单元中的兼容性信息、以及从其他车载装置获取的兼容性信息中。

4.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述兼容性信息指定单元配置为将最频繁的兼容性信息指定为所述适当的兼容性信息，所述最频繁的兼容性信息为在存储在所述特定车载装置的所述兼容性信息存储单元中的兼容性信息、以及从其他车载装置获取的兼容性信息中最经常包含的相同的兼容性信息。

5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述特定车载装置还包括更新指示单元，该更新指示单元配置为当所述确定单元确定构成所述车辆控制系统的所述多个车载装置中的全部车载装置的软件版本缺乏兼容性时，指示所述多个车载装置中具有与所述适当的兼容性信息不匹配的版本的软件的任何一个车载装置更新该软件。

6.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，所述确定单元配置为每当车辆的电源接通时执行确定处理。

7.一种检查软件的兼容性的方法，所述方法用于包括多个车载装置的车辆控制系统中，其特征在于，所述方法包括：

通过所述多个车载装置中的每个车载装置的计算机预先存储兼容性信息，该兼容性信息包括构成所述车辆控制系统的所述多个车载装置中的全部车载装置的软件版本的可允许的组合；

通过作为所述多个车载装置中的其中一个车载装置的特定车载装置的计算机，获取其他车载装置的软件版本、以及由其他车载装置保存的兼容性信息；

通过所述特定车载装置的计算机，从存储在所述特定车载装置中的兼容性信息以及从其他车载装置获取的兼容性信息中指定适当的兼容性信息；以及

通过所述特定车载装置的计算机，利用所述适当的兼容性信息，通过检查所述特定车载装置的软件版本以及从其他车载装置获取的软件版本，确定构成所述车辆控制系统的所述多个车载装置中的全部车载装置的软件版本是否是兼容的。