CN110118902A - 检测辅助装置、检测系统及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种检测辅助装置、检测系统及检测方法。上述的检测辅助装置包括固定支架、承载件、旋转台、行走机构以及抓取机构，固定支架包括架体和设于架体上的滑杆，滑杆上设有第一目标位置和第二目标位置；承载件与第一目标位置相对设置，承载件用于承载变压器；旋转台与第二目标位置相对设置，旋转台用于安装避雷器并与避雷器的负极电连接；行走机构滑动连接于滑杆上；抓取机构连接于行走机构上；上述的检测辅助装置避免了传统的建立在避雷器安装于现场的试验监测，这样对避雷器进行检测的过程中完成全部的试验项目无需多台不同的试验仪器，同时通过抓取机构连接或断开接线，解决了避雷器的试验流程较为繁琐和容易引发不安全因素的问题。

Description

检测辅助装置、检测系统及检测方法

技术领域

本发明涉及电力设备的技术领域，特别是涉及一种检测辅助装置、检测系统及检测方法。

背景技术

传统的避雷器的在线检测系统都是从带电检测上演变而来，如SD-6000系列的避雷器在线监测远传系统通过光缆对避雷器的总泄露电流及雷击次数进行采样并传回数据，再如ZFQ-A系列的氧化锌避雷器在线监测系统采用电流互感器对MOA(避雷器)的总泄露电流进行采集，并结合484网络实现对MOA总泄露电流、基波电流和三次谐波电流的实时监测。这些避雷器的在线检测系统都是建立在避雷器安装于现场的试验监测，无法开展《DL 393-2010输变电设备状态检修试验规程》和《GB50150-2016电气装置安装工程电气设备交接试验标准》等现行电气试验标准中对避雷器所要求的更多试验项目。

检测系统对避雷器进行检测的过程中完成全部的试验项目需要多台不同的试验仪器，且每台仪器都有自己的试验电源、试验引线和控制系统，重复配置导致试验仪器的体积和重量增加，并需要频繁的更换试验接线和试验仪器的操作，导致避雷器的试验流程较为繁琐、容易引发不安全因素及试验的效率较低。

发明内容

基于此，有必要针对检测系统的试验的效率较低、试验流程较为繁琐和容易引发不安全因素的问题，提供一种检测辅助装置、检测系统及检测方法。

一种检测辅助装置，包括：

固定支架，包括架体和设于所述架体上的滑杆，所述滑杆上设有第一目标位置和第二目标位置；

承载件，所述承载件与所述第一目标位置相对设置，所述承载件用于承载变压器；

旋转台，所述旋转台与所述第二目标位置相对设置，所述旋转台用于安装避雷器并与所述避雷器的负极电连接；

行走机构，所述行走机构滑动连接于所述滑杆上；

抓取机构，连接于所述行走机构上；所述抓取机构用于在所述行走机构滑动至所述滑杆的第一目标位置时连接第一接线，并在所述变压器检测完毕之后断开所述第一接线；所述抓取机构用于在所述行走机构滑动至所述滑杆的第二目标位置时连接第二接线，并在所述避雷器检测完毕之后断开所述第二接线；其中，所述第一接线为所述变压器与所述变压器检测机构的接线，所述第二接线为所述避雷器与避雷器检测机构、所述旋转台与所述避雷器检测机构之间的接线。

在其中一个实施例中，所述检测辅助装置还包括限位机构，所述限位机构设于所述承载件上，所述限位机构用于定位所述变压器，使变压器快速准确地放置于承载件上，确保抓取机构能够准确连接变压器与变压器检测机构的接线。

在其中一个实施例中，所述检测辅助装置还包括CCD相机，所述CCD相机与所述行走机构的控制端连接，所述CCD相机用于拍摄所述抓取机构当前所在的位置，并对比所述抓取机构当前所在的位置与基准位置，以调整所述抓取机构的位置，从而使抓取机构准确地完成变压器或避雷器的连接及断开的接线操作。

在其中一个实施例中，所述抓取机构包括机械臂和夹爪机构，所述机械臂连接于所述行走机构上，所述夹爪机构设于所述机械臂的动力输出轴上，使机械臂带动夹爪机构运动至预定位置，以完成变压器或避雷器的试验接线的连接或断开操作；所述夹爪机构用于在所述行走机构滑动至所述滑杆的第一目标位置时连接所述第一接线，并在所述变压器检测完毕之后断开所述第一接线，所述夹爪机构用于在所述行走机构滑动至所述滑杆的第二目标位置时连接所述第二接线，并在所述避雷器检测完毕之后断开所述第二接线。

一种检测系统，包括变压器检测机构、避雷器检测机构以及上述任一实施例所述的检测辅助装置；

所述变压器检测机构邻近所述承载件设置；所述抓取机构在所述行走机构滑动至所述滑杆的第一目标位置时连接所述第一接线，并在所述变压器检测完毕之后断开所述第一接线；

所述避雷器检测机构邻近所述旋转台设置；所述抓取机构在所述行走机构滑动至所述滑杆的第二目标位置时连接所述第二接线，并在所述避雷器检测完毕之后断开所述第二接线。

在其中一个实施例中，所述变压器检测机构设有变压器接地端、多个高压接线端和多个低压接线端，所述抓取机构在所述行走机构滑动至所述滑杆的第一目标位置时分别连接所述变压器接地端、多个所述高压接线端和多个所述高压接线端的接线，并在所述变压器检测完毕之后分别断开所述变压器接地端、多个所述高压接线端和多个所述高压接线端的接线，使得抓取机构在行走机构滑动至滑杆的第一目标位置时连接变压器与变压器检测机构的接线的接线，并在变压器检测完毕之后断开变压器与变压器检测机构的接线。

