CN110159025A - 立体车库的控制方法和系统、立体车库、介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及控制技术领域，提供了一种立体车库的控制方法和系统、立体车库、介质及电子设备。该方法包括：通过环网冗余方式通讯连接所述立体车库的控制系统中的各个模块，所述控制系统包括：主控制模块、用于驱动立体车库的车辆搬运系统的驱动模块、用于相互之间通信以及与所述立体车库的外部进行通信的通讯模块；采用冗余的方式设置第一CPU和第二CPU组成所述主控制模块，所述第一CPU和所述第二CPU同步参与所述控制系统的逻辑运算；采用冗余的方式设置第一变频驱动器和第二变频驱动器组成所述驱动模块。本发明实施例的立体车库的控制系统通过冗余设计，使得立体车库具有较高的稳定性，为用户使用立体车库存取车辆提供了便利，提高了用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及控制技术领域，具体而言，涉及一种立体车库的控制方法和系统、立体车库、介质及电子设备。
背景技术
土地资源越来越珍贵，而车辆的数量是与日俱增的。为了解决车辆停放的问题，立体车库营运而生。例如，在国家大力发展公共交通的前进道路上，公交车辆本身数量的增加也带来了另一个问题，即公交车辆的晚间停放问题。由于公交车辆运营的特点，公交车辆的晚间停放场所必须按区域分布，以方便早间发车运行，不能只管停放而一味将公交车场站建在人口较少的较偏远的郊区。随着城市建设的发展，在城市中心地带规划的公交车场站其占地受到资源的限制，公交车辆自身停放的困难日益显现并越来越突出。立体停车库的出现能够有效解决这一问题。
然而，现有的立体车库稳定性有待提高。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种立体车库的控制方法和系统、立体车库、介质及电子设备，进而至少在一定程度上克服现有的立体车库稳定性有待提高的问题。本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。
根据本发明实施例的第一方面，提供了一种立体车库的控制方法，包括：
通过环网冗余方式通讯连接所述立体车库的控制系统中的各个模块，其中，所述控制系统包括：主控制模块、用于驱动立体车库的车辆搬运系统的驱动模块、用于相互之间通信以及与所述立体车库的外部进行通信的通讯模块；
采用冗余的方式设置第一CPU和第二CPU组成所述主控制模块，所述第一CPU和所述第二CPU同步参与所述控制系统各个模块的逻辑运算；
采用冗余的方式设置第一变频驱动器和第二变频驱动器组成所述驱动模块，所述第一变频驱动器和所述第二变频驱动器均用于驱动所述立体车库的车辆搬运系统。
在本发明的一些实施例中，所述控制系统包括还包括用于检测立体车库的车辆搬运系统的检测模块，所述立体车库的控制方法还包括：采用冗余的方式设置第一激光测距传感器和第二激光测距传感器组成所述检测模块，所述第一激光测距传感器和所述第二激光测距传感器均用于检测所述立体车库的车辆搬运系统；或，采用冗余的方式设置第一条码定位器和第二条码定位器组成所述检测模块，所述第一条码定位器和所述第二条码定位器均用于检测所述立体车库的车辆搬运系统。
在本发明的一些实施例中，所述通讯模块包括远程通讯器，通过环网冗余方式通讯连接所述立体车库的控制系统中的各个模块，包括：
所述第一CPU、所述第二CPU、所述第一变频驱动器、所述第二变频驱动器、所述远程通讯器、所述第一激光测距传感器和所述第二激光测距传感器通过环网冗余方式通讯连接；或所述第一CPU、所述第二CPU、所述第一变频驱动器、所述第二变频驱动器、所述远程通讯器、所述第一条码定位器和所述第二条码定位器通过环网冗余方式通讯连接。
根据本发明实施例的第二方面，提供了一种立体车库的控制系统，包括：
主控制模块、用于驱动立体车库的车辆搬运系统的驱动模块和用于相互之间通信以及与所述立体车库的外部进行通信的通讯模块；
所述主控制模块、所述驱动模块以及所述通讯模块环网冗余方式通讯连接；
