CN110118241A - 偏心摆动型减速装置及润滑剂的供脂方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够容易制造构成部件的偏心摆动型减速装置。偏心摆动型减速装置具备：内齿轮(16)，设置于外壳(22)；外齿轮(14)，与内齿轮(16)啮合；第1轮架(18)，设置于外齿轮(14)的轴向上的一侧；第2轮架(20)，设置于外齿轮(14)的轴向上的另一侧；第1主轴承(24)，设置于外壳与第1轮架之间；及第2主轴承(26)，设置于外壳与第2轮架之间。外齿轮的朝向轴向上的一侧的轴向移动被第1主轴承的内圈或外圈中的一个即第1部件限制，外齿轮的朝向轴向上的另一侧的轴向移动被第2主轴承的内圈或外圈中的一个即第2部件限制，存在于第1部件与第2部件之间的轴向间隙的总计值为0.09mm以上。

Description

偏心摆动型减速装置及润滑剂的供脂方法

本申请主张基于2018年2月7日申请的日本专利申请第2018-019968号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种偏心摆动型减速装置及向该装置供给润滑剂的供脂方法。

背景技术

本申请人在专利文献1中公开了一种偏心摆动型减速机，其具备被偏心体摆动的外齿轮及与该外齿轮内啮合的内齿轮。

专利文献1：日本特开2013-124730号公报

在减速装置中，根据需要从外部向外齿轮与内齿轮的啮合部等补充润滑脂等润滑剂。因此，期待向减速装置的内部容易供给润滑剂。为了解决该课题，专利文献1中记载的减速机在支承轮架体的主轴承与外齿轮之间确保有轴向间隙，并且在轮架体的规定位置形成了与外齿轮抵接的轴向上的凸部。对于这种减速装置，要求容易制造出包括轮架体在内的装置的构成部件。

发明内容

本发明是鉴于这种课题而完成的，其目的在于提供一种能够容易制造构成部件的偏心摆动型减速装置。

为了解决上述课题，本发明的一种实施方式的偏心摆动型减速装置具备：内齿轮，其设置于外壳；外齿轮，与内齿轮啮合；第1轮架，设置于外齿轮的轴向上的一侧；第2轮架，设置于外齿轮的轴向上的另一侧；第1主轴承，设置于外壳与第1轮架之间；及第2主轴承，设置于外壳与第2轮架之间。外齿轮的朝向轴向上的一侧的轴向移动被第1主轴承的内圈或外圈中的一个(即，第1部件)限制，外齿轮的朝向轴向上的另一侧的轴向移动被第2主轴承的内圈或外圈中的一个(即，第2部件)限制，存在于第1部件与第2部件之间的轴向间隙的总计值为0.09mm以上。

本发明的另一实施方式为润滑剂的供脂方法。该方法为向上述偏心摆动型减速装置供给润滑剂的方法，其包括如下步骤：从排出润滑剂的装置以2.5MPa以下的排出压力向该偏心摆动型减速装置的供脂口排出润滑剂。

另外，将以上构成要件的任意组合、或本发明的构成要件或表现在方法、系统等之间相互替换的方式，也作为本发明的方式而有效。

根据本发明，提供一种能够容易制造构成部件的偏心摆动型减速装置。

附图说明

图1是表示第1实施方式的偏心摆动型减速装置的侧视剖视图。

图2是表示图1的偏心摆动型减速装置的第1主轴承及第2主轴承的周边的放大图。

图3是用于说明向图1的偏心摆动型减速装置供给润滑剂的供脂方法的说明图。

图4是表示主轴承之间的轴向间隙的总计值与供脂量之间的关系的图表。

图5是表示第2实施方式的偏心摆动型减速装置的侧视剖视图。

图6是表示第3实施方式的偏心摆动型减速装置的侧视剖视图。

图中：10-偏心摆动型减速装置，12-输入轴，14-外齿轮，16-内齿轮，18-第1轮架，20-第2轮架，22-外壳，24-第1主轴承，26-第2主轴承，30-偏心轴承，32-销部件，34-输入轴轴承，36-螺纹部件，38-贯穿孔，40-销孔，42-滚动体，48-外圈，70-输入齿轮，72-内圈，80-供脂口，88-排出装置。