在其中一个实施例中，所述避雷器检测机构设有交流高压端、直流高压端和检测接地端，所述抓取机构在所述行走机构滑动至所述滑杆的第二目标位置时分别连接所述避雷器与所述交流高压端、直流高压端的接线，及连接所述旋转台与所述检测接地端的接线，并在所述避雷器检测完毕之后断开所述避雷器与所述交流高压端、直流高压端的接线，及断开所述旋转台与所述检测接地端的接线，使得抓取机构在行走机构滑动至滑杆的第二目标位置时连接避雷器与避雷器检测机构、旋转台与避雷器检测机构之间的接线，并在避雷器检测完毕之后断开避雷器与避雷器检测机构、旋转台与避雷器检测机构之间的接线。

在其中一个实施例中，所述检测系统还包括控制器，所述控制器分别与所述抓取机构的控制端、所述行走机构的控制端、旋转台的控制端、所述变压器检测机构的控制端和所述避雷器检测机构的控制端连接；

当抓取机构随行走机构滑动至第一目标位置时，即抓取机构随行走机构滑动至变压器的检测工位时，控制器控制抓取机构夹取接线端，移动至变压器的端子位；当变压器的接线连接完成之后，抓取机构发送指令至变压器检测机构，变压器测试机构对变压器的接线结果进行测试，以检查接线是否符合规范要求；若接线不符合规范要求，则转为人工处理；若接线符合规范要求，则控制器控制变压器测试机构进行变压器的检测测试；待变压器检测完成之后，变压器测试机构发送指令至抓取机构，抓取机构动作并对变压器的接线进行断开，直至变压器的接线断开完成；

当抓取机构随行走机构滑动至第二目标位置时，即抓取机构随行走机构滑动至变压器的检测工位时，控制器控制抓取机构夹取高压直流接线端；控制器控制避雷器检测机构对避雷器进行检测；当避雷器检测完毕之后，避雷器检测机构发送指令到抓取机构，抓取机构进行断开接线操作直至拆线完成。

在其中一个实施例中，所述检测系统还包括声光报警设备，所述声光报警设备与所述控制器连接，所述声光报警设备用于提示所述变压器或所述避雷器的检测完成；当变压器测试完成之后，声光报警设备声光报警并提示检测已完成；同理，当避雷器测试完成之后，声光报警设备声光报警并提示检测已完成。

一种检测方法，采用上述任一实施例所述的检测系统分别对所述变压器和所述避雷器进行检测，所述检测方法包括：

将所述变压器放置于所述承载件；

将所述避雷器安装于所述旋转台；

通过所述行走机构滑动至所述第一目标位置，使所述抓取机构随所述行走机构运动至与所述变压器相应的位置；

通过所述抓取机构连接所述变压器与变压器检测机构的接线；

通过所述变压器检测机构对所述变压器进行检测；

通过所述抓取机构断开所述变压器与所述变压器检测机构的接线；

通过所述行走机构滑动至所述第二目标位置，使所述抓取机构随所述行走机构运动至与所述避雷器相应的位置；

通过所述抓取机构连接所述避雷器与所述避雷器检测机构的接线；

通过所述避雷器检测机构对所述避雷器进行检测；

通过所述抓取机构断开所述避雷器与所述避雷器检测机构的接线。

上述的检测辅助装置、检测系统及检测方法，将变压器放置于承载件上，并将避雷器安装于旋转台上使避雷器的负极与旋转台电连接；行走机构带动抓取机构相对于滑杆滑动，使抓取机构随行走机构相对于滑杆滑动，从而使行走机构能够相对于滑杆滑动至第一目标位置或第二目标位置；当抓取机构随行走机构滑动至第一目标位置时，抓取机构自动连接变压器与变压器检测机构的接线，使变压器检测机构对变压器进行检测；当变压器检测完毕之后，抓取机构自动断开变压器与变压器检测机构的接线；当抓取机构随行走机构滑动至第二目标位置时，抓取机构自动连接避雷器与避雷器检测机构的接线，并连接旋转台与避雷器检测机构之间的接线，使避雷器检测机构对避雷器进行检测；当避雷器检测完毕之后，抓取机构自动断开避雷器与避雷器检测机构、旋转台与避雷器检测机构之间的接线；上述的检测辅助装置、检测系统及检测方法避免了传统的建立在避雷器安装于现场的试验监测，这样对避雷器进行检测的过程中完成全部的试验项目无需多台不同的试验仪器，同时通过抓取机构连接或断开接线，解决了避雷器的试验流程较为繁琐和容易引发不安全因素的问题；上述的检测系统及检测方法具备绝缘电阻试验、直流参考电压试验和0.75倍直流参考电压下泄漏电流试验等检测功能，能够自动完成接线，并自动完成避雷器、变压器所有项目的检测，自动完成数据分析及报告生成，整个过程无需人工干预，大大提高了检测系统的试验效率。

附图说明

图1为一实施例的检测系统的示意图；

图2为图1所示检测系统的A向示意图；

图3为图1所示检测系统的B向示意图；

图4为图1所示检测系统的检测辅助装置的局部示意图；

图5为图1所示检测系统的局部放大图；

图6为图1所示检测系统的拓扑图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对检测辅助装置、检测系统及检测方法进行更全面的描述。附图中给出了检测辅助装置、检测系统及检测方法的首选实施例。但是，检测辅助装置、检测系统及检测方法可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对检测辅助装置、检测系统及检测方法的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在检测辅助装置、检测系统及检测方法的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

