JP2020168311A - ガントリーロボット型脱毛装置 - Google Patents

Abstract

【課題】人手を介さないで自動的に施術を行うロボット型脱毛装置を提供する。【解決手段】ベッド１１と、レール１２と、レール１２に沿って移動可能なガントリー型支持体１３と、被施術者２に対して光を照射する光照射ヘッドとを搭載する先端ユニットと、ガントリー型支持体１３に懸垂されて先端ユニットを把持し、その位置と方向を操作するロボットアームと、被施術者２と光照射ヘッド間の距離を計測する測長器と、施術に係る情報を表示するモニター３と、当該脱毛装置を制御する制御装置４０とを備え、光照射ヘッドは、脱毛に適する周波数の光を照射し、制御用プログラムは、光照射ヘッドを被施術者２の体に表面接触する位置の近傍を照射位置として、照射位置を被施術者２の体に沿って移動させていくことにより、被施術者２の体上を走査させるアルゴリズムに従って脱毛装置１を制御する構成とする。【選択図】図１

Description

本発明はガントリーロボット型脱毛装置に関する。詳しくは、施術を自動的に行うガントリーロボット型脱毛装置に関する。

近年ＩｏＴや技術の発展はめざましく、産業界での人手不足と相まって、多くの分野でロボットが採用されるようになった。産業界に限られず、生活の場でも、掃除ロボットが馴染みとなり、ペットロボット、介護ロボットも導入されつつある。
そこで、発明者達は脱毛についても人手を介さないで施術を行う全自動ロボットが可能ではないかと考え、その実現に取り組んだ。
従来の光を用いる脱毛には、照射光に、レーザを用いるもの（特許文献１，２参照）及び赤色から近赤外の光を用いるもの（民間で使用されている）がある。これらの光照射ヘッドをロボットで把持できるものに改良し、光照射ヘッドの位置移動と光照射のコントロールが可能なロボットの構造を実現し、プログラムでロボットの動作を操作可能とすることにより、両者とも脱毛装置のロボット化が可能である。

特表2001-500529号公報 特開2001-046141号公報

本発明は、人手を介さないで自動的に施術を行うロボット型脱毛装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の第１の形態に係るガントリーロボット型脱毛装置１は、例えば図１に示すように、被施術者２を載せるベッド１１と、ベッド１１の長手方向又は横方向に敷設されたレール１２と、レール１２に沿って移動可能な門型支持体１３又は片梁型支持体（両者を併せて、ガントリー型支持体という）と、施術の際に被施術者２に対して光を照射する光照射ヘッド３１（図２、図３参照）を搭載する先端ユニット３０（図２、図３参照）と、ガントリー型支持体１３に懸垂されて、先端に先端ユニット３０を把持し、先端ユニット３０の位置と方向を操作するロボットアーム２０（図２、図３参照）と、被施術者２と光照射ヘッド３１間の距離を計測する測長器３２（図２、図３参照）と、施術に係る情報を表示するモニター３と、当該脱毛装置１全体と各部を制御して、脱毛装置１としての機能を発揮させる制御装置４０とを備える脱毛装置１であって；
ロボットアーム２０は、先端ユニット３０の位置及び光照射ヘッド３１からの光の照射方向を調整可能であり、光照射ヘッド３１は、脱毛に適する周波数の光を照射し、制御装置４０は、制御用プログラムをプログラム記憶部５０に保有し、制御用プログラムは、光照射ヘッド３１を被施術者２の体表面に接触する位置の近傍を照射位置として、照射位置を被施術者２の体に沿って移動させていくことにより、ベッド１１上の上面及び側面から見える被施術者２の体の頭部を除く大部分の領域にわたって走査させるアルゴリズムに従って脱毛装置１を制御するプログラムであり、モニター３は測長器３２の計測データに基づいて作成された被施術者２の体の位置と形状と光照射ヘッド３１の位置を画面に模式的に表示することを特徴とする。

ここにおいて、ガントリーロボット型脱毛装置とは、門型支持体１３又は片梁型支持体の梁１７に懸垂されたロボットアーム２０を使用して、施術が実施される脱毛装置をいう。また、門型支持体１３とは、ベッド１１をまたいで架けられた梁１７が２つの柱１６で支えられた支持体をいい、片梁支持体とは、ベッドの上に架かる梁が１つの柱で支えられた支持体をいう。両者共に柱が直接レールに沿って移動可能に設置されても良く、ベッド１１下又はベッド１１横に設けられた基台１４を介してレール１２に沿って移動可能に設置されても良い。また、レール１２は単数でも複数でも良く、２本のレールに沿って１つのガントリー型支持体１３を移動させても良い。また、レールには、溝や突起を有するレールやスライドレールが含まれる。また、ロボットアーム２０とは、作業用ロボットのアーム等のコンピュータにより操作されるアームをいう。また、照射位置とは、光照射時の光照射ヘッド３１の位置をいう。
このように構成すると、人手を介さないで自動的に施術を行うロボット型脱毛装置を提供することができる。

また、本発明の第２の態様に係るガントリーロボット型脱毛装置１は、第１の態様において、例えば図１に示すように、測長器３２として、レーザ光、超音波またはカメラのいずれかが使用され、先端ユニット３０に光照射ヘッド３１と並べて搭載されることを特徴とする。
このように構成すると、被施術者２と先端ユニット３０間の距離を計測しながら安全に施術を行うことができる。

また、本発明の第３の態様に係るガントリーロボット型脱毛装置１は、第１又は第２の態様において、例えば図２に示すように、ロボットアーム２０は、鉛直方向に及びガントリー型支持体１３の梁に沿って移動可能な第１のアーム２１と、第１のアーム２１の先端に第１のアーム２１の軸に対する開き角度を調整可能に取り付けられた第２のアーム２２とを有し、第２のアーム２２の先端に、先端ユニット３０が、光照射ヘッド３１からの照射方向の第２のアーム２２の軸に対する開き角度を調整可能に取り付けられていることを特徴とする。
ここにおいて、角度を調整可能には、所定の範囲で調整可能な場合及び任意の角度に調整可能な場合が含まれる。
このように構成すると、比較的簡易な構成で、操作の自由度が高いガントリーロボット型脱毛装置を提供することができる。

また、本発明の第４の態様に係るガントリーロボット型脱毛装置１は、第１ないし第３のいずれかの態様において、例えば図５に示すように、人間が発する音声・脱毛装置１Ａからの音及び周囲環境からの音を検出する音センサー３６及び音センサー３６で検出した音から音声を抽出し、音声若しくは言葉を識別する音声認識装置３８と、ロボットアーム２０に掛かるトルクを検出するトルクセンサー３７、被施術者２と先端ユニット３０間に掛かる圧力を検出する圧力センサー３５を備え、さらに、圧力センサー３５・音センサー３６・トルクセンサー３７のいずれかが検出した検出値が異常を示すか否かを判別する異常判別部７とを備え、異常判別部７が異常を検出した場合には、制御装置４０は光照射ヘッド３１の照射を停止する、光照射ヘッド３１の移動を停止する又は上方向回避を行うことを特徴とする。
ここにおいて、音声認識装置３８は音(母音、子音、音階、リズム、アクセント、強弱)を認識可能とする。少なくとも言葉を理解し、被施術者２の言葉の意味を理解し、安全な施術に反映させられることが好ましい。また、光照射ヘッド３１のベッド１１やガントリーや人体に触れる音等を認識し、安全な施術に反映させられることがより好ましい。
このように構成すると、音声やトルクを用いて異常を即時に検出しやすくなるので、危険の回避に有効である。

また、本発明の第５の態様に係るガントリーロボット型脱毛装置１は、第１ないし第４のいずれかの態様において、ベッド１１は上下に昇降可能であり、施術中には降下させ、施術前後には上昇させて使用することを特徴とする。
このように構成すると、被施術者２は低い位置でベッド１１に横たわれ、高い位置で施術を受けられるので、安全感と優越感を得られる。

