CN110132274A - 一种室内定位方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种室内定位方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及通信技术领域。本发明实施例通过获取摄像设备发送的拍摄信息；然后，识别与拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物；从数据库中获取目标标志物的位置信息；其次，根据拍摄环境图像对应的拍摄参数，将拍摄环境图像转换到指定平面坐标中，得到目标图像；获取目标标志物的像素点与预设参考点，在目标图像上的像素距离；以及，根据像素距离，确定摄像设备与目标标志物之间的真实距离；从而，根据真实距离以及目标标志物的位置信息，确定摄像设备的目标位置信息。因此，本发明实施例提供的技术方案能够在一定程度上提高定位的准确性。

Description

一种室内定位方法、装置、计算机设备及存储介质

【技术领域】

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种室内定位方法、装置、计算机设备及存储介质。

【背景技术】

室内场景越来越庞大复杂，大型商超、综合性医院、机场、停车场等场所对于定位和导航的需求也逐渐增多。通过对室内场景进行定位和导航，可以为用户提供便捷有效的服务。如在大型商超通过借助室内定位技术可以为消费者提供实时导引服务，节省消费者寻找目标位置的时间；如在高危化工厂需要对人员进行定位管理，有效减少安全事故发生等。

室内定位技术现阶段采用的主流技术方案是使用wifi、蓝牙等进行无线信号多点测算定位，或者在已知室内地图的情况下，通过智能手机感应器，分析行走轨迹，实现定位导航功能。这些方法都需要安装无线设备辅助定位，并且基于无线网络进行定位方法比较适合环境简单、宽敞的场景中，对于走廊、墙体等遮挡物较多的室内场景而言，定位效果较差。

【发明内容】

有鉴于此，本发明实施例提供了一种室内定位方法，能够在一定程度上提高定位的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种室内定位方法，所述方法包括：

获取摄像设备发送的拍摄信息，所述拍摄信息包括至少一张拍摄环境图像以及每张拍摄环境图像对应的拍摄参数；

识别与所述拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物；

从数据库中获取所述目标标志物的位置信息；

根据所述拍摄环境图像对应的所述拍摄参数，将所述拍摄环境图像转换到指定平面坐标中，得到目标图像；

获取所述目标标志物的像素点与预设参考点，在所述目标图像上的像素距离；根据所述像素距离，确定所述摄像设备与所述目标标志物之间的真实距离；

根据所述真实距离以及所述目标标志物的位置信息，确定所述摄像设备的目标位置信息。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述识别与所述拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物包括：

将所述拍摄信息中的拍摄环境图像与所述数据库中预存的标志物图像进行逐一比对，得到比对结果；

根据所述比对结果，确定所述拍摄环境图像中包括的目标标志物。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述拍摄信息包括摄像设备所在拍摄环境的GPS信息；在所述将所述拍摄信息中的拍摄环境图像与所述数据库中预存的标志物图像进行逐一比对，得到比对结果包括：

从所述数据库中预存的标志物图像中，获取与所述GPS信息对应的候选标志物图像；

将所述拍摄信息中的拍摄环境图像与所述候选标志物图像进行逐一比对，得到比对结果。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述将所述拍摄信息中的拍摄环境图像与所述候选标志物图像进行逐一比对，得到比对结果包括：

获取所述拍摄环境图像的特征信息，以及，所述候选标志物图像的基准特征信息；

获取与所述拍摄环境图像的特征信息匹配的目标基准特征信息；

其中，所述根据所述比对结果，确定所述拍摄环境图像中包括的目标标志物包括：将所述目标基准特征信息对应的标志物，确定为所述目标标志物。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述拍摄信息包括摄像设备所在拍摄环境的GPS信息；所述识别与所述拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物包括：

基于预先建立的图像识别模型，根据所述拍摄信息中的所述GPS信息以及所述拍摄环境图像，识别所述拍摄环境图像中包含的目标标志物。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，在所述基于预先建立的图像识别模型，根据所述拍摄信息中的所述GPS信息以及所述拍摄环境图像，识别所述拍摄环境图像中包含的目标标志物之前，所述方法还包括：

