CN111611914A - 一种双目人脸识别探头人形定位技术 - Google Patents

一种双目人脸识别探头人形定位技术 Download PDF

Info

Publication number
CN111611914A
CN111611914A CN202010426988.3A CN202010426988A CN111611914A CN 111611914 A CN111611914 A CN 111611914A CN 202010426988 A CN202010426988 A CN 202010426988A CN 111611914 A CN111611914 A CN 111611914A
Authority
CN
China
Prior art keywords
camera
probe
definition face
algorithm
internal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010426988.3A
Other languages
English (en)
Inventor
牛增辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Haiyue Jellyfish Technology Co ltd
Original Assignee
Beijing Haiyue Jellyfish Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Haiyue Jellyfish Technology Co ltd filed Critical Beijing Haiyue Jellyfish Technology Co ltd
Priority to CN202010426988.3A priority Critical patent/CN111611914A/zh
Publication of CN111611914A publication Critical patent/CN111611914A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G06V40/16—Human faces, e.g. facial parts, sketches or expressions
    • G06V40/161—Detection; Localisation; Normalisation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V40/00—Recognition of biometric, human-related or animal-related patterns in image or video data
    • G06V40/10—Human or animal bodies, e.g. vehicle occupants or pedestrians; Body parts, e.g. hands
    • G06V40/16—Human faces, e.g. facial parts, sketches or expressions
    • G06V40/161—Detection; Localisation; Normalisation
    • G06V40/166—Detection; Localisation; Normalisation using acquisition arrangements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明公开了一种双目人脸识别探头人形定位技术，由高清人脸探头A、高清人脸探头B构成，所述高清人脸探头A、高清人脸探头B对相机标定，获取相机世界坐标和相机坐标的内外参数，通过已知相机的内外参数，加上智能自动误差校正算法，计算两台高清人脸探头A、高清人脸探头B的中心距，相机采集数据，通过自主研发的特征提取算法，提取目标头顶特征，通过内参、外参矩阵和三角测量。该发明通过深度调优相机coms传感器算法、配置边缘计算和优化云计算识别定位算法以及简化系统流程，再通过大规模的市场化应用，有效解决了市场上之前双目视觉定位存在的难题。

Description

一种双目人脸识别探头人形定位技术
技术领域
本发明属于人工智能视觉识别领域和通讯技术领域，具体涉及一种双目人脸识别探头人形定位技术。
背景技术
双目立体视觉方法采用两台摄像机模拟人类双眼处理景物的方式，从两个视点观察同一场景，获得不同视角下的一对图像，然后通过左右图像间的匹配点，恢复出场景中目标物体的几何形状和位置等三维信息。该项技术在机器人视觉、车辆自主驾驶、多自由度机械装置控制、非接触自动在线检测等领域均具有很大的应用价值。双目立体视觉原理：基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。
目前市场上的视觉定位技术方案主要分单目、双目、多目以及激光雷达。这四种定位技术方案中后两者多目和雷达激光定位因系统复杂、成本高，市场化程度较低。目前市场上主流的视觉定位技术主要是单目和双目，单目定位技术系统简单，运算量小，成本低，但受PnP难题困扰，对被定位目标间有几何约束关系，应用场景有限制。双目视觉定位技术系统复杂，运算量大，成本相对较高，对目标物体物几何约束，应用场景较为灵活。综上所述，所以我设计了一种双目人脸识别探头人形定位技术。
发明内容
为了解决上述存在的问题，本发明提供一种双目人脸识别探头人形定位技术。
本发明是通过以下技术方案实现：
一种双目人脸识别探头人形定位技术，由高清人脸探头A、高清人脸探头B构成，所述高清人脸探头A、高清人脸探头B对相机标定，获取相机世界坐标和相机坐标的内外参数，通过已知相机的内外参数，加上智能自动误差校正算法，计算两台高清人脸探头A、高清人脸探头B的中心距，相机采集数据，通过自主研发的特征提取算法，提取目标头顶特征，通过内参、外参矩阵和三角测量，计算目标头顶点向量坐标，通过逆透视投影算法，计算出目标头顶点的三维物理坐标。
与现有的技术相比，本发明的有益效果是：该发明属于双目视觉定位技术范畴，针对市场上双目视觉定位运算量大、系统复杂和成本较高难题，我们通过深度调优相机coms传感器算法、配置边缘计算和优化云计算识别定位算法以及简化系统流程，再通过大规模的市场化应用，有效解决了市场上之前双目视觉定位存在的难题。
附图说明
图1是本发明的结构原理图。
图中：1、高清人脸探头A；2、高清人脸探头B。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：
如图1所示，一种双目人脸识别探头人形定位技术，由高清人脸探头A(1)、高清人脸探头B(2)构成，其特征在于：所述高清人脸探头A(1)、高清人脸探头B(2)对相机标定，获取相机世界坐标和相机坐标的内外参数，通过已知相机的内外参数，加上智能自动误差校正算法，计算两台高清人脸探头A(1)、高清人脸探头B(2)的中心距，相机采集数据，通过自主研发的特征提取算法，提取目标头顶特征，通过内参、外参矩阵和三角测量，计算目标头顶点向量坐标，通过逆透视投影算法，计算出目标头顶点的三维物理坐标。
所述本发明装置在这个实施例中，该发明属于双目视觉定位技术范畴，针对市场上双目视觉定位运算量大、系统复杂和成本较高难题，我们通过深度调优相机coms传感器算法、配置边缘计算和优化云计算识别定位算法以及简化系统流程，再通过大规模的市场化应用，有效解决了市场上之前双目视觉定位存在的难题。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.一种双目人脸识别探头人形定位技术，由高清人脸探头A、高清人脸探头B构成，其特征在于：所述高清人脸探头A、高清人脸探头B对相机标定，获取相机世界坐标和相机坐标的内外参数，通过已知相机的内外参数，加上智能自动误差校正算法，计算两台高清人脸探头A、高清人脸探头B的中心距，相机采集数据，通过自主研发的特征提取算法，提取目标头顶特征，通过内参、外参矩阵和三角测量，计算目标头顶点向量坐标，通过逆透视投影算法，计算出目标头顶点的三维物理坐标。
CN202010426988.3A 2020-05-20 2020-05-20 一种双目人脸识别探头人形定位技术 Pending CN111611914A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010426988.3A CN111611914A (zh) 2020-05-20 2020-05-20 一种双目人脸识别探头人形定位技术