一实施例是，一种检测辅助装置包括固定支架、承载件、旋转台、行走机构以及抓取机构，固定支架包括架体和设于所述架体上的滑杆，所述滑杆上设有第一目标位置和第二目标位置；所述承载件与所述第一目标位置相对设置，所述承载件用于承载变压器；所述旋转台与所述第二目标位置相对设置，所述旋转台用于安装避雷器并与所述避雷器的负极电连接；行走机构设于所述滑杆上，所述行走机构滑动连接于所述滑杆上；抓取机构连接于所述行走机构上；所述抓取机构用于在所述行走机构滑动至所述滑杆的第一目标位置时连接第一接线，并在所述变压器检测完毕之后断开所述第一接线；所述抓取机构用于在所述行走机构滑动至所述滑杆的第二目标位置时连接第二接线，并在所述避雷器检测完毕之后断开所述第二接线；其中，所述第一接线为所述变压器与所述变压器检测机构的接线，所述第二接线为所述避雷器与避雷器检测机构、所述旋转台与所述避雷器检测机构之间的接线。

如图1所示，一实施例的检测系统10包括变压器检测机构100、避雷器检测机构200以及检测辅助装置300。在其中一个实施例中，检测辅助装置300包括固定支架310、承载件320、旋转台330、行走机构340以及抓取机构350。变压器检测机构100和避雷器检测机构200均为智能柔性在线检测系统的检测机构。变压器检测机构100和避雷器检测机构200均主要由集控单元、电源单元、检测单元和切换单元四个部分组成。试验时，根据预先设定好的检测参数统一调配和控制模块相互配合完成检测任务，根据被试品信息在集控单元里设置相应的测试参数，集控单元会控制系统将检测单元的功能切换模块切换至对应的测试项目上，并通过控制引线切换单元完成自动换线操作，电源单元根据测试项目输出对应的试验电源。

再次参见图1，在其中一个实施例中，固定支架310包括架体311和设于所述架体311上的滑杆313。所述滑杆313上设有第一目标位置和第二目标位置。在本实施例中，架体311包括第一支撑架、与第一支撑架平行的第二支撑架、以及分别与第一支撑架和第二支撑架连接的横架，滑杆313平行设置于横架上。第一目标位置和第二目标位置间隔设置。

再次参见图1，在其中一个实施例中，行走机构340设于所述滑杆313上，所述行走机构340滑动连接于所述滑杆313上。在其中一个实施例中，行走机构340包括行走轴和驱动组件。行走轴滑动连接于滑杆313上。驱动组件设于行走轴上，驱动组件的动力输出端与滑杆313连接，驱动组件驱动行走轴相对于滑杆313滑动。在其中一个实施例中，驱动组件包括驱动电机、齿轮和齿条，驱动电机连接于行走轴上，齿轮连接于驱动电机的动力轴上。齿条设于滑杆313上并与齿轮啮合，使驱动组件驱动行走轴相对于滑杆313滑动，且驱动组件的动力输出轴与滑杆313连接。在其中一个实施例中，抓取机构350连接于所述行走机构340上，使行走机构340随抓取机构350相对于滑杆313滑动。

同时参见图2，图2为图1所示检测系统的A向示意图，图2所示的虚线为抓取机构350的运动轨迹。在其中一个实施例中，所述承载件320与所述第一目标位置相对设置，所述承载件320用于承载变压器20，以使变压器20可靠接地。所述变压器检测机构100邻近所述承载件320设置。所述抓取机构350在所述行走机构340滑动至所述滑杆313的第一目标位置时连接所述变压器20与所述变压器检测机构100的接线的接线，并在所述变压器20检测完毕之后断开所述变压器20与所述变压器检测机构100的接线。在本实施例中，承载件320为托盘。

如图1所示，在其中一个实施例中，所述旋转台330与所述第二目标位置相对设置。同时参见图3，图3为图1所示检测系统的B向示意图，图3所示的虚线为抓取机构350的运动轨迹。所述旋转台330用于安装避雷器30并与所述避雷器30的负极电连接。所述避雷器检测机构200邻近所述旋转台330设置。所述抓取机构350在所述行走机构340滑动至所述滑杆313的第二目标位置时连接所述避雷器30与所述避雷器检测机构200之间、所述旋转台330与所述避雷器检测机构200之间的接线，并在所述避雷器30检测完毕之后断开所述避雷器30与所述避雷器检测机构200之间、所述旋转台330与所述避雷器检测机构200之间的接线。在本实施例中，避雷器30的数目为八个，八个避雷器30沿旋转台330的周向间隔分布，使旋转台330每转过45度均有避雷器30与抓取机构350的作用位置相对应，使检测系统能够依次对八个避雷器30进行检测。在检测之前，将八个避雷器30安装在旋转台330上，大大提高了单个避雷器30的检测效率。可以理解，在其他实施例中，避雷器30的数目还可以为六个或十个或十二个等。上述的检测系统能够完成绝缘电阻试验、直流参考电压试验、0.75倍直流参考电压下泄漏电流试验、工频参考电压试验、持续电流试验、局放试验等检测。

在其中一个实施例中，旋转台330包括转台本体和设于转台本体的多个顶升机构。转台本体上开设有多个定位凹槽，多个顶升机构一一对应设于多个定位凹槽内。每一定位凹槽用于定位安装避雷器30。每一顶升机构与避雷器30的负极电连接。