其中，所述主控制模块包括：第一CPU和第二CPU，所述第一CPU和所述第二CPU同步参与所述驱动模块和/或所述通讯模块的逻辑运算。
在本发明的一些实施例中，所述驱动模块包括：第一变频驱动器和第二变频驱动器；
所述第一变频驱动器和所述第二变频驱动器均通过总线与所述主控制模块连接；
所述第一变频驱动器和所述第二变频驱动器均用于驱动所述立体车库的车辆搬运系统。
在本发明的一些实施例中，所述立体车库的车辆搬运系统包括：载荷台、驱动所述载荷台升降的升降机、驱动所述载荷台横移的横移机构以及与布置在所述载荷台上的辊道；
所述驱动模块包括：升降驱动模块、横移驱动模块和输送驱动模块；
升降驱动模块包括：升降机第一变频驱动器和升降机第二变频驱动器，所述升降机第一变频驱动器和所述升降机第二变频驱动器均通过总线与所述主控制模块连接，所述升降机第一变频驱动器和所述升降机第二变频驱动器均用于驱动所述升降机；
横移驱动模块包括：横移机构第一变频驱动器和横移机构第二变频驱动器，所述横移机构第一变频驱动器和所述横移机构第二变频驱动器均通过总线与所述主控制模块连接，所述横移机构第一变频驱动器和所述横移机构第二变频驱动器均用于驱动所述横移机构；
输送驱动模块包括：辊道第一变频驱动器和辊道第二变频驱动器，所述辊道第一变频驱动器和所述辊道第二变频驱动器均通过总线与所述主控制模块连接，所述辊道第一变频驱动器和所述辊道第二变频驱动器均用于驱动所述辊道。
在本发明的一些实施例中，所述通讯模块包括远程通讯器，所述远程通讯器通过总线与所述主控制模块连接；
所述第一CPU、所述第二CPU、所述第一变频驱动器、所述第二变频驱动器以及所述远程通讯器采用环网冗余通讯方式连接。
在本发明的一些实施例中，所述控制系统还包括：检测模块；
所述检测模块通过总线与所述主控制模块通讯连接，所述检测模块用于检测所述立体车库的车辆搬运系统；
所述第一CPU和所述第二CPU同步参与所述检测模块的逻辑运算。
在本发明的一些实施例中，所述主控制模块、所述驱动模块所述通讯模块以及所述检测模块采用环网冗余通讯方式连接。
在本发明的一些实施例中，所述检测模块包括：升降检测模块，用于检测目标升降机；
所述升降检测模块包括：升降机第一激光测距传感器和升降机第二激光测距传感器；
所述升降机第一激光测距传感器和所述升降机第二激光测距传感器均通过总线与所述主控制模块连接，所述升降机第一激光测距传感器和所述升降机第二激光测距传感器分别用于检测该目标升降机一端和该目标升降机另一端的升降对位高度，当其中一台发生故障时，则另一台仍可以用于检测所述目标升降机另一端的升降对位高度。同时，每台升降机激光测距传感器还检测所述立体车库内所有车位的升降对位高度。
在本发明的一些实施例中，所述检测模块包括：横移检测模块，用于检测目标横移机构；
所述横移检测模块包括：横移机构第一激光测距传感器和横移机构第二激光测距传感器；
所述横移机构第一激光测距传感器和所述横移机构第二激光测距传感器均通过总线与所述主控制模块连接，所述横移机构第一激光测距传感器和所述横移机构第二激光测距传感器分别用于检测该目标横移机构一端和该目标横移机构另一端的水平对位距离，当其中一台发生故障时，则另一台仍可以用于检测所述目标横移机构另一端的水平对位距离。同时，每台横移机构激光测距传感器还检测所述立体车库内所有车位的横移对位距离。
在本发明的一些实施例中，所述检测模块包括：横移检测模块，用于检测横移机构；
所述横移检测模块包括：横移机构第一条码定位器和横移机构第二条码定位器；
横移机构第一条码定位器和所述横移机构第二条码定位器均通过总线与所述主控制模块连接，所述横移机构第一条码定位器和所述横移机构第二条码定位器分别用于检测该目标横移机构一端和该目标横移机构另一端的水平对位距离，当其中一台发生故障时，则另一台仍可以用于检测所述目标横移机构另一端的水平对位距离。同时，每台横移机构激光测距传感器还检测所述立体车库内所有车位的横移对位距离。
根据本发明实施例的第三方面，提供了一种立体车库，包括本发明实施例的第二方面所述的控制系统。