具体实施方式

以下，参考各附图对本发明的优选实施方式进行说明。在实施方式、比较例及变形例中，对相同或相等的构成要件及部件标注相同的符号，并适当省略重复说明。并且，为了便于理解，适当放大或缩小表示各附图中的部件的尺寸。并且，在各附图中，省略对实施方式的说明并不重要的部件的一部分。

并且，为了说明各种构成要件而使用包括第1、第2等编号的术语，但是，该术语仅用于区分一个构成要件与其他构成要件的目的，该术语并不用于构成要件的限定。

[第1实施方式]

以下，参考附图对第1实施方式所涉及的偏心摆动型减速装置10的结构进行说明。图1是表示第1实施方式的偏心摆动型减速装置10的侧视剖视图。本实施方式的偏心摆动型减速装置10为偏心摆动型齿轮装置，其使与内齿轮啮合的外齿轮摆动从而使内齿轮及外齿轮中的一个自转，并将产生的运动成分从输出部件输出到被驱动装置。

偏心摆动型减速装置10主要具备输入轴12、外齿轮14、内齿轮16、轮架18、轮架20、外壳22、主轴承24、主轴承26及供脂口80。以下，将沿着内齿轮16的中心轴线La的方向称为“轴向”，将以该中心轴线La为中心的圆的圆周方向及半径方向分别设为“周向”及“径向”。并且，以下，为了方便起见，将轴向上的一侧(图中右侧)称为输入侧，将另一侧(图中左侧)称为输入相反侧。

输入轴12通过从驱动装置(未图示)输入的旋转动力而以旋转中心线为中心进行转动。本实施方式的偏心摆动型减速装置10是输入轴12的旋转中心线与内齿轮16的中心轴线La同轴设置的中心曲柄式的偏心摆动型减速装置。驱动装置例如为马达、齿轮马达、引擎等。

本实施方式的输入轴12为具有用于使外齿轮14摆动的多个偏心部12a的曲轴。偏心部12a的轴心相对于输入轴12的旋转中心线偏心。在本实施方式中，设置有两个偏心部12a，相邻的偏心部12a的偏心相位相差180°。

外齿轮14对应于各个偏心部12a而分别设置。外齿轮14经由偏心轴承30旋转自如地支承于对应的偏心部12a。在外齿轮14形成有供销部件32贯穿的销孔14a。在销部件32与销孔14a之间设置有用于吸收外齿轮14的摆动成分的游隙(即，间隙)。销部件32与销孔14a的内壁面局部接触。

内齿轮16与外齿轮14啮合。本实施方式的内齿轮16旋转自如地支承于外壳22的内周部并且具有构成内齿轮16的内齿的多个外销16a。在本实施方式中，内齿轮16的内齿数量(外销16a的数量)比外齿轮14的外齿数量多一个。

外壳22整体呈筒状，在其内周部设置有内齿轮16。在外壳22的外周部设置有圆环状的凸缘部22a。凸缘部22a相对于内齿轮16与外齿轮14的啮合部位设置于径向外侧。在凸缘部22a，沿周向隔着间隔而形成有能够使螺纹部件拧入的内螺纹孔22b。

轮架18、20配置于外齿轮14的轴向侧部。轮架18、20包括配置于外齿轮14的输入侧侧部的第1轮架18及配置于外齿轮14的输入相反侧侧部的第2轮架20。轮架18、20呈圆盘状，其经由输入轴轴承34将输入轴12支承为旋转自如。