如图4所示，在其中一个实施例中，所述抓取机构350包括机械臂352和夹爪机构354，所述机械臂352连接于所述行走机构340上。在本实施例中，行走轴带动机械臂352至待检对象的接线工作范围内，即第一目标位置或第二目标位置。机械臂352、行走轴和固定支架310为检测系统的执行机构。所述夹爪机构354设于所述机械臂352的动力输出轴上，使机械臂352带动夹爪机构354运动至预定位置，以完成变压器20或避雷器30的试验接线的连接或断开操作。采用机械臂352及横移第七轴实现自动接线，无需人员参与接线。

在其中一个实施例中，所述夹爪机构354用于在所述行走机构340滑动至所述滑杆313的第一目标位置时连接所述变压器20与变压器检测机构100的接线，并在所述变压器20检测完毕之后断开所述变压器20与所述变压器检测机构100的接线。所述夹爪机构354用于在所述行走机构340滑动至所述滑杆313的第二目标位置时连接所述避雷器30与避雷器检测机构200、所述旋转台330与所述避雷器检测机构200之间的接线，并在所述避雷器30检测完毕之后断开所述避雷器30与所述避雷器检测机构200之间、所述旋转台330与所述避雷器检测机构200之间的接线。

在其中一个实施例中，机械臂352为六自由度机构，使机械臂352的抓取范围较大，从而使抓取机构350具有较好的灵活性。在其中一个实施例中，检测系统包括试验引线，试验引线用于将变压器检测机构100或避雷器30检测机构200电连接于待测对象上。在其中一个实施例中，试验引线包括高压加压引线和低压加压引线。为提高试验引线的耐压试验的绝缘能力及局放试验的无局放要求，试验引线包括高压加压引线，高压加压引线包括第一单芯线、包覆于第一单芯线外侧的第一内屏蔽层、包覆于第一内屏蔽层外侧的第一主绝缘层及包覆于第一主绝缘层外侧的第一外护套层，使高压加压引线的最高试验电压80kV，按50kV及以下无局放要求设计，芯线和内屏蔽层之间绝缘强度为1.5kV。

在其中一个实施例中，低压加压引线包括第二单芯线、包覆于第二单芯线外侧的第二内屏蔽层、包覆于第二内屏蔽层外侧的第二主绝缘层及包覆于第二主绝缘层外侧的第二外护套层，使低压加压引线的最高试验电压2.5kV，按无局放要求设计，芯线和内屏蔽层之间绝缘强度为1.5kV。在其中一个实施例中，高压加压引线和低压加压引线的结构相同，且它们内的第一单芯线、第一内屏蔽层、第一主绝缘层及第一外护套层的厚度不同，使它们各自的最高试验电压不同。

如图4所示，在其中一个实施例中，夹爪机构354包括座体3546、驱动元件3542和滚轮组件3544。驱动元件设于座体上，驱动元件的动力输出端与滚轮组件连接。滚轮组件活动连接于座体上，驱动元件驱动滚轮组件相对于座体运动，使滚轮组件按压或离开于试验引线，使试验引线连接或断开于待测对象上。在其中一个实施例中，驱动元件包括电机，电机设于座体上，电机的动力轴与滚轮组件连接，使驱动元件的动力输出端与滚轮组件连接。

如图4所示，为使夹爪机构更好地抓取试验引线，在其中一个实施例中，试验引线40包括引线本体42和夹钳组件44，引线本体与夹钳组件电连接，夹钳组件用于夹紧于变压器或避雷器的接线位置，使试验引线连接或断开于变压器或避雷器上。在本实施例中，高压加压引线和低压加压引线的引线本体的直径不同，使它们的最高试验电压不同。高压加压引线和低压加压引线的夹钳组件的结构相同。夹钳组件44开设有定位孔。抓取机构350设有定位销356，定位销穿设于定位孔内，使夹钳组件定位于抓取机构上，从而使夹钳组件随抓取机构移动的过程中较为平稳。具体地，定位销设于座体上。驱动元件作用于夹钳组件上，以驱动夹钳组件压扣，实现夹钳组件的张开操作。通过机械臂的移动从而带动夹钳组件移动至所需夹紧试验引线的触点位置，即试验引线的接线位置。电机驱动滚轮组件活动以夹紧夹钳组件，以驱动夹钳组件压扣。在其中一个实施例中，夹钳组件的外侧设有抵接槽442，滚轮组件位于抵接槽内，使滚轮组件更好地按压夹钳组件。

为更好地实现抓取机构350连接或断开接线，在其中一个实施例中，夹钳组件444的夹口呈预定角度设置，以便定位与夹紧，使夹钳组件更好地抓取或释放触点，实现抓取机构350连接或断开接线。在其中一个实施例中，预定角度为110°～130°，使机械臂352更好地抓取或释放夹钳组件。在本实施例中，预定角度为120°，以便机械臂352更好地抓取或释放夹钳组件。夹钳组件的夹口需要设计成120°开合的夹角，以便于定位与夹紧。夹钳组件压扣的作用是通过机械臂352夹爪的夹持力将夹钳组件口张开。在其中一个实施例中，高压加压引线和低压加压引线的引线本体的最高试验电压均不同，且高压加压引线和低压加压引线的夹钳组件为相同的结构。

