CN110137747A - 一种对接系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及对接系统技术领域，具体公开了一种对接系统，该对接系统包括快递柜、无人车、引导件和导向件，无人车用于承载货物并将货物输送至快递柜，导向件设置于无人车上，引导件与导向件配合，引导件通过导向件引导无人车沿第一方向靠近快递柜，第一方向平行于水平面。当无人车和快递柜进行对接时，通过引导件配合导向件以引导无人车沿第一方向运动，可以保证无人车和快递柜的对接方向稳定，从而可以解决现有技术中无人车通过激光雷达进行定位，很难实现无人车和快递柜准确对接的问题。

Description

一种对接系统

技术领域

本发明涉及对接系统技术领域，尤其涉及一种对接系统。

背景技术

随着物联网的高速发展，为了解决最后1公里配送难题，越来越多的企业开始着手解决无人配送方案，无人物流车、无人机、无人快递仓等相继落地实施，其中无人车、无人机与快递柜的对接问题尤为关键。

现有技术中，通常是依赖无人车的定位系统来实现定位，定位系统为现有技术，常用的如激光雷达，在申请号为CN201710037238.5、CN201711423151.8、CN201711475344.8、CN107300706A以及CN201721786089.4的多篇前期专利中均有公开，现有无人车通过激光雷达定位的定位精度普遍在1cm-10cm之间，并且定位精度越高，定位系统的成本就越高。当采用无人物流车进行配送时，如何保证无人车和和快递柜准确对接，成为行业发展的难题。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种对接系统，以解决现有技术中无人车通过激光雷达进行定位，很难实现无人车和快递柜准确对接的问题。

本发明提供一种对接系统，该对接系统包括：

快递柜；

无人车，所述无人车用于承载货物；

引导件和导向件；所述导向件设置于所述无人车上，所述引导件与所述导向件配合，所述引导件通过所述导向件引导所述无人车沿第一方向靠近所述快递柜，所述第一方向平行于水平面。

作为优选，所述引导件为设置于所述快递柜上的导向槽，所述导向件为设置于所述无人车上的两组导向轮组，所述导向槽沿第一方向延伸，两组所述导向轮组均能够滚动位于所述导向槽内且两组所述导向轮组之间的间距与所述导向槽相对的两个侧壁之间的间距相匹配。

作为优选，所述引导件为铺设于地面上的地磁线，所述地磁线沿第一方向延伸，所述导向件为安装于所述无人车上的磁场检测模块。

作为优选，所述对接系统还包括能够沿竖直方向浮动的插头组件和与所述插头组件插接配合的插座，所述插头组件和所述插座中的一个设置于所述无人车上，所述插头组件和所述插座中的另一个设置于所述快递柜上；

沿所述第一方向，所述无人车具有间隔设置的第一位置和第二位置，当所述无人车位于所述第一位置时，所述插头组件与所述插座分离，当所述无人车位于所述第二位置时，所述插头组件与所述插座插接。

作为优选，所述插头组件设置于所述无人车上，所述插座设置于所述快递柜上，所述对接系统还包括沿水平方向间隔设置的两个浮动组件，所述浮动组件包括穿设于所述插头组件的导向柱，以及套设于所述导向柱上的第一弹性件和第二弹性件，所述导向柱固定于所述无人车上且沿竖直方向延伸，所述第一弹性件和所述第二弹性件分别位于所述插头组件的两侧且均与所述插头组件抵接。

作为优选，所述插头组件包括：

浮动座，所述浮动座同时滑动套设于两个所述导向柱上，各个所述浮动组件的所述第一弹性件和所述第二弹性件均分别位于所述浮动座的两侧且均与所述浮动座抵接；

探针，所述探针滑动设置于所述浮动座，当所述无人车位于所述第一位置时，所述探针与所述插座分离，当所述无人车位于所述第二位置时，所述探针与所述插座插接；

第三弹性件，所述第三弹性件能够驱动所述探针向远离所述浮动座的方向移动。

作为优选，所述探针与所述插座插接的一端设有导向斜面。

作为优选，所述插座包括两个间隔设置的第一辊轮，两个所述第一辊轮均与所述快递柜转动配合，两个所述第一辊轮之间设有第一间隙，所述探针插接于所述第一间隙。

作为优选，所述插头组件还包括间隔设置于所述浮动座上的多个导向杆，所述快递柜上对应每个所述导向杆均设有导向通道，当所述探针与所述插座插接时，各个所述导向杆均与对应的所述导向通道插接。

