CN110141366A - 运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，包括导丝/导管旋转器、导丝/导管直线运动器和六自由度力传感器，其中，导丝/导管旋转器用于接收遥控系统发出的旋转遥控指令，以对固定在导丝/导管旋转器上的导丝/导管进行旋转；导丝/导管直线运动器用于接收遥控系统发出的直线运动遥控指令，以对安装在导丝/导管直线运动器上的导丝/导管旋转器进行直线移动，从而带动导丝/导管直线移动；六自由度力传感器用于检测导丝/导管在旋转或直线运动中受到的阻力，并产生力信号反馈给遥控系统，以使遥控系统根据力信号和实测端点位置进行运动规划与运动分解。该执行器手术操作可靠安全且准确，可以提高手术质量。

Description

运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器

技术领域

本发明涉及血管介入手术技术领域，尤其涉及一种运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器。

背景技术

血管介入手术包括：心血管介入手术、脑血管介入手术、肝脏血管和胆管介入手术、肺管介入手术。血管介入手术的特点是，通过血管这样的自然通道送入医疗器械进行操作，典型操作包括：送入血栓疏通器，取出脑血栓；送入心脏血管支架，撑开堵塞的血管。血管介入手术需要在X光下操作，处于导航的需要，X光及很多时候需要常开，这样导致医生受到X光辐射的剂量大，对生命和健康都带来危害。为此，国内外开展了大量的血管介入手术机器人的研究工作，以将医生从X射线辐射下解放出来，并减轻医生的工作强度。

血管介入手术的基本操作是向病灶处送导丝或导管，利用导丝或导管送入球囊、血栓疏通器等器械。导丝和导管的基本操作是旋转运动/搓捻运动和直线运动/进给运动，因此，目前开发的手术机器人均具被实现这两种运动的功能。为避免医生收到X射线辐射，均采用遥控方式控制运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，即医生在远程通过遥控系统生成驱动导丝/导管运动的遥控指令，然后传递给驱动电机，驱动电机经过中间传动环节，将驱动力矩传递给导丝/导管，实现旋转与直线运动。

现有设计存在一个共同问题是遥控系统发出的导丝/导管选择控制信息传递路径复杂，中间经历了复杂的齿轮或皮带轮变换，不仅系统结构复杂，而且会因齿轮加工和磨损等问题，以及皮带变形或传动轮出现问题，导致实际的导丝/导管运动和期望的运动产生较大的差异。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，结构简单且简化了导丝/导管的运动控制信息流、手术操作可靠安全且准确，可以消除手术安全隐患，提高手术质量。

根据本发明实施例的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，包括：

导丝/导管旋转器，所述导丝/导管旋转器用于接收遥控系统发出的旋转遥控指令，并根据所述旋转遥控指令，对固定在所述导丝/导管旋转器上的导丝/导管进行旋转；

导丝/导管直线运动器，所述导丝/导管直线运动器用于接收所述遥控系统发出的直线运动遥控指令，并根据所述直线运动遥控指令，对安装在所述导丝/导管直线运动器上的所述导丝/导管旋转器进行直线移动，从而带动所述导丝/导管直线移动；

六自由度力传感器，所述六自由度力传感器安装在导丝/导管夹持装置的基座上，用于检测所述导丝/导管在旋转运动或直线运动中受到的阻力，并产生力信号反馈给所述遥控系统，以使所述遥控系统根据力信号和实测端点位置的X光图像信号进行运动规划与运动分解。

根据本发明实施例的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，通过导丝/导管旋转器和导丝/导管直线运动器直接驱动导丝/导管做旋转运动和直线运动，抛弃了现有技术的中间复杂的传动机构，不但结构简化，导丝/导管运动控制信息流简单，而且提升了运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器运动控制的可靠安全性。通过六自由度力传感器可以直接获得导丝/导管在旋转运动或直线运动中受到的阻力的力信号，并反馈给遥控系统，以使遥控系统根据力信号和实测端点位置的X光图像信号进行运动规划与运动分解，有利于提高运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器运动控制的准确性。由此，本发明实施例的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器结构简单且简化了导丝/导管的运动控制信息流、手术操作可靠安全且准确，可以消除手术安全隐患，提高手术质量。