如图2所示，在其中一个实施例中，机械臂352以倒挂式设于行走机构340的行走轴上。采用外部行走轴及倒挂式机械臂352的结构形式，通过水平横移机械臂352可最大限度上利用了机械臂352的运动范围，具备兼容变压器20、避雷器30两种检测设备的接线范围要求。采用吊挂方式充分利用空间距离，缩短了机械臂352的臂展要求并且预留出绝缘安全距离及待检对象的上料路径。

为使机械臂352更好地抓取试验引线的夹钳组件，在其中一个实施例中，变压器检测机构100上设有第一夹座(图未示)，第一夹座用于放置变压器检测机构100的试验引线的夹钳组件。每次变压器检测机构100对变压器20检测完毕之后，机械臂352抓取夹钳组件并释放至第一夹座的位置，使变压器检测机构100的试验引线的夹钳组件夹持在第一夹座上。这样有利于下一次机械臂352的抓取变压器检测机构100的试验引线的夹钳组件，避免因变压器检测机构100的试验引线的重力大于夹钳组件的夹紧力而导致夹钳组件发生偏移，使得取回夹钳组件时无法找到夹钳组件的定位点。

为使机械臂352更好地抓取试验引线，在其中一个实施例中，避雷器检测机构200上设有第二夹座(图未示)，第二夹座用于放置避雷器检测机构200的试验引线的夹钳组件。每次避雷器检测机构200对避雷器30检测完毕之后，机械臂352抓取夹钳组件并释放至第二夹座的位置，使避雷器检测机构200的试验引线的夹钳组件夹持在第二夹座上。这样有利于下一次机械臂352的抓取避雷器检测机构200的试验引线的夹钳组件，避免因避雷器检测机构200的试验引线的重力大于夹钳组件的夹紧力而导致夹钳组件发生偏移，使得取回夹钳组件时无法找到夹钳组件的定位点。

如图1与图5所示，为使变压器20快速准确地放置于承载件320上，在其中一个实施例中，所述检测辅助装置300还包括限位机构360，所述限位机构设于所述承载件320上。所述限位机构用于定位所述变压器20，使变压器20快速准确地放置于承载件320上，确保抓取机构350能够准确连接变压器20与变压器检测机构100的接线。

如图5所示，在其中一个实施例中，限位机构360包括两个相对设置的限位组件362，两个限位组件均设于承载件320上。两个限位组件分别定位于变压器20的两侧，使限位机构能够较好地对变压器20进行定位。在其中一个实施例中，每一限位组件362包括相连接的限位导板3622和固定座3624，限位导板定位于变压器20上，固定座连接于承载件320上，使每一限位组件定位于变压器20上。在其中一个实施例中，固定座可拆卸连接于承载件320上。在本实施例中，固定座通过螺钉锁紧于承载件320上，使固定座可拆卸连接于承载件320上。可以理解，在其他实施例中，固定座也可卡扣连接于承载件320上，以便变压器20快速定位于承载件320上。

在其中一个实施例中，每一限位组件包括锁紧螺钉。固定座开设有腰型孔，承载件320开设有螺纹孔。锁紧螺钉分别穿设于腰型孔和螺纹孔内，使固定座可靠地连接于承载件320上，以调节固定座连接于承载件320的位置，使限位组件连接于承载件320的位置能够得到调节，实现对不同型号的变压器20进行定位，提高了限位组件的适用性。在其中一个实施例中，每一限位组件的限位导板呈L型，使限位导板的一端分别定位于变压器20的相邻的两侧边上，从而使限位导板更好地定位于变压器20上。如图5所示，在其中一个实施例中，每一限位组件362还包括引导板3626，引导板连接于限位导板的一端，引导板与限位导板之间的夹角为150度～175度，由于引导板起到导向作用，使限位导板快速定位于变压器20上，提高了限位机构的定位效率。在本实施例中，引导板与限位导板之间的夹角为170度。

如图6所示，在其中一个实施例中，所述检测辅助装置300还包括CCD相机370。同时参见图1，所述CCD相机与所述行走机构340的控制端连接。所述CCD相机用于拍摄所述抓取机构350当前所在的位置，并对比所述抓取机构350当前所在的位置与基准位置，以调整所述抓取机构350的位置，从而使抓取机构350准确地完成变压器20或避雷器30的连接及断开接线的操作。通过CCD相机拍照后的位置坐标与基准位置进行对比，提高机械臂352的夹爪自动可靠的抓取，以及满足接线端子接触的可靠性。采用视觉定位的方式对变压器20、避雷器30在水平方向及高度上进行定位。由于安装、装配以及定位上的偏差导致前后方向不一致的问题，并且通过高压、低压两个点拍照的方式于现有该规格的尺寸对比，矫正变压器20角度误差，提高检测的准确性。

如图3所示，在其中一个实施例中，抓取机构350还包括机械臂柜353，机械臂柜353与机械臂352的控制端通信连接，机械臂柜控制机械臂352动作。同时参见图1，在其中一个实施例中，检测辅助装置300还包括安装座(图未示)，安装座连接于行走机构340上，使安装座随行走机构340相对于滑杆313滑动。机械臂柜设于安装座上，机械臂柜和机械臂352在垂直方向上的投影分别位于滑杆313在垂直方向上的投影的两边，起到配重作用，使行走机构340相对于滑杆313滑动的过程中较平稳。

