CN108210075A - 一种外科机器人远程力反馈操作手柄 - Google Patents

一种外科机器人远程力反馈操作手柄 Download PDF

Info

Publication number
CN108210075A
CN108210075A CN201711449827.0A CN201711449827A CN108210075A CN 108210075 A CN108210075 A CN 108210075A CN 201711449827 A CN201711449827 A CN 201711449827A CN 108210075 A CN108210075 A CN 108210075A
Authority
CN
China
Prior art keywords
swivel
rotation
drive link
surgical device
force feedback
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711449827.0A
Other languages
English (en)
Inventor
廖容
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201711449827.0A priority Critical patent/CN108210075A/zh
Publication of CN108210075A publication Critical patent/CN108210075A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/76—Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
    • A61B2034/742—Joysticks

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种外科机器人远程力反馈操作手柄，属于医疗器材领域，包括：传动杆（1），所述的传动杆（1）一端连接有转动结构，所述的转动结构包括可以绕着一个轴转动的两个转动组件；第一转体（2），所述的传动杆（1）穿过第一转体（2），并可以相对第一转体（2）沿着传动杆轴方面移动；传感器模块，所述的传感器模块用来检测操作手柄的转动和移动，并将转动或者/和移动信号输出。

Description

一种外科机器人远程力反馈操作手柄
技术领域
本发明涉及外科手术器材领域，具体来讲是一种外科机器人远程力反馈操作手柄。
背景技术
现在的远程操作装置鉴于达芬奇机器人系统的主控制器，用于医生控制台的操作人员控制手术台车仪器设备和内窥镜。有两主要的部分，一个方向平台和一个定位手臂，其中主方向平台具有旋转仪器、打开和关闭仪器手指的功能；定位手臂能够在手术环境中移动仪器。从达芬奇的控制器装置中和机器人手臂上的操作移动不属于同一运行模式，医生不能根据机器人手臂的具体运行需求在医生控制台进行操作。
发明内容
本发明的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种外科机器人远程力反馈操作手柄，包括：
传动杆，所述的传动杆一端连接有转动结构，所述的传动杆可以为任意结构，或者为规则的圆柱结构，也可以为不规则的机构。传动杆可以为一个零件，也可以为多个零件装配成的结构，所述的转动结构包括可以绕着一个轴转动的两个转动组件，转动组件可以为各种形状，主要具有一个转动轴即可，在具体的实施中，可以为枪把、剪子、夹子灯，所述的转动结构的转动需要人工个操作，所述的转动组件尽可能的设计成容易手持的形状；
第一转体，所述的传动杆穿过第一转体，并可以相对第一转体沿着传动杆轴方面移动，在使用的过程当中，在使用的过程中，第一转体可以转动，也可以保持静止，所述的传动杆沿着第一转体移动，并设定相应的霍尔传感器去检测这个移动，同时将移动信号输出，霍尔传感器的位置可以根据需要自由设计。
传感器模块，所述的传感器模块用来检测操作手柄的转动和移动，并将转动或者/和移动信号输出，所述的传感器优选为霍尔传感器，传感器模块包括多个分布在不同位置的传感器。
作为改进，所述的第一转体连接有第二转体，第一转体相对第二转体在垂直于传动杆的轴方向转动，并设有传感器检测该转动。
作为改进，所述的第一转体位于第二转体的内部，第一转体在第二转体的内部转动。
作为改进，所述的第二转体外套有固定套，第二转体在固定套的内部相对于固定套转动，所述的转动轴垂直于传动杆轴但不同于第一转体和第二转体的转动轴。
作为改进，所述的转动结构为枪把。
作为改进，所述的传动杆上设有旋转套，所述的旋转套可以绕着传感杆轴方面转动，并设有传感器检测该转动。
作为改进，所述的传动杆上设有旋转套，所述的旋转套可以绕着传感杆轴方面转动，并设有传感器检测该转动。
本发明的操作枪具有多个自由度操作，能够精确的控制位于机械臂终端的施夹钳、电凝钳等手术附件，同时操作枪按照远端附件结构类同设计，能够方便医生的操作,
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图中标记：1-传动杆，2-第一转体，3-第二转体，4-固定套，5-枪把，6-旋转套。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明作详细的说明。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
具体实施例1：如图1所示，本实施例公开了一种外科机器人远程力反馈操作手柄，包括：
传动杆1，所述的传动杆1一端连接有枪把5，传动杆上设有可以绕着传动杆旋转的旋转套6，枪把和旋转套的转动分别设有霍尔传感器进行检测，并输出转动信号；
第一转体2，所述的传动杆1穿过第一转体2，并可以相对第一转体2沿着传动杆轴方面移动；
传感器模块，所述的传感器模块用来检测操作手柄的转动和移动，并将转动或者/和移动信号输出。
第一转体2连接有第二转体3，第一转体相对第二转体3在垂直于传动杆1的轴方向转动，并设有传感器检测该转动，第一转体2位于第二转体3的内部，第一转体在第二转体的内部转动。
第二转体3外套有固定套4，第二转体在固定套的内部相对于固定套转动，所述的转动轴垂直于传动杆轴但不同于第一转体和第二转体的转动轴。
本发明公开的产品常规情况下可以采用铁、不绣钢等，但在机器人末端要受到重力、阻力等的影响，对其稳定性要求较高，所以需要抗弯强度大等力学性能好的产品，为此，本发明使用了一种特殊的铜合金材料，铜合金材料采用高纯度的铜真空熔融制备，具体按照重量份包括铜100份、镍2份、锌2份、锡1份、镓1份，铅1份，通过常规的真空熔融技术，其结构制备，抗弯强度可以达到1200mpa以上。

