CN114191100A - 一种用于支撑介入手术机器人的龙门架 - Google Patents

Abstract

一种用于支撑介入手术机器人的龙门架，包括机架和转动结构；所述机架上设有倾斜的安装件；所述转动结构转动地安装在所述安装件上，用于支撑并让所述介入手术机器人进行转动。本发明的龙门架中，机架具有较强稳固性，从而为介入手术机器人提供稳固支撑，避免介入手术机器人出现晃动；且转动结构可以方便医护人员转动介入手术机器人，以调节导管导丝等介入器件相对患者的位置。

Description

一种用于支撑介入手术机器人的龙门架

技术领域

本发明涉及一种医疗机器人领域装置，尤其涉及一种用于支撑介入手术机器人的龙门架。

背景技术

现有利用血管介入机器人进行血管介入手术时，对于血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，容易对医生造成伤害，为此，开发了远程操作的主从式血管介入手术机器人。

为了将从端的介入手术机器人安装在导管床上，现有技术中，通常采用固定在导管床一侧的机械臂来支撑从端的介入手术机器人，但是从端的介入手术机器人质量大，手术时，从端的介入手术机器人可能发生晃动，存在安全隐患。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的用于支撑介入手术机器人的龙门架。

一种用于支撑介入手术机器人的龙门架，包括机架和转动结构；

所述机架上设有倾斜的安装件；

所述转动结构转动地安装在所述安装件上，用于支撑并让所述介入手术机器人进行转动。

优选地，所述转动结构包括安装座、转动轴承和转动固定件；

所述安装座安装在所述安装件上；

所述转动轴承与所述安装件转动连接；

所述转动固定件用于连接所述安装座和所述转动轴承，以固定所述转动轴承。

优选地，所述转动固定件包括阻尼器；

所述阻尼器安装在所述安装座上；所述转动轴承的一端用于安装介入手术机器人，另一端与所述阻尼器连接。

优选地，所述转动结构还包括从动件和限位组件；

所述从动件与所述转动轴承固定连接；

所述限位组件安装在所述安装件上，用于限位所述从动件。

优选地，所述限位组件包括左限位件和右限位件，所述左限位件和右限位件之间形成用于供所述从动件转动的转动角度。

优选地，所述转动角度为锐角。

优选地，左限位件和右限位件分别设有用于与所述从动件抵接的抵接斜面。

优选地，所述转动结构还包括安装在所述转动轴承上的安装台，所述安装台用于安装所述介入手术机器人。

优选地，所述机架包括两个支撑柱和连接于两个所述支撑柱之间的加强柱。

优选地，所述加强柱平行于安装件。

综上所述，本发明的龙门架中，机架具有较强稳固性，从而为介入手术机器人提供稳固支撑，避免介入手术机器人出现晃动；且转动结构可以方便医护人员转动介入手术机器人，以调节导管导丝等介入器件相对患者的位置。

附图说明

图1为本发明一种用于支撑介入手术机器人的龙门架与介入手术机器人的一结构示意图。

图2为本发明一种用于支撑介入手术机器人的龙门架的另一结构示意图。

图3为本发明一种用于支撑介入手术机器人的龙门架的剖视图。

图4为图3中转动结构的放大图。

图5为本发明一种用于支撑介入手术机器人的龙门架的另一结构示意图。

图6为为图5中转动结构的放大图。

其中，

10、机架；11、支撑柱；12、加强柱；13、安装件；14、移动结构；141、移动导向件；142、移动滚轮；

20、转动结构；21、安装座；22、转动轴承；221、转动轴；222、轴承；；223、穿线入口；23、转动固定件；24、从动件；241、穿线出口；25、限位组件；251、左限位件；252、右限位件；26、安装台；27、连接件；

30、介入手术机器人。

具体实施方式

为了使发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释发明，并不用于限定发明。

一种用于支撑介入手术机器人30的龙门架，如图1至图6所示，包括机架10和转动结构20；机架10上设有倾斜的安装件13；转动结构20转动地安装在安装件13上，用于支撑并让介入手术机器人30进行转动。

具体地，介入手术机器人30用于安装导管导丝等介入器件，并驱动导管导丝等介入器件进入患者的血管。

如图2所示，机架10包括两个支撑柱11、加强柱12和安装件13；两个支撑柱11分别竖直地安装在导管床体的两侧，加强柱12的两端分别与两个支撑柱11连接，则两个支撑柱11和加强柱12形成H字型，保证机架10具有较强稳固性，从而为介入手术机器人30提供稳固支撑，保证介入手术机器人30精准地执行控制指令对应的操作，避免出现晃动，导致操作失误。且转动结构20与介入手术机器人30转动连接，以方便医护人员转动介入手术机器人30，以调节导管导丝等介入器件相对患者的位置。