获取所述GPS信息对应范围内容的各个角度拍摄环境图像，得到样本图像；

标记每张样本图像包含的标志物，得到样本标定；

利用机器学习算法对所述样本图像以及所述样本标定进行训练，得到所述图像识别模型。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，当所述识别出的目标标志物包括至少两个子标志物，所述根据所述真实距离以及所述目标标志物的位置信息，确定所述摄像设备的目标位置信息包括：

以每个子标志物所在位置为圆心，且以每个子标志物与拍摄设备的真实距离为半径，确定出每个子标志物对应的地理区域信息；

根据所述每个子标志物对应的地理区域信息，获取所有地理区域的相交区域信息；

根据所述相交区域信息，确定所述拍摄设备所在目标位置信息。

第二方面，本发明实施例提供了一种室内定位装置，所述室内定位装置包括：

第一获取单元，用于获取摄像设备发送的拍摄信息，所述拍摄信息包括至少一张拍摄环境图像以及每张拍摄环境图像对应的拍摄参数；

识别单元，用于根据所述拍摄信息，识别与所述拍摄信息对应的目标标志物；

第二获取单元，用于从数据库中获取所述目标标志物的位置信息；

距离计算单元，用于根据所述拍摄环境图像对应的所述拍摄参数，将所述拍摄环境图像转换到指定平面坐标中，得到目标图像；以及，获取所述目标标志物的像素点与预设参考点，在所述目标图像上的像素距离；以及，根据所述像素距离，确定所述摄像设备与所述目标标志物之间的真实距离；

处理单元，用于根据所述真实距离以及所述目标标志物的位置信息，确定所述摄像设备的目标位置信息。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行第一方面中任一所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一所述的方法。

上述技术方案中具有如下有益效果：

本发明实施例提供的技术方案中，先获取用户拍摄的拍摄信息，其包括拍摄环境图像以及与每张拍摄环境图像对应的拍摄参数，然后识别该拍摄信息对应的目标标志物，并且基于目标标志物的像素点与预设参考点之间的像素距离，以获知到拍摄设备与目标标志的真实距离，从而基于该目标标志为的位置信息以及摄像设备与所述目标标志物之间的真实距离，定位出摄像设备的目标位置。本发明提供的技术方案是通过利用拍摄环境图像识别用户所在地的周围的目标标志物，并通过确定该目标标志物与拍摄设备之间的真实距离，对用户所在位置进行定位，相对于现有技术中基于无线网络进行定位的方案而言，本发明提供的技术方案对于环境复杂的室内场景，其定位更加准确。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例提供的一种室内定位方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种针对多个子标志物定位的示意图；

图3是本发明实施例针对于步骤104提供的一种可行的实现方式的流程示意图；

图4是本发明实施例针对于步骤104提供的另一种可行的实现方式的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种室内定位装置的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

【具体实施方式】

为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二等来描述获取单元，但这些获取单元不应限于这些术语。这些术语仅用来将获取单元彼此区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一获取单元也可以被称为第二获取单元，类似地，第二获取单元也可以被称为第一获取单元。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