また、本発明の第６の態様に係るガントリーロボット型脱毛装置１は、第１ないし第５のいずれかの態様において、例えば図３に示すように、光照射ヘッド３１は、照射媒体７１をカートリッジ７０に内蔵し、照射媒体７１のカートリッジ交換が可能であり、
先端ユニット３０には電気配線・配水管チューブ４６を介して電気配線と冷却水配管が接続されており、カートリッジ７０の交換時に水漏れしないように構成される。
ここにおいて、照射媒体７１とは、赤外線放射ヒーター、レーザ光源、発光ダイオード素子等の照射光を発光する媒体をいう。また、カートリッジ７０は光照射ヘッド３１自体で構成されても良い。
このように構成すると、光照射ヘッド３１交換の際に、カートリッジ７０毎交換できるので、水漏れ無しで、光照射ヘッドの交換が容易で短時間にできる。

また、本発明の第７の態様に係るガントリーロボット型脱毛装置１Ｂは、第２ないし第６のいずれかの態様において、例えば図９に示すように、ロボットアーム２０として、門型支持体１３に懸垂される同じ構造の第１のロボットアーム２０Ａと第２のロボットアーム２０Ｂとを備え、第１のロボットアーム２０Ａは先端ユニット３０として第１の先端ユニット３０Ａを把持し、第２のロボットアーム２０Ｂは先端ユニット３０として第１の先端ユニット３０Ａと同じ構造の第２の先端ユニット３０Ｂを把持する。
ここにおいて、制御装置４０は第１のロボットアーム２０Ａ、第１の先端ユニット３０Ａの組み合わせと第２のロボットアーム２０Ｂ、第２の先端ユニット３０Ｂの組み合わせで別に設けても良く、１つにまとめて、１つの制御プログラムで２つのロボットアームと先端ユニットの組み合わせを切り替えて使用しても良い。
このように構成すると、一方のロボットアームが把持する光照射ヘッド３１が施術で過熱した時に、他方のロボットアームの光照射ヘッド３１で施術し、一方のロボットアームの光照射ヘッド３１を冷却できるので、冷却して待つ時間の無駄をなくせる。

また、本発明の第８の態様に係るガントリーロボット型脱毛装置１Ａ（図８参照）は、第１ないし第７のいずれかの態様のガントリーロボット型脱毛装置において、例えば図６に示すように、
各顧客の施術に係るパーソナルデータを施術情報データベース５１に記録して、施術に係る制御パラメータの設定に使用するパーソナルデータアプリケーションユニット６１と、
各顧客の個人に係る情報を顧客管理データベース５２に記録して、施術の参考とし、事務処理に利用する顧客管理アプリケーションユニット６２と、
当該脱毛装置１Ａの施術に係る制御パラメータの設定を行う制御パラメータ設定部４３とを備え、
被施術者２である顧客の来店時に顧客のスマートフォンから読み取った情報から、パーソナルデータアプリケーションユニット６１にアクセスして、顧客に係るパーソナルデータから顧客の体型や体重等の体形体質データを読み取り、施術情報データベース５１に顧客の脱毛状況に係る診断データを記録し、制御パラメータ設定部４３において、施術情報データベース５１に蓄積された診断データを含むパーソナルデータを体形体質データと関連付けて学習して、脱毛周期の推定を行い、制御パラメータの設定を行なうことを特徴とする。

ここにおいて、施術に係るパーソナルデータとして、例えば、被施術者２の体型、体重、施術部位、施術範囲、照射速度、光量（熱量）等が挙げられ、顧客の個人に係る情報には、例えば、住所、電話番号、性別、年齢、血液型、出身地、施術に関連する医療情報、施術に関連する化粧品情報、施術に関連する嗜好情報等が挙げられる。しかしながら、施術情報データベース５１及び顧客管理データベース５２にこれら全ての情報を記録する必要はなく、また、その他の情報を含んで記録しても良い。また、スマートフォンとはパーソナルコンピュータの機能を併せ持つ携帯端末をいう。顧客のスマートフォンから読み取った情報は例えば会員番号、有効期間、ポイント数等である。
このように構成すると、プログラム制御により、施術だけでなく、受付から料金決済までの全プロセスを効率的に処理できる。

また、本発明の第９の態様に係るガントリーロボット型脱毛装置１Ａは、第８の態様において、例えば、施術情報データベース５１は、施術担当者が被施術者を診断又は面談した際の体毛生育状況（体の部位、生育範囲、生育密度、長さ、色等）、施術間隔、施術担当者が予測した毛周期及び確定した毛周期を記録し、制御パラメータ設定部４３は、制御パラメータの設定値及び次回の施術日を算出することを特徴とする。
このように構成すると、人工知能（ＡＩ）を利用して制御パラメータの設定を行うので、適正な施術に早く到達できる。

また、本発明の第１０の態様に係るガントリーロボット型脱毛装置１Ａは、第８の態様又は第９の態様のガントリーロボット型脱毛装置において、
業務進捗・完了データ、及び財務データを業務・経理データベース５３に記録して、顧客管理アプリケーションユニット６２とリンクさせて業務・経理の処理に利用し、本店サーバ５に無線又は及び有線通信が可能である業務・経理アプリケーションユニット６３と：
非常停止時及び緊急停止時からの原状復帰を可能とする原状復帰処理機能を有する原状復帰アプリケーションユニット６４とを備えることを特徴とする。
このように構成すると、システムにおける事務・経理の効率化ができる。

本発明によれば、人手を介さないで自動的に施術を行うロボット型脱毛装置を提供することができる。

実施例１に係るガントリーロボット型脱毛装置の概略を示す図である。 実施例１に係るロボットアームの概略を示す図である。 先端ユニットの構成例を示す図である。 光照射ヘッドの照射方向を説明するための図である。 異常時の処理の例を説明するための図である。 制御に係るアプリケーションユニットとデータベースの例を示す図である。 ガントリーロボット型脱毛装置による脱毛方法の動作フロー例を示す図である。 実施例２に係る脱毛装置ネットワークシステムの構成例を示す図である。 実施例３に係る脱毛装置の概略を説明するための図である。 実施例４に係る光脱毛装置の出力波形と従来の光脱毛装置の出力波形の例を示す説明図である。 本発明の一実施例５に係る光照射ヘッドの例を示す斜視図である。 本発明の一実施例５に係る光照射ヘッド内の光導波部品の例を示す斜視図である。

以下に、図面に基づき、本発明の実施の形態について説明する。同一又は相当する装置・
部分には同じ符号を付して、重複した説明を省略する。

実施例１では、ガントリー型ロボット１０を使用する脱毛装置の例を説明する。
図１に本実施例に係るガントリーロボット型脱毛装置１の概略を示す。ガントリーロボット型脱毛装置１は、次のものを備える。
ベッド１１：施術のため被施術者２を搭載する。電動油圧昇降ベッドとしペダルでアップダウンさせる。低い位置で横たわってもらい、高い位置で施術を行う。音声ガイダンス用スピーカ及び被施術者の声を拾うマイクがベッド１１のヘッド近傍に内蔵又は設置されている。
レール１２：ベッド１１の長手方向に敷設されている。本実施例では、ベッド１１の寝床下に１本のレール１２を設置している。ベッド１１の頭側の端から足側の端まで棒状に伸びて設置されている。しかし、２本のレールを設置しても良く、レール１２をベッド１１の両側又は片側に設置しても良い。また、本実施例では、ベッド１１の寝床下に設けられたガントリー型支持体１３を支える基台１４に２本の凸状のライン（レール方向に長い線状の突起）が設けられ、凸状の各ラインが、レール１２の２本の各溝に入る態様で、基台１４がレールに沿ってスライドすることで、ガントリー型支持体１３がレール１２に沿って移動可能になっている。本実施例では、レール１２は凹状の溝を有するが、凸状のラインを有して基台の凹状の溝と組み合わされても良く、ガントリー型支持体１３の基台１４に設けられた貫通孔を貫通する棒のように構成されても良い。

ガントリー型支持体１３：ベッド１１の寝床下のレール１２に沿ってスライド可能である。本実施例では支持脚が２本の門型であるが、支持脚が１本の片梁型であってもよい。さらに、片梁型を２以上設けても良い。また、ガントリー型支持体１３はロボットアーム２０（図２参照）を懸垂するが、複数のロボットアーム２０を懸垂しても良い。本実施例では、基台１４がレール１２に接触して設置され、水平面において、レール１２と垂直方向に基台１４を貫いて棒状の基礎梁１５が延び、基礎梁１５の両端でガントリー型支持体１３の柱１６を支持し、２本の柱１６は上端が梁１７で繋がれている。このように、本実施例では、ガントリー型支持体１３は門型支持体を構成している。
ロボットアーム２０：ガントリー型支持体１３に懸垂されて、鉛直方向及びガントリー型支持体１３の梁にそって移動可能である。ロボットアーム２０（図２参照）は先端において先端ユニット３０（図２参照）を把持し、ロボットアーム２０を操作することにより先端ユニット３０の位置と方向を制御できる。