根据本发明的一个实施例，所述导丝/导管旋转器包括旋转驱动力矩电机和旋转数字编码器，所述旋转数字编码器与所述旋转驱动力矩电机相连，用于测量所述旋转驱动力矩电机的转子转动角度和速度并反馈给所述遥控系统，以使所述遥控系统将接收的转动角度和速度信息与输出的旋转遥控指令对比，以对旋转遥控指令修正。

根据本发明进一步的实施例，所述转子通过所述六自由度力传感器与所述导丝/导管夹持装置连接。

根据本发明的一个实施例，所述导丝/导管夹持装置为锥形分瓣式夹持装置，并采用电控方式锁定或松开。

根据本发明的一些实施例，所述导丝/导管直线运动器包括直线运动驱动电机组件、滑动平台和直线运动传感器，所述导丝/导管旋转器固定在所述滑动平台上，所述直线运动驱动电机组件驱动所述滑动平台做直线运动，所述直线运动传感器测量所述滑动平台运行行程并反馈给所述遥控系统，以使所述遥控系统将接收的所述滑动平台的运行行程信息与输出的直线运动遥控指令对比，以对直线运动遥控指令修正。

根据本发明进一步的实施例，所述直线运动驱动电机组件包括直线运动驱动电机和滑动支撑导轨，所述滑动平台安装在所述滑动支撑导轨上，所述滑动平台在所述直线运动驱动电机的驱动下沿所述滑动支撑导轨做直线运动。

根据本发明再进一步的实施例，还包括机械臂，所述机械臂与所述滑动支撑导轨相连，以驱动所述滑动支撑导轨做直线运动。

根据本发明再进一步的实施例，所述滑动支撑导轨的两端分别安装有行程开关，当所述滑动平台碰到所述行程开关时，所述行程开关发出行程信号给所述遥控系统。

根据本发明进一步的实施例，所述导丝/导管旋转器包括导管旋转器和导丝旋转器，所述导管旋转器位于所述导丝旋转器之前，所述导丝经过Y阀控制器穿过所述导管；相应地，所述导丝/导管直线运动器包括两个所述直线运动驱动电机组件、两个所述滑动平台和两个所述直线运动传感器，两个所述直线运动驱动电机组件分别相应一一对应地驱动两个所述滑动平台做直线运动，两个所述滑动平台分别固定安装所述导管旋转器和所述导丝旋转器，两个所述直线运动传感器分别相应一一对应地测量两个所述滑动平台运行行程并反馈给所述遥控系统。

根据本发明进一步的实施例，所述六自由度力传感器用于测量三个垂直方向上的力和围绕所述三个垂直方向上的三个轴转动的力矩；

当所述六自由度力传感器具有中孔时，所述中孔的轴线与所述导丝/导管夹持器的中心轴线重合；或

当所述六自由度力传感器无孔时，所述六自由度力传感器偏置安装在转接结构上，所述转接结构的中心容许所述导丝/导管通过，所述转接结构上在与所述六自由度力传感器对称的位置处安装质量块，以平衡因转动产生的离心力；或

当所述六自由度力传感器无孔时，两个所述六自由度力传感器对称地偏置安装在转接结构上，以起到对力信号共模抑制作用。

根据本发明进一步的实施例，所述六自由度力传感器检测到的力信号经由导电环传递到力传感器信号采集器上。

根据本发明进一步实施例，还包括空心管，所述空心管从所述运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器的最后端直至最前端贯穿通过，并与所述导丝/导管夹持装置相连接，所述导丝/导管从所述空心管中穿过。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施例的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器的原理示意图之一；

图2是本发明实施例的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器的原理示意图之二；

图3是本发明实施例的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器的原理示意图之三；

图4是本发明一个实施例的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器的整体结构示意图；

图5是图4中的导丝执行装置的一个剖面结构示意图。

图6是图5中A处放大示意图。

图7是图4中的导丝执行装置的一个剖面结构示意图，与图5相同。

图8是图7中B处放大示意图。

图9是图7中C处放大示意图。

图10是本发明一些实施例的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器中的六自由度力传感器安装结构示意图。

图11是本发明一些实施例的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器中的六自用度力传感器的结构形式示意图。