根据本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述实施例中第一方面所述的立体车库的控制方法。
根据本发明实施例的第五方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中第一方面所述的立体车库的控制方法。
本发明实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
在本发明的一些实施例所提供的立体车库的控制方法，一方面，控制系统内的主控制模块、用于驱动立体车库的车辆搬运系统的驱动模块、用于相互之间通信以及与所述立体车库的外部进行通信的通讯模块，能够保证控制系统内每个模块中各个设备发送的信号可以被其他所有的模块中的设备接收，同时，当任一设备发生连接中断的情况出现时，可激活其备用设备，使控制系统恢复正常运行，从而提高立体车库的稳定性。另一方面，控制系统采用冗余设计方式，例如，主控制系统采用双CPU同步参与控制系统内各模块的逻辑运算，当其中一CPU发生故障时，另一CPU可以无间断地进行控制系统内各模块的逻辑运算，进而立体车库不会由于一CPU的故障而停止工作状态。从而进一步提高了立体车库的稳定性，为用户使用立体车库存取车辆提供了便利，进而提高了用户体验。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1示出了根据本发明的实施例的立体车库的控制方法的流程示意图；
图2示出了根据本发明的实施例的立体车库的控制系统的框架示意图；
图3示出了根据本发明的实施例的立体车库的结构示意图；
图4示出了根据本发明的实施例的升降驱动集成系统的结构示意图；
图5示出了根据本发明的实施例的横移驱动集成系统的结构示意图；
图6示出了根据本发明的实施例的横移驱动集成系统的结构示意图；
图7示出了根据本发明的实施例的立体车库的控制系统的连接线路示意图；
图8示出了根据本发明的实施例的立体车库的控制系统的通讯网络示意图；
图9示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本发明的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
相关技术中的立体车库的控制系统存在以下问题：控制系统无冗余设计，导致易出现设备某台控制器件或驱动控制器件或通讯网络或关键检测传感器出现异常后，导致整套系统不能正常运行，从而不能完成存取车作业，稳定性不能得到设计保证，出现故障后的客户感受较差。而公交车辆承担着社会重大交通运输任务，其立体车库一旦出现类似故障，则会造成重大社会影响。
图1示出了根据本发明的实施例的立体车库的控制方法的流程示意图，该控制方法包括：
步骤S101，通过环网冗余方式通讯连接所述立体车库的控制系统中的各个模块，其中，所述控制系统包括：控制系统内的主控制模块、用于驱动立体车库的车辆搬运系统的驱动模块、用于相互之间通信以及与所述立体车库的外部进行通信的通讯模块；
步骤S102，采用冗余的方式设置第一CPU和第二CPU组成所述主控制模块，所述第一CPU和所述第二CPU同步参与所述控制系统各个模块的逻辑运算；
步骤S103，采用冗余的方式设置第一变频驱动器和第二变频驱动器组成所述驱动模块，所述第一变频驱动器和所述第二变频驱动器均用于驱动所述立体车库的车辆搬运系统。
在示例性的实施例中，所述通讯模块包括远程通讯器，步骤S101的具体实现方式可以是：所述第一CPU、所述第二CPU、所述第一变频驱动器、所述第二变频驱动器、所述远程通讯器、所述第一激光测距传感器和所述第二激光测距传感器通过环网冗余方式通讯连接；或所述第一CPU、所述第二CPU、所述第一变频驱动器、所述第二变频驱动器、所述远程通讯器、所述第一条码定位器和所述第二条码定位器通过环网冗余方式通讯连接。
需要说明的是，步骤S102和步骤S103的执行顺序不分先后。可以先执行步骤S102再执行步骤S103，也可以先执行步骤S103再执行步骤S102。