安装件13的两端分别与两个支撑柱11连接，用于安装转动结构20，且安装件13倾斜地朝向导管床体设置，因此，介入手术机器人30安装在安装件13上时，导管导丝等介入器件可以倾斜地朝向导管床体，进入患者体内，执行手术。进一步地，加强柱12平行于安装件13，保证龙门架整体稳固性较好。当需要使龙门架减重时，还可以在两个支撑柱11、加强柱12和安装件13设置镂空结构，在保证龙门架稳固的同时，有效减少龙门架的重量，便于移动龙门架。

此外，如图2和图3所示，支撑柱11末端设置有移动结构14，移动结构14与导管床体的两侧活动连接，以使龙门架整体与导管床体活动连接，便于移动龙门架，调节介入手术机器人30在导管床体上的位置。具体地，导管床体的两侧分别设置有安装导轨；移动结构14包括安装在支撑柱11末端且设置有移动导槽的移动导向件141和安装在移动导向件141上的多个移动滚轮142，移动滚轮142的顶点位于移动导槽中，移动龙门架时，安装导轨插入移动导槽内，并与移动滚轮142的顶点抵接，以利用移动滚轮142引导安装导轨插入移动导槽内，且减少安装导轨与移动导槽之间的摩擦力，便于移动龙门架，调节介入手术机器人30在导管床体上的位置。进一步地，支撑柱11末端还设有对接组件(图中未示)；当需要分离龙门架和导管床体的时候，可以利用导管床体的安装导轨与移动台车(用于搬运龙门架)的安装导槽配合，以使移动台车相对导管床体固定；接着，利用对接组件与移动台车对接，以使龙门架移动至移动台车上，实现分离龙门架和导管床体，以便于介入手术机器人30的维护、消毒和收纳等。

作为一实施例，如图3至图6所示，转动结构20包括安装座21、转动轴承22和转动固定件23；安装座21安装在安装件13上；转动轴承22与安装件13转动连接；转动固定件23用于连接安装座21和转动轴承22，以固定转动轴承22。

本实施例中，如图4所示，转动轴承22包括转动轴221和轴承222；安装件13上设有台阶孔(图中未示)，转动轴221的头端安装台阶孔内；轴承222套设在转动轴221中间，以使转动轴221相对安装件13转动；转动轴221的末端与转动固定件23连接，以当介入手术机器人30的介入器件位置调节完成时，利用转动固定件23固定转动轴承22。其中，转动结构20还包括与转动轴221连接的安装台，介入手术机器人30安装在安装台上，因此，当推动介入手术机器人30时，转动轴221转动，便于调节导管导丝等介入器件的方向。

具体地，使介入手术机器人30靠近导管床上的病人的前端向靠近或者远离医护人员的方向转动，此时，转动轴承22转动，当导管导丝等介入器件准确地到达目标位置，介入手术机器人30调节完成；然后，利用转动固定件23固定转动轴承22，以确保介入手术机器人30稳定，提高介入手术机器人30的操作精度，避免手术时，转动轴承22带动介入手术机器人30转动。

可以理解地，转动固定件23可以是销轴或者卡扣等，示例性地，在转动轴承22和安装座21上均设有与销轴配合的销孔，将销轴安装在销孔上，以固定转动轴承22。转动固定件23也可以是其他结构，只要能够实现固定转动轴承22即可，在此不做限定。

可以理解地，转动结构20还可以包括电机，以利用电机为转动轴承22提供动力，使转动轴承22转动。

作为一实施例，如图2和图4所示，转动固定件23包括阻尼器；阻尼器安装在安装座21上；转动轴承22穿设于安装件13，一端用于安装介入手术机器人30，另一端与阻尼器连接。

本实施例中，阻尼器安装在安装座21上，以利用阻尼器的阻尼力使转动轴承22固定，便于操作。此外，转动结构20还包括连接件27，连接件27穿设于安装座21，连接件27一端与安装在安装座21上的阻尼器连接，另一端与转动轴承22的转动轴221连接，以连接转动轴221和阻尼器，起到固定转动轴承22的作用，且便于医护人员调节导管导丝等介入器件的位置。进一步地，转动固定件23还包括设置在阻尼器和转动轴221之间的制动结构(图中未示)，在机架10或者其他位置设置的控制按钮，控制按钮用于切换制动结构的锁死状态和解锁状态；通常情况下，制动结构处于锁死状态，阻尼器和转动轴221被制动结构锁死，不可转动；当调节介入手术机器人30的介入器件的位置时，医护人员按压控制按钮，将制动结构从锁死状态切换到解锁状态，此时，转动轴221转动时，由于有阻尼器的阻力作用，即使在惯性运动下也不致自由转动。制动结构的锁死状态保证转动轴221可以在任意位置固定，防止手术时转动轴221出现转动，导致意外伤害。