測長器３２（図２参照）：本実施例では、先端ユニット３０の先端において、光照射ヘッド３１と並べて設置される。被施術者２と光照射ヘッド３１間の距離を計測する。また、先端ユニット３０の位置を把握する。測長器として、例えばレーザ光、超音波又はカメラを使用できる。レーザ光を用いるものは光が発振されてから反射光が戻るまでの時間から被施術者２と測長器３２間の距離を計測する。超音波を用いるものは超音波が発振されてから反射波が戻るまでの時間から被施術者２と測長器３２間の距離を計測する。被施術者２と光照射ヘッド３１間の距離は、被施術者２と測長器３２間の距離と、光照射ヘッド３１と測長器３２との位置関係から計算する。カメラを用いるものは撮影画像からレンズの倍率と向きを考慮して距離を求める。被施術者２と光照射ヘッド３１間の距離は異なる２位置からのカメラの撮影画像から計算することも可能である。
ここで、カメラ撮影は被施術者のプライバシー保護のため、施術中の安全確認等に限定され、施術後に画像は破棄され、保存されない。ただし、施術中に取得されたデータは保存される（プライバシー保護に問題がない範囲で）。このため、施術に重要なデータ（体形等）は、文章や数値にして残すこととなる。
圧力センサー３５（図２、図３参照）：本実施例では、先端ユニット３０の先端において、光照射ヘッド３１、測長器３２と並べて設置される。先端ユニット３０が被施術者２、ベッド１１等に接触したところで、圧力センサー３５は圧力が０になるよう調整されている。また、圧力センサー３５に力が働いたときには、バネ等で圧力センサー３５を自動的に上方に動かすようになっている。被施術者２の位置は圧力０の位置であり、圧力０の位置を結んでいくと被施術者２の体形が概略的に把握される。
モニター３：施術に係る情報を表示する。例えば、概略的に把握された被施術者２の体形、光照射ヘッド３１の位置、向き等が表示される。

制御装置４０：当該脱毛装置１全体と各部を制御して、脱毛装置１としての機能を発揮させる。
制御装置４０は、次のものを備える。
ロボット制御部４１：ロボット制御回路を有し、ロボットアーム２０の位置及び回転を制御し、ロボットアーム２０に動作を与えるモータを制御する。
脱毛制御部４２：制御プログラムを稼働させて、ロボットアーム２０の動きと連動させながら先端ユニット３０を制御して（光量、照射時間長、照射間隔、照射回数等）施術を実施する。
制御パラメータ設定部（タッチパネル）４３：制御装置４０の一部として機能するが、物理的には制御装置４０の別体として構成される。当該脱毛装置１の施術に係る制御パラメータの設定を行う。コマンド及びデータを入力可能、施術に係る制御パラメータを設定可能である。また、タッチパネル４３の画面は、施術に係る情報を表示するモニター３を兼ねる。
プログラム記憶部５０：制御プログラムを内蔵する。制御プログラムの制御パラメータは制御パラメータ設定部４３から設定可能である。

メイン基盤部４４：電源、冷却装置を収納する。電源は、主としてロボットの動力(例えば４ｋｗ)と先端ユニット３０の照射(例えば２ｋｗ)と冷却装置(例えば１ｋｗ)に電力を供給する。冷却装置４５は、先端ユニット３０に冷却水を供給する。冷却水の冷却には、例えば冷却ガスやペルチエ素子が使用される。また、先端ユニットの冷却にペルチエ素子を使用しても良い。
電気供給盤４８：制御装置４０の一部としてロボット１０及び先端ユニット３０に電力を供給するが、物理的には制御装置４０の別体として構成される。メイン基盤部４４の電源からの電力が電気供給盤４８に供給される。
電気コード・配水管チューブ４６：制御装置４０内の電源から電気コードを、冷却装置から配水管を内包して先端ユニット３０まで引くチューブである。図１では、門型支持体の角を経由して、制御装置４０から先端ユニット３０まで導かれている。
その他、制御装置４０は可動キャスター４７を有し、移動可能である。

図２にガントリー型ロボット１０の概略を示す。
ベッド１１の寝床の下側にベッドの長手方向に１本のレール１２が敷設され、１本のレール１２上をガントリー型支持体１３の基台１４がスライド可能である（Ｙ方向とする）。ガントリー型支持体１３の梁１７にロボットアーム２０が懸垂され、ガントリー型支持体１３の梁１７に沿って（Ｘ方向とする）移動可能である。本実施例では、懸垂されるロボットアーム２０数は単数であるが、複数でもよく、複数の場合、それらの機能は同一でも異なっていても良い。

ロボットアーム２０は第１のアーム２１と第２のアーム２２を有する。第１のアーム２１はガントリー型支持体１３の梁１７に鉛直方向（Ｚ軸とする）に移動可能に懸垂される。第１のアーム２１の先端で、第１のアーム２１と第２のアーム２２の接合点に、第２のアーム２２が第１のアーム２１の軸に対する開き角度を調整可能に取り付けられる。すなわち、第２のアーム２２はＸ−Ｚ面内で上記接合点の周りに回転可能に取り付けられる。以上により、ロボットアーム２０は、先端ユニット３０の位置を任意に調整可能であり、方向をＸ−Ｚ面内で調整可能であると言える。
そして、第２のアーム２２の先端に、先端ユニット３０が取り付けられる。もし、第２のアーム２２と先端ユニット３０の接合点で光照射ヘッド３１の照射方向の角度を第２のアーム２２の軸の周りのいずれの方向にも調整可能に取り付ければ、上記接合点で照射方向の角度を変えて光照射ヘッド３１を被施術者２の方向に向けられる。また、もし、第２のアーム２２を第１のアーム２１の軸（Ｚ方向）の周りに回転可能に取り付ければ、光の照射方向も任意に調整可能となる。このように、回転の自由度を増やすことにより、光照射ヘッド３１の照射方向の角度を任意に調整可能にできる。

本実施例では、測長器３２が先端ユニット３０において、光照射ヘッド３１と並べて設置される。本実施例では、測長器３２として、例えばレーザ光を用いる。光が発振されてから反射光が戻るまでの時間から被施術者２と測長器３２間の距離を計測する。被施術者２と光照射ヘッド３１間の距離は、被施術者２と測長器３２間の距離と、光照射ヘッド３１と測長器３２との位置関係から計算される。
また、本実施例では、先端ユニット３０の先端において、光照射ヘッド３１、測長器３２と並べて圧力センサー３５が設置される。先端ユニット３０が被施術者２、ベッド１１等に接触したところで、圧力センサー３５は圧力が０になるよう調整されている。また、圧力センサー３５に力が働いたときには、バネ等で圧力センサー３５を自動的に上方に動かすようになっている。

図３に本実施例に係る先端ユニット３０の構成例を示す。図３は光照射窓が横長の矩形で、光照射ヘッドに広域の光（照射媒体が赤外線ヒータ等）を使用する先端ユニット３０の例である。先端ユニット３０には、光照射ヘッド３１と測長器３２と圧力センサー３５が搭載される。本実施例では光照射ヘッド３１には橙色から近赤外の光を照射するものを使用するが、パルスレーザを照射するものを使用しても良い。レーザの波長は、例えば脱毛に効果の高いとされる７５５ｎｍ、８１０ｎｍが使用される。広域の光（橙色から近赤外）の波長は、例えば６００〜１２００ｎｍが使用される。複数種類の発光ダイオード（６３０ｎｍ周辺，６６０ｎｍ周辺等）を組み合わせて使用しても良い。どちらも発熱するので冷却される。冷却には例えば冷却装置（チラー）４５（図１参照）を制御装置４０本体に設けて循環水で冷却する。水温は約１０〜１５℃に調整される。冷却力が弱くなると循環水を交換する。圧力センサー３５には、例えば圧電センサー、静電容量式センサー等を使用できる。

図３の例では光照射ヘッド３１が発光灯（照射媒体が赤外線ヒータ等）と放物線状のミラー３４を有し、カートリッジ７０が三方を囲むカートリッジ収納部７４にはめ込まれる。先端ユニット３０は、内部に冷却水が導かれる冷却部３３を有する。冷却部３３はカートリッジ収納部７４の周りに配置され、カートリッジ７０を冷却する。