在图1所示实施例所提供的立体车库的控制方法，一方面，控制系统内的主控制模块、用于驱动立体车库的车辆搬运系统的驱动模块、用于相互之间通信以及与所述立体车库的外部进行通信的通讯模块通过环网冗余方式通讯连接，能够保证控制系统内每个模块中各个设备发送的信号可以被其他所有的模块中的设备接收，同时，当任一设备发生连接中断的情况出现时，可激活其备用设备，使控制系统恢复正常运行，从而提高立体车库的稳定性。另一方面，控制系统采用冗余设计方式，例如，主控制系统采用双CPU同步参与控制系统内各模块的逻辑运算，当其中一CPU发生故障时，另一CPU可以无间断地进行控制系统内各模块的逻辑运算，进而立体车库不会由于一CPU的故障而停止工作状态。从而进一步提高了立体车库的稳定性，为用户使用立体车库存取车辆提供了便利，进而提高了用户体验。
在示例性的实施例中，所述控制系统包括还包括用于检测立体车库的车辆搬运系统的检测模块。并采用冗余的方式设置第一激光测距传感器和第二激光测距传感器组成所述检测模块，所述第一激光测距传感器和所述第二激光测距传感器均用于检测所述立体车库的车辆搬运系统。
在示例性的实施例中，所述检测模块的冗余设置方式还可以是，设置第一条码定位器和第二条码定位器组成所述检测模块，所述第一条码定位器和所述第一条码定位器均用于检测所述立体车库的车辆搬运系统。
在示例性的实施例中，采用冗余的方式设置第一激光测距传感器、第二激光测距传感器以及第一条码定位器、第二条码定位器。其中，第一、二激光测距传感器可以用于检测所述立体车库的车辆搬运系统的垂直定位，以及第一、二条码定位器可以用于检测所述立体车库的车辆搬运系统的水平定位。
在示例性的实施例中，所述检测模块与控制系统内其他模块通过环网冗余方式通讯连接，能够保证检测模块发出的信息被控制系统内其他所有的模块中的设备接收，同时，当检测模块的第一激光测距传感器/第一条码定位器发生连接中断的情况出现时，可激活其备用设备(即检测模块的第二激光测距传感器/第二条码定位器)，有利于控制系统恢复正常运行，从而进一步提高立体车库的稳定性。
由于本发明的示例实施例的立体车库的控制方法的示例实施例的步骤与以下立体车库的控制系统的各个组成部分对应，因此对于本发明立体车库的控制方法实施例中未披露的细节，可以参照本发明以下的立体车库的控制系统的实施例。
图2示出了根据本发明的一实施例的立体车库的控制系统的框架示意图，参考图2，立体车库的控制系统200，包括：主控制模块21、用于驱动立体车库的车辆搬运系统的驱动模块22和用于相互之间通信以及与所述立体车库的外部进行通信的通讯模块23。
其中，所述主控制模块21、所述驱动模块22以及所述通讯模块23环网冗余方式通讯连接。从而，能够保证控制系统内每个模块中各个设备发送的信号可以被其他所有的模块中的设备接收，同时，当任一设备发生连接中断的情况出现时，可激活其备用设备，使控制系统恢复正常运行，从而提高立体车库的稳定性，为用户使用立体车库存取车辆提供了便利，进而提高了用户体验。
所述主控制模块21包括：第一CPU 211和第二CPU 212，中央逻辑控制运算核心可编程控制器采用双CPU同时同步参与控制系统的逻辑运算(即，双机热备)。例如，所述第一CPU 211和所述第二CPU212同步参与所述驱动模块和/或通讯模块的逻辑运算。当其中一台CPU出现故障时，自动切换启用另一台CPU投入运行，保证控制系统正常运行，降低立体车库的停机时间，有利于提高立体车库的稳定性。
在示例性的实施例中，所述驱动模块22采用冗余设计，其包括：第一变频驱动器和第二变频驱动器；所述第一变频驱动器和所述第二变频驱动器均通过总线与所述主控制模块连接，从而使得第一变频驱动器/第二变频驱动器的信号通过总线传输至主控制器的CPU进行逻辑运算。同时，所述第一变频驱动器和所述第二变频驱动器均可以用于驱动所述立体车库的车辆搬运系统。例如，采用两套变频驱动及配套电机，当驱动的一台电机或一台变频器出现故障时，可自动快速切换至备用驱动，保证升降系统能够正常动作作业，进一步提高立体车库的稳定性。
需要说明的是，本发明各个实施例中，每套变频驱动器包括：至少一个变频器和配套的至少一个电机。