本发明实施例给出一种室内定位方法，应用于室内定位系统中，该室内定位系统包括定位服务器以及移动终端，该室内定位方法执行于定位服务器中。

请参考图1，其为本发明实施例所提供的室内定位方法的流程示意图，如图所示，该方法包括以下步骤：

102，获取摄像设备发送的拍摄信息。

其中，本发明涉及的拍摄信息可以包括但不限于至少一张拍摄环境图像，每张拍摄环境图像对应的拍摄参数，每张拍摄环境图像的GPS信息。

本发明实施例中，拍摄参数可以包括但不限于：摄像设备在拍摄每张照片时摄像头的俯视角、偏航角、摄像头视场角，以及照片的像素分辨率等参数。

具体的，摄像头视场角、像素分辨率为摄像头本身的内参，其为摄像头的固有参数。摄像头的俯视角、偏航角为摄像头的外参，俯视角为拍摄设备定义坐标系X轴与水平面的夹角；偏航角为拍摄设备定义坐标系水平X轴在水平面上的投影与地面坐标系水平X_d轴之间的夹角。当用户手持摄像设备拍摄时，用户旋转摄像设备调整摄像角度时，摄像设备中的陀螺仪发生转动，偏离初始位置，而当用户调整好拍摄角度后，摄像设备通过分析陀螺仪偏离初始位置的相关数据，确定出摄像头当前的俯视角、偏航角等外参。

另外，摄像设备拍摄的每张图像的拍摄角度不同，每张图像都有与其对应的俯视角、偏航角，因此，为了便于获知每张图像的拍摄角度，摄像设备将当前拍摄的图像与摄像头当前的俯视角和偏航角关联存储，例如，摄像设备为每一张拍摄的图像自动配置一个用于唯一标识一张图像的名称，在存储俯视角和偏航角时，建立图像名称与俯视角和偏航角等摄像头参数的映射关系，通过存储该映射关系实现关联存储。

结合上述内容进一步来说，服务器获取拍摄设备发送的拍摄信息过程为：用户操作摄像设备的图库，选择待发送的拍摄环境图像，而摄像设备头通过采集针对图库的操作信息确定出用户选择的拍摄环境图像，并且利用选择的拍摄环境图像的名称，获取与该名称对应的拍摄参数，从而将用户选择的拍摄环境图像和对应的拍摄参数等拍摄信息打包成数据包，发送给服务器。进而，服务器通过解压该数据包即可得到拍摄信息。

104，识别与拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物。

本发明实施例在实现拍摄信息对应的目标标志物的识别时，可以通过将拍摄信息中的拍摄环境图像与预设的标志物图像进行图像比对，识别目标标志物；或者，还可以利用机器学习算法，通过建立的图像识别模型，识别拍摄信息中的包含的目标标志物。本发明实施例，针对于这两种识别方式的实现过程，将在下文进行具体描述。

106，从数据库中获取目标标志物的位置信息。

108，根据拍摄环境图像对应的拍摄参数，将拍摄环境图像转换到指定平面坐标中，得到目标图像。

本发明实施例中，指定平面坐标为三维空间的Z平面坐标。

110，获取目标标志物的像素点与预设参考点，在目标图像上的像素距离。

本发明中，预设参考点表示摄像设备的位置映射到拍摄环境图像中对应的位置。其中，本实施例中可以用摄像设备拍摄环境图像的底边像素点表征摄像设备映射到拍摄环境图像中对应的位置。

112，根据像素距离，确定摄像设备与目标标志物之间的真实距离。

摄像设备在成像过程中，由于透视成像技术使得摄像设备拍摄出的图像呈现近大远小的透视效果，从而将三维空间物质现实再现于二维平面中。而在借用拍摄环境图像确定拍摄地点与拍摄环境图像内某个物体之间的真实距离(在世界空间中的距离)时，需要抵消成像过程中的透视效果，即需要对拍摄环境图像进行逆透视变换算法进行处理，将二维的图像坐标转换到三维空间的Z平面坐标下进行计算。

本发明实施例中，通过逆透视变换处理将拍摄环境图像由二维的图像坐标转换到三维空间的Z平面坐标中。其中，二维图像坐标转换到三维空间的Z平面坐标，利用如下公式进行变换：

其中，(u,v)表示二维的图像坐标；X(u,v)表示图像坐标在三维空间的Z平面坐标上X轴上的坐标值；Y(u,v)表示图像坐标在三维空间的Z平面坐标上Y轴上的坐标值；α表示摄像头视场角的一半；θ表示拍摄该拍摄环境图像对应的摄像头的俯仰角；γ表示拍摄该拍摄环境图像对应的摄像头的偏航角；该m×n表示拍摄环境图像的分辨率；x,y,h分别表示摄像头的中心在三维空间坐标中的对应的X轴、Y轴和Z轴的对应坐标值。