先端ユニット３０には、冷却水と電気配線を内包する電気コード・配水管チューブ４６が接続される。光照射ヘッド３１がカートリッジ化されて、交換時にはカートリッジ７０すなわち光照射ヘッド３１を交換すればよいようになっている。すなわち、カートリッジ７０は光照射ヘッド自体で構成されている。また、交換時に水漏れが生じないように、例えばカートリッジ７０には冷却水を導かず、先端ユニット３０の冷却部３３がカートリッジ収納部７４を囲むように接触させる構成とする。カートリッジ７０と冷却部３３の接触部分には熱伝導性の高い金属（アルミニウム、銅等）を使用できる。光照射ヘッド３１は、照射媒体７１をカートリッジ７０に内蔵し、照射媒体７１のカートリッジ交換が可能である。

図１では、電気コード・配水管チューブ４６を門型支持体１３の角を経由して先端ユニット３０に導いている。なお、ガントリー型支持体１３から懸垂したロボットアームを新たに設けて、ロボットアームで電気コード・配水管チューブ４６を吊り下げ、先端ユニット３０に導いても良い。電気コード・配水管チューブ４６から電気コードが引き出され、例えば、カートリッジ７０の横板の一方に設けられた電極接点４９を介して照射媒体（赤外線ヒータ）７１に接続される。測長器３２及び圧力センサー３５にも、例えば電気コード・配水管チューブ４６から先端ユニット３０内の配線を介して電気が供給される。光照射ヘッド３１がカートリッジ化されて、カートリッジ収納部７４の周囲を冷却部３３とし、電気コード・配水管チューブ４６から供給された冷却水で冷却する。これによりカートリッジ７０が冷却される。

図４は光照射ヘッド３１の照射方向を説明するための図である。第２のアームで先端ユニット３０を上方向から被施術者２の体上に置いた場合を示す。上側に、被施術者２の体の凸部に置いた場合を、下側に、被施術者２の体の凹部に置いた場合を示す。第１のアーム２１で上下方向を調整し、第２のアーム２２で第1のアームとの開き角度を調整する。

そして、先端ユニット３０を被施術者２の体の上にそっと置く。すると、先端ユニット３０の構成と被施術者２の体形との関係にもよるが、凸部では、先端ユニット３０と被施術者２の体の接線上に先端ユニット３０の面中央が来るので、光照射ヘッド３１からの光の照射方向が被施術者２の体の表面に対してほぼ垂直方向になり得る。また、凹部では光照射ヘッド３１の両端が被施術者２の体に触れるので、光照射ヘッド３１からの光の照射方向が被施術者２の体の表面に対してほぼ垂直方向になり得る。ただし、凹部が小さくて、先端ユニット３０が凹部内に入らない場合は、このようにならないので、除かれる。以上より、大略的に、ロボットアーム２０は、先端ユニット３０の光照射ヘッド３１からの光の照射方向を被施術者２の体の表面に対してほぼ垂直方向に調整可能であるといえる。また、圧力センサー３５は，被施術者２、ベッド等に接触したところで、圧力が０になるよう調整されている。すなわち、圧力センサー３５に力が働いたときには、圧力センサー３５を自動的に上方に動かすようになっている。被施術者２の位置は圧力０の位置であり、圧力０の位置を結んでいくと被施術者２の体形が概略的に把握される。

図５により異常時の処理の例を説明する。異常時には、光照射ヘッド３１の照射を停止し、光照射ヘッド３１の移動を停止する又は光照射ヘッド３１を上方向に回避させる。このようにして、被施術者２の安全に備える。
本実施例では、人間が発する音声・脱毛装置１からの音及び周囲環境からの音を検出する音センサー３６で異常を検出する。音センサー３６として被施術者２にマイクロフォンを持たせても良い。被施術者２の声による検出が最も容易であり、確実性が高い。音声(例えば、「腕」・「脚」・「脇」・「膝」・「太腿」等)を自動認識し、施術位置・施術に係る制御パラメータに反映させる。また、圧力センサー３５で圧力を検出する。人体に触れる先端ユニット３０の圧力を０に保つように、圧力０の位置を制御装置４０の内部メモリーに記憶しておく。施術時には、先端ユニット３０をこの概略的に把握した圧力０の位置の近傍に導いて施術（光照射）を行う。先端ユニット３０を何にも衝突することなく、概略的に把握した圧力０の位置に導くことができれば、その位置で光照射してよい。衝突したら、先端ユニット３０を接触しない位置まで上方に上げて、その位置で照射を行う。また、圧力０の位置であるかは、例えばロボットアーム２０（第１のアーム２１、第２のアーム２２を含む）に係るトルクを検出することで確認しても良い。すなわち、ロボットアーム２０（第１のアーム２１、第２のアーム２２を含む）に係るトルクを検出するトルクセンサー３７で異常を検出できる。通常はトルクがかからない又は微小なので、トルクが微小でない場合を異常とする。また、音センサー３６で検出した音から音声を抽出し、識別する音声認識装置３８、及び測長器３２で計測した計測値で異常を検出する。異常判別部７では、検出値が異常を示すか否かを判別する。異常判別部７が異常を検出した場合には、制御装置４０は光照射ヘッド３１の照射を停止し、光照射ヘッド３１の移動を停止する又は上方向回避を実施する。これにより、被施術者２の安全が保たれる。

図６に本実施例の制御に係るアプリケーションユニットとデータベースの例を示す。これらのアプリケーションユニットは、例えば、制御パラメータ設定部４３に内蔵される。データベースは、例えば、制御パラメータ設定部４３、制御装置４０に内蔵されても良く、外付けの記憶装置に設けられても良い。
制御装置４０は、被施術者２である顧客来店時に顧客のスマートフォンから読み取った情報から、即座にパーソナルデータアプリケーションユニット６１にアクセスして、顧客に係るパーソナルデータから体型や体重を読み取り、制御パラメータ設定部４３に、各当該ガントリーロボット型脱毛装置１の施術に係る制御パラメータを設定させるためのデータとして提供する。制御プログラムはプログラム記憶部５０に内蔵される。
制御パラメータ設定部（タッチパネル）４３は当該ガントリーロボット型脱毛装置１の施術に係る制御パラメータの設定を行う。
そして、制御装置４０は、制御パラメータ設定部４３で設定された制御パラメータを用いて、ロボット１０及び脱毛装置１（先端ユニット３０を含む）を制御する。
電気供給盤４８は、制御装置４０の一部としてロボット１０１０及び先端ユニット３０に電力を供給する。
本実施例における制御系は、次のアプリケーションユニットとデータベースを有する。
施術情報データベース５１：各顧客の施術に係るパーソナルデータ（被施術者の体型、体重、施術部位、施術範囲、照射速度、光量（熱量））を記録する。いわば、カルテを電子データにしたものである。施術情報データベース５１は、例えば、制御パラメータ設定部４３、制御装置４０の内蔵の記憶媒体に設けても良く、外付けの記憶装置に設けても良い。カルテを電子データ化し、データの統一化を行うことにより、データを共有化でき、申し送りの確実化が図られる。
パーソナルデータアプリケーションユニット６１：各顧客の施術に係るパーソナルデータを施術情報データベース５１に記録する。また、施術情報データベース５１に記録されたパーソナルデータを参照し、施術に係る制御パラメータの設定に利用する。制御パラメータの設定（照射位置、光量、照射時間長、照射間隔、照射回数等）は、タッチパネル４３から行われる。タッチパネル４３から各部位への制御パラメータの設定の指示し、その指示に従ってロボットアーム２０が動作する。これにより、制御プログラムはロボットと連結される。

顧客管理アプリケーションユニット６２：各顧客の個人情報（住所、電話番号、性別、年齢、血液型、出身地、施術に関連する医療情報、施術に関連する化粧品情報、施術に関連する嗜好情報等）を顧客管理データベース５２に記録して、施術の参考と事務処理に利用する。なお、顧客管理アプリケーションユニット６２と顧客のスマートフォンをアプリケーションソフトで連結し、使用用語、フォーマット等を統一しておけば、顧客管理データの取り込みや操作をやりやすくなる。

業務・経理アプリケーションユニット６３：業務進捗・完了データ、及び財務データを業務・経理データベース５３に記録し、顧客管理アプリケーションユニット６２とリンクさせて業務・経理の処理に利用する。