附图标记：

运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器1000

导丝/导管旋转器1

旋转驱动力矩电机11旋转轴111旋转数字编码器12

导丝/导管直线运动器2

直线运动驱动电机组件21直线运动传感器22

滑动平台23滑动支撑导轨24

六自由度力传感器3

转接结构31导电环32导线33

外层套管34内层套管35

单自由度力传感器36连杆37

导丝/导管夹持装置4

压紧上端面41压紧下端面42夹紧弹性芯43电磁铁44

导管执行装置5导丝执行装置6Y阀控制器7机械臂8空心管9

遥控系统2000

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考图1至图11来描述根据本发明实施例的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器1000。

参考图1至图2、图4至图7所示，根据本发明实施例的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器1000，包括导丝/导管旋转器1、导丝/导管直线运动器2和六自由度力传感器3。其中，导丝/导管旋转器1用于接收遥控系统发出的旋转遥控指令，并根据旋转遥控指令，对固定在导丝/导管旋转器1上的导丝/导管进行旋转；导丝/导管直线运动器2用于接收遥控系统发出的直线运动遥控指令，并根据直线运动遥控指令，对安装在导丝/导管直线运动器2上的导丝/导管旋转器1进行直线移动，从而带动导丝/导管直线移动；六自由度力传感器3安装在导丝/导管夹持装置4的基座上，用于检测导丝/导管在旋转运动或直线运动中受到的阻力，并产生力信号反馈给遥控系统，以使遥控系统根据力信号和实测端点位置的X光图像信号进行运动规划与运动分解。

具体地，工作时，如图2所示，由医生/上位机给出理想端点位置，输入到遥控系统2000中。遥控系统2000根据力信号和实测端点位置的X光图像信号等求解出端点受力情况和X光图像信号中得出的实测端点位置，再进行运动规划和分解，然后发送相应的遥控指令至导丝/导管旋转器1和导丝/导管直线运动器2，以使导丝/导管旋转器1和导丝/导管直线运动器2直接操作导丝/导管，从而实现对于导丝/导管的运动控制，到达理想端点位置。

根据本发明实施例的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器1000，通过导丝/导管旋转器1和导丝/导管直线运动器2直接驱动导丝/导管做旋转运动和直线运动，抛弃了现有技术的中间复杂的传动机构，不但结构简化，导丝/导管运动控制信息流简单，而且提升了运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器1000运动控制的可靠安全性。通过六自由度力传感器3可以直接获得导丝/导管在旋转运动或直线运动中受到的阻力的力信号，并反馈给遥控系统，以使遥控系统2000根据力信号和实测端点位置的X光图像信号进行运动规划与运动分解，有利于提高运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器1000运动控制的准确性。由此，本发明实施例的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器1000结构简单、并且可以消除手术安全隐患，提高手术质量。

参考图3所示，根据本发明的一个实施例，导丝/导管旋转器1包括旋转驱动力矩电机11和旋转数字编码器12，旋转数字编码器12与旋转驱动力矩电机11相连，用于测量旋转驱动力矩电机11的转子转动角度和速度并反馈给遥控系统，以使遥控系统2000将接收的转动角度和速度信息与输出的旋转遥控指令对比，以对旋转遥控指令修正。导丝/导管直线运动器2包括直线运动驱动电机组件21和直线运动传感器22，直线运动传感器22测量用于支撑和固定导丝/导管旋转器1的滑动平台23的运行程并反馈给遥控系统，以使遥控系统2000将接收的运行行程与输出的直线运动遥控指令对比，以对直线运动遥控指令修正。由此，有利于进一步提高运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器1000控制操作的准确性，消除手术安全隐患，提高手术质量。

具体地，工作时，医生通过操作遥控系统2000，感受端点的位置情况和端点受力情况，医生操作医用导丝/导管夹持手柄模拟杠，控制运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器1000，实施手术。通过遥控系统2000中的旋转数字编码器和直线运动传感器读取医生操作用导丝/导管夹持手柄模拟杠所产生的旋转运动和直线运动输入到执行器。导丝/导管旋转器1执行系统由运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器1000的旋转数字编码器12和旋转驱动力矩电机11构成闭环系统，跟随遥控系统2000输入到导丝/导管旋转器1执行系统的导丝/导管旋转运动。导丝/导管直线运动器2执行系统由运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器1000的直线运动传感器22和直线运动驱动电机组件21构成闭环系统，跟随遥控系统2000输入到导丝/导管直线运动器2执行系统的导丝/导管直线运动。形成控制信息流包括：医生-直线运动/旋转运动信号-医生操作用导丝/导管夹持手柄模拟杠-直线运动/旋转运动信号-导丝/导管旋转运动执行系统及导丝/导管直线运动执行系统-导丝/导管；导丝/导管-端点受力情况-医生操作用导丝/导管夹持手柄模拟杠-模拟力反馈-医生；导丝/导管-X光图像-医生。