物体在三维空间的Z平面坐标对应的图像相当于物体的一种俯视图，也就是说，物体在三维空间的Z平面坐标对应的图像中的像素距离与物体的真实距离呈线性关系。因此，为了方便获取真实距离，定义真实距离L与图像的像素距离A之间的线性关系为L＝kA。

拍摄环境图像的拍摄角度不同，映射到三维空间的Z平面坐标后，得到的目标图像的像素距离与物体的真实距离之间的比例关系不同，换句话说，不同拍摄角度下对应的目标图像，每张目标图像的单位像素表征的真实距离可能不同。因此，在利用逆透视变换，将各个拍摄角度的拍摄环境图像转换到三维坐标的Z平面坐标中，各个拍摄角度对应的目标图像后，需要先确定每张目标图像的单位像素代表的单位真实距离，即确定每张目标图像对应的k，然后，在利用目标标志物的像素点与预设参考点，在目标图像上的像素距离A，并且基于L＝kA，确定出真实距离L。

确定每张目标图像的单位像素代表的单位真实距离，即确定每张目标图像对应的k的具体实现过程可以为：使用规则的标定块获取目标图像内任意参考物体对应的子图像，计算参考物体两条指定对边在该子图像内的像素距离a；根据预存的该参考物体该两条指定对边的实际距离l，基于公式确定出该目标图像对应的k。

另外，还需要说明的是，步骤106与步骤108至步骤112执行的顺序可以是先执行步骤106，在执行步骤108至步骤112，或者，也可以先执行步骤108至步骤112，在执行步骤106，或者，步骤106，还可以在步骤108至步骤112之间执行，本发明实施例对于步骤106与步骤108至步骤112执行的先后顺序不做限定。

114，根据真实距离以及目标标志物的位置信息，确定摄像设备的目标位置信息。

在一个可行的实现方式中，当根据拍摄信息识别出的目标标志仅有一个时，则确定在目标标志物附近，且与该目标标志物相隔该真实距离的候选地点中的一点为摄像设备所在的地点。

这里需要补充说明的是，三维空间中的物体在不同角度在结构、形状、颜色等方面的特征会有所不同，因此，在步骤104中，利用拍摄环境图像识别目标标志物时，还可以根据拍摄环境图像中的目标标志物在结构、形状、颜色等方面的特征进一步识别出该拍摄环境图像的拍摄方向，从而利用确定从拍摄方向和真实距离进一步定位摄像设备在目标标志物的哪个方向上，以细化定位出的拍摄设备的位置。

在另一个可行的实现方式中，当根据拍摄信息识别出目标标志物中包括多个子标志物时，步骤112的实现具体可以为：以每个子标志物所在位置为圆心，且以每个子标志物与拍摄设备的真实距离为半径，确定出每个子标志物对应的地理区域信息；根据每个子标志物对应的地理区域信息，获取所有地理区域的相交区域信息；根据相交区域信息，确定拍摄设备所在目标位置信息。

请参看图2，其为本发明实施例提供的一种针对多个子标志物定位的示意图。图2中示出了标志物1和标志物2，其中，标志物1与摄像设备真实距离为R₁,标志物2与摄像设备真实距离为R₂，图2中两个圆的交点为根据标志物1和标志物2确定出的摄像设备的所在地点。

针对于根据多个子标志物确定摄像设备的所在地点的情况，需要说明的是，当出现各个子标志物对应的地理区域彼此不相交时，可以按照一定误差值扩大较小的地理区域，直至相交；而当出现各个子标志物对应的地理区域彼此相交的交点存在多个时，利用最小二乘法计算出这些点区域内最接近的最优解。