如图1与图2所示，在其中一个实施例中，所述变压器检测机构100设有变压器接地端110、多个高压接线端120和多个低压接线端130。所述抓取机构350在所述行走机构340滑动至所述滑杆313的第一目标位置时分别连接所述变压器20接地端、多个所述高压接线端和多个所述高压接线端的接线，并在所述变压器20检测完毕之后分别断开所述变压器20接地端、多个所述高压接线端和多个所述高压接线端的接线，使得抓取机构350在行走机构340滑动至滑杆313的第一目标位置时连接变压器20与变压器检测机构100的接线的接线，并在变压器20检测完毕之后断开变压器20与变压器检测机构100的接线。在本实施例中，变压器20接地端的数目为一个，高压接线端的数目为三个，低压接线端的数目为四个。

如图1与图3所示，在其中一个实施例中，所述避雷器检测机构200设有交流高压端210、直流高压端220和检测接地端230。所述抓取机构350在所述行走机构340滑动至所述滑杆313的第二目标位置时分别连接所述避雷器30与所述交流高压端、直流高压端的接线，及连接所述旋转台330与所述检测接地端的接线。在所述避雷器30检测完毕之后断开所述避雷器30与所述交流高压端、直流高压端的接线，及断开所述旋转台330与所述检测接地端的接线，使得抓取机构350在行走机构340滑动至滑杆313的第二目标位置时连接避雷器30与避雷器检测机构200、旋转台330与避雷器检测机构200之间的接线，并在避雷器30检测完毕之后断开避雷器30与避雷器检测机构200、旋转台330与避雷器检测机构200之间的接线。在本实施例中，检测接地端包括检测端子和接地端子，检测端子和接地端子重合设置。每一顶升机构分别与检测接地端和避雷器30的负极电连接，使检测接地端通过相应的顶升机构与相应的避雷器30的负极电连接。

如图6所示，在其中一个实施例中，所述检测系统10还包括控制器500，所述控制器分别与所述抓取机构350的控制端、所述行走机构340的控制端、旋转台330的控制端、所述变压器检测机构100的控制端和所述避雷器检测机构200的控制端连接。

在其中一个实施例中，当抓取机构350随行走机构340滑动至第一目标位置时，即抓取机构350随行走机构340滑动至变压器20的检测工位时，控制器控制抓取机构350夹取接线端，移动至变压器20的端子位；当变压器20的接线连接完成之后，抓取机构350发送指令至变压器检测机构100，变压器测试机构对变压器20的接线结果进行测试，以检查接线是否符合规范要求；若接线不符合规范要求，则转为人工处理。若接线符合规范要求，则控制器控制变压器测试机构进行变压器20的检测测试。待变压器20检测完成之后，变压器测试机构发送指令至抓取机构350，抓取机构350动作并对变压器20的接线进行断开，直至变压器20的接线断开完成。

在其中一个实施例中，当抓取机构350随行走机构340滑动至第二目标位置时，即抓取机构350随行走机构340滑动至变压器20的检测工位时，控制器控制抓取机构350夹取高压直流接线端；控制器控制避雷器检测机构200对避雷器30进行检测；当避雷器30检测完毕之后，避雷器检测机构200发送指令到抓取机构350，抓取机构350进行断开接线操作直至拆线完成。

如图6所示，在其中一个实施例中，所述检测系统10还包括声光报警设备600，所述声光报警设备与所述控制器连接，所述声光报警设备用于提示所述变压器20或所述避雷器30的检测完成。当变压器20测试完成之后，声光报警设备声光报警并提示检测已完成。同理，当避雷器30测试完成之后，声光报警设备声光报警并提示检测已完成。

上述的检测系统基于TCP/IP协议的试验过程智能化控制，开发采用“一键式”集控软件及PLC控制组网方式，只需在实验前配置所需完成的试验项目及其参数。系统自动完成机械臂352自动接线、试验项目选择、试验接线切换、试验电压调整和数据测量工作，逐项完成全部试验项目，试验过程无需更换试验接线。软件控制部分具备组态化参数设置功能，可自定义测试参数，也可导入标准测试模板。检测系统具备接线自检功能，可分别完成高压、低压部分的接线自检，同时具备全自动测量功能，可根据设定参数自动完成各项目的检测。

在其中一个实施例中，该检测系统可在人机交互单元中，通过与集控中心的报表模块，在触模液晶显示屏，查看检测报告、播放三维动画。利用人机交互单元附带的语音模块可实现人机对话，播报实验室功能介绍、目前测试环境等功能。具备上述检测系统的功能及控制要求可采用多种形式。本实施例中，采用以太网通过TCP/IP通讯协议的方式将实现检测装置、执行机构以及人机交互单元实现信号之间的交互。

检测系统的具体控制结构集成有集控软件，该集控软件具有登陆模块、过程控制、数据处理以及辅助模块。集控软件可通过接口模块将安全互锁信号、状态信号以及检测产品型号，与执行机构的控制系统通讯。对检测设备和执行机构的控制采用独立的两套控制结构，可由两个人配合完成，也可以一个人独立操作。两套独立的控制结构工作状态互不干扰，使检测系统的操作和维护更加简单。

本申请还提供一种检测方法，采用上述任一实施例所述的检测系统分别对所述变压器20和所述避雷器30进行检测。在其中一个实施例中，所述检测方法包括：

将所述变压器20放置于所述承载件320；

将所述避雷器30安装于所述旋转台330；

通过所述行走机构340滑动至所述第一目标位置，使所述抓取机构350随所述行走机构340运动至与所述变压器20相应的位置；

通过所述抓取机构350连接所述变压器20与变压器检测机构100的接线；

通过所述变压器检测机构100对所述变压器20进行检测；

通过所述抓取机构350断开所述变压器20与所述变压器检测机构100的接线；

通过所述行走机构340滑动至所述第二目标位置，使所述抓取机构350随所述行走机构340运动至与所述避雷器30相应的位置；

通过所述抓取机构350连接所述避雷器30与所述避雷器检测机构200的接线；

通过所述避雷器检测机构200对所述避雷器30进行检测；

通过所述抓取机构350断开所述避雷器30与所述避雷器检测机构200的接线。

如图1与图6所示，检测系统对变压器20接线检测过程为：

1)变压器20准备工作。作为变压器20接线检测的准备工作，待检变压器20需人工通过起重设备放置在托盘上。然后待检变压器20与托盘的接地端子相连接，以使待检变压器20可靠接地。之后人工搬运托盘至待检变压器20存放区AR000。