参考图4和图7所示，下面以本发明一个具体实施例的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器1000的具体结构作进一步说明。在该具体实施例中，运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器1000包括导管执行装置5、导丝执行装置6、Y阀控制器7和机械臂8。其中，导管执行装置5位于导丝执行装置6之前，导丝执行装置6包括滑动支撑导轨24、滑动平台23和带旋转驱动力矩电机11的导丝旋转器，滑动平台23安装在滑动支撑导轨24上，导丝旋转器安装在滑动平台23上，Y阀控制器7固定在滑动支撑导轨24上。导管执行装置5在前端带动导管旋转和直线运动，这种操作下，导丝与导管的相对位置是固定不变的，由此，可以理解，导管执行装置5可以包括导管旋转器和导管直线运动器。这里需要说明一下，导管的直线运动由导管执行装置5和机械臂8推动滑动支撑导轨23的共同直线运动实现，导管的旋转运动可以通过导管执行装置5单独实现。导丝执行装置6主要是驱动导丝相对于导管运动，可以理解，导丝执行装置包括导丝旋转器和导丝直线运动器，导丝的旋转运动通过导丝旋转器来实现，导丝的直线运动通过滑动平台23带动安装在滑动平台23上的导丝旋转器沿滑动支撑导轨24作直线运动，进而带动固定在导丝旋转器上的导丝作直线运动实现的。由此，导丝执行装置6操作更精细。当导丝/导管头端在直管道如血管或呼吸道内运动时，导丝导管一起向前运动；当头端进行到分叉处时，导丝执行装置6控制导丝头端伸出导管头端，再控制导丝进行分叉选择，进入到下一段直管道内，继续行进。需要理解的是，在一些具体实施例中，导管旋转器与导丝旋转器的结构可以基本相同，导管直线运动器和导丝直线运动器的结构可以基本相同。

参考图7，根据本发明进一步的实施例，旋转驱动力矩电机11的转子通过六自由度力传感器3与导丝/导管夹持装置4连接。由此，省去了现有技术中复杂的传动过程，结构简单，安装方便。

参考图5和图6所示，根据本发明的一个实施例，导丝/导管夹持装置4为锥形分瓣式夹持装置，并采用电控方式锁定或松开。具体地，通过压紧上端面41、压紧下端面42和夹紧弹性芯43来实现对导丝和导管的夹紧。上端面具有铁磁性，可以被电磁铁44吸引，使得上端面和下端面分离，从而使导丝/导管夹持装置4与导丝/导管分离。

参考图3所示，根据本发明的一些实施例，导丝/导管直线运动器2包括直线运动驱动电机组件21、滑动平台23和直线运动传感器22，导丝/导管旋转器1固定在滑动平台23上，直线运动驱动电机组件21驱动滑动平台23做直线运动，直线运动传感器22测量滑动平台23运行行程并反馈给遥控系统，以使遥控系统将接收的运行行程与输出的直线运动遥控指令对比，以对直线运动遥控指令修正。由此，有利于进一步提高运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器1000运动控制的准确性，消除手术安全隐患，提高手术质量。

根据本发明进一步的实施例，直线运动驱动电机组件21由直线运动驱动电机和同步带组件组成，或直线运动驱动电机组件21由直线运动驱动电机和滚子丝杆组件组成。其中，滑动平台安装在同步带组件上或者滚子丝杆组件上。直线运动驱动电机为直接力矩电机、伺服电机、步进电机和直线电机中的一种。