第1轮架18与第2轮架20经由销部件32连结在一起。销部件32在从外齿轮14的轴心沿径向偏移的位置上沿轴向贯穿多个外齿轮14。本实施方式的销部件32与第2轮架20形成为一体而成为与第2轮架20相同部件的一部分，但是，也可以将销部件与轮架18、20分体设置。销部件32围绕内齿轮16的中心轴线La隔着间隔而设置有多个。

本实施方式的销部件32上形成有在轴向上的端面开口的内螺纹孔32a。第1轮架18上形成有供螺纹部件36从第1轮架18的与销部件32相反的一侧插入的阶梯状的贯穿孔38。通过将螺纹部件36拧入内螺纹孔32a，销部件32固定于第1轮架18。另外，本实施方式的第1轮架18上还形成有供销部件32的前端部插入的销孔40。

在此，将向被驱动装置输出旋转动力的部件作为输出部件，将固定于支承偏心摆动型减速装置10的外部部件的部件作为被固定部件。本实施方式的输出部件为外壳22，被固定部件为第2轮架20。输出部件经由主轴承24、26旋转自如地支承于被固定部件。

图2是表示主轴承24、26及其周边结构的一部分的放大图。主轴承24、26包括配置于第1轮架18与外壳22之间的第1主轴承24及配置于第2轮架20与外壳22之间的第2主轴承26。在本实施方式中，一对主轴承24、26以所谓的背对背的状态配置。

本实施方式的主轴承24、26具备多个滚动体42及保持器(未图示)。多个滚动体42沿周向隔着间隔设置。本实施方式的滚动体42为球体。保持器保持多个滚动体42的相对位置，并且将多个滚动体42支承为旋转自如。

本实施方式的主轴承24、26具备设置有供滚动体42滚动的外侧滚动面的外圈48，但是不具备设置有供滚动体42滚动的内侧滚动面的内圈。取而代之，内侧滚动面设置于轮架18、20的外周面。外侧滚动面设置于滚动体42的径向外侧，内侧滚动面设置于滚动体42的径向内侧。外圈48通过过盈配合、过渡配合等嵌合方式与外壳22一体化。

在主轴承24、26可以施加有预压。预压主要是为了确保主轴承24、26的力矩刚性等轴承特性而施加。在本实施方式中，作为主轴承24、26，例示了角接触球轴承。此外，主轴承24、26也可以采用后述的圆锥滚子轴承、角接触滚子轴承等滚动轴承。

(供脂口)

接着，对供脂口80进行说明。在偏心摆动型减速装置10中，优选根据需要向外齿轮14与内齿轮16的啮合部及其内侧补充润滑脂等润滑剂。因此，偏心摆动型减速装置10具备用于从外部供给润滑剂的供脂口80。只要能够向偏心摆动型减速装置10的内部供给润滑剂，供脂口80可以配置于任何部位。如图2所示，本实施方式的供脂口80设置于凸缘部22a，形成从凸缘部22a的外周面沿径向贯穿至外壳22的内周面的通道。另外，虽未图示，偏心摆动型减速装置10还可以设置有排脂口。

优选地，润滑剂的供给路径较短。因此，本实施方式的供脂口80开口于外壳22的与外齿轮14对置的对置面22h。由于供脂口80开口于与外齿轮14对置的位置，所以能够缩短润滑剂的供给路径。具体而言，供脂口80开口于外销16a与外销16a之间。

图3是用于说明向偏心摆动型减速装置10供给润滑剂的供脂方法的说明图。在向偏心摆动型减速装置10的供脂时，使用对润滑剂进行加压以使润滑剂从排出口88b排出的排出装置88。如图3所示，润滑剂从排出装置88以规定的排出压力排出到供脂口80。为了减少将排出口88b连结于供脂口80时供脂口80受损，优选由比供脂口80柔软的材料(例如，树脂等)形成排出口88b。

(轴向间隙)