在示例性的实施例中，所述立体车库的车辆搬运系统包括：载荷台、用于驱动载荷台升降的升降机、用于驱动载荷台横移的横移机构以及与所述设置于载荷台上的辊道。对应的，所述驱动模块22包括：升降驱动模块221、横移驱动模块222和输送驱动模块223。图3示出了根据本发明的实施例的立体车库的结构示意图。
参考图3，在示例性的实施例中，升降机和升降驱动模块221组成升降驱动集成系统32。图3示出了根据本发明的实施例的升降驱动集成系统的结构示意图。参考图4，升降驱动模块221采用冗余设计，其包括：升降机第一变频驱动器41及其配套电机和升降机第二变频驱动器42及其配套电机，所述升降机第一变频驱动器和所述升降机第二变频驱动器均用于驱动所述升降机。升降机第一变频驱动器41和所述升降机第二变频驱动器42均通过总线与所述主控制模块连接，从而使得升降机第二变频驱动器42/升降机第一变频驱动器41的信号通过总线传输至主控制器的CPU进行逻辑运算。其中，升降机第一变频驱动器41及其配套电机可用作主用装置，升降机第二变频驱动器42及其配套电机用作备用装置，升降机第一变频驱动器41及其配套电机和升降机第二变频驱动器42及其配套电机均可以作用于升降钢丝绳卷筒。
参考图3，在示例性的实施例中，横移机构和横移驱动模块222组成横移驱动集成系统33。图4示出了根据本发明的实施例的升降驱动集成系统的结构示意图。参考图5，横移驱动模块222采用冗余设计，其包括：横移机构第一变频驱动器(包括1#主用变频驱动器51和2#主用变频驱动器52)和横移机构第二变频驱动器(包括1#备用变频驱动器53和2#备用变频驱动器54)。横移机构第一变频驱动器和所述横移机构第二变频驱动器均可以用于驱动所述横移机构。
参考图3，在示例性的实施例中，辊道和输送驱动模块223组成车位输送驱动集成系统34。输送驱动模块223采用冗余设计，其包括：辊道第一变频驱动器和辊道第二变频驱动器，所述输送载荷台第一变频驱动器和所述输送载荷台第二变频驱动器均用于驱动所述辊道。辊道第一变频驱动器和辊道第二变频驱动器均通过总线与所述主控制模块连接，从而使得辊道第一变频驱动器/辊道第二变频驱动器的信号通过总线传输至主控制器的CPU进行逻辑运算。
在示例性的实施例中，所述辊道可以是跟随横移机构上的上层辊道输送机构、下层辊道输送机构，还可以是多个车位独立辊道输送机构。
图6示出了根据本发明的实施例的输送驱动集成系统的结构示意图。参考图5和图6，上层辊道主用输送变频驱动器55和上层辊道备用主用输送变频驱动器56，均可以用于驱动上层辊道；下层辊道主用输送主用输送变频驱动器61和下层辊道备用输送主用输送变频驱动器62，均可以用于驱动下层辊道。
继续参考图3，在示例性的实施例中，立体车库中，处于停放状态下的车辆35设置于其载车板上；当从立体车库取出车辆时，车辆35通过其载车板与辊道配合，依次经过车位输送驱动集成系统34、横移驱动集成系统33和升降驱动集成系统32，最后到达车厅31，用户可以在车厅31取到车辆，完成取车过程。而向立体车库存车的过程与上述取车过程的步骤相反，在此不再赘述。
在示例性的实施例中，立体车库的控制系统还包括：检测模块。所述检测模块与立体车库的控制系统内其他各模块环网冗余通讯连接，同时，所述检测模块通过总线与所述主控制模块通讯连接，所述第一CPU 211和所述第二CPU 212同步参与所述检测模块的逻辑运算。所述检测模块用于检测所述立体车库的车辆搬运系统。从而，通过检测模块及时检测立体车库的故障，避免当主用检测模块自身发生故障时，切换为备用检测模块检测立体车库故障的发生。进一步提高了立体车库的稳定性。
在示例性的实施例中，所述检测模块包括：升降检测模块，用于检测目标升降机。所述升降检测模块采用冗余设计，其包括：升降机第一激光测距传感器和升降机第二激光测距传感器；升降机第一激光测距传感器和升降机第二激光测距传感器均通过总线与所述主控制模块连接，从而使得升降机第一激光测距传感器/升降机第二激光测距传感器的信号通过总线传输至主控制器的CPU进行逻辑运算。所述升降机第一激光测距传感器和所述升降机第二激光测距传感器分别用于检测该目标升降机一端与该目标升降机另一端的升降对位高度，当其中一台出现故障时，则其中另一台则能够用于该目标升降机另一端的升降对位高度检测，从而保证另外一端能够完成正常升降对位，进而有利于提高立体车库的稳定性。