本发明实施例提供的技术方案中，先获取用户拍摄的拍摄信息，其包括拍摄环境图像以及与每张拍摄环境图像对应的拍摄参数，然后识别该拍摄信息对应的目标标志物，并且基于目标标志物的像素点与预设参考点之间的像素距离，以获知到拍摄设备与目标标志的真实距离，从而基于该目标标志为的位置信息以及摄像设备与所述目标标志物之间的真实距离，定位出摄像设备的目标位置。本发明提供的技术方案是通过利用拍摄环境图像识别用户所在地的周围的目标标志物，并通过确定该目标标志物与拍摄设备之间的真实距离，对用户所在位置进行定位，相对于现有技术中基于无线网络进行定位的方案而言，本发明提供的技术方案对于环境复杂的室内场景，其定位更加准确。

针对于步骤104识别与所述拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物的实现，本发明实施例提供了以下两种可行的实现方式，如图3、图4所示，

第一种可行的实现方式，如图3所示，具体包括：

202，将拍摄环境图像与数据库中预存的标志物图像进行逐一比对，得到比对结果。

204，根据比对结果，确定拍摄环境图像中包括的目标标志物。

在一个具体的实施例中，数据库中存储有海量的标志物图像，为了便于识别拍摄环境图像中的标志物，在对拍摄环境图像和预存的标志物图像进行比较时，先基于一定的规则对预存的标志物图像进行筛选，从而缩小图像对比范围，由此提高图像识别的处理效率。基于此思想，本实例提出了先利用拍摄环境的GPS信息对预存的标志物图像进行筛选，如此在一定程度上缩小图像对比范围。其中，对预存的标志物图像筛选过程为；利用拍摄信息中包含的GPS信息，确定出该GPS信息的区域范围的标志物集合，然后从该数据库中预存的标志图像中筛选出与该标志物集合对应的预存的标志图像集合，从而得到与GPS信息对应的候选标志物图像；进而，在实现图像比对时，将拍摄信息中的拍摄环境图像与得到的候选标志物图像进行逐一比对即可。

进一步地，每个物体在其结构和/或颜色等方面具有一定的特征，因此，在针对于拍摄环境图像中包含的目标标志物的识别，可以通过识别拍摄环境图像的特征信息，实现拍摄环境图像中包含的目标标志物的识别。基于此，本发明实施例针对于将拍摄信息中的拍摄环境图像与得到的候选标志物图像进行逐一比对的实现，提供一种可行的实现方式，具体为：获取拍摄环境图像的特征信息，以及，候选标志物图像的基准特征信息；然后将拍摄环境图像的特征信息，与候选标志物图像的基准特征信息进行匹配，若能够从候选标志物图像的基准特征信息中找到与该拍摄环境图像的特征信息匹配的基准特征信息，则将该基准特征信息确定为目标基准特征信息，进而在实现步骤204根据比对结果，确定拍摄环境图像中包括的目标标志物时，具体执行包括：获取与该目标基准特征信息对应的标志物，并将该标志物确定为目标标志物；若从候选标志物图像的基准特征信息中未找到与该拍摄环境图像的特征信息匹配的基准特征信息，则输出匹配失败的提示信息，以提示用户当前拍摄的拍摄环境图像无效，需重新拍摄。

结合上述阐述的内容，在实现本发明实施例提供室内定位方法过程中，服务器需要利用数据库中存储候选标志图像的基准特征信息，确定对应的目标标志物，进一步利用目标标志物对应的位置信息进行定位。由此可知，数据库中存储的标志物，标志物各角度图像的基准特征信息以及标志物的位置信息三者之间存在一一对应的关系，基于此，一个可行的实施方案中，可以先建立映射表，然后将各标志物的标志物名称、标志物各角度图像的基准特征信息以及标志物的位置信息这三者的对应关系存储到该映射表中。

