CN110154050A - 一种多功能排爆机器人 - Google Patents

Abstract

一种多功能排爆机器人，涉及排爆特种设备领域，包括移动机器人本体、通信模块、两自由度的云台、干扰仪、六自由度的机械臂和X射线检查模块；所述通信模块、云台、干扰仪、六自由度的机械臂和X射线检查模块各自独立地可拆卸式安装于该移动机器人本体。本申请提供一种多功能排爆机器人，代替排爆人工对爆炸物进行扫查、反馈，有效地解决排爆人工在爆炸物所面临的人身安全、爆炸物进行扫查与信息反馈问题。

Description

一种多功能排爆机器人

技术领域

本发明涉及排爆特种设备领域，具体涉及一种多功能排爆机器人。

背景技术

由于恐怖活动的不断加剧又迫使个人、组织和政府必须更好的增强安全性。早期和80年代中期发生的空难(美国泛美航空、环球航空公司、印度航空、法国联合航空运输公司等)使人们迫切要求更高标准的航空安全，国际民航组织为此也发出要改善世界空中交通的综合条约的声明，呼吁要全面地检查所有携带的行李是否有爆炸物存在，这是改善全世界航空安全的基础，同时对爆炸物探测器的研究工作也提出了更高的要求。爆炸物探测器件的使用已经有大约20年的时间了，最早的器械功能单一，仅仅能探测普通炸药，对塑胶炸药及较难发觉的军事爆炸物品无能为力。现在很多探测器件也由于没有针对性，很难高效率地工作。随着人工智能技术不断发展，为了减少战争伤亡，机器人将会在未来扮演更多重要的角色。排爆机器人，可以有效排查出有害危险品与爆炸物，甚至可以代替人类执行很多危险的任务。

人工排爆的排爆方法费时费力，工作效率极低，而且其最致命的缺点就是安全性极差，很容易出现人员伤亡。

针对人工排爆安全性极差的情况，急需一种能够替代排爆人工进行爆炸物的探测、判定的系统装置，用来保证排爆人的人身安全。

发明内容

为了至少解决上述现有技术中存在的问题之一，本申请提供一种多功能排爆机器人，代替排爆人工对爆炸物进行扫查、反馈，有效地解决排爆人工在爆炸物所面临的人身安全、爆炸物进行扫查与信息反馈问题。

为了实现上述技术效果，本发明的具体技术方案如下：

一种多功能排爆机器人，包括移动机器人本体、通信模块、两自由度的云台、干扰仪、六自由度的机械臂和X射线检查模块；所述通信模块、云台、干扰仪、六自由度的机械臂和X射线检查模块各自独立地可拆卸式安装于该移动机器人本体。

进一步地，所述移动机器人本体采用六履带四摆臂式的行走机构，四个摆臂两两连接在一起分别置于主车体的前端和后端。

进一步地，所述通信模块由无线通信模块和有线通信模块组成；通信模块实时检测通信线缆是否插入，当通信线缆插入后自动关闭无线通信模块，当通信线缆拔出后，自动恢复无线通信。

进一步地，所述干扰仪与移动机器人本体连接，可确保机器人在检测、处置可疑物的整个过程中可疑物都处于保护区域，而受保护区域外的设备不受影响。

进一步地，所述X射线检测模块由五个自由度的机械臂、两个自由度的平移模块、X光源和X光探测板组成。

进一步地，所述两个自由度的云台与移动机器人车体连接，用于观察机器人周边情况。

进一步地，还包括充电电池，所述充电电池设置在所述排爆机器人机身外壳两侧，为整机供电。

依据上述技术方案，本发明与现有技术相比，其有益效果是：本发明提出采用移动机器人本体携带排爆探测作业单元对爆炸物实施排爆作业，代替排爆人工对爆炸物进行扫查、反馈，有效地解决排爆人工在爆炸物所面临的人身安全、爆炸物进行扫查与信息反馈等问题。现场指挥人员可以根据其反馈结果，对所标记爆炸物可疑区域做出危险级别判定及科学清除处置。