参考图2。本实施方式的外齿轮14构成为，在第1主轴承24与第2主轴承26之间能够沿轴向移动。若外齿轮14过度移动，则外齿轮14与偏心轴承30的接触宽度减少，接触部的面压会变高，有可能会导致提前损伤。因此，在本实施方式中，通过第1主轴承24的外圈48限制外齿轮14沿轴向向输入侧移动，通过第2主轴承26的外圈48限制外齿轮14沿轴向向输入相反侧移动。即，两个外齿轮14在第1主轴承24的外圈48与第2主轴承26的外圈48之间能够沿轴向移动，在这些部件之间形成有若干个轴向间隙。

在本实施方式中，形成有如下定义的三个间隙G1、G2、G3。将第1主轴承24的外圈48与输入侧的外齿轮14之间的轴向上的间隙称为间隙G1。将输入侧的外齿轮14与输入相反侧的外齿轮14之间的轴向上的间隙称为间隙G2。将输入相反侧的外齿轮14与第2主轴承26的外圈48之间的轴向上的间隙称为间隙G3。即，在第1主轴承24的外圈48与第2主轴承26的外圈48之间存在相当于间隙G1、G2、G3的总计值Gt的轴向间隙。另外，若采用在这些间隙中设置垫片等其他部件的结构，则间隙的总计值Gt会减少相当于该其他部件的轴向厚度的量。

在供给润滑剂时，从供脂口80供给的润滑剂通过存在于第1主轴承24的外圈48与第2主轴承26的外圈48之间的轴向间隙渗透到内部。若这些轴向间隙过小，则从供脂口80供给的润滑剂的从外齿轮14的外侧朝向径向内侧的移动有时会明显受阻。此时，供脂需要花费时间，会导致操作性明显下降。

本发明人等从使润滑剂的供给变得容易的观点出发反复进行了深入研究，其结果发现轴向间隙的总计值Gt与每单位时间的供脂量Sg之间存在下述关系。图4是表示以2.0MPa的排出压力供给润滑脂时的主轴承24、26之间的轴向间隙的总计值Gt与每单位时间的供脂量Sg之间的关系的图表。在图4中，横轴表示轴向间隙的总计值Gt，纵轴表示每单位时间(一分钟)的供脂量Sg。图4中的各点是表示与总计值Gt相对应的供脂量Sg的点。

如图4所示，在轴向间隙的总计值Gt小于0.09mm时，每单位时间的供脂量Sg较少，润滑剂几乎不会渗透到内部。但是，若轴向间隙的总计值Gt成为0.09mm以上，则每单位时间的供脂量Sg变大，润滑剂顺畅地渗透到内部。即，通过将存在于第1主轴承24的外圈48与第2主轴承26的外圈48之间的轴向间隙的总计值Gt设为0.09mm以上，润滑剂的供给变得容易。

另外，虽未在图4中示出轴向间隙的总计值Gt超过0.15mm时的情况，但是，即使总计值Gt超过0.15mm，每单位时间的供脂量Sg也不会增加多少。并且，若将轴向间隙的总计值Gt设为过大，则外齿轮14在轴向上的游隙变大，可能会导致旋转精确度的下降。本发明人等反复进行研究确认了，若总间隙Gt在满足式(1)的范围内，则由间隙过大引起的问题在实际使用中并不会产生。

式(1)：Gt≤0.13mm+0.7×Nmm

其中，N为存在于第1主轴承24的外圈与第2主轴承26的外圈之间的轴向间隙的数量。在本实施方式中，间隙的数量为G1、G2、G3这三个，即N＝3。另外，在这些轴向间隙中设置了垫片等其他部件的情况下，轴向间隙的数量N会增加与该部件的数量相应的量。

尤其，从抑制由外齿轮14与偏心轴承30的接触宽度减少所引起的提前损伤的观点出发，优选将轴向间隙的总计值Gt设为0.13mm以下。

为了缩短供给润滑剂的作业时间，可以考虑提高排出装置88的排出压力。此时，排出装置88可能会变得大型化而导致耗电量增加。并且，若过度提高排出压力，则排出口88b会膨胀，在排出口88b与供脂口80之间可能会形成间隙，润滑剂有可能会从该间隙泄漏。从这些观点出发，本发明人等对供给润滑剂时排出润滑剂的排出装置的排出压力进行了反复研究。其结果，确认了若以2.5MPa以下的排出压力向供脂口80排出润滑剂，则在实际使用上并不会出现问题。

下面，对上述结构的偏心摆动型减速装置10的动作进行说明。若旋转动力从驱动装置传递到输入轴12，则输入轴12的偏心部12a以通过输入轴12的旋转中心线作为中心进行转动，外齿轮14被该偏心部12a摆动。此时，外齿轮14以其自身的轴心围绕输入轴12的旋转中心线进行旋转的方式进行摆动。若外齿轮14进行摆动，则外齿轮14与内齿轮16的啮合位置依次偏移。其结果，输入轴12每旋转一圈，外齿轮14及内齿轮16中的一个自转相当于外齿轮14与内齿轮16的齿数差的量。在本实施方式中，内齿轮16自转，从外壳22输出减速后的旋转。

[第2实施方式]

接着，对第2实施方式所涉及的偏心摆动型减速装置10的结构进行说明。在第2实施方式的附图及说明中，对与第1实施方式相同或相等的构成要件及部件标注相同的符号，并且适当省略与第1实施方式重复的说明，重点对与第1实施方式不同的结构进行说明。图5是表示第2实施方式的偏心摆动型减速装置10的侧视剖视图，图5对应于图1。第1实施方式与第2实施方式的不同点在于，第1实施方式具备两个外齿轮14及两个偏心部12a，而第2实施方式的偏心摆动型减速装置10具备三个外齿轮14及三个偏心部12a，其他结构则相同。在第2实施方式中，设置有三个偏心部12a，各个偏心部12a的偏心相位相差120°。

如图5所示，在本实施方式中，在轴向上的第1主轴承24的外圈48与第2主轴承26的外圈48之间存在三个外齿轮14，在这些部件之间可以形成四个间隙G1、G2、G3、G4。在第1主轴承24的外圈48与第2主轴承26的外圈48之间存在间隙G1、G2、G3、G4，这些轴向间隙的总计值Gt设定为0.09mm以上且0.13mm以下。并且，本实施方式具有在外壳22的与外齿轮14对置的表面开口的供脂口80。

上述结构的第2实施方式所涉及的偏心摆动型减速装置10与偏心摆动型减速装置10同样地进行动作。

[第3实施方式]

接着，对第3实施方式所涉及的偏心摆动型减速装置10的结构进行说明。在第3实施方式的附图及说明中，对与第1实施方式相同或相等的构成要件及部件标注相同的符号，并且适当省略与第1实施方式重复的说明，重点对与第1实施方式不同的结构进行说明。图6是表示第3实施方式的偏心摆动型减速装置10的侧视剖视图，图6对应于图1。

在第1实施方式中举例说明了中心曲柄式的偏心摆动型齿轮装置。本实施方式的偏心摆动型减速装置为所谓的分配式的偏心摆动型齿轮装置。与第1实施方式相比，第3实施方式的偏心摆动型减速装置10具备多个输入齿轮70，并且输入轴12及主轴承24、26不同。

多个输入齿轮70围绕内齿轮16的中心轴线La而配置。在图6中仅示出了一个输入齿轮70。输入齿轮70被贯穿于其中央部的输入轴12支承，并且设置成能够与输入轴12一体地旋转。输入齿轮70与设置于内齿轮16的中心轴线La上的旋转轴(未图示)的外齿部啮合。旋转动力从未图示的驱动装置传递到旋转轴，通过该旋转轴的旋转，输入齿轮70与输入轴12一体地旋转。