作为优选，所述快递柜上间隔设有两个第二辊轮组，每个所述第二辊轮组包括两个间隔设置的第二辊轮，所述第二辊轮组的两个所述第二辊轮之间的间隙形成所述导向通道。

本发明的有益效果为：

本发明提供一种对接系统，该对接系统包括快递柜、无人车、引导件和导向件，无人车用于承载货物并将货物输送至快递柜，导向件设置于无人车上，引导件与导向件配合，引导件通过导向件引导无人车沿第一方向靠近快递柜，第一方向平行于水平面。当无人车和快递柜进行对接时，通过引导件配合导向件以引导无人车沿第一方向运动，可以保证无人车和快递柜的对接方向稳定，从而可以解决现有技术中无人车通过激光雷达进行定位，很难实现无人车和快递柜准确对接的问题。

附图说明

图1为本发明实施例中对接系统的结构示意图一；

图2为图1中A处的放大示图；

图3为本发明实施例中对接系统的结构示意图二；

图4为图3中B处的放大示图。

图中：

1、快递柜；

2、无人车；

3、导向槽；

4、导向轮组；

5、插头组件；51、浮动座；52、探针；521、导向斜面；53、第三弹性件；

6、插座；61、第一辊轮；62、底座；

7、浮动组件；71、导向柱；72、第一弹性件；73、第二弹性件；

8、导向杆；9、第二辊轮。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1～4所示，本实施例提供一种对接系统，该对接系统包括快递柜1、无人车2、引导件和导向件，无人车2用于承载货物并将货物输送至快递柜1，导向件设置于无人车2上，引导件与导向件配合，引导件通过导向件引导无人车2沿第一方向靠近快递柜1，第一方向平行于水平面。

可以理解的是，无人车2上安装有定位系统，可通过定位系统对无人车2的位置进行大致定位，并控制无人车2运行至快递柜1附近。当无人车2和快递柜1进行对接的过程中，本实施例通过引导件配合导向件以引导无人车2沿第一方向运动，可以保证无人车2和快递柜1的对接方向稳定，从而可以解决现有技术中无人车2通过激光雷达进行定位，很难实现无人车2和快递柜1准确对接的问题。

可选地，引导件为设置于快递柜1上的导向槽3，导向件为设置于无人车2上的两组导向轮组4，导向槽3沿第一方向延伸，两组导向轮组4均能够滚动位于导向槽3内且两组导向轮组4之间的间距与导向槽3相对的两个侧壁之间的间距相匹配。两组导向轮组4能够分别与导向槽3相对的两侧侧壁抵接，并且滚动配合。具体地，快递柜1上安装有导向板，导向槽3设置于导向板上。两组导向轮组4均包括沿第一方向间隔设置的两个导向轮，导向轮的轴线沿竖直方向延伸，对接过程中，当无人车2的车轮前行时，导向轮与导向槽3的侧壁抵接，能够保证无人车2的行进方向稳定。需要注意的是，本实施例对于导向轮组4中导向轮的具体数量不做限定。在其他的实施例中，引导件也可以为铺设于地面上的地磁线，地磁线沿第一方向延伸，导向件相应的为安装于无人车2上的磁场检测模块。地磁线和磁场检测模块，磁场检测模块可以采用申请号为CN201710010589.7的前期专利中一种AGV用磁导航传感器中所公开的磁场检测模块。可以理解的是，地磁线铺设时，其一端位于快递柜1下方，其另一端沿第一方向向远离快递柜1的方向延伸。