Claims (7)

1.一种外科机器人远程力反馈操作手柄，其特征在于,包括：
传动杆（1），所述的传动杆（1）一端连接有转动结构，所述的转动结构包括可以绕着一个轴转动的两个转动组件；
第一转体（2），所述的传动杆（1）穿过第一转体（2），并可以相对第一转体（2）沿着传动杆轴方面移动；
传感器模块，所述的传感器模块用来检测操作手柄的转动和移动，并将转动或者/和移动信号输出。
2.根据权利要求1所述的外科机器人远程力反馈操作手柄，其特征在于，所述的第一转体（2）连接有第二转体（3），第一转体相对第二转体（3）在垂直于传动杆（1）的轴方向转动，并设有传感器检测该转动。
3.根据权利要求2所述的外科机器人远程力反馈操作手柄，其特征在于，所述的第一转体（2）位于第二转体（3）的内部，第一转体在第二转体的内部转动。
4.根据权利要求3所述的外科机器人远程力反馈操作手柄，其特征在于，所述的第二转体（3）外套有固定套（4），第二转体在固定套的内部相对于固定套转动，所述的转动轴垂直于传动杆轴但不同于第一转体和第二转体的转动轴。
5.根据权利要求1-4任一项所述的外科机器人远程力反馈操作手柄，其特征在于，所述的转动结构为枪把（5）。
6.根据权利要求5所述的外科机器人远程力反馈操作手柄，所述的传动杆（1）上设有旋转套（6），所述的旋转套可以绕着传感杆轴方面转动，并设有传感器检测该转动。
7.根据权利要求1-4任一项所述的外科机器人远程力反馈操作手柄，所述的传动杆（1）上设有旋转套（6），所述的旋转套可以绕着传感杆轴方面转动，并设有传感器检测该转动。
CN201711449827.0A 2017-12-27 2017-12-27 一种外科机器人远程力反馈操作手柄 Pending CN108210075A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711449827.0A CN108210075A (zh) 2017-12-27 2017-12-27 一种外科机器人远程力反馈操作手柄

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711449827.0A CN108210075A (zh) 2017-12-27 2017-12-27 一种外科机器人远程力反馈操作手柄

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108210075A true CN108210075A (zh) 2018-06-29

Family

ID=62649128

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711449827.0A Pending CN108210075A (zh) 2017-12-27 2017-12-27 一种外科机器人远程力反馈操作手柄