附图说明

下面通过具体实施方式结合附图对本申请作进一步详细说明。

图1为本发明的系统示意图；

其中，1-移动机器人本体；2-干扰仪；3-通信模块；4-云台；5-六个自由度的机械臂；6-X射线检测模块；10-充电电池。

具体实施方式

为使本实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实施方式中的附图，对本实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上端”、“下端”、“尾端”、“左右”、“上下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

如图1所示，一种多功能排爆机器人，包括移动机器人本体1、通信模块3、两自由度的云台4、干扰仪2、六自由度的机械臂5和X射线检查模块6；所述通信模块3、云台4、干扰仪2、六自由度的机械臂5和X射线检查模块6各自独立地可拆卸式安装于该移动机器人本体1。所述六个自由度的机械臂5用于处置、转移可疑物，并可夹持专用工具，代替排爆人员进行危险作业。

移动机器人本体1采用履带式机器人。履带结构可以使机器人具有良好的越障能力和地面适应性，履带式机器人的履带结构可以使机器人适应多种复杂的路面情况。履带式机器人采用六履带四摆臂式的行走机构，四个摆臂两两连接在一起分别置于主车体的前端和后端。通过主车体、前摆臂和后摆臂三个部分相对运动的协调配合来完成要求的作业任务。

所述通信模块3由无线通信模块和有线通信模块组成；通信模块实时检测通信线缆是否插入，当通信线缆插入后自动关闭无线通信模块，当通信线缆拔出后，自动恢复无线通信。

所述干扰仪2与移动机器人本体1连接，可确保机器人在检测、处置可疑物的整个过程中可疑物都处于保护区域，而受保护区域外的设备不受影响，使得可疑物的处置更加安全，效率更高，受影响区域更小。

所述X射线检测模块6由五个自由度的机械臂、两个自由度的平移模块、X光源和X光探测板组成。五个自由度的机械臂具有良好的空间可达性，并且像人的手臂一样灵活，能对可疑物以不同的姿态对可疑物进行检查。其可横向阔宽和前向拉伸的伸缩特点，适应一定范围内各种尺寸的检测物，两个自由度的平移模块，可应对大小不同的物体检测需求，调节X光源和X光探测板之间的距离，从而对大小不同检测物的进行检测。

所述两个自由度的云台4与移动机器人车体1连接，用于观察机器人周边情况，对可疑物进行检查、处置、操作机器人行走等。

另外，本机器人还包括充电电池10，所述充电电池10设置在所述排爆机器人机身外壳两侧，为整机供电。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (7)

1.一种多功能排爆机器人，其特征在于,包括移动机器人本体(1)、通信模块(3)、两自由度的云台(4)、干扰仪(2)、六自由度的机械臂(5)和X射线检查模块(6)；所述通信模块(3)、云台(4)、干扰仪(2)、六自由度的机械臂(5)和X射线检查模块(6)各自独立地可拆卸式安装于该移动机器人本体(1)。

2.如权利要求1所述的一种多功能排爆机器人，其特征在于，所述移动机器人本体(1)采用六履带四摆臂式的行走机构，四个摆臂两两连接在一起分别置于主车体的前端和后端。

3.如权利要求1所述的一种多功能排爆机器人，其特征在于，所述通信模块(3)由无线通信模块和有线通信模块组成；通信模块(3)实时检测通信线缆是否插入，当通信线缆插入后自动关闭无线通信模块，当通信线缆拔出后，自动恢复无线通信。

4.如权利要求1所述的一种多功能排爆机器人，其特征在于，所述干扰仪(2)与移动机器人本体(1)连接，可确保机器人在检测、处置可疑物的整个过程中可疑物都处于保护区域，而受保护区域外的设备不受影响。

5.如权利要求1至4中任一项所述的一种多功能排爆机器人，其特征在于，所述X射线检测模块(6)由五个自由度的机械臂、两个自由度的平移模块、X光源和X光探测板组成。

6.如权利要求5所述的一种多功能排爆机器人，其特征在于，所述两个自由度的云台(4)与移动机器人车体(1)连接，用于观察机器人周边情况。

7.如权利要求1所述的一种多功能排爆机器人，其特征在于，还包括充电电池(10)，所述充电电池(10)设置在所述排爆机器人机身外壳两侧，为整机供电。