可选地，对接系统还包括插头组件5和插座6，插头组件5能够沿竖直方向浮动，插头组件5与能够与插座6插接配合，插头组件5和插座6中的一个设置于无人车2上，插头组件5和插座6中的另一个设置于快递柜1上。沿第一方向，无人车2具有间隔设置的第一位置和第二位置，当无人车2位于第一位置时，插头组件5与插座6分离，当无人车2位于第二位置时，插头组件5与插座6插接。具体地，本实施例中插头组件5设置于无人车2上，插座6设置于快递柜1上，在其他的实施例中，也可以将插头组件5设置于快递柜1上，将插座6设置于无人车2上。

可选地，对接系统还包括沿水平方向间隔设置的两个浮动组件7，浮动组件7包括穿设于插头组件5的导向柱71，以及套设于导向柱71上的第一弹性件72和第二弹性件73，导向柱71固定于无人车2上且沿竖直方向延伸，第一弹性件72和第二弹性件73分别位于插头组件5的两侧且均与插头组件5抵接。考虑到当无人车2的载重不同时，无人车2的车轮受压迫后的变形量也可能不同，因而会导致插头组件5相对于地面的高度也会不同，通过设置浮动组件7，可以在插头组件5和插座6的插接过程中，插头组件5自动调整高度，保障了插头组件5和插座6的插接准确性。其中，第一弹性件72和第二弹性件73均可以为压簧，也可以均为拉簧，还可以为橡胶或者硅胶等。

具体地，插头组件5包括浮动座51、探针52和第三弹性件53。浮动座51同时滑动套设于两个导向柱71上，各个浮动组件7的第一弹性件72和第二弹性件73均分别位于浮动座51的两侧且均与浮动座51抵接。探针52滑动设置于浮动座51，当无人车2位于第一位置时，探针52与插座6分离，当无人车2位于第二位置时，探针52与插座6插接。第三弹性件53能够驱动探针52向远离浮动座51的方向移动。第三弹性件53优选为压簧，在其他实施例中也可以采用拉簧。

优选地，探针52的尺寸与插座6的尺寸相匹配，且探针52与插座6插接的一端设有导向斜面521。探针52包括相对设置的第一端和第二端，其中，探针52的第一端和浮动座51配合，探针52的第二端伸出浮动座51且用于插入插座6中，探针52第二端的上下两侧均设有导向斜面521，从而探针52的第二端呈尖角状，便于探针52插入插座6中，在探针52和插座6的插接过程中可起到导向作用，并引导插头组件5在竖直方向上调整高度。

可选地，插座6包括两个间隔设置的第一辊轮61，两个第一辊轮61均与快递柜1转动配合，两个第一辊轮61之间设有第一间隙，探针52插接于第一间隙。通过设置两个第一辊轮61，可减小探针52和插座6插接过程中的摩擦力。具体地，本实施例中插座6还包括底座62，底座62固定在快递柜1上，两个第一辊轮61与底座62转动配合。在其他的实施例中，两个第一辊轮61也可以直接枢接于快递柜1上。

可选地，第一辊轮61以及探针52均由金属材质制成，快递柜1上安装有PLC，PLC上一个控制回路的两个引脚分别通过通过导线和两个第一辊轮61连接，从而，当探针52和插座6插接后，探针52分别和两个第一辊轮61接触，从而可以将该控制回路导通，PLC可据此判断无人车2和快递柜1成功对接。

可选地，插头组件5还包括间隔设置于浮动座51上的多个导向杆8，快递柜1上对应每个导向杆8均设有导向通道，当探针52与插座6插接时，各个导向杆8均与对应的导向通道插接。具体地，快递柜1上间隔设有两个第二辊轮组，每个第二辊轮组包括两个间隔设置的第二辊轮9，各个第二辊轮9均枢接于底座62上；第二辊轮组的两个第二辊轮9之间的间隙形成导向通道。需要注意的是，由于无人车2载重不同时会导致无人车2的车轮受压迫的变形量不同，因而导向杆8的宽度尺寸需要小于两个第二辊轮9之间的间隙。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种对接系统，其特征在于，包括：