原状復帰アプリケーションユニット６４：非常停止時及び緊急停止時からの原状復帰を可能とする原状復帰処理機能を備える。原状復帰アプリケーションユニット６４は、店舗脱毛装置の故障・メンテナンスデータを故障・メンテナンスデータベース５４に記録し、管理する。異常時の処理も自動化して行う。

図７に、ガントリーロボット型脱毛装置１による脱毛方法の動作フロー例を示す。
まず、脱毛装置１の準備を完了する（Ｓ００１）。脱毛装置１が使用できることを点検・確認し、必要であれば、カートリッジ７０を交換しておく。次に、被施術者２と面談する（Ｓ００２）。体調が良好であるか等を聞き取り、被施術者２の要望を聞いて、問題なければ、施術を行うこととする。次に、被施術者２の施術のためのデータをタッチパネル４３から施術情報データベース５１に入力する（Ｓ００３）。施術情報データベース５１に予め記録された被施術者毎のデフォルト値を用いても良い。この際に、データとして入力する代わりに、制御パラメータを設定しても良い。そして、制御装置４０のプログラム記憶部５０に取り込まれ、施術時に稼働する制御プログラムが稼働時に読み出せるようにしておく。準備ができたら、被施術者２を施術室に案内し、ベッド１１を下げ、被施術者がベッド１１に横たわるのを待つ（Ｓ００４）。そして、ベッド１１を施術位置に上げる（Ｓ００５）。次に、黒子の位置をデータベースで確認し（Ｓ００６）、黒子の位置にラベルを貼る（Ｓ００７）。光照射により黒子は熱を吸収しやすいので、やけどを防止するためである。ここからはロボットが自動的に行う工程である。まず、測長器３２で光照射ヘッド３１と被施術者２との距離を計測する（Ｓ００８）。測長器として、例えばレーザ光、超音波又はカメラを使用できる。次に、測長器３２の計測データから、被施術者２の体形データを概略的に作成し、モニター３に表示する（Ｓ００９）。また、圧力センサー３５の圧力０の位置は被施術者２に接触していることから、被施術者２の輪郭の１点とみなし、これらの点を接続していくと、被施術者２の体形が概略的に導かれる。計測を細かくしていくと精度が上がるが、概括的に把握するには、ある程度粗い測定でも良い。そして、被施術者２の体形データから、被施術者２の体の近傍に光照射ヘッド３１を導いて、光照射を行うこととする。

次に、例えば、光照射ヘッド３１を体の右から左、左から右へと操作しながら、全体的には上から下（頭側から足側）に走査する（Ｓ０１０）。なお、光照射ヘッド３１を体の右から左、左から右へと走査する際に、光照射ヘッド３１と同じ先端ユニット３０に搭載の圧力センサー３５で圧力０を再確認しながら（Ｓ０１１）走査するのが好ましい。そして、光照射ヘッド３１の位置をモニター３に表示する（Ｓ０１２）。モニター３に表示するのは、人間が施術室内にいないので安全を確認するためである。最初の照射位置での光照射後に、順次光照射ヘッド３１を次の照射位置に移動する（Ｓ０１３）。位置は不連続であり、位置移動時は光照射ヘッド３１をオフにする。照射位置ではデータ（照射位置、照射ヘッドの方向、照射強度、照射時間）に従い、照射を行う（Ｓ０１４）。仰向けとうつ伏せの両方を行うので、一方が終わった後はＳ００８〜Ｓ０１４を繰り返す。一連の照射を終了したら、ロボットアーム２０を元の位置に戻す（Ｓ０１５）。ここまで被施術者２の体の入れ替え以外は自動的に行われる。ベッド１１を下げて（Ｓ０１６）、被施術者２がベッド１１を離れるのを待つ。被施術者２がベッド１１を離れたら、当該施術データを施術情報データベース５１に保存して、施術工程を終了する。

ここでは、施術の記録を残し、後の施術の参考に資するために、施術情報データベース５１を使用している。この際に、各顧客の施術に係るパーソナルデータ（被施術者の体型、体重、施術部位、施術範囲、照射速度、光量（熱量））を施術情報データベース５１に記録するので、後述するパーソナルデータアプリケーションユニット６１も使用している。

以上により、本実施例によれば、人手を介さないで自動的に施術を行うロボット型脱毛装置を提供することができる。

実施例２では、施術に限られず、受付から清算までの全工程を自動化し、かつネットワークシステムを利用して施術を実施する例について説明する。
図８に、実施例２に係る脱毛装置ネットワークシステムの構成例を示す。脱毛装置１Ａ、ロボット１０、制御装置４０、タッチパネル４３、店舗サーバ６０、役務ＰＣ６、本店サーバ５及びシステム管理サーバ４をネットワークで連結し、系列店舗の遠隔管理を可能にする。ここで、実線は内部ＬＡＮによるネットワーク、破線は無線によるネットワークを示している。ここで、１店舗における装置・器具１式（図８中、一点鎖線で囲まれた内部）をガントリーロボット型脱毛装置１Ａと、ネットワークで連結されたシステム全体をガントリーロボット型脱毛装置ネットワークシステム１００と称することとする。

脱毛装置１Ａは制御装置４０を有する。制御装置４０はロボット制御部４１（図１参照）と脱毛制御部４２（図１参照）とを有する。ロボット制御部４１はロボットの動作、例えばロボットがアームの先端で把持する光照射ユニット３０の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ座標、回転）の制御、そのためのアーム・関節の動きを操作する。
脱毛制御部４２は光照射ヘッド３１の光のオン・オフ、光強度、光間隔等を、光照射ヘッド３１の位置と関連させて制御する。また、冷却水の温度、流量を調整する。
先端ユニット３０（図２参照）には、光照射ヘッド３１（図２参照）と並んで測長器３２（図２参照）が配置されている。測長器３２は、光照射ヘッド３１と被施術者２間の距離を計測する。測長器３２は、レーザ測長器、超音波測長器、カメラのいずれも使用可能である。レーザ測長器、超音波測長器は被施術者２に向かってレーザ、超音波を発振し、被施術者２の表面から戻ってくるまでの時間から、光照射ヘッド３１と被施術者２間の距離を計算する。カメラの場合は、カメラを用いれば２つの異なる位置からの撮影画像を用いれば、絶対距離を計算できるが、１つの位置からでも、予め距離が解った２位置の撮影画像内での距離とカメラの倍率から距離を計算できる。
手動の脱毛装置を有する店舗も多い。その場合、制御装置４０に代えて手動の脱毛装置（制御装置を内在する）が設置される。施術データは制御装置の画面又は後述するタッチパネル４３からシステムに手入力される。自動の場合には光照射ヘッドがロボットに把持されるが、手動の場合には施術者がハンドピースを把持して施術を行う。施術が完了したらハンドピースは例えば制御装置４０に設けられたハンドピース把持部に収められる。

ガントリー型ロボット１０は、制御装置４０により自動制御されて、ベッドに横たわる被施術者２を自動的に施術する。プログラムは、制御パラメータが定まれば、制御装置の内蔵メモリー（プログラム記憶部５０）に予め記憶され、ロボット１０の位置及びロボットアーム２０はプログラムに従って自動的に操作される。また、ロボットアーム２０の先端に把持された光照射ヘッド３１もプログラムに従って自動的に操作される。
タッチパネル４３はオペレータ（施術者）が画面制御、ロボット制御、脱毛制御の各制御パラメータを施術の事前に入力するのに使用される。オペレータは施術前に被施術者２と面談し、オペレータは被施術者２のカルテに基づき、面談の内容を参考にして制御パラメータを部分的に修正し、入力する。入力データは制御装置４０のプログラムに取り込まれる。
制御装置４０は、制御パラメータ設定部４３で設定された制御パラメータを用いて、ロボット１０及び脱毛装置１Ａ（先端ユニット３０を含む）を制御する。これにより、入力データはロボットの動きに反映される。

