CN110113090B - 用于无人机的方法和设备 - Google Patents

用于无人机的方法和设备 Download PDF

Info

Publication number
CN110113090B
CN110113090B CN201910226483.XA CN201910226483A CN110113090B CN 110113090 B CN110113090 B CN 110113090B CN 201910226483 A CN201910226483 A CN 201910226483A CN 110113090 B CN110113090 B CN 110113090B
Authority
CN
China
Prior art keywords
content
drone
metadata
drones
image
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910226483.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN110113090A (zh
Inventor
N·M·史密斯
R·普尔纳沙德朗
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Intel Corp
Original Assignee
Intel Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Intel Corp filed Critical Intel Corp
Publication of CN110113090A publication Critical patent/CN110113090A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110113090B publication Critical patent/CN110113090B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q20/00—Payment architectures, schemes or protocols
    • G06Q20/08—Payment architectures
    • G06Q20/12—Payment architectures specially adapted for electronic shopping systems
    • G06Q20/123—Shopping for digital content
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W12/00—Security arrangements; Authentication; Protecting privacy or anonymity
    • H04W12/10—Integrity
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W12/00—Security arrangements; Authentication; Protecting privacy or anonymity
    • H04W12/10—Integrity
    • H04W12/108—Source integrity
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W12/00—Security arrangements; Authentication; Protecting privacy or anonymity
    • H04W12/12—Detection or prevention of fraud
    • H04W12/121—Wireless intrusion detection systems [WIDS]; Wireless intrusion prevention systems [WIPS]
    • H04W12/122—Counter-measures against attacks; Protection against rogue devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/38—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for collecting sensor information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B64U2201/102—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS] adapted for flying in formations
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/003—Flight plan management
    • G08G5/0034—Assembly of a flight plan
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft