CN110116900A - 一种混凝土预制构件的边模抓取装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种混凝土预制构件的边模抓取装置及方法，其特征在于：包括支架，在支架上设有大机械手和装模机构，所述大机械手通过伸缩件连接实现其伸缩运动，在支架上位于装模机构的端部设有可旋转的小机械手，所述小机械手通过收缩件连接，通过控制可旋转的小机械手实现从装模机构中取出边模传送给大机械手，或将大机械手夹取的边模传送到装模机构中。本发明在机械手上安装了存放边摸的装模机构后，装模机构一次可存储多个边模，机构无需像传统设备一样，不断做往复运动，从而大大提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种混凝土边模的传送设备，尤其涉及一种混凝土预制构件的边模抓取装置及方法。
背景技术
混凝土预制件在制模过程中，边摸的放置及其拆卸是极其重要的一个工艺步骤，安装边模的速度影响着整个工艺流程的效率。
在现有的抓模机械手技术中，采用三坐标直角机器人来控制机械手的运动，自动化程度高，定位也较精确。但是，机械手每次只能抓取一个边模，而底盘和放置边模的平台又有一段距离，往返需一段时长，当整个工艺节拍加快时，这种每装一块边模须机械手往返一次的工艺设计是不能满足要求的。同样的，在从底盘上拆卸边模时，也存在上述效率问题。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术存在的不足提供一种能提高工作效率的混凝土预制构件的边模抓取装置及方法。
本发明所采用的技术方案为：一种混凝土预制构件的边模抓取装置，其特征在于：包括支架，在支架上设有大机械手和装模机构，所述大机械手通过伸缩件连接实现其伸缩运动，在支架上位于装模机构的端部设有可旋转的小机械手，所述小机械手通过收缩件连接，通过控制可旋转的小机械手实现从装模机构中取出边模传送给大机械手，或将大机械手夹取的边模传送到装模机构中。
按上述技术方案，所述支架包括底板和侧板，所述大机械手安设在底板上，装模机构安设在侧板上，在侧板的下端安设小机械手。
按上述技术方案，所述大机械手为两个，呈对称设置在底板上，所述小机械手为一个，位于两大机械手的中部。
按上述技术方案，各伸缩件为伸缩气缸或伸缩油缸。
按上述技术方案，所述可旋转的小机械手安设在侧板的旋转轴上，所述旋转轴通过旋转电机驱动。
按上述技术方案，所述可旋转的小机械手的旋转角度为180°～270°。
按上述技术方案，所述装模机构包括安装在侧板上的装模支座，在装模支座的两端安设有链轮和与链轮配合的链条，并有呈对称设置的两链条，在两链条上对称设有多个翻边，用于存放边模。
按上述技术方案，在装模支座外设有防止边模掉落的外覆盖件，所述外覆盖件为底部设有开口的方形件。
按上述技术方案，在支架上位于大机械手和小机械手之间安设有用于取边模上磁铁钉的装置。
一种根据如上所述的混凝土边模抓取方法，其特征在于：包括取模步骤和存模步骤，其中取模步骤包括：
S1、小机械手伸出抓取装模机构中的边模；
S2、控制小机械手的收缩，旋转设定的角度；
S3、再次控制小机械手伸出，使边模位于大机械手的抓取范围，控制大机械手抓住边模；
S4、控制大机械手伸出进行边模的安装；
存模步骤包括：
S1、控制大机械手伸出抓住拆除的边模，并收缩回来；
S2、控制小机械手旋转伸出，使其抓取边模后，控制大机械手松开；
S3、控制小机械手的收缩，旋转设定的角度；
S4、再次控制小机械手伸出，将边模放入装模机构内。
本发明所取得的有益效果为：
1、在机械手上安装了存放边摸的装模机构后，装模机构一次可存储多个边模，机构无需像传统设备一样，不断做往复运动，从而大大提高了工作效率；
2、由于机械手运动由原来复杂的高频率往复运动改变为简单的单次运动，因此重复定位精度获得大幅提高；
3、由于各零件运动频率大幅降低，因此整体寿命大幅提高。
附图说明
图1为本发明的结构图。
图2为本发明配置装模机构的结构示意图。
图3为本发明中装模机构的结构示意图。
图4-图6分别为本发明的小机械手在夹取、大机械手夹取的状态示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1-3所示，本实施例提供了一种混凝土预制构件的边模抓取装置，包括支架8，所述支架包括底板1和侧板，在底板1上对称安设有两个做同步运动的大机械手3，大机械手3通过伸缩气缸2实现其伸缩运动，在侧板上安设有装模机构7，在侧板上位于装模机构7的下端部设有一个可旋转的小机械手5，其位于两大机械手的中间部位。所述可旋转的小机械手安设在侧板的旋转轴上，所述旋转轴通过旋转电机6驱动，小机械手5通过连接一收缩气缸实现其收缩运动，旋转的角度为270度，其用于将边模从装模机构7中送到一对大机械抓的抓取范围内。本发明中大机械手和小机械手均为可以为从市场上购买的具有夹装功能和旋转功能的机械手，在此不累述。