2)AGV搬运托盘。AGV移动平台由AGV控制系统集中控制，该平台安装有无线通讯终端设备，接收来自AGV控制系统的控制指令。操作人员通过呼叫终端，向AGV控制系统发出指令后，AGV(AG001)将从待检变压器20存放区AR000取料，并将试品送达至变压器检测工位AR001。随后检测设备JC001/02开始检测。检测完成之后，再由操作人员通过呼叫终端AGV(AG001)将已检测好的变压器20托盘搬运至已检区。

3)机械臂JX001在变压器检测工位AR001上自动接线。AGV(AG001)将试品运送到位后，人工确认变压器20型号按下启动按钮，工位检测传感器JC001进行自动检测；如果检测样品没有到位，进行报警人工处理；如果检测样品到位，机械臂JX001开始自动接线工作。机械臂JX001移动至检测工位AR001，夹取接线端，移动至变压器20端子位，循环7次。

4)接线完成后机械臂JX001发送指令至变压器检测机构JC001，检测装置JC001对接线结果进行测试，检查接线是否符合规范要求。如果接线不符合规范要求，进行报警人工处理；如果接线符合规范要求，配变自动检测装置JC001进行变压器20检测测试。

5)待变压器检测机构JC001检测完成后，发送指令至机械臂系统，机械臂JX001移动至检测工位AR001进行自动拆线，循环7次，直至拆线工作完成。机械臂JX001拆线完成后，移动至休息位置后，声光报警BJ001提示检测完成，随后变压器的托盘将通过AGV(AG001)或者人工搬运的方式送达至已检区。

其中，变压器的自动检测过程为：机械臂JX001接线完成后，变压器检测机构JC001接受机械臂JX001信号开始自检，如果接线有误则发送指令让机械臂JX001重新接线。如果接线无误则逐项自动进行支流参考电压测试、支流0.75UmA泄露电流测试、局放自动校准、工频参考电压测试、持续电流自动测试、局放自动测试等项目。检测完成后发送指令至机械臂软件让机械臂JX001开始自动拆线，机械臂JX001完成拆线后发送指令至AGV运输系统把配电变压器运至已检区。

如图1与图6所示，检测系统对避雷器30接线检测过程为：

1)首先8个相同的待检避雷器30将以人工的方式安装至检测台(即旋转台330)JT001上，人工确认变压器型号按下启动按钮，机械臂JX001移动至检测工位AR002。如果检测样品没有到位，检测台JT001旋转一个工位，如8个工位都无检测样品，进行报警人工处理；如果检测样品到位，机械臂JX001开始自动接线工作。

2)机械臂JX001夹取高压直流接线端，完成1#避雷器30接线，之后夹取高压支流接线端，完成4#避雷器30接线。接线连接完成后，机械臂JX001复位至休息位，配避自动检测装置JC002进行检测项目。检测完成，避电器检测机构JC002发送指令给机械臂系统，机械臂JX001进行拆线作业直至拆线完成。随后检测台JT001旋转一个工位，并重复之前操作，直至8个产品全部完成检测。

3)检测完成后，声光报警BJ001提示检测完成，工作人员将已检测好的避雷器30从检测台JT001上卸下。

其中，避雷器30的自动检测过程为：机械臂JX001接线完成后，开始自动进行直流参考电压测试、高低压侧直阻自动测试、高低变比自动测试、绝缘电阻自动测量、外施耐压自动测试等项目。检测完成后发送指令至机械臂软件让机械臂JX001开始自动拆线。随后检测台JT001旋转一个工位，循环8次以上相同操作。待所有避雷器30检测完成后，工作人员将其从检测台JT001上卸下。

上述的检测辅助装置300、检测系统及检测方法，将变压器放置于承载件320上，并将避雷器30安装于旋转台330上使避雷器30的负极与旋转台330电连接。行走机构340带动抓取机构350相对于滑杆313滑动，使抓取机构350随行走机构340相对于滑杆313滑动，从而使行走机构340能够相对于滑杆313滑动至第一目标位置或第二目标位置。当抓取机构350随行走机构340滑动至第一目标位置时，抓取机构350自动连接变压器与变压器检测机构的接线，使变压器检测机构对变压器进行检测。当变压器检测完毕之后，抓取机构350自动断开变压器与变压器检测机构的接线。当抓取机构350随行走机构340滑动至第二目标位置时，抓取机构350自动连接避雷器30与避雷器检测机构200的接线，并连接旋转台330与避雷器检测机构200之间的接线，使避雷器检测机构200对避雷器30进行检测。当避雷器30检测完毕之后，抓取机构350自动断开避雷器30与避雷器检测机构200、旋转台330与避雷器检测机构200之间的接线。