参考图4所示，根据本发明进一步的实施例，直线运动驱动电机组件21包括直线运动驱动电机和滑动支撑导轨24，滑动平台23安装在滑动支撑导轨24上，滑动平台23在直线运动驱动电机的驱动下沿滑动支撑导轨24做直线运动。由此，滑动支撑导轨24用于支撑滑动平台23并引导滑动平台23沿直线运动。

参考图4所示，根据本发明再进一步的实施例，还包括机械臂8，机械臂8与滑动支撑导轨24相连，以驱动滑动支撑导轨24做直线运动。也就是说，导管的直线运动由导管执行装置5和机械臂8的共同运动实现，这种操作下，导丝与导管的相对位置固定不变。由此，有利于提高运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器1000运动控制的可靠安全性和准确性。

根据本发明再进一步的实施例，滑动支撑导轨24的两端分别安装有行程开关，当滑动平台23碰到行程开关时，行程开关发出行程信号给遥控系统2000。由此，避免医生误操作。

根据本发明进一步的实施例，导丝/导管旋转器1包括导管旋转器和导丝旋转器，导管旋转器位于导丝旋转器之前，导丝经过Y阀控制器7穿过导管；相应地，导丝/导管直线运动器2包括两个直线运动驱动电机组件21、两个滑动平台23和两个直线运动传感器22，两个直线运动驱动电机组件21分别相应一一对应地驱动两个滑动平台23做直线运，两个滑动平台23分别固定安装导管旋转器和导丝旋转器，两个直线运动传感器22分别相应一一对应地测量两个滑动平台23运行行程并反馈给遥控系统。

根据本发明进一步的实施例，六自由度力传感器3用于测量三个垂直方向上的力和围绕三个垂直方向上的力轴转动的力矩；当六自由度力传感器3具有中孔时，中孔的轴线与导丝/导管夹持器的中心轴线重合；或当六自由度力传感器3无孔时，六自由度力传感器3偏置安装在转接结构31上(参考图7)，转接结构31的中心容许导丝/导管通过，转接结构31上在与六自由度力传感器3对称的位置处安装质量块，以平衡因转动产生的离心力；或当六自由度力传感器3无孔时，两个六自由度力传感器3对称地偏置安装在转接结构31上，以起到对力信号共模抑制作用。

参考图7和图9所示，根据本发明进一步的实施例，六自由度力传感器3检测到的力信号经由导电环32传递到力传感器信号采集器上。也就是说，六自由度力传感器3通过导线33连接到导电环32，再由导电环32与力传感器信号采集器相连，以将力信号传递到力传感器信号采集器上，结构简单。通过设置导电环32，可以防止六自由力传感器的导线被缠绕，使得导丝/导管旋转执行装置可以进行任意角度的旋转，让手术操作更加自由。

参考图7和图9所示，根据本发明进一步的实施例，还包括空心9，空心管9从运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器1000的最后端直至最前端贯穿通过，并与导丝/导管夹持装置4相连接，导丝/导管从空心管9中穿过。由此，手术消毒时不但有利于手术消毒，防止血液飞溅，而且大幅度地降低手术成本。

在一些具体实施例中，参考图7所示，六自由度力传感器3安装在可自动开闭的导丝/导管夹持装置4与旋转驱动力矩电机11之间，用于检测导丝/导管在旋转运动或直线运动中受到的阻力，并产生力信号反馈给遥控系统。六自由度力传感器3的导线33夹在空心管9与旋转驱动力矩电机11的旋转轴111之间(参考图9所示)。六自由度力传感器3通过外层套管34和内层套管35保护起来，避免损坏。参考图7和图8所示，六自由度力传感器3可以采用六轴力传感器。参考图10所示，六自由度力传感器3可以安装在导丝/导管夹持装置4和旋转驱动力矩电机的旋转轴之间。参考图11所示，六自由度力传感器3可以采用三连杆支撑的平台，三个单自由度力传感器36安装在连杆37上。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (12)

1.一种运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，其特征在于，包括：

导丝/导管旋转器，所述导丝/导管旋转器用于接收遥控系统发出的旋转遥控指令，并根据所述旋转遥控指令，对固定在所述导丝/导管旋转器上的导丝/导管进行旋转；

导丝/导管直线运动器，所述导丝/导管直线运动器用于接收所述遥控系统发出的直线运动遥控指令，并根据所述直线运动遥控指令，对安装在所述导丝/导管直线运动器上的所述导丝/导管旋转器进行直线移动，从而带动所述导丝/导管直线移动；