示例性的，参考图3，升降机第一激光测距传感器36和升降机第二激光测距传感器37分别负责检测该目标升降机一端与该目标升降机另一端的升降对位高度，同时，每个升降机激光测距传感器还检测立体车库内所有车位的升降对位高度。当某一激光测距传感器发生故障时，可以从另一个激光测距传感查找升降机数据，保证所有车位能够完成升降对位，从而提高立体车库的稳定性。
在示例性的实施例中，所述检测模块包括：横移检测模块，用于检测目标横移机构。所述横移检测模块采用冗余设计，其包括：横移机构第一激光测距传感器和横移机构第二激光测距传感器；横移机构第一激光测距传感器和横移机构第二激光测距传感器均通过总线与所述主控制模块连接，从而使得横移机构第一激光测距传感器/横移机构第二激光测距传感器的信号通过总线传输至主控制器的CPU进行逻辑运算。所述横移机构第一激光测距传感器和所述横移机构第二激光测距传感器分别用于检测该目标横移机构一端与该目标横移机构另一端的水平对位距离，当其中一台出现故障时，则其中另一台则能够用于该目标横移机构另一端的水平对位距离检测，保证另外一端能够完成正常水平对位。
示例性的，参考图5，横移机构第一激光测距传感器50和横移机构第二激光测距传感器59分别负责检测该目标横移机构一端与该目标横移机构另一端的水平对位距离，同时，每个横移机构激光测距传感器还检测立体车库内所有车位的水平对位距离。当某一激光测距传感器发生故障时，可以从其他激光测距传感查找横移机构数据，保证所有车位能够完成水平对位，从而提高立体车库的稳定性。
在示例性的实施例中，所述检测模块包括：横移检测模块，用于检测目标横移机构；所述横移检测模块采用冗余设计，其包括：横移机构第一条码定位器和横移机构第二条码定位器；横移机构第一条码定位器和横移机构第二条码定位器均通过总线与所述主控制模块连接，从而使得横移机构第一条码定位器/横移机构第二条码定位器的信号通过总线传输至主控制器的CPU进行逻辑运算。所述横移机构第一条码定位器和所述横移机构第二条码定位器分别用于检测该目标横移机构一端与该目标横移机构另一端的水平对位距离，当其中一台出现故障时，则其中另一台则能够用于该目标横移机构另一端的水平对位距离检测，保证另外一端能够完成正常水平对位。
示例性的，参考图5，横移机构第一条码定位器50和横移机构第二条码定位器59分别负责检测该目标横移机构一端与该目标横移机构另一端的水平对位距离，同时，每个横移机构条码定位器还检测立体车库内所有车位的水平对位距离。当某一条码定位器发生故障时，可以从其他条码定位器查找横移机构数据，保证所有车位能够完成水平对位，从而提高立体车库的稳定性。
在示例性的实施例中，所述通讯模块23用于控制所述立体车库的车辆通讯系统。示例性的，车辆通讯系统包括远程通讯器，所述第一CPU、所述第二CPU、所述第一变频驱动器、所述第二变频驱动器以及所述远程通讯器采用环网冗余通讯方式连接。从而保证立体车库控制系统的中信息及时且不中断的远程发送至管理人员终端，有利于管理人员远程管理。
图7示出了根据本发明的实施例的立体车库的控制系统的连接线路示意图。参考图7，驱动模块22(包括升降驱动模块71、横移驱动模块72、车厅的输送驱动模块73、上层辊道的输送驱动模块74、下层辊道的输送驱动模块75、车位的输送驱动模块76)、检测模块77、通讯模块78以及主控制模块79均通过总线70连接。
其中，总线70可以是三项AC380V电源总线。驱动模块22(包括升降驱动模块71、横移驱动模块72、车厅的输送驱动模块73、上层辊道的输送驱动模块74、下层辊道的输送驱动模块75、车位的输送驱动模块76)中的每个模块包括至少两个变频驱动器，每个变频驱动器包括至少一个变频器D和与其配套的电机M。图7中D1-D12表示不同的变频器，M1-M16表示不同的电机，AMS1表示第一激光测距传感器，AMS2表示第二激光测距传感器，BPS1表示第一条码定位器，BPS2表示第二条码定位器。