快递柜(1)；

无人车(2)，所述无人车(2)用于承载货物；

引导件和导向件；所述导向件设置于所述无人车(2)上，所述引导件与所述导向件配合，所述引导件通过所述导向件引导所述无人车(2)沿第一方向靠近所述快递柜(1)，所述第一方向平行于水平面。

2.根据权利要求1所述的对接系统，其特征在于，所述引导件为设置于所述快递柜(1)上的导向槽(3)，所述导向件为设置于所述无人车(2)上的两组导向轮组(4)，所述导向槽(3)沿第一方向延伸，两组所述导向轮组(4)均能够滚动位于所述导向槽(3)内且两组所述导向轮组(4)之间的间距与所述导向槽(3)相对的两个侧壁之间的间距相匹配。

3.根据权利要求1所述的对接系统，其特征在于，所述引导件为铺设于地面上的地磁线，所述地磁线沿第一方向延伸，所述导向件为安装于所述无人车(2)上的磁场检测模块。

4.根据权利要求1所述的对接系统，其特征在于，所述对接系统还包括能够沿竖直方向浮动的插头组件(5)和与所述插头组件(5)插接配合的插座(6)，所述插头组件(5)和所述插座(6)中的一个设置于所述无人车(2)上，所述插头组件(5)和所述插座(6)中的另一个设置于所述快递柜(1)上；

沿所述第一方向，所述无人车(2)具有间隔设置的第一位置和第二位置，当所述无人车(2)位于所述第一位置时，所述插头组件(5)与所述插座(6)分离，当所述无人车(2)位于所述第二位置时，所述插头组件(5)与所述插座(6)插接。

5.根据权利要求4所述的对接系统，其特征在于，所述插头组件(5)设置于所述无人车(2)上，所述插座(6)设置于所述快递柜(1)上，所述对接系统还包括沿水平方向间隔设置的两个浮动组件(7)，所述浮动组件(7)包括穿设于所述插头组件(5)的导向柱(71)，以及套设于所述导向柱(71)上的第一弹性件(72)和第二弹性件(73)，所述导向柱(71)固定于所述无人车(2)上且沿竖直方向延伸，所述第一弹性件(72)和所述第二弹性件(73)分别位于所述插头组件(5)的两侧且均与所述插头组件(5)抵接。

6.根据权利要求5所述的对接系统，其特征在于，所述插头组件(5)包括：

浮动座(51)，所述浮动座(51)同时滑动套设于两个所述导向柱(71)上，各个所述浮动组件(7)的所述第一弹性件(72)和所述第二弹性件(73)均分别位于所述浮动座(51)的两侧且均与所述浮动座(51)抵接；

探针(52)，所述探针(52)滑动设置于所述浮动座(51)，当所述无人车(2)位于所述第一位置时，所述探针(52)与所述插座(6)分离，当所述无人车(2)位于所述第二位置时，所述探针(52)与所述插座(6)插接；

第三弹性件(53)，所述第三弹性件(53)能够驱动所述探针(52)向远离所述浮动座(51)的方向移动。

7.根据权利要求6所述的对接系统，其特征在于，所述探针(52)与所述插座(6)插接的一端设有导向斜面(521)。

8.根据权利要求6所述的对接系统，其特征在于，所述插座(6)包括两个间隔设置的第一辊轮(61)，两个所述第一辊轮(61)均与所述快递柜(1)转动配合，两个所述第一辊轮(61)之间设有第一间隙，所述探针(52)插接于所述第一间隙。

9.根据权利要求6所述的对接系统，其特征在于，所述插头组件(5)还包括间隔设置于所述浮动座(51)上的多个导向杆(8)，所述快递柜(1)上对应每个所述导向杆(8)均设有导向通道，当所述探针(52)与所述插座(6)插接时，各个所述导向杆(8)均与对应的所述导向通道插接。

10.根据权利要求9所述的对接系统，其特征在于，所述快递柜(1)上间隔设有两个第二辊轮组，每个所述第二辊轮组包括两个间隔设置的第二辊轮(9)，所述第二辊轮组的两个所述第二辊轮(9)之间的间隙形成所述导向通道。