第二种可行的实现方式，利用预先建立的图像识别模型，识别拍摄环境图像中包含的目标标志物，如图4所示，该方式具体包括：

302，获取GPS信息对应范围内容的各个角度拍摄环境图像，得到样本图像。

304，标记每张样本图像包含的标志物，得到样本标定。

306，利用机器学习算法对样本图像以及样本标定进行训练，得到图像识别模型。

308，基于预先建立的图像识别模型，根据拍摄信息中的GPS信息以及拍摄环境图像，识别拍摄环境图像中包含的目标标志物。

本发明中，建立该图像识别模型所使用的机器学习算法可以为回归算法、随机森林决策树算法、卷积神经网络学习算法、支持向量机等算法中的一种，本发明对于图像识别模型使用的机器学习算法不做限定。

具体的，在获取各个角度拍摄环境图像，得到样本图像后，对这些样本图像做均一化处理，并对均一化处理后的样本图像进行图像标定，标记处每张样本图像中具有一定特征的标志物；然后，将每张样本图像以及每张样本图像对应的GPS信息整合成输入特征向量，将每张样本图像对应的样本标记整合为输出向量，利用该输入特征向量和该输出向量输入对机器学习初始模型中进行训练，从而得到图像识别模型，进而，在识别拍摄信息中的目标标志物是，可直接利用该图像识别模型进行识别。

进一步的，本发明实施例提出的室内定位方法可以用于导航系统中，导航系统中的服务器接收用户终端发送的环境图像和摄像头参数，通过基于本发明提供的室内定位方法对该环境图像和摄像头参数进行处理，定位出用户当前所在的目标位置信息，并将该目标位置信息存储到临时存储器中；向用户终端发送获取目的地请求，以触发用户终端显示导航编辑界面，并采集用户在该导航编辑界面输入的目的地信息，从而导航系统中的服务器接收用户终端发送的目的地信息，进而根据临时存储器中的目标位置信息和目的地信息，规划导航路线，并将该导航路线发送给用户终端。

基于上述实施例提供的室内定位方法，本发明实施例进一步给出实现上述方法实施例中各步骤及方法的装置实施例。

请参考图5，其为本发明实施例所提供的室内定位装置的功能方块图。如图所示，该装置包括：第一获取单元41，识别单元42，第二获取单元43，距离计算单元44，处理单元45。其中，第一获取单元41，用于获取摄像设备发送的拍摄信息，拍摄信息包括至少一张拍摄环境图像根据拍摄信息以及每张拍摄环境图像对应的拍摄参数；识别单元42，用于识别与所述拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物；第二获取单元43，用于从数据库中获取目标标志物的位置信息；距离计算单元44，用于根据所述拍摄环境图像对应的所述拍摄参数，将所述拍摄环境图像转换到指定平面坐标中，得到目标图像；以及，获取所述目标标志物的像素点与预设参考点，在所述目标图像上的像素距离；以及，根据所述像素距离，确定所述摄像设备与所述目标标志物之间的真实距离；处理单元45，用于根据真实距离以及目标标志物的位置信息，确定摄像设备的目标位置信息。

本发明实施例中，可选的是，室内定位装置中的识别单元42用于识别与所述拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物时，具体用于执行：首先，将拍摄信息中的拍摄环境图像与数据库中预存的标志物图像进行逐一比对，得到比对结果；从而，根据比对结果，确定拍摄环境图像中包括的目标标志物。

进一步地，室内定位装置对应的数据库中存储还海量的标志物图像，为了便于识别单元42识别拍摄环境图像中的标志物，在对拍摄环境图像和预存的标志物图像进行比较时，先基于一定的规则对预存的标志物图像进行筛选，从而缩小图像对比范围，由此提高图像识别的处理效率。基于此思想，本实例提供了一种可行的实现方式，具体为：室内定位装置的第一获取单元41获取到的拍摄信息包括还摄像设备所在拍摄环境的GPS信息，从而利用拍摄环境的GPS信息对预存的标志物图像进行筛选。其中，预存的标志物图像筛选过程为；利用该GPS信息，确定出该GPS信息的区域范围的标志物集合，然后从该数据库中预存的标志图像中筛选出与该标志物集合对应的预存的标志图像集合，从而得到与GPS信息对应的候选标志物图像；进而，在实现图像比对时，将拍摄信息中的拍摄环境图像与得到的候选标志物图像进行逐一比对即可。