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010426988.3A CN111611914A (zh) 2020-05-20 2020-05-20 一种双目人脸识别探头人形定位技术

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111611914A true CN111611914A (zh) 2020-09-01

Family

ID=72196849

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010426988.3A Pending CN111611914A (zh) 2020-05-20 2020-05-20 一种双目人脸识别探头人形定位技术

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111611914A (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160328601A1 (en) * 2014-04-25 2016-11-10 Tencent Technology (Shenzhen) Company Limited Three-dimensional facial recognition method and system
CN106264536A (zh) * 2015-05-21 2017-01-04 长沙维纳斯克信息技术有限公司 一种三维人体扫描装置和方法
CN106910222A (zh) * 2017-02-15 2017-06-30 中国科学院半导体研究所 基于双目立体视觉的人脸三维重建方法
CN109308718A (zh) * 2018-08-09 2019-02-05 上海青识智能科技有限公司 一种基于多深度相机的空间人员定位装置及方法
CN110132274A (zh) * 2019-04-26 2019-08-16 中国铁道科学研究院集团有限公司电子计算技术研究所 一种室内定位方法、装置、计算机设备及存储介质
CN110918398A (zh) * 2019-12-17 2020-03-27 武汉比天科技有限责任公司 一种基于双目相机的变径旋转点胶装置和校准方法
CN111174697A (zh) * 2019-12-13 2020-05-19 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司柳州局 基于无人机的立体视觉影像精确测量方法

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160328601A1 (en) * 2014-04-25 2016-11-10 Tencent Technology (Shenzhen) Company Limited Three-dimensional facial recognition method and system
CN106264536A (zh) * 2015-05-21 2017-01-04 长沙维纳斯克信息技术有限公司 一种三维人体扫描装置和方法
CN106910222A (zh) * 2017-02-15 2017-06-30 中国科学院半导体研究所 基于双目立体视觉的人脸三维重建方法
CN109308718A (zh) * 2018-08-09 2019-02-05 上海青识智能科技有限公司 一种基于多深度相机的空间人员定位装置及方法
CN110132274A (zh) * 2019-04-26 2019-08-16 中国铁道科学研究院集团有限公司电子计算技术研究所 一种室内定位方法、装置、计算机设备及存储介质
CN111174697A (zh) * 2019-12-13 2020-05-19 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司柳州局 基于无人机的立体视觉影像精确测量方法
CN110918398A (zh) * 2019-12-17 2020-03-27 武汉比天科技有限责任公司 一种基于双目相机的变径旋转点胶装置和校准方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
GORPAS D等: "A binocular machine vision system for three-dimensional surface measurement of small objects", 《COMPUTERIZED MEDICAL IMAGING AND GRAPHICS》, vol. 31, no. 8, pages 625 - 637, XP022309969, DOI: 10.1016/j.compmedimag.2007.07.005 *
赵明华等: "一种基于三维模型投影的人脸识别新方法", 《光电工程》, vol. 34, no. 12, pages 77 - 81 *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110728715B (zh) 一种智能巡检机器人摄像机角度自适应调整方法
CN112132972B (zh) 一种激光与图像数据融合的三维重建方法及系统
CN106529495B (zh) 一种飞行器的障碍物检测方法和装置
CN110782524B (zh) 基于全景图的室内三维重建方法
CN104463108B (zh) 一种单目实时目标识别及位姿测量方法
CN104933718B (zh) 一种基于双目视觉的物理坐标定位方法
CN111914715B (zh) 一种基于仿生视觉的智能车目标实时检测与定位方法
CN110176032B (zh) 一种三维重建方法及装置
CN112001926B (zh) 基于多维语义映射rgbd多相机标定方法、系统及应用
CN111141264B (zh) 一种基于无人机的城市三维测绘方法和系统
WO2015024407A1 (zh) 基于电力机器人的双目视觉导航系统及方法
CN111127540B (zh) 一种三维虚拟空间自动测距方法及系统
CN110163963B (zh) 一种基于slam的建图装置和建图方法
CN106203429A (zh) 基于双目立体视觉复杂背景下的遮挡目标检测方法
CN111429571B (zh) 一种基于时空图像信息联合相关的快速立体匹配方法
CN110889873A (zh) 一种目标定位方法、装置、电子设备及存储介质
CN108519102A (zh) 一种基于二次投影的双目视觉里程计算方法
CN111998862A (zh) 一种基于bnn的稠密双目slam方法
CN111768449A (zh) 一种双目视觉结合深度学习的物体抓取方法
CN116128966A (zh) 一种基于环境物体的语义定位方法
CN115880368A (zh) 一种电网巡检无人机障碍物检测方法、系统及存储介质
Manivannan et al. Vision based intelligent vehicle steering control using single camera for automated highway system
CN113487726B (zh) 动作捕捉系统和方法
CN113610932B (zh) 双目相机外参标定方法和装置
CN111611914A (zh) 一种双目人脸识别探头人形定位技术

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200901