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108210075A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111267128A (zh) * 2020-04-03 2020-06-12 何大安 一种远程消防机器人控制器
CN116872170A (zh) * 2023-09-07 2023-10-13 广州市微眸医疗器械有限公司 一种用于读取手术操作的手术机器人操控装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100997196B1 (ko) * 2009-08-13 2010-11-30 주식회사 이턴 수술용 로봇의 조작 장치
US20130150866A1 (en) * 2007-12-28 2013-06-13 Terumo Kabushiki Kaisha Method of performing a surgical procedure
CN103402714A (zh) * 2011-02-24 2013-11-20 奥林巴斯株式会社 主操作输入装置以及主-从机械手
CN104582629A (zh) * 2012-06-29 2015-04-29 伊西康内外科公司 用于外科机器人的触觉反馈装置
CN104823226A (zh) * 2012-11-30 2015-08-05 外科科学瑞典有限公司 用于外科手术模拟系统的用户界面设备
CN106667583A (zh) * 2017-02-17 2017-05-17 吉林大学 一种微创手术机器人七自由度操作主手

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130150866A1 (en) * 2007-12-28 2013-06-13 Terumo Kabushiki Kaisha Method of performing a surgical procedure
KR100997196B1 (ko) * 2009-08-13 2010-11-30 주식회사 이턴 수술용 로봇의 조작 장치
CN103402714A (zh) * 2011-02-24 2013-11-20 奥林巴斯株式会社 主操作输入装置以及主-从机械手
CN104582629A (zh) * 2012-06-29 2015-04-29 伊西康内外科公司 用于外科机器人的触觉反馈装置
CN104823226A (zh) * 2012-11-30 2015-08-05 外科科学瑞典有限公司 用于外科手术模拟系统的用户界面设备
CN106667583A (zh) * 2017-02-17 2017-05-17 吉林大学 一种微创手术机器人七自由度操作主手

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111267128A (zh) * 2020-04-03 2020-06-12 何大安 一种远程消防机器人控制器
CN116872170A (zh) * 2023-09-07 2023-10-13 广州市微眸医疗器械有限公司 一种用于读取手术操作的手术机器人操控装置
CN116872170B (zh) * 2023-09-07 2023-12-05 广州市微眸医疗器械有限公司 一种用于读取手术操作的手术机器人操控装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2966837C (en) Intelligent holding arm for head surgery, with touch-sensitive operation
CN106456274B (zh) 检测不受控制的移动
US20080193260A1 (en) Remote Control Device
US6247738B1 (en) Robot hand
US8231610B2 (en) Robotic surgical system for laparoscopic surgery
US8224484B2 (en) Methods of user interface with alternate tool mode for robotic surgical tools
US11350977B2 (en) Modular electrosurgical device
US20180256241A1 (en) Monopolar and bipolar electrosurgery device
CN112168359A (zh) 主手夹持控制装置、主操作手以及微创手术机器人
CN107397590A (zh) 一种用于脊柱手术的机械臂
EP2726010A1 (en) Treatment tool, manipulator, and surgery support system
CN105658132A (zh) 医疗装置和医疗系统
EP2982328A1 (en) Medical manipulator
US10660720B2 (en) Surgical-manipulator operating device and surgical-manipulator system
JP6189003B2 (ja) 医療システム
US20150224643A1 (en) Operator-controlled element for a positioning device of a medical apparatus and medical apparatus incorporating said operator-controlled element
CN108210075A (zh) 一种外科机器人远程力反馈操作手柄
KR101418717B1 (ko) 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조
CN111904597A (zh) 一种轻量化的手术机器人
CN107970069B (zh) 一种用于手术机器人的多自由度远程操作手柄
US20180256246A1 (en) Electrosurgery device
KR20200030209A (ko) 탈부착형 로봇 수술 도구를 이용한 다자유도 복강경 수술 장치
CN107981930B (zh) 一种外科手术机器人手部指令传感装置
CN113194870B (zh) 使用者界面装置、手术机器人装置的主控制台及其操作方法
US20240138944A1 (en) Robotic surgery system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180629

RJ01 Rejection of invention patent application after publication