作为一实施例，如图2所示，转动结构20还包括从动件24和限位组件25；从动件24与转动轴承22固定连接；限位组件25安装在安装件13上，用于限位从动件24。

具体地，从动件24一端固定安装在转动轴承22的转动轴221上，另一端为自由端；从动件24的自由端到转动轴承22的距离，大于限位组件25到转动轴承22的距离。因此，当转动轴承22转动时，从动件24随转动轴承22转动，直至从动件24转动到与限位组件25抵接，此时，转动轴承22达到最大转动范围，提醒医护人员已经到达了调节的极限，以保证有效调节导管导丝等介入器件的位置。另外，一旦设备故障，阻尼器也失效的情况下，可以避免介入手术机器人50即使在自由落体运动情况下，也不会对设备、人员均造成较大伤害。

作为一实施例，如图2所示，限位组件25包括左限位件251和右限位件252；左限位件251和右限位件252安装在安装件13的同一平面上；且左限位件251和右限位件252之间形成用于供从动件24转动的转动角度。

本实施例中，从动件24可以在左限位件251和右限位件252之间(即转动角度)转动，利用左限位件251和右限位件252限位转动轴承22的旋转范围，避免伤害。

左限位件251和右限位件252设置有与从动件24抵接的抵接斜面(图中未示)，以有效缓冲从动件24与左限位件251和右限位件252抵接时，对介入手术机器人30造成的冲击力。

作为一实施例，如图2所示，所述转动角度为锐角。

具体地，当转动轴承22向左限位件251转动时，则导管导丝等介入器件向靠近医护人员的方向移动；当调节转动轴承22向右限位件252转动时，则导管导丝等介入器件向远离医护人员的方向移动，以使导管导丝等介入器件达到目标位置。

作为一实施例，如图6所示，转动轴承22设有穿线入口；从动件24设有与穿线入口对应的穿线出口。

通常情况下，介入手术机器人30和主端控制器之间通过线路连接。本实施例中，转动轴承22为中空筒体，在筒体上开设有穿线入口，在从动件24上设有与穿线入口对应的穿线出口，以将线路整理在转动轴承22内部，整理线缆。

以上实施例仅表达了发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于发明的保护范围。因此，发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种用于支撑介入手术机器人的龙门架，其特征在于：包括机架和转动结构；

所述机架上设有倾斜的安装件；

所述转动结构转动地安装在所述安装件上，用于支撑并让介入手术机器人进行转动。

2.如权利要求1所述的用于支撑介入手术机器人的龙门架，其特征在于：所述转动结构包括安装座、转动轴承和转动固定件；

所述安装座安装在所述安装件上；

所述转动轴承与所述安装件转动连接；

所述转动固定件用于连接所述安装座和所述转动轴承，以固定所述转动轴承。

3.如权利要求2所述的用于支撑介入手术机器人的龙门架，其特征在于：所述转动固定件包括阻尼器；

所述阻尼器安装在所述安装座上；所述转动轴承的一端用于安装介入手术机器人，另一端与所述阻尼器连接。

4.如权利要求2所述的用于支撑介入手术机器人的龙门架，其特征在于：所述转动结构还包括从动件和限位组件；

所述从动件与所述转动轴承固定连接；

所述限位组件安装在所述安装件上，用于限位所述从动件。

5.如权利要求4所述的用于支撑介入手术机器人的龙门架，其特征在于：所述限位组件包括左限位件和右限位件，所述左限位件和右限位件之间形成用于供所述从动件转动的转动角度。

6.如权利要求5所述的用于支撑介入手术机器人的龙门架，其特征在于：所述转动角度为锐角。

7.如权利要求5所述的用于支撑介入手术机器人的龙门架，其特征在于：左限位件和右限位件分别设有用于与所述从动件抵接的抵接斜面。

8.如权利要求2所述的用于支撑介入手术机器人的龙门架，其特征在于：所述转动结构还包括安装在所述转动轴承上的安装台，所述安装台用于安装所述介入手术机器人。

9.如权利要求1所述的用于支撑介入手术机器人的龙门架，其特征在于：所述机架包括两个支撑柱和连接于两个所述支撑柱之间的加强柱。

10.如权利要求9所述的用于支撑介入手术机器人的龙门架，其特征在于：所述加强柱平行于安装件。

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