店舗サーバ６０は、店舗内の単数又は複数の脱毛装置４０の、制御装置４０及びロボット１０を制御・管理するサーバである。制御装置４０及びロボット１０の操作に関するプログラム及びログ情報をシステム管理サーバ４から取り込み、さらに、顧客情報、部位情報（主として施術情報）、売上情報を役務ＰＣ６から取り込み、顧客情報から個別の顧客に対する施術情報を形成する。すなわち、本実施例では役務ＰＣ６が顧客情報を有し、役務ＰＣ６に施術情報データベース５１が形成されている。そして、オペレータに、部位情報（主として施術情報）を参考にして実際の制御パラメータを決めてもらい、制御パラメータ設定部４３から制御装置４０の制御プログラムに制御パラメータとして送り込まれる。そして、制御装置４０により、顧客に対する実際の施術が実行されたら、その施術情報が役務ＰＣ６に送信されて、施術情報データベース５１に記録される。
役務ＰＣ６は、顧客情報と過去に蓄積された顧客に対する施術情報をカルテとして施術情報データベース５１に蓄積している。これらのカルテを店舗サーバ６０に通知して、オペレータに実際の制御パラメータを決めてもらうために使用する。また、役務ＰＣ６は顧客の個人情報を収集した顧客管理データベース５２を有する。また、役務ＰＣ６は業務・経理データベース５３を有する。顧客の施術に係る請求額を計算し、売上情報に追加し、業務・経理データベース５３に記録する。
役務ＰＣ６は店舗内の全ての制御装置４０及びロボット１０を制御・管理するために、データベースに店舗内の全てのデータを保持する。これに対して店舗サーバ６はデータベースに少なくとも当面の施術に必要なデータを保持していればよい。また、店舗サーバ６は制御装置４０、ロボット１０、タッチパネル４３とＬＡＮで接続され、役務ＰＣ６は店舗サーバ６０及び本店サーバ５と無線で接続され、店舗サーバ６はシステム管理サーバ４と無線で接続され、役務ＰＣ６は店舗サーバ６０とは例えばＣＳＶファイルで情報をやり取りする。

本店サーバ５は、各店舗の役務ＰＣ６から施術情報データベース５１に蓄積された情報、顧客管理データベース５２に蓄積された情報、及び業務・経理データベース５３に蓄積された情報を取得し、各店舗の役務情報及び売上情報を統括管理する。また、複数の店舗の役務情報及び売上情報を統計処理して、本店及び系列各店舗の経営に利用する。
システム管理サーバ４はプログラムとログ情報を管理する。施術の状況、各店舗の使用機種に応じてプログラムを提供する。また、脱毛装置のプログラムを改善する。また、脱毛装置の故障・メンテナンス情報を故障・メンテナンスデータベース５４に記録し、管理し、故障時等のメンテナンスに役立てる。

本実施例に係る各ユニットは実施例１に比して次のように改善される。
パーソナルデータアプリケーションユニット６１：このユニットについては、実施例１と共通であるが、本実施例では、人工知能（ＡＩ）化を目指す。パーソナルデータアプリケーションユニット６１で施術情報データベース５１を学習して、設定すべき制御パラメータを自動的に判断し、設定を自動的に行うようにする。
施術情報データベース５１のデータは、多いほど深層学習の効果が大きいので、自己の店舗のデータだけでなく、系列サロンの店舗のデータもリンクして使用できるようにするのが好ましい。この場合、本店サーバ５を設けて、各系列サロン店舗の役務ＰＣ６と店舗サーバ６０に通信ネットワークを介して通信接続し、制御装置４０及びロボット１０を制御できるようにする。そして、系列サロン店舗全体の施術データを一元管理する。自動的に施術に係る制御パラメータを設定できるようにする。このため、系列サロン店舗全店で同じガントリー型ロボット１０を使用し、同じ制御プログラムを使用するのが好ましい。これにより、制御プログラムは系列サロン店舗と連携される。各施術データが施術情報データベース５１に記録されることにより、誰（顧客）がどの店舗のどのロボットで施術を受けたか、施術担当者は誰か、過去データが蓄積されて、制御プログラムは各サロン店舗及び各顧客と連携される。

顧客管理アプリケーションユニット６２：脱毛管理システムサーバ６０は、系列サロン店舗全体の個人データを一元管理する。同じフォーマットの取引書類を使用することにより、事務処理を効率的に行える。共通処理できるところは、各サロン店舗での処理を省略・軽減できる。仕入れ業務・メンテ業務も共同で行うことにより、安価にできる。受付に顔認証システムを用いて、カルテの自動抽出をしても良い。装置の改善等により新規サービスが可能となり、広告・宣伝する場合にも、共同により安価にできる。各顧客へアフターケア商品・紫外線予防商品を宣伝する際に、趣向が似ている人、年齢が近い人を見出すことにより、アフターケア商品・紫外線予防商品の紹介にも活用できる。これにより、制御プログラムは各サロン店舗及び各顧客と連携される。

業務・経理アプリケーションユニット６３：統括本部に無線及び有線通信が可能である。統括本部の脱毛管理システムサーバ６０と各系列サロン店舗のコンピュータとをネットワークで通信接続し、システム化をする。本店サーバ５にて系列サロン店舗全体の業務・経理データを一元管理する。各系列サロン店舗における業務・経理データは統括本部で必要とされるデータなので、共通のフォーマットを用いて一元管理すること、統計処理を行うことにより、業務の効率化が図られる。さらに、各系列サロン店舗における業務・経理データを学習させることにより、最適な施術の仕方、業務の効率化、経費の節減方法にアプローチすることも可能である。また、消耗品やメンテの受発注を統括本部でまとめて行うことにより、経費の節減を図れ、統括本部と各系列サロン店舗との連携を強化できる。また、各店舗からのオンライン自動発注もできるようにする。

原状復帰アプリケーションユニット６４：各系列サロン店舗における不具合エラーログを収集し、故障・メンテナンスデータを学習させることにより、点検作業の自動化・遠隔操作化、部品交換作業の効率化等のメンテナンスの効率化が図られる。オーバーフォールのマニュアルを故障・メンテナンスデータベースに記録し、多くの職員が故障診断・メンテナンスをできるようにする。これにより、点検作業・故障診断の自動化（オンラインエラーの自動判別を含む）は、判断の精度を向上し、人手不足の解消にも役立つ。統括本部と各系列サロン店舗との連携を強化できる。

本店サーバ５の学習が進むと、ＡＩ（人工知能）利用による判断の精度が高まる。これにより、脱毛管理システムさらに有効なサービスを顧客に提供できる。
ＡＩ利用は例えば次のように行う。施術担当者は、被施術者を診断又は面談した際に、被施術者の体毛生育状況（体の部位、生育範囲、生育密度、長さ、色）を把握し、施術情報データベース５１に記録する。これらのデータは必ずしも客観的にはならず、主観的要素が入るが、毛周期を判断する重要なデータなので、施術情報データベース５１に記録する。施術間隔（前回の施術から今回の施術までの日数）も記録する。そして、記録された被施術者の体毛生育状況と施術間隔データに基づいて施術担当者が毛周期を予測し、予測した毛周期も記録する。何度か診断を重ねると（例えば３〜５回）毛周期を確定できる。確定した毛周期も記録する。これらの毛周期に係るデータは制御装置が学習して毛周期を判断するための重要なデータとなるので記録する。毛周期が確定した後には、予測した毛周期を確定した毛周期に置換しても良い。このように、施術担当者の顧客の脱毛状況に係る診断データを施術情報データベース５１に記録する。制御装置４０の制御パラメータ設定部４３は、蓄積された診断データを含むパーソナルデータを体形体質データと関連付けて学習して、制御パラメータと脱毛周期を推定する。そして、制御パラメータの設定を行う。また、次回の施術日を算出する。このように、ＡＩを利用するものの、被施術者の診断にプライバシー保護の観点から撮影データを使用できないので、施術担当者による被施術者の診断又は面談データを使用し、施術担当者による被施術者２の過去の毛周期の推定データも使用して、学習データとすることを特徴とする。さらに、肌色と光（輝度、波長分布）、春夏秋冬、健康状態との関係のデータを蓄積し、ＡＩを肌状況の把握に利用すること、言葉の意味を理解し、また周囲の音も危険性の判断に利用し、安全で的確な施術に役立てることも考えられる。