本实施方式的输入轴12在从内齿轮16的中心轴线La偏移的位置上沿周向隔着间隔配置有多个(例如，三个)。在图6中仅示出了一个输入轴12。

本实施方式的主轴承24、26为圆锥滚子轴承(即，滚子轴承)。本实施方式的滚动体42为圆锥状的滚子。在像本实施方式那样主轴承24、26使用滚子轴承时，通常，主轴承24、26除了具备设置有外侧滚动面的外圈48以外还具备设置有内侧滚动面的内圈72。

如图6所示，在本实施方式中，在轴向上的第1主轴承24的外圈48与第2主轴承26的外圈48之间存在两个外齿轮14，在这些部件之间可形成三个间隙G1、G2、G3。在第1主轴承24的外圈48与第2主轴承26的外圈48之间存在间隙G1、G2、G3，这些轴向间隙的总计值Gt设定为0.09mm以上且0.13mm以下。并且，本实施方式具有在外壳22的与外齿轮14对置的表面开口的供脂口80。

下面，对上述结构的本实施方式的偏心摆动型减速装置10的动作进行说明。若旋转动力从驱动装置传递到旋转轴，则旋转动力从旋转轴分配到多个输入齿轮70，各个输入齿轮70以相同的相位进行旋转。若各个输入齿轮70进行旋转，则输入轴12的偏心部12a以通过输入轴12的旋转中心线为中心进行旋转，外齿轮14被该偏心部12a摆动。若外齿轮14摆动，则与第1实施方式同样地，外齿轮14与内齿轮16的啮合位置依次偏移，使得外齿轮14及内齿轮16中的一个自转。输入轴12的旋转以相当于外齿轮14与内齿轮16的齿数差的减速比进行减速后从输出部件输出到被驱动装置。

本发明的一种实施方式的概要如下。本发明的一种实施方式的偏心摆动型减速装置10具备：设置于外壳22的内齿轮16；与内齿轮16啮合的外齿轮14；设置于外齿轮14的轴向上的一侧的第1轮架18；设置于外齿轮14的轴向上的另一侧的第2轮架20；设置于外壳22与第1轮架18之间的第1主轴承24；及设置于外壳22与第2轮架20之间的第2主轴承26。外齿轮14的朝向轴向上的一侧的轴向移动被第1部件(即，第1主轴承24的内圈或外圈中的一个)限制，外齿轮14的朝向轴向上的另一侧的轴向移动被第2部件(即，第2主轴承26的内圈或外圈中的一个)限制，存在于第1部件与第2部件之间的轴向间隙的总计值Gt为0.09mm以上。

根据该实施方式，利用第1主轴承及第2主轴承限制外齿轮14的轴向移动，并且，与轴向间隙的总计值Gt过小的情况相比，能够使润滑剂顺畅地渗透到内部，润滑剂的供给变得容易。因此，无需在轮架上设置外齿轮的限制部，能够简化轮架的形状，轮架的制造变得容易。

在将存在于第1部件与第2部件之间的轴向间隙的数量设为N的情况下，轴向间隙的总计值Gt可以满足式(1)，即，Gt≤0.13mm+0.7×Nmm。此时，与轴向间隙的总计值Gt过大的情况相比，能够减小外齿轮14在轴向上的游隙从而能够抑制旋转精确度的下降。

轴向间隙的总计值Gt也可以为0.13mm以下。此时，能够进一步减小外齿轮14在轴向上的游隙从而能够进一步抑制旋转精确度的下降。

本发明的偏心摆动型减速装置10可以具有供脂口80，该供脂口80在外壳22的与外齿轮14对置的表面开口。此时，能够缩短从供脂口80至外齿轮14为止的路径，从而能够更加顺畅地供给润滑剂。

本发明的另一实施方式为润滑剂的供脂方法。该方法为向偏心摆动型减速装置10供给润滑剂的方法，其包括如下步骤：从排出润滑剂的排出装置88以2.5MPa以下的排出压力向供脂口80排出润滑剂。根据该实施方式，与排出压力较大的情况相比，能够实现排出装置88的小型化以及能够抑制耗电量的增加。并且，能够简化从排出装置88至供脂口80为止的供脂路径中的润滑剂的密封结构。