再进一步地，每个物体在其结构和/或颜色等方面具有一定的特征，因此，在针对于拍摄环境图像中包含的目标标志物的识别，可以通过识别拍摄环境图像的特征信息，实现拍摄环境图像中包含的目标标志物的识别。基于此，本发明实施例针对于将拍摄信息中的拍摄环境图像与得到的候选标志物图像进行逐一比对的实现，提供一种可行的实现方式，具体为：获取拍摄环境图像的特征信息，以及，候选标志物图像的基准特征信息；然后比较拍摄环境图像的特征信息，以及，候选标志物图像的基准特征信息，从而，从候选标志物图像的基准特征信息中得到与拍摄环境图像的特征信息匹配的目标基准特征信息。其中，根据比对结果，确定拍摄环境图像中包括的目标标志物包括：将目标基准特征信息对应的标志物，确定为目标标志物。

本发明实施例中，可选的是，室内定位装置中的识别单元42用于识别与所述拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物时，具体还用于执行：基于预先建立的图像识别模型，根据拍摄信息中的GPS信息以及拍摄环境图像，识别拍摄环境图像中包含的目标标志物。

进一步地，识别单元42执行在基于预先建立的图像识别模型，根据拍摄信息中的GPS信息以及拍摄环境图像，识别拍摄环境图像中包含的目标标志物之前，需要先建立该图像识别模型，基于此，处理单元45还用于：获取GPS信息对应范围内容的各个角度拍摄环境图像，得到样本图像；标记每张样本图像包含的标志物，得到样本标定；利用机器学习算法对样本图像以及样本标定进行训练，得到图像识别模型。

本发明实施例中，可选的是，当识别出的目标标志物包括至少两个子标志物，室内定位装置中处理单元45用于根据真实距离以及目标标志物的位置信息，确定摄像设备的目标位置信息，具体执行以下操作：首先，以每个子标志物所在位置为圆心，且以每个子标志物与拍摄设备的真实距离为半径，确定出每个子标志物对应的地理区域信息；然后，根据每个子标志物对应的地理区域信息，获取所有地理区域的相交区域信息；从而根据相交区域信息，确定拍摄设备所在目标位置信息。

由于本实施例中的各单元能够执行图1-图4所示的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1-图4的相关说明。

基于上述实施例所提供的室内定位方法，本发明实施例进一步给出实现上述方法实施例中各步骤及方法的计算机设备。请参考图6，其为本发明实施例所提供的计算机设备的功能方块图。如图6所示，该计算机设备包括：至少一个处理器51；以及，与处理器51通信连接的至少一个存储器52。图6中以一个处理器51和一个存储器52为例。

该电子设备还可以包括：通信接口53。

处理器51、存储器52、通信接口53可以通过通信总线54或者其他方式连接，图6中以通过通信总线54连接为例。

存储器52作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及单元，如本发明实施例中的音导航菜单的生成方法对应的程序指令/单元。处理器51通过运行存储在存储器52中的非暂态软件程序、指令以及单元，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的方法。

存储器52可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据音导航菜单的生成装置的使用所创建的数据等。此外，存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器52可选包括相对于处理器51远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至语音导航菜单的生成装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信接口53可以在处理器51的控制下，用于接收和发送数据。

一个或者多个单元存储在存储器52中，当被一个或者多个处理器51执行时，执行上述任意方法实施例中的方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能单元和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本申请实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于:

(1)移动通信设备:这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。

(2)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括:PDA、MID和UMPC设备等，例如iPad。

(3)便携式娱乐设备:这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括:音频、视频播放器(例如iPod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。

(4)服务器:提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。

(5)其他具有数据交互功能的电子装置。

本发明实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述任意方法实施例所提供的方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种室内定位方法，其特征在于，所述室内定位方法包括：