图8示出了根据本发明的实施例的立体车库的控制系统的通讯网络示意图。参考图8，所述主控制模块、所述驱动模块、所述通讯模块以及检测模块之间采用环网冗余通讯方式连接。
在示例性的实施例中，所述第一CPU、所述第二CPU、变频器D1-D12、第一激光测距传感器AMS1/第一条码定位器BPS1、第二激光测距传感器AMS2/第二条码定位器BPS2以及所述远程通讯器采用环网冗余通讯方式连接。从而，能够保证控制系统内每个模块中各个设备发送的信号可以被其他所有的模块中的设备接收，同时，当任一设备发生连接中断的情况出现时，可激活其备用设备，使控制系统恢复正常运行，从而提高立体车库的稳定性。例如，当变频器D1发送的信号可以被其他所有的模块中的设备接收，同时，当变频器D1和CPU发生连接中断的情况出现时，可自动激活其备用设备变频器D2和与其配套的电机M2，使控制系统恢复正常运行。
本发明实施例还提供了一种立体车库，包括本发明上述实施例所述的控制系统。
下面参考图9，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统900的结构示意图。图9示出的电子设备的计算机系统900仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，计算机系统900包括中央处理单元(CPU)901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(RAM)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。
以下部件连接至I/O接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至I/O接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。
特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)901执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如上述实施例中所述的视频的处理方法。
例如，所述的电子设备可以实现如图1中所示的：步骤S101，通过环网冗余方式通讯连接所述立体车库的控制系统中的各个模块，其中，所述控制系统包括：主控制模块、用于驱动立体车库的车辆搬运系统的驱动模块、用于相互之间通信以及与所述立体车库的外部进行通信的通讯模块；步骤S102，采用冗余的方式设置第一CPU和第二CPU组成所述主控制模块，所述第一CPU和所述第二CPU同步参与所述控制系统各个模块的逻辑运算；步骤S103，采用冗余的方式设置第一变频驱动器和第二变频驱动器组成所述驱动模块，所述第一变频驱动器和所述第二变频驱动器均用于驱动所述立体车库的车辆搬运系统。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本发明实施方式的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (11)
1.一种立体车库的控制方法，其特征在于，包括：
通过环网冗余方式通讯连接所述立体车库的控制系统中的各个模块，其中，所述控制系统包括：主控制模块、用于驱动立体车库的车辆搬运系统的驱动模块、用于相互之间通信以及与所述立体车库的外部进行通信的通讯模块；
采用冗余的方式设置第一CPU和第二CPU组成所述主控制模块，所述第一CPU和所述第二CPU同步参与所述控制系统各个模块的逻辑运算；
采用冗余的方式设置第一变频驱动器和第二变频驱动器组成所述驱动模块，所述第一变频驱动器和所述第二变频驱动器均用于驱动所述立体车库的车辆搬运系统。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制系统包括还包括用于检测立体车库的车辆搬运系统的检测模块，