以上，对本发明的实施方式的例子进行了详细说明。上述实施方式均为用于实施本发明的具体例。实施方式的内容并不用于限定本发明的技术范围，在不脱离技术方案中规定的发明的思想的范围内，能够进行构成要件的变更、追加、删除等很多设计变更。在上述实施方式中，关于能够进行这样的设计变更的内容，标注“实施方式的”、“在实施方式中”等语句而进行了说明，但是，没有这种语句的内容并不意味着不允许进行设计变更。并且，在附图的截面上标注的阴影线并不限定标注有阴影线的对象的材质。

以下，对变形例进行说明。在变形例的附图及说明中，对与实施方式相同或相等的构成要件及部件标注相同的符号，并且适当省略与实施方式重复的说明，重点对与第1实施方式不同的结构进行说明。

在第1实施方式中，对第1主轴承24及第2主轴承26不具有内圈的例子进行了说明，但是本发明并不只限于此。第1主轴承24及第2主轴承26中的至少一个也可以采用具有内圈的轴承。

在第1实施方式中，对通过第1主轴承24及第2主轴承26的外圈48限制外齿轮14的轴向移动的例子进行了说明，但是本发明并不只限于此。也可以通过主轴承的内圈来限制外齿轮14的轴向移动。此时，存在于第1主轴承24的内圈与第2主轴承26的内圈之间的轴向间隙的总计值Gt设定为0.09mm以上。

在实施方式中，对输出部件为外壳22且轮架18、20固定在外部部件上的例子进行了说明。此外，也可以将轮架18、20作为输出部件且使外壳22固定在外部部件上。

在实施方式中，对在外壳22的凸缘部22a的外周面设置有供脂口80的开口的例子进行了说明，但是，供脂口80也可以设置于外壳22的避开凸缘部22a的位置。并且，供脂口80也可以设置于除了外壳以外的部分(例如，轮架)。

上述各个变形例具有与第1实施方式相同的作用效果。

上述的各个实施方式与变形例的任意组合也作为本发明的实施方式而有效。并且，通过组合而产生的新的实施方式兼具所组合的各个实施方式及变形例各自的效果。

Claims (5)

1.一种偏心摆动型减速装置，其特征在于，具备：

内齿轮，其设置于外壳；

外齿轮，与所述内齿轮啮合；

第1轮架，设置于所述外齿轮的轴向上的一侧；

第2轮架，设置于所述外齿轮的轴向上的另一侧，

第1主轴承，设置于所述外壳与所述第1轮架之间；及

第2主轴承，设置于所述外壳与所述第2轮架之间，

所述外齿轮的朝向轴向上的一侧的轴向移动被所述第1主轴承的内圈或外圈中的一个即第1部件限制，

所述外齿轮的朝向轴向上的另一侧的轴向移动被所述第2主轴承的内圈或外圈中的一个即第2部件限制，

存在于所述第1部件与所述第2部件之间的轴向间隙的总计值为0.09mm以上。

2.根据权利要求1所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，

在将存在于所述第1部件与所述第2部件之间的轴向间隙的数量设为N的情况下，所述轴向间隙的总计值满足式(1)，即，轴向间隙的总计值≤0.13mm+0.7×Nmm。

3.根据权利要求1或2所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，

所述轴向间隙的总计值为0.13mm以下。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，

具有供脂口，所述供脂口在所述外壳的与所述外齿轮对置的表面开口。

5.一种润滑剂的供脂方法，其为向权利要求4所述的偏心摆动型减速装置供给润滑剂的方法，所述供脂方法的特征在于，包括如下步骤：

从排出所述润滑剂的排出装置以2.5MPa以下的排出压力向所述供脂口排出润滑剂。