以上により、本発明によれば、人手を介さないで自動的に施術を行うロボット型脱毛装置を提供することができる。

実施例３では、門型支持体１３に２つのアームロボットが懸垂される例について説明する。
図９に本実施例に係る脱毛装置の概略を示す。門型支持体１３にそれぞれ、同じ構造の第１のロボットアーム２０Ａ（アーム２１Ａ、２２Ａを有する）と第２のロボットアーム２０Ｂ（アーム２１Ｂ、２２Ｂを有する）を懸垂し、第１のロボットアーム２０Ａと第２のロボットアーム２０Ｂはそれぞれ、同じ構造の第１の光照射ヘッド３１Ａと第２の光照射ヘッド３１Ｂを有する。このように構成すると、一方のロボットアームの光照射ヘッド３１が施術で過熱した時に、他方のロボットアームのカートリッジに交換して施術し、一方のロボットアームの光照射ヘッド３１を冷却できるので、冷却して待つ時間の無駄をなくせる。

なお、第１のロボットアーム２０Ａと第２のロボットアーム２０Ｂを同時並行に操作して、施術時間を短縮することも可能である。すなわち、第１のロボットアーム２０Ａに取り付けられた第１の先端ユニット３０Ａ（図示しない）の光照射ヘッド３１Ａと、第２のロボットアーム２０Ｂに取り付けられた第２の先端ユニット３０Ｂの光照射ヘッド３１Ｂとを、それぞれ被施術者２の中心線に略対称に配置・移動し、略並行に操作すること、そして、被施術者２の中心線上では第１のロボットアーム及び第１の光照射器又は第２のロボットアーム及び第２の光照射器の一方を移動し、操作することが可能である。なお、被施術者２の左右の施術情報が同一とは限らないので、同時操作をするが、照射強度、照射時間は異なっても良い。
さらに、第１の先端ユニット３０Ａに広域の光の光照射ヘッド、第２の先端ユニット３０Ｂにレーザ光の光照射ヘッドを用いることも可能である。それぞれの適性を活かした施術が可能になる。また、第１のロボットアーム２０Ａを用い、第２のロボットアームに代えて手動で施術を行うことも可能である。この場合、ロボットアームでの施術が不十分な箇所を手動で補うことができる。
その他の構成は、実施例１と同様であり、実施例１と同様に、人手を介さないで自動的に施術を行うロボット型脱毛装置を提供することができる。

本実施例では、光照射ヘッドからのパルス出力波形を改善した例を示す。パルス出力を継続して安定に維持するものである。

図１０は、本実施例に係る超高速光脱毛による出力波形と従来の光脱毛による波形を比較して現した例を示す図である。符号Ｐ１は従来の方式による出力波形、符号Ｐ２は超高速光脱毛による出力波形である。超高速光脱毛による仕組みは、弱い出力を瞬間的に連射し、エネルギーを重ねていく蓄熱方式を主軸として、肌表面をクリスタルを滑らせるように施術していくものである。そのため、施術時間も大幅に短縮でき、また、肌への負担も抑えることができるので、より肌トラブルのリスクなく、確実な脱毛を行うことができる。

従来の光脱毛装置の出力パルスは、時間の経過と共に、パルスの出力が減衰してしまう。第２番目のパルスは第１番目のパルスより低出力（例えば９０％）になり、第３番目のパルスはさらに低出力となる。そして、何度かパルスを続けて出力すると、使用に適さない出力となる。そうすると、パルスを発生させるために充電に時間が掛かってしまい、時間ロスが生じてしまう。

本実施例における制御装置４０は、メイン基盤部４４において大きな出力を保持可能なコンデンサと、１つのパルスを複数の小パルスに分割する手段と、分割された小パルスを連結して合成パルスを形成する手段と、合成パルスを時間の経過と共に減衰させないようにする手段とを有し、安定な光の連射を可能としている。すなわち、パルスを生成するにあたり、大きな出力を出せるように、大きな出力を保持可能なコンデンサを有する。例えば、大容量電解コンデンサ（１９０００ＭＦＤ／４５０ＶＤＣ）を２個設置している。つまり、十分な出力を出せる能力を保持する。そして、１つのパルスを複数の小パルスに分割する。さらに、複数の小パルスを集めて連結し合成パルスを形成する。例えば、最初は５個の小パルスを連結し、次に６個の小パルスを連結し、次に７個の小パルスを連結していけば、パルスの出力が次第に低下したとしても、一定出力のパルスを形成していくことが可能になる。このようにして、連続したパルスで出力が安定したパルスを形成することができる。

また、合成パルスを時間の経過と共に減衰させないようにするために、コンデンサの充電状況と大きなパルスの出力を監視し、連結すべきパルス数を算出する手段を有する。そして、複数の小パルスを集めて連結し合成パルスを形成する手段に算出したパルス数を提供する。この結果、連結した合成パルスを等間隔で発生して、長時間継続して出力が安定したパルスを形成することができる。

本実施例に係る超高速光脱毛（Ｓ．Ｈ．Ｒ方式）による出力測定結果によれば、タッチパネル４３に表示されるＬＥＶＥＬの範囲は、ＬＥＶＥＬ０１からＬＥＶＥＬ２０までの２０段階であり、１５６Ｖ、９．６Ｊから３０９Ｖ，４７．５Ｊが得られた。

本実施例では、光照射ヘッドを人体に沿ってスムーズに移動可能にするものである。

図１１Ａは、本実施例に係る光脱毛装置１の光照射ヘッド３１の例を示す斜視図である。光照射ヘッド３１は、照射媒体（キセノン管）７１と光導波部品７２を含んで構成される。カートリッジ形式で、照射媒体７１と光導波部品７２がカートリッジ７０に収納され、カートリッジ収納部７４に嵌合され、電気コード・配水管チューブ４６に接続用締具７３により着脱可能に取り付けられている。

図１１Ｂは、本実施例に係る光脱毛装置の光照射ヘッド３１内の光導波部品７２の例を示す斜視図である。光導波部品７２は、例えば合成石英で、例えば直方体状に形成されており、照射媒体７１からの光が照射媒体７１側の端面から導入され、境界面で反射されながら、照射媒体７１と反対側の端面から出射される。直方体の六面は光学研磨され、照射媒体７１側の端面から入射された光が側面で反射され、照射媒体７１と反対側の端面から効率的に出射されるように、設計されている。カートリッジ７０の底側に照射媒体７１が収納され、次いで、光導波部品７２がカートリッジ収納部７４に側面が囲まれ、接触するように収納される。カートリッジ収納部７４は周囲に電気コード・配水管チューブ４６から冷却水が供給されて、照射媒体７１及び光導波部品７２が冷却される。カートリッジ７０及びカートリッジ収納部７４は冷却効果を高めるために、例えば熱伝導率が高い金属で構成される。

図１１Ｂに示すように、光導波部品７２は直方体状に構成され、直方体状で人体に当接する辺又は角の部分が丸みを帯びるように構成されている。図１１Ｂでは直方体の２辺が、丸みを帯びるように構成されている。丸みの程度は例えば１ｍｍφないし１０ｍｍφである。光導波部品７２の寸法は照射媒体７１の寸法に対応して変化し、例えば、３０〜１００ｍｍ×３０〜６０ｍｍ×１０〜４０ｍｍである。光導波部品７２の形状を略直方体状、例えば直方体に近い台形や、四角錐としても良い。
これにより、光照射ヘッド３１を人体表面に沿ってスムーズに移動させることができ、かつ人体を傷つける危険性が除かれる。また、直方体の辺や角が丸みを帯びているので、光が広角に広がり、人体の窪み等にも光を確実に照射できる。また、照射媒体７１の電極には電気コードが繋がれるが、例えば電気コードをカートリッジ収納部７４の底、冷却水中、光照射ヘッド３１の外装部を通して、冷却水供給口の近傍から光照射ヘッド３１外に導いても良い。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、実施の形態は以上の例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の変更を加え得ることは明白である。
例えば、以上の実施例では、ガントリー型支持体が門型支持体の例について説明したが、片梁型支持体を用いても良い。また、以上の実施例では、ロボットアームが第１のアームと第２のアームを有する例について説明したが、第２のアームの先端に第３のアームを取り付け、第３のアームの先端に先端ユニットを取り付けても良く、さらに、第３のアームの先端に第４のアームを取り付け、第４のアームの先端に先端ユニットを取り付けても良い。また、第３の実施例では、２つのアームロボットを用いる例を説明したが、この場合、１つの冷却装置からの冷却水を２つのアームロボットの光照射ヘッドに分岐して流し、光照射ヘッドを冷却後に合流させてチラーユニットに戻すようにしても良く、光照射ヘッドの冷却にペルチエ素子を使用する、２つのロボットに供給するパワーを変えて、１つのロボットをボデイの脱毛に、他のロボットをフェイスの脱毛に使用しても良い。また、被施術者を和ませるために、ビデオ画像や音楽を利用しても良い。また、以上の実施例では、先端ユニットの冷却に循環水を使用する例について説明したが、冷媒に液体ガスを使用しても良く、施術時に被施術者の皮膚を冷却するために液体ガスを使用しても良い。その他、光照射の波長、強度、時間、光照射点間の距離、光照射ヘッドの形状、寸法等を適宜変更可能である。