六自由度力传感器，所述六自由度力传感器安装在导丝/导管夹持装置的基座上，用于检测所述导丝/导管在旋转运动或直线运动中受到的阻力，并产生力信号反馈给所述遥控系统，以使所述遥控系统根据力信号和实测端点位置的X光图像信号进行运动规划与运动分解。

2.根据权利要求1所述的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，其特征在于，所述导丝/导管旋转器包括旋转驱动力矩电机和旋转数字编码器，所述旋转数字编码器与所述旋转驱动力矩电机相连，用于测量所述旋转驱动力矩电机的转子转动角度和速度并反馈给所述遥控系统，以使所述遥控系统将接收的转动角度和速度信息与输出的旋转遥控指令对比，以对旋转遥控指令修正。

3.根据权利要求2所述的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，其特征在于，所述转子通过所述六自由度力传感器与所述导丝/导管夹持装置连接。

4.根据权利要求1所述的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，其特征在于，所述导丝/导管夹持装置为锥形分瓣式夹持装置，并采用电控方式锁定或松开。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，其特征在于，所述导丝/导管直线运动器包括直线运动驱动电机组件、滑动平台和直线运动传感器，所述导丝/导管旋转器固定在所述滑动平台上，所述直线运动驱动电机组件驱动所述滑动平台做直线运动，所述直线运动传感器测量所述滑动平台运行行程并反馈给所述遥控系统，以使所述遥控系统将接收的所述滑动平台的运行行程信息与输出的直线运动遥控指令对比，以对直线运动遥控指令修正。

6.根据权利要求5所述运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，其特征在于，所述直线运动驱动电机组件包括直线运动驱动电机和滑动支撑导轨，所述滑动平台安装在所述滑动支撑导轨上，所述滑动平台在所述直线运动驱动电机的驱动下沿所述滑动支撑导轨做直线运动。

7.根据权利要求6所述的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，其特征在于，还包括机械臂，所述机械臂与所述滑动支撑导轨相连，以驱动所述滑动支撑导轨做直线运动。

8.根据权利要求6所述的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，其特征在于，所述滑动支撑导轨的两端分别安装有行程开关，当所述滑动平台碰到所述行程开关时，所述行程开关发出行程信号给所述遥控系统。

9.根据权利要求5所述的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，其特征在于，所述导丝/导管旋转器包括导管旋转器和导丝旋转器，所述导管旋转器位于所述导丝旋转器之前，所述导丝经过Y阀控制器穿过所述导管；相应地，所述导丝/导管直线运动器包括两个所述直线运动驱动电机组件、两个所述滑动平台和两个所述直线运动传感器，两个所述直线运动驱动电机组件分别相应一一对应地驱动两个所述滑动平台做直线运动，两个所述滑动平台分别固定安装所述导管旋转器和所述导丝旋转器，两个所述直线运动传感器分别相应一一对应地测量两个所述滑动平台运行行程并反馈给所述遥控系统。

10.根据权利要求5所述的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，其特征在于，所述六自由度力传感器用于测量三个垂直方向上的力和围绕所述三个垂直方向上的三个轴转动的力矩；

当所述六自由度力传感器具有中孔时，所述中孔的轴线与所述导丝/导管夹持器的中心轴线重合；或

当所述六自由度力传感器无孔时，所述六自由度力传感器偏置安装在转接结构上，所述转接结构的中心容许所述导丝/导管通过，所述转接结构上在与所述六自由度力传感器对称的位置处安装质量块，以平衡因转动产生的离心力；或

当所述六自由度力传感器无孔时，两个所述六自由度力传感器对称地偏置安装在转接结构上，以起到对力信号共模抑制作用。

11.根据权利要求5所述的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，其特征在于，所述六自由度力传感器检测到的力信号经由导电环传递到力传感器信号采集器上。

12.根据权利要求5所述的运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器，其特征在于，还包括空心管，所述空心管从所述运动控制信息流直接传递的血管介入手术机器人执行器的最后端直至最前端贯穿通过，并与所述导丝/导管夹持装置相连接，所述导丝/导管从所述空心管中穿过。