所述立体车库的控制方法还包括：
采用冗余的方式设置第一激光测距传感器和第二激光测距传感器组成所述检测模块，所述第一激光测距传感器和所述第二激光测距传感器均用于检测所述立体车库的车辆搬运系统；或，
采用冗余的方式设置第一条码定位器和第二条码定位器组成所述检测模块，所述第一条码定位器和所述第二条码定位器均用于检测所述立体车库的车辆搬运系统。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述通讯模块包括远程通讯器，
通过环网冗余方式通讯连接所述立体车库的控制系统中的各个模块，包括：
所述第一CPU、所述第二CPU、所述第一变频驱动器、所述第二变频驱动器、所述远程通讯器、所述第一激光测距传感器和所述第二激光测距传感器通过环网冗余方式通讯连接；或
所述第一CPU、所述第二CPU、所述第一变频驱动器、所述第二变频驱动器、所述远程通讯器、所述第一条码定位器和所述第二条码定位器通过环网冗余方式通讯连接。
4.一种立体车库的控制系统，其特征在于，包括：
主控制模块、用于驱动立体车库的车辆搬运系统的驱动模块和用于相互之间通信以及与所述立体车库的外部进行通信的通讯模块；
所述主控制模块、所述驱动模块以及所述通讯模块环网冗余方式通讯连接；
其中，所述主控制模块包括：第一CPU和第二CPU，所述第一CPU和所述第二CPU同步参与所述驱动模块和/或所述通讯模块的逻辑运算。
5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述驱动模块包括：第一变频驱动器和第二变频驱动器；
所述第一变频驱动器和所述第二变频驱动器均通过总线与所述主控制模块连接；
所述第一变频驱动器和所述第二变频驱动器均用于驱动所述立体车库的车辆搬运系统。
6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述立体车库的车辆搬运系统包括：载荷台、驱动所述载荷台升降的升降机、驱动所述载荷台横移的横移机构以及布置在所述载荷台上的辊道；
所述驱动模块包括：升降驱动模块、横移驱动模块和输送驱动模块；
升降驱动模块包括：升降机第一变频驱动器和升降机第二变频驱动器，所述升降机第一变频驱动器和所述升降机第二变频驱动器均通过总线与所述主控制模块连接，所述升降机第一变频驱动器和所述升降机第二变频驱动器均用于驱动所述升降机；
横移驱动模块包括：横移机构第一变频驱动器和横移机构第二变频驱动器，所述横移机构第一变频驱动器和所述横移机构第二变频驱动器均通过总线与所述主控制模块连接，所述横移机构第一变频驱动器和所述横移机构第二变频驱动器均用于驱动所述横移机构；
输送驱动模块包括：辊道第一变频驱动器和辊道第二变频驱动器，所述辊道第一变频驱动器和所述辊道第二变频驱动器均通过总线与所述主控制模块连接，所述辊道第一变频驱动器和所述辊道第二变频驱动器均用于驱动所述辊道。
7.根据权利要求4至6任一项所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：检测模块；
所述检测模块通过总线与所述主控制模块通讯连接，所述检测模块用于检测所述立体车库的车辆搬运系统；
所述第一CPU和所述第二CPU同步参与所述检测模块的逻辑运算。
8.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，
所述主控制模块、所述驱动模块所述通讯模块以及所述检测模块采用环网冗余通讯方式连接。
9.一种立体车库，其特征在于，包括权利要求4至8任一项所述的控制系统。
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的立体车库的控制方法。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至3任一项所述的立体车库的控制方法。
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