获取摄像设备发送的拍摄信息，所述拍摄信息包括至少一张拍摄环境图像以及每张拍摄环境图像对应的拍摄参数；

识别与所述拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物；

从数据库中获取所述目标标志物的位置信息；

根据所述拍摄环境图像对应的所述拍摄参数，将所述拍摄环境图像转换到指定平面坐标中，得到目标图像；

获取所述目标标志物的像素点与预设参考点，在所述目标图像上的像素距离；

根据所述像素距离，确定所述摄像设备与所述目标标志物之间的真实距离；

根据所述真实距离以及所述目标标志物的位置信息，确定所述摄像设备的目标位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别与所述拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物包括：

将所述拍摄信息中的拍摄环境图像与所述数据库中预存的标志物图像进行逐一比对，得到比对结果；

根据所述比对结果，确定所述拍摄环境图像中包括的目标标志物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拍摄信息包括摄像设备所在拍摄环境的GPS信息；在所述将所述拍摄信息中的拍摄环境图像与所述数据库中预存的标志物图像进行逐一比对，得到比对结果包括：

从所述数据库中预存的标志物图像中，获取与所述GPS信息对应的候选标志物图像；

将所述拍摄信息中的拍摄环境图像与所述候选标志物图像进行逐一比对，得到比对结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述拍摄信息中的拍摄环境图像与所述候选标志物图像进行逐一比对，得到比对结果包括：

获取所述拍摄环境图像的特征信息，以及，所述候选标志物图像的基准特征信息；

获取与所述拍摄环境图像的特征信息匹配的目标基准特征信息；

其中，所述根据所述比对结果，确定所述拍摄环境图像中包括的目标标志物包括：将所述目标基准特征信息对应的标志物，确定为所述目标标志物。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄信息包括摄像设备所在拍摄环境的GPS信息；所述根识别与所述拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物包括：

基于预先建立的图像识别模型，根据所述拍摄信息中的所述GPS信息以及所述拍摄环境图像，识别所述拍摄环境图像中包含的目标标志物。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述基于预先建立的图像识别模型，根据所述拍摄信息中的所述GPS信息以及所述拍摄环境图像，识别所述拍摄环境图像中包含的目标标志物之前，所述方法还包括：

获取所述GPS信息对应范围内容的各个角度拍摄环境图像，得到样本图像；

标记每张样本图像包含的标志物，得到样本标定；

利用机器学习算法对所述样本图像以及所述样本标定进行训练，得到所述图像识别模型。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述识别出的目标标志物包括至少两个子标志物，所述根据所述真实距离以及所述目标标志物的位置信息，确定所述摄像设备的目标位置信息包括：

以每个子标志物所在位置为圆心，且以每个子标志物与拍摄设备的真实距离为半径，确定出每个子标志物对应的地理区域信息；

根据所述每个子标志物对应的地理区域信息，获取所有地理区域的相交区域信息；

根据所述相交区域信息，确定所述拍摄设备所在目标位置信息。

8.一种室内定位装置，其特征在于，所述室内定位装置包括：

第一获取单元，用于获取摄像设备发送的拍摄信息，所述拍摄信息包括至少一张拍摄环境图像以及每张拍摄环境图像对应的拍摄参数；

识别单元，用于识别与所述拍摄信息中的拍摄环境图像对应的目标标志物；

第二获取单元，用于从数据库中获取所述目标标志物的位置信息；

距离计算单元，用于根据所述拍摄环境图像对应的所述拍摄参数，将所述拍摄环境图像转换到指定平面坐标中，得到目标图像；以及，获取所述目标标志物的像素点与预设参考点，在所述目标图像上的像素距离；以及，根据所述像素距离，确定所述摄像设备与所述目标标志物之间的真实距离；

处理单元，用于根据所述真实距离以及所述目标标志物的位置信息，确定所述摄像设备的目标位置信息。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至7任一所述的方法。

10.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。