上述的检测辅助装置、检测系统及检测方法避免了传统的建立在避雷器30安装于现场的试验监测，这样对避雷器30进行检测的过程中完成全部的试验项目无需多台不同的试验仪器，同时通过抓取机构350连接或断开接线，解决了避雷器30的试验流程较为繁琐和容易引发不安全因素的问题。上述的检测系统及检测方法具备绝缘电阻试验、直流参考电压试验和0.75倍直流参考电压下泄漏电流试验等检测功能，能够自动完成接线，并自动完成避雷器30、变压器所有项目的检测，自动完成数据分析及报告生成，整个过程无需人工干预，大大提高了检测系统的试验效率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种检测辅助装置，其特征在于，包括：

固定支架，包括架体和设于所述架体上的滑杆，所述滑杆上设有第一目标位置和第二目标位置；

承载件，所述承载件与所述第一目标位置相对设置，所述承载件用于承载变压器；

旋转台，所述旋转台与所述第二目标位置相对设置，所述旋转台用于安装避雷器并与所述避雷器的负极电连接；

行走机构，所述行走机构滑动连接于所述滑杆上；

抓取机构，连接于所述行走机构上；所述抓取机构用于在所述行走机构滑动至所述滑杆的第一目标位置时连接第一接线，并在所述变压器检测完毕之后断开所述第一接线；所述抓取机构用于在所述行走机构滑动至所述滑杆的第二目标位置时连接第二接线，并在所述避雷器检测完毕之后断开所述第二接线；其中，所述第一接线为所述变压器与所述变压器检测机构的接线，所述第二接线为所述避雷器与避雷器检测机构、所述旋转台与所述避雷器检测机构之间的接线。

2.根据权利要求1所述的检测辅助装置，其特征在于，所述检测辅助装置还包括限位机构，所述限位机构设于所述承载件上，所述限位机构用于定位所述变压器。

3.根据权利要求1所述的检测辅助装置，其特征在于，所述检测辅助装置还包括CCD相机，所述CCD相机与所述行走机构的控制端连接，所述CCD相机用于拍摄所述抓取机构当前所在的位置，并对比所述抓取机构当前所在的位置与基准位置，以调整所述抓取机构的位置。

4.根据权利要求1所述的检测辅助装置，其特征在于，所述抓取机构包括机械臂和夹爪机构，所述机械臂连接于所述行走机构上，所述夹爪机构设于所述机械臂的动力输出轴上，所述夹爪机构用于在所述行走机构滑动至所述滑杆的第一目标位置时连接所述第一接线，并在所述变压器检测完毕之后断开所述第一接线，所述夹爪机构用于在所述行走机构滑动至所述滑杆的第二目标位置时连接所述第二接线，并在所述避雷器检测完毕之后断开所述第二接线。

5.一种检测系统，其特征在于，包括变压器检测机构、避雷器检测机构以及权利要求1至4中任一项所述的检测辅助装置；

所述变压器检测机构邻近所述承载件设置；所述抓取机构在所述行走机构滑动至所述滑杆的第一目标位置时连接所述第一接线，并在所述变压器检测完毕之后断开所述第一接线；

所述避雷器检测机构邻近所述旋转台设置；所述抓取机构在所述行走机构滑动至所述滑杆的第二目标位置时连接所述第二接线，并在所述避雷器检测完毕之后断开所述第二接线。

6.根据权利要求5所述的检测系统，其特征在于，所述变压器检测机构设有变压器接地端、多个高压接线端和多个低压接线端，所述抓取机构在所述行走机构滑动至所述滑杆的第一目标位置时分别连接所述变压器接地端、多个所述高压接线端和多个所述高压接线端的接线，并在所述变压器检测完毕之后分别断开所述变压器接地端、多个所述高压接线端和多个所述高压接线端的接线。

7.根据权利要求5所述的检测系统，其特征在于，所述避雷器检测机构设有交流高压端、直流高压端和检测接地端，所述抓取机构在所述行走机构滑动至所述滑杆的第二目标位置时分别连接所述避雷器与所述交流高压端、直流高压端的接线，及连接所述旋转台与所述检测接地端的接线，并在所述避雷器检测完毕之后断开所述避雷器与所述交流高压端、直流高压端的接线，及断开所述旋转台与所述检测接地端的接线。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的检测系统，其特征在于，所述检测系统还包括控制器，所述控制器分别与所述抓取机构的控制端、所述行走机构的控制端、旋转台的控制端、所述变压器检测机构的控制端和所述避雷器检测机构的控制端连接。

9.根据权利要求8所述的检测系统，其特征在于，所述检测系统还包括声光报警设备，所述声光报警设备与所述控制器连接，所述声光报警设备用于提示所述变压器或所述避雷器的检测完成。

10.一种检测方法，其特征在于，采用权利要求5至9中任一项所述的检测系统分别对所述变压器和所述避雷器进行检测，所述检测方法包括：

将所述变压器放置于所述承载件；

将所述避雷器安装于所述旋转台；

通过所述行走机构滑动至所述第一目标位置，使所述抓取机构随所述行走机构运动至与所述变压器相应的位置；

通过所述抓取机构连接所述变压器与变压器检测机构的接线；

通过所述变压器检测机构对所述变压器进行检测；

通过所述抓取机构断开所述变压器与所述变压器检测机构的接线；

通过所述行走机构滑动至所述第二目标位置，使所述抓取机构随所述行走机构运动至与所述避雷器相应的位置；

通过所述抓取机构连接所述避雷器与所述避雷器检测机构的接线；

通过所述避雷器检测机构对所述避雷器进行检测；

通过所述抓取机构断开所述避雷器与所述避雷器检测机构的接线。