CN110153204B - 一种圆钢成组输送控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种圆钢成组输送控制方法及系统，包括：PLC控制器控制步进冷床循环，其末端的圆钢依次下落至成组链条；控制成组链条移动，将成组链条上多个圆钢组成第一圆钢组；将第一圆钢组传送至运输小车顶部；控制运输小车上升至成组链条上方并朝向输出辊道前进；控制成组链条继续移动，将第一圆钢组后方的多个圆钢组成第二圆钢组并将朝向运输小车的起始位置的上方传送；判断输出辊道是否空闲；若输出辊道空闲，则将第一圆钢组运输至输出辊道，并返回至起始位置；若输出辊道不空闲，则等待输出辊道空闲。本申请中的圆钢成组输送控制方法及系统，极大提高了圆钢的成组输送效率，进一步提升了圆钢轧制节奏，有效的提升了圆钢生产的节奏。

Description

一种圆钢成组输送控制方法及系统

技术领域

本申请涉及冶金行业控制技术领域，尤其涉及一种圆钢成组输送控制方法及系统。

背景技术

钢铁冶炼过程中，需经过连铸、轧钢等一系列工艺，形成最终产品。轧钢指的是在旋转的轧辊间改变钢锭，形成各种钢坯形状的加工过程，其主要目的为得到型钢、钢板、钢管或钢丝等钢坯形状，其中，型钢中的圆钢又包括线材和棒材。

圆钢在经过倍尺的初步剪切以及冷却之后，会通过输入辊道进入步进冷床，在步进冷床冷却并对其。在冷床末端并对其后的圆钢需要进行成组划分，成组划分一定数量的圆钢之后，还需由运输装置从冷床末端运输至输出辊道，并由输出辊道传送，经由输出辊道上的摆动剪进行剪切，形成规定长度尺寸的圆钢，最终剪切后的圆钢在积攒一定数量之后，进行捆绑，形成成捆的圆钢。其中，根据最终成捆圆钢中的圆钢数量以及摆动剪一次剪切的最多数量，决定圆钢的成组划分数量。

上述圆钢的成组输送过程中，成组圆钢经由运输装置从冷床末端运输至输出辊道，若输出辊道中还有圆钢轧件没有剪切完，则需要等待圆钢前切完之后将成组圆钢放置于输出辊道。运输装置将成组圆钢置于输出辊道并返回至冷床末端后，冷床末端的圆钢再进行成组划分。整个成组输送过程需依次进行，导致圆钢的生产效率低。

发明内容

本申请提供了一种圆钢成组输送控制方法及系统，以解决现有技术中圆钢的成组输送效率低的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例公开了一种圆钢成组输送控制方法，所述方法包括：

PLC控制器控制步进冷床循环，所述步进冷床末端的圆钢依次下落至成组链条；

所述PLC控制器控制所述成组链条移动，将所述成组链条上相邻的多个所述圆钢组成第一圆钢组；

所述PLC控制器控制所述成组链条将所述第一圆钢组传送至运输小车顶部；

所述PLC控制器控制所述运输小车上升至所述成组链条上方并朝向输出辊道前进；

所述PLC控制器控制所述成组链条继续移动，将所述第一圆钢组后方的多个相邻的所述圆钢组成第二圆钢组并将所述第二圆钢组朝向所述运输小车的起始位置的上方传送；

判断所述输出辊道是否空闲；

若所述输出辊道空闲，则控制所述运输小车将所述第一圆钢组运输至输出辊道，并返回至所述起始位置；或者，若所述输出辊道不空闲，则控制所述运输小车等待所述输出辊道空闲，并将所述第一圆钢组放置于所述输出辊道并返回至所述起始位置。

可选地，在上述圆钢成组输送控制方法中，所述PLC控制器控制所述成组链条移动，将所述成组链条上相邻的多个所述圆钢组成第一圆钢组，包括：

所述第一圆钢组中的第一支圆钢下落至所述成组链条，所述PLC控制器控制所述成组链条前进；

所述第一圆钢组中的第二支圆钢下落至所述成组链条，所述PLC控制器控制所述成组链条后退，直至所述第二支圆钢与所述第一支圆钢并紧，其中，所述第二支圆钢由步进冷床末端尺阻挡；

所述PLC控制器控制所述成组链条继续前进；

所述第一圆钢组中的第三支圆钢下落至所述成组链条，所述PLC控制器控制所述成组链条后退，直至所述第三支圆钢与所述第二支圆钢并紧，其中，所述第三支圆钢由所述步进冷床末端尺阻挡；

重复执行上述步骤，直至所述第一圆钢组中全部圆钢下落完成。

可选地，在上述圆钢成组输送控制方法中，所述成组链条的前进距离为所述圆钢直径的3倍，所述成组链条的后退距离为所述圆钢直径的2倍。

可选地，在上述圆钢成组输送控制方法中，所述将所述第一圆钢组后方的多个相邻的所述圆钢组成第二圆钢组并将所述第二圆钢组朝向所述运输小车的起始位置的上方传送，包括：

判断所述运输小车是否位于起始位置；

若所述运输小车位于起始位置，则控制所述第二圆钢组前进M距离，传送至所述起始位置的上方；

若所述运输小车不在起始位置，则控制所述第二圆钢组前进M-ND距离，传送至圆钢组缓存位，其中，M为第二圆钢组与所述起始位置的垂直距离，N为所述圆钢组中圆钢的数量，D为所述圆钢的直径。

第二方面，本申请实施例公开了一种圆钢成组输送控制系统，所述圆钢成组输送控制系统包括：PLC控制器，以及与所述PLC控制器通讯连接的步进冷床、成组链条、运输小车和输出辊道，其中：

所述步进冷床的末端设有若干组平行的所述成组链条，远离所述步进冷床的若干所述成组链条端部的间隙中，设有可升降的所述运输小车；

所述PLC控制器还包括：

步进冷床控制模块，用于所述PLC控制器控制所述步进冷床循环，所述步进冷床末端的圆钢依次下落至所述成组链条；

成组链条控制模块，用于所述PLC控制器控制所述成组链条移动，将所述成组链条上相邻的多个所述圆钢组成第一圆钢组并将所述第一圆钢组传送至所述运输小车顶部；还用于控制所述成组链条继续移动，将所述第一圆钢组后方的多个相邻的所述圆钢组成第二圆钢组并将所述第二圆钢组朝向所述运输小车的起始位置的上方传送；

运输小车控制模块，用于所述PLC控制器控制所述运输小车上升至所述成组链条上方并朝向所述输出辊道前进；

输出辊道判断模块，用于判断所述输出辊道是否空闲，若所述输出辊道空闲，则运输小车控制模块控制所述运输小车将所述第一圆钢组运输至输出辊道，并返回至所述起始位置，或者，若所述输出辊道不空闲，则运输小车控制模块控制所述运输小车等待所述输出辊道空闲，并将所述第一圆钢组放置于所述输出辊道并返回至所述起始位置。

可选地，在上述圆钢成组输送控制系统中，所述运输小车包括支撑顶部、支撑腿部以及斜撑，所述支撑顶部的一端连接所述支撑腿部的一端，所述支撑顶部的另一端连接所述斜撑的一端，所述斜撑的另一端连接所述支撑腿部。

可选地，在上述圆钢成组输送控制系统中，所述成组链条控制模块包括：

前进单元，用于所述PLC控制器控制所述成组链条前进；

后退单元，用于所述PLC控制器控制所述成组链条后退。

可选地，在上述圆钢成组输送控制系统中，所述成组链条控制模块包括：位置判断单元，用于判断所述运输小车是否位于起始位置，若所述运输小车位于起始位置，则控制所述第二圆钢组前进M距离，传送至所述起始位置的上方；若所述运输小车不在起始位置，则控制所述第二圆钢组前进M-ND距离，传送至圆钢组缓存位，其中，M为第二圆钢组与所述起始位置的垂直距离，N为所述圆钢组中圆钢的数量，D为所述圆钢的直径。

与现有技术相比，本申请的有益效果为：

本申请提供了一种圆钢成组输送控制方法及系统，包括：PLC控制器控制步进冷床循环，在所述步进冷床的带动下，运输至其末端的圆钢依次下落至成组链条。所述PLC控制器控制所述成组链条移动，将下落至所述成组链条上相邻的多个所述圆钢组成第一圆钢组，即完成了成组划分。所述第一圆钢组在所述成组链条的传动下，传送至运输小车顶部，运输小车承载着所述第一圆钢组上升至所述成组链条上方并朝向输出辊道前进。在运输小车升起后，所述PLC控制器控制所述成组链条继续移动，再将所述第一圆钢组后方的，也就是后续下落至成组链条上的多个相邻的所述圆钢组成第二圆钢组，随后所述成组链条将所述第二圆钢组朝向所述运输小车的起始位置的上方传送。运输小车将所述第一圆钢组运输至所述输出辊道时，需要判断所述输出辊道是否空闲，若所述输出辊道空闲，则控制所述运输小车将所述第一圆钢组运输至输出辊道，并返回至所述起始位置；或者，若所述输出辊道不空闲，则控制所述运输小车等待所述输出辊道空闲，并将所述第一圆钢组放置于所述输出辊道并返回至所述起始位置。本申请通过PLC控制器控制成组链条及运输小车的动作，在运输小车运输已经成组的圆钢的同时，成组链条能够继续运转，也就是继续成组后续下落至成组链条上的圆钢，并且运输小车在输出辊道旁边等待时，成组链条能够将后续成组的圆钢组移动至运输小车起始位置的上方进行缓冲，本申请中的圆钢成组输送控制方法及系统，极大提高了圆钢的成组输送效率，进一步提升了圆钢轧制节奏，有效的提升了圆钢生产的节奏。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种圆钢成组输送控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种圆钢成组输送控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种圆钢成组输送控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种圆钢成组输送控制系统的部分基本结构示意图；

图5为本发明实施例提供的运输小车的侧视图；

附图标记说明：1、步进冷床；2、成组链条；3、运输小车；31、支撑顶部；32、支撑腿部；33、斜撑；4、输出辊道；5、输入辊道；6、摆动剪。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

参见图1，为本发明实施例提供的一种圆钢成组输送控制方法的流程示意图。结合图1，所述方法包括一下步骤：

步骤S110：PLC控制器控制步进冷床循环，所述步进冷床末端的圆钢依次下落至成组链条；

在PLC控制器的带动下，步进冷床开始循环工作，由倍尺剪切后冷却完成的圆钢在输入辊道的输送下，进入到步进冷床。步进冷床设设有活动齿条和固定齿条，通过活动齿条的动作，将固定齿条上的轧材步进式向前移动。移动至步进冷床末端的圆钢依次下落至成组链条上。

步骤S120：所述PLC控制器控制所述成组链条移动，将所述成组链条上相邻的多个所述圆钢组成第一圆钢组；

具体地，参见图2，本发明实施例提供的一种圆钢成组输送控制方法的流程示意图。由图2所示，圆钢组的成组方式包括以下步骤：

步骤S121：所述第一圆钢组中的第一支圆钢下落至所述成组链条，所述PLC控制器控制所述成组链条前进；

步骤S122：所述第一圆钢组中的第二支圆钢下落至所述成组链条，所述PLC控制器控制所述成组链条后退，直至所述第二支圆钢与所述第一支圆钢并紧，其中，第二支圆钢由步进冷床末端尺阻挡；

步骤S123：所述PLC控制器控制所述成组链条继续前进；

步骤S124：所述第一圆钢组中的第三支圆钢下落至所述成组链条，所述PLC控制器控制所述成组链条后退，直至所述第三支圆钢与所述第二支圆钢并紧，其中，第三支圆钢由步进冷床末端尺阻挡；