本発明は、脱毛に利用される。

１，１Ａ 脱毛装置
２ 被施術者
３ モニター
４ システム管理サーバ
５ 本店サーバ
６ 役務ＰＣ
７ 異常判別部
１０ ガントリー型ロボット
１１ ベッド
１２ レール
１３ 門型支持体
１４ 基台
１５ 基礎梁
１６ 柱
１７ 梁
２０，２０Ａ，２０Ｂ ロボットアーム
２１，２１Ａ，２１Ｂ 第１のアーム
２２，２２Ａ，２２Ｂ 第２のアーム
３０，３０Ａ，３０Ｂ 先端ユニット
３１，３１Ａ，３１Ｂ 光照射ヘッド
３２，３２Ａ，３２Ｂ 測長器
３３ 先端ユニットの冷却部
３４ ミラー
３５，３５Ａ，３５Ｂ 圧力センサー
３６ 音センサー
３７ トルクセンサー
３８ 音声認識装置
４０ 制御装置
４１ ロボット制御部
４２ 脱毛制御部
４３ 制御パラメータ設定部（タッチパネル）
４４ メイン基盤部
４５ 冷却装置
４６ 電気コード・配水管チューブ
４７ 可動式キャスター
４８ 電気供給盤
４９ 電極用接点
５０ プログラム記憶部
５１ 施術情報データベース
５２ 顧客管理データベース
５３ 業務・経理データベース
５４ 故障・メンテナンスデータベース
６０ 店舗サーバ
６１ パーソナルデータアプリケーションユニット
６２ 顧客管理アプリケーションユニット
６３ 業務・経理アプリケーションユニット
６４ 原状復帰アプリケーションユニット
７０ カートリッジ
７１ 照射媒体
７２ 光導波部品
７３ 接続用締具
７４ カートリッジ収納部
１００ 脱毛装置ネットワークシステム

Claims (10)

1. 被施術者を載せるベッドと、前記ベッドの長手方向又は横方向に敷設されたレールと、前記レールに沿って移動可能な門型支持体又は片梁型支持体（両者を併せて、ガントリー型支持体という）と、施術の際に被施術者に対して光を照射する光照射ヘッドを搭載する先端ユニットと、前記ガントリー型支持体に懸垂されて、先端に前記先端ユニットを把持し、前記先端ユニットの位置と方向を操作するロボットアームと、前記被施術者と前記光照射ヘッド間の距離を計測する測長器と、前記施術に係る情報を表示するモニターと、当該脱毛装置全体と各部を制御して、脱毛装置としての機能を発揮させる制御装置とを備える脱毛装置であって；
   前記ロボットアームは、前記先端ユニットの位置及び前記光照射ヘッドからの光の照射方向を調整可能であり、
   前記光照射ヘッドは、脱毛に適する周波数の光を照射し、
   前記制御装置は、制御用プログラムをプログラム記憶部に保有し、前記制御用プログラムは、前記光照射ヘッドを前記被施術者の体に接触する位置の近傍を照射位置として、前記照射位置を前記被施術者の体に沿って移動させていくことにより、前記ベッド上の上面及び側面から見える前記被施術者の体の頭部を除く大部分の領域にわたって走査させるアルゴリズムに従って当該脱毛装置を制御するプログラムであり、
   前記モニターは前記測長器の計測データに基づいて作成された前記被施術者の体の位置と形状と概略前記光照射ヘッドの位置を画面に模式的に表示することを特徴とする；
   ガントリーロボット型脱毛装置。
2. 前記測長器として、レーザ光、超音波またはカメラのいずれかが使用され、前記先端ユニットに前記光照射ヘッドと並べて搭載されることを特徴とする；
   請求項１に記載のガントリーロボット型脱毛装置。
3. 前記ロボットアームは、鉛直方向に及び前記ガントリー型支持体の梁に沿って移動可能な第１のアームと、前記第１のアームの先端に前記第１のアームの軸に対する開き角度を調整可能に取り付けられた第２のアーム２２とを有し、前記第２のアームの先端に、前記先端ユニットが、前記光照射ヘッドからの照射方向の前記第２のアームの軸に対する開き角度を調整可能に取り付けられていることを特徴とする；
   請求項１又は請求項２に記載のガントリーロボット型脱毛装置。
4. 人間が発する音声・当該脱毛装置からの音及び周囲環境からの音を検出する音センサー及び前記音センサーで検出した音から音声を抽出し、音声若しくは言葉を識別する音声認識装置、又は前記ロボットアームに掛かるトルクを検出するトルクセンサー、又は被施術者と先端ユニット間に掛かる圧力を検出する圧力センサーを備え、さらに、前記圧力センサー・前記音センサー・前記トルクセンサーのいずれかが検出した検出値が異常を示すか否かを判別する異常判別部とを備え、
   前記異常判別部が異常を検出した場合には、前記制御装置は前記照射ヘッドの照射を停止する、前記照射ヘッドの移動を停止する又は上方向回避を行うことを特徴とする；
   請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のガントリーロボット型脱毛装置。
5. 前記ベッドは上下に昇降可能であり、前記施術中には降下させ、前記施術前後には上昇させて使用することを特徴とする；
   請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載のガントリーロボット型脱毛装置。
6. 前記照射光ヘッドは、照射媒体をカートリッジに内蔵し、前記照射媒体のカートリッジ交換が可能であり、
   前記先端ユニットには電気配線と冷却水配管が敷設されており、前記カートリッジの交換時に水漏れしないように構成される；
   請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のガントリーロボット型脱毛装置。
7. 前記ロボットアームとして、前記門型支持体に懸垂される同じ構造の第１のロボットアームと第２のロボットアームとを備え、
   前記第１のロボットアームは前記先端ユニットとして第１の先端ユニットを把持し、前記第２のロボットアームは前記先端ユニットとして前記第１の先端ユニットと同じ構造の第２の先端ユニットを把持する；
   請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載のガントリーロボット型脱毛装置。
8. 各顧客の施術に係るパーソナルデータを施術情報データベースに記録して、前記施術に係る制御パラメータの設定に使用するパーソナルデータアプリケーションユニットと：
   当該脱毛装置の施術に係る制御パラメータの設定を行う制御パラメータ設定部とを備え：
   前記被施術者である顧客の来店時に顧客のスマートフォンから読み取った情報から、前記パーソナルデータアプリケーションユニットにアクセスして、前記顧客に係るパーソナルデータから前記顧客の体型や体重等の体形体質データを読み取り、
   前記施術情報データベースに、施術担当者の顧客の脱毛状況に係る診断データを記録し、前記制御パラメータ設定部において、施術情報データベースに蓄積された診断データを含むパーソナルデータを体形体質データと関連付けて学習して、脱毛周期の推定を行い、制御パラメータの設定を行うことを特徴とする；
   請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載のガントリーロボット型脱毛装置。
9. 前記施術情報データベースは、前記施術担当者が前記被施術者を診断又は面談した際の体毛生育状況、施術間隔、前記施術担当者が予測した毛周期及び確定した毛周期を記録し、前記制御パラメータ設定部は、前記制御パラメータの設定値及び次回の施術日を算出することを特徴とする；
   請求項８に記載のガントリーロボット型脱毛装置。
10. 前記各顧客の個人に係る情報を顧客管理データベースに記録して、前記施術の参考とし、事務処理に利用する顧客管理アプリケーションユニットと：
    業務進捗・完了データ、及び財務データを業務・経理データベースに記録して、前記顧客管理アプリケーションユニットとリンクさせて業務・経理の処理に利用し、本店サーバに無線又は及び有線通信が可能である業務・経理アプリケーションユニットと：
    非常停止時及び緊急停止時からの原状復帰を可能とする原状復帰処理機能を有する原状復帰アプリケーションユニットとを備えることを特徴とする；
    請求項８又は請求項９に記載のガントリーロボット型脱毛装置
    
    

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