所述装模机构7包括安装在侧板上的装模支座，在装模支座上安设有一对链条10，两链条10分别环绕在对应的链轮上，两链条呈对称设置，在电机的控制下，两链条10做同步运动，在两链条上对称固定有多个翻边11，本实施例安设了7对翻边，安设在链条的一面，各个翻边11间隔设置，所述翻边为方形块，相邻翻边之间放置边模13。在装模支座外设有防止边模掉落的外覆盖件12，所述外覆盖件12为底部设有开口的方形件。当齿轮逆时针旋转时，带动链条10向上运动，安装在链条10上面的翻边11也向上运动；当齿轮顺时针旋转时，带动链条10向下运动，翻边11同样也向下运动，本实施例中，翻边只安设在链条的一面，固在存取边模过程中，仅需控制链条移动一定距离即可，故不用担心边模会旋转至链条的下方而掉落。由于链条10上装有7个翻边11，故装模装置一次可装有7个边模13，外覆盖件12与翻边11之间间隙很小，可以防止边模在存储过程中从机械手上掉下。出入库的大致流程如下：边模出库时，小机械爪动作，抓取边模，此时存放此边模的翻边为空，电机动作，使链条向下运动一个工位，便于下一个边模的出库，小机械手抓取边模后收缩，旋转270°，再次控制小机械手伸出，使边模位于大机械手的抓取范围，控制大机械手抓住边模并伸出进行边模的安装。边模入库时，链条停留在取完边模时的状态，此时，控制大机械手伸出抓住拆除的边模，并收缩回来；控制小机械手旋转伸出，使其抓取边模后，控制大机械手松开；再控制小机械手的收缩，旋转设定的角度；再次控制小机械手伸出，将边模放入装模装置内的翻边上，电机动作，使链条向上运动一个工位，便于下一个边模的入库。通过控制电机简单的正反旋转，便能控制边模的出入库。
本实施例中，在支架上位于大机械手和小机械手之间安设有用于取边模上磁铁钉的装置。具体为中间直钩4，中间直钩4通过内部的气缸驱动实现垂直运动，工作时，直钩伸出，移动到位于边模的磁铁钉下面，同时大机械抓动作将边模压住，然后直钩收缩直接将磁铁钉取出。
本发明还提供了一种混凝土边模抓取方法，其特征在于：包括取模步骤和存模步骤，其中，取模步骤包括：
S1、小机械手伸出抓取装模机构中的边模，如图4所示；
S2、控制小机械手的收缩，旋转270°；
S3、再次控制小机械手伸出，使边模位于大机械手的抓取范围，控制大机械手抓住边模，如图5、6所示；
S4、控制大机械手伸出进行边模的安装；
存模步骤包括：
S1、控制大机械手伸出抓住拆除的边模，并收缩回来；
S2、控制小机械手旋转伸出，使其抓取边模后，控制大机械手松开；
S3、控制小机械手的收缩，旋转270°；
S4、再次控制小机械手伸出，将边模放入装模机构内。
Claims (10)
1.一种混凝土预制构件的边模抓取装置，其特征在于：包括支架，在支架上设有大机械手和装模机构，所述大机械手通过伸缩件连接实现其伸缩运动，在支架上位于装模机构的端部设有可旋转的小机械手，所述小机械手通过收缩件连接，通过控制可旋转的小机械手实现从装模机构中取出边模传送给大机械手，或将大机械手夹取的边模传送到装模机构中。
2.根据权利要求1所述的混凝土预制构件的边模抓取装置，其特征在于：所述支架包括底板和侧板，所述大机械手安设在底板上，装模机构安设在侧板上，在侧板的下端安设小机械手。
3.根据权利要求2所述的混凝土预制构件的边模抓取装置，其特征在于：所述大机械手为两个，呈对称设置在底板上，所述小机械手为一个，位于两大机械手的中部。
4.根据权利要求1或2所述的混凝土预制构件的边模抓取装置，其特征在于：各伸缩件为伸缩气缸或伸缩油缸。
5.根据权利要求2所述的混凝土预制构件的边模抓取装置，其特征在于：所述可旋转的小机械手安设在侧板的旋转轴上，所述旋转轴通过旋转电机驱动。
6.根据权利要求5所述的混凝土预制构件的边模抓取装置，其特征在于：所述可旋转的小机械手的旋转角度为180°～270°。
7.根据权利要求2所述的混凝土预制构件的边模抓取装置，其特征在于：所述装模机构包括安装在侧板上的装模支座，在装模支座呈对称设置的一对链条，在两链条上对称设有多个翻边，用于存放边模。
8.根据权利要求7所述的混凝土预制构件的边模抓取装置，其特征在于：在装模支座外设有防止边模掉落的外覆盖件，所述外覆盖件为底部设有开口的方形件。
9.根据权利要求1或2所述的混凝土预制构件的边模抓取装置，其特征在于：在支架上位于大机械手和小机械手之间安设有用于取边模上磁铁钉的装置。
10.一种根据权利要求1所述的混凝土边模抓取方法，其特征在于：包括取模步骤和存模步骤，其中取模步骤包括：
S1、小机械手伸出抓取装模机构中的边模；
S2、控制小机械手的收缩，旋转设定的角度；
S3、再次控制小机械手伸出，使边模位于大机械手的抓取范围，控制大机械手抓住边模；
S4、控制大机械手伸出进行边模的安装；
存模步骤包括：
S1、控制大机械手伸出抓住拆除的边模，并收缩回来；
S2、控制小机械手旋转伸出，使其抓取边模后，控制大机械手松开；
S3、控制小机械手的收缩，旋转设定的角度；
S4、再次控制小机械手伸出，将边模放入装模机构内。
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