步骤S125：重复执行上述步骤，直至所述第一圆钢组中全部圆钢下落完成。

为了进一步优化上述技术方案，所述成组链条的前进距离为所述圆钢直径的3倍，所述成组链条的后退距离为所述圆钢直径的2倍。通常情况下，当圆钢的直径小于30mm时，步进冷床动一个循环，下落两支圆钢至成组链条，所以，当第一圆钢组中的第一支圆钢下落至成组链条后，控制成组链条前进3D，D为圆钢的直径，此处，第一支圆钢有可能为两支钢，也有可能为一支钢，成组链条前进3D后，确保不会与后续下落的圆钢重叠。随后，第二支圆钢下落，成组链条后退2D，确保每支圆钢能够并紧，然后继续前进3D，等下一支圆钢下落后，再后退2D，重复此过程，直至第一组圆钢组组成。当然，该过程中，前进3D后退2D，也可改为前进4D后退3D，前进5D后退4D等等，其最终效果是一样的，即保证了圆钢不重叠且紧凑，且提升定尺剪切的质量，只不过前进3D后退2D是最为节约能源的方式。

步骤S130：所述PLC控制器控制所述成组链条将所述第一圆钢组传送至运输小车顶部；

步骤S140：所述PLC控制器控制所述运输小车上升至所述成组链条上方并朝向输出辊道前进；

步骤S150：所述PLC控制器控制所述成组链条继续移动，将所述第一圆钢组后方的多个相邻的所述圆钢组成第二圆钢组并将所述第二圆钢组朝向所述运输小车的起始位置的上方传送；

在输送第二圆钢组的过程中，成组链条的前进距离应视情况而定。参见图3，为本发明实施例提供的一种圆钢成组输送控制方法的流程示意图。由图3可得，

步骤S151：判断所述运输小车是否位于起始位置；

步骤S152：若所述运输小车位于起始位置，则控制所述第二圆钢组前进M距离，传送至所述起始位置的上方；

步骤S153：若所述运输小车不在起始位置，则控制所述第二圆钢组前进M-ND距离，传送至圆钢组缓存位，其中，M为第二圆钢组与所述起始位置的垂直距离，N为所述圆钢组中圆钢的数量，D为所述圆钢的直径。

当运输小车不在起始位置时，则运输小车有可能位于输出辊道旁边，等待放置圆钢组，此时，后续成组的圆钢组可渐进M-ND距离，并在该位置处缓冲。等运输小车运动至输出辊道的间隙中，并下降，将第一圆钢组放置于输出辊道之后，再回到起始位置，将缓冲的圆钢组顶起，并传输至输出辊道。

步骤S160：判断所述输出辊道是否空闲；

步骤S170：若所述输出辊道空闲，则控制所述运输小车将所述第一圆钢组运输至输出辊道，并返回至所述起始位置；或者，若所述输出辊道不空闲，则控制所述运输小车等待所述输出辊道空闲，并将所述第一圆钢组放置于所述输出辊道并返回至所述起始位置。

当输出辊道不空闲时，也就是输出辊道上的上一组圆钢组还没剪切完成，则运输小车需等待输出辊道上的圆钢组剪切完成，并将所运输的圆钢组放置于输出辊道，返回至起始位置。

本申请通过PLC控制器控制成组链条及运输小车的动作，在运输小车运输已经成组的圆钢的同时，成组链条能够继续运转，也就是继续成组后续下落至成组链条上的圆钢，并且运输小车在输出辊道旁边等待时，成组链条能够将后续成组的圆钢组移动至运输小车起始位置的上方进行缓冲，本申请中的圆钢成组输送控制方法，极大提高了圆钢的成组输送效率，进一步提升了圆钢轧制节奏，有效的提升了圆钢生产的节奏。

基于相同的技术构思，本发明实施例还提供了一种圆钢成组输送控制系统。图4为本发明实施例提供的一种圆钢成组输送控制系统的部分基本结构示意图，图4中箭头所示方向即为圆钢传输方向。如图4所示，所述系统包括：PLC控制器，以及与所述PLC控制器通讯连接的步进冷床1、成组链条2、运输小车3和输出辊道4，其中：

所述步进冷床1的末端设有若干组平行的所述成组链条2，远离所述步进冷床1的若干所述成组链条2端部的间隙中，设有可升降的所述运输小车3。

参见图5，为本发明实施例提供的运输小车的侧视图，所述运输小车3包括：支撑顶部31、支撑腿部32以及斜撑33，所述支撑顶部31的一端连接所述支撑腿部32的一端，所述支撑顶部31的另一端连接所述斜撑33的一端，所述斜撑33的另一端连接所述支撑腿部32。运输小车3的下方仅设有一个支撑腿部32，通过斜撑33来保证其强度，所以运输小车3在升起并前进一端距离后，运输小车的下方还能够缓冲圆钢组。

所述PLC控制器还包括：

步进冷床控制模块，用于所述PLC控制器控制所述步进冷床循环，所述步进冷床末端的圆钢依次下落至所述成组链条；

成组链条控制模块，用于所述PLC控制器控制所述成组链条移动，将所述成组链条上相邻的多个所述圆钢组成第一圆钢组并将所述第一圆钢组传送至所述运输小车顶部；还用于控制所述成组链条继续移动，将所述第一圆钢组后方的多个相邻的所述圆钢组成第二圆钢组并将所述第二圆钢组朝向所述运输小车的起始位置的上方传送；

运输小车控制模块，用于所述PLC控制器控制所述运输小车上升至所述成组链条上方并朝向所述输出辊道前进；

输出辊道判断模块，用于判断所述输出辊道是否空闲，若所述输出辊道空闲，则运输小车控制模块控制所述运输小车将所述第一圆钢组运输至输出辊道，并返回至所述起始位置，或者，若所述输出辊道不空闲，则运输小车控制模块控制所述运输小车等待所述输出辊道空闲，并将所述第一圆钢组放置于所述输出辊道并返回至所述起始位置。

进一步，所述成组链条控制模块包括：

前进单元，用于所述PLC控制器控制所述成组链条带动下落至成组链条上的圆钢前进；

后退单元，用于所述PLC控制器控制所述成组链条带动下落至成组链条上的圆钢后退。

另外，所述成组链条控制模块包括：位置判断单元，用于判断所述运输小车是否位于起始位置，若所述运输小车位于起始位置，则控制所述第二圆钢组前进M距离，传送至所述起始位置的上方；若所述运输小车不在起始位置，则控制所述第二圆钢组前进M-ND距离，传送至圆钢组缓存位，其中，M为第二圆钢组与所述起始位置的垂直距离，N为所述圆钢组中圆钢的数量，D为所述圆钢的直径。

本发明实施例所提供的圆钢成组输送控制系统，通过PLC控制器把成组链条和运输小车的动作进行分解控制，实现了圆钢轧件的成组运输控制，能够最大限度的实现圆钢组的缓冲，极大提高了圆钢的成组输送效率，进一步提升了圆钢轧制节奏，有效的提升了圆钢生产的节奏。

由于以上实施方式均是在其他方式之上引用结合进行说明，不同实施例之间均具有相同的部分，本说明书中各个实施例之间相同、相似的部分互相参见即可。在此不再详细阐述。

需要说明的是，在本说明书中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的电路结构、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种电路结构、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，有语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的电路结构、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里发明的公开后，将容易想到本申请的其他实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由权利要求的内容指出。

以上所述的本申请实施方式并不构成对本申请保护范围的限定。

Claims (4)

1.一种圆钢成组输送控制方法，其特征在于，所述方法包括：

PLC控制器控制步进冷床循环，所述步进冷床末端的圆钢依次下落至成组链条；

所述PLC控制器控制所述成组链条移动，将所述成组链条上相邻的多个所述圆钢组成第一圆钢组，包括：所述第一圆钢组中的第一支圆钢下落至所述成组链条，所述PLC控制器控制所述成组链条前进；所述第一圆钢组中的第二支圆钢下落至所述成组链条，所述PLC控制器控制所述成组链条后退，直至所述第二支圆钢与所述第一支圆钢并紧，其中，所述第二支圆钢由步进冷床末端尺阻挡；所述PLC控制器控制所述成组链条继续前进；所述第一圆钢组中的第三支圆钢下落至所述成组链条，所述PLC控制器控制所述成组链条后退，直至所述第三支圆钢与所述第二支圆钢并紧，其中，所述第三支圆钢由所述步进冷床末端尺阻挡；重复执行上述步骤，直至所述第一圆钢组中全部圆钢下落完成；

所述PLC控制器控制所述成组链条将所述第一圆钢组传送至运输小车顶部；

所述PLC控制器控制所述运输小车上升至所述成组链条上方并朝向输出辊道前进；

所述PLC控制器控制所述成组链条继续移动，将所述第一圆钢组后方的多个相邻的所述圆钢组成第二圆钢组并将所述第二圆钢组朝向所述运输小车的起始位置的上方传送；

所述将所述第一圆钢组后方的多个相邻的所述圆钢组成第二圆钢组并将所述第二圆钢组朝向所述运输小车的起始位置的上方传送，包括：

判断所述运输小车是否位于起始位置；

若所述运输小车位于起始位置，则控制所述第二圆钢组前进M距离，传送至所述起始位置的上方；

若所述运输小车不在起始位置，则控制所述第二圆钢组前进M-ND距离，传送至圆钢组缓存位，其中，M为第二圆钢组与所述起始位置的垂直距离，N为所述圆钢组中圆钢的数量，D为所述圆钢的直径；

判断所述输出辊道是否空闲；

若所述输出辊道空闲，则控制所述运输小车将所述第一圆钢组运输至输出辊道，并返回至所述起始位置；或者，若所述输出辊道不空闲，则控制所述运输小车等待所述输出辊道空闲，并将所述第一圆钢组放置于所述输出辊道并返回至所述起始位置。

2.根据权利要求1所述的圆钢成组输送控制方法，其特征在于，所述成组链条的前进距离为所述圆钢直径的3倍，所述成组链条的后退距离为所述圆钢直径的2倍。

3.一种用于实施权1所述圆钢成组输送控制方法的圆钢成组输送控制系统，其特征在于，所述圆钢成组输送控制系统包括：PLC控制器，以及与所述PLC控制器通讯连接的步进冷床、成组链条、运输小车和输出辊道，其中：

所述步进冷床的末端设有若干组平行的所述成组链条，远离所述步进冷床的若干所述成组链条端部的间隙中，设有可升降的所述运输小车；

所述PLC控制器还包括：

步进冷床控制模块，用于所述PLC控制器控制所述步进冷床循环，所述步进冷床末端的圆钢依次下落至所述成组链条；

成组链条控制模块，用于所述PLC控制器控制所述成组链条移动，将所述成组链条上相邻的多个所述圆钢组成第一圆钢组并将所述第一圆钢组传送至所述运输小车顶部；还用于控制所述成组链条继续移动，将所述第一圆钢组后方的多个相邻的所述圆钢组成第二圆钢组并将所述第二圆钢组朝向所述运输小车的起始位置的上方传送；

运输小车控制模块，用于所述PLC控制器控制所述运输小车上升至所述成组链条上方并朝向所述输出辊道前进；

输出辊道判断模块，用于判断所述输出辊道是否空闲，若所述输出辊道空闲，则运输小车控制模块控制所述运输小车将所述第一圆钢组运输至输出辊道，并返回至所述起始位置，或者，若所述输出辊道不空闲，则运输小车控制模块控制所述运输小车等待所述输出辊道空闲，并将所述第一圆钢组放置于所述输出辊道并返回至所述起始位置；

所述成组链条控制模块包括：

前进单元，用于所述PLC控制器控制所述成组链条前进；

后退单元，用于所述PLC控制器控制所述成组链条后退；

位置判断单元，用于判断所述运输小车是否位于起始位置，若所述运输小车位于起始位置，则控制所述第二圆钢组前进M距离，传送至所述起始位置的上方；若所述运输小车不在起始位置，则控制所述第二圆钢组前进M-ND距离，传送至圆钢组缓存位，其中，M为第二圆钢组与所述起始位置的垂直距离，N为所述圆钢组中圆钢的数量，D为所述圆钢的直径。

4.根据权利要求3所述的圆钢成组输送控制系统，其特征在于，所述运输小车包括支撑顶部、支撑腿部以及斜撑，所述支撑顶部的一端连接所述支撑腿部的一端，所述支撑顶部的另一端连接所述斜撑的一端，所述斜撑的另一端连接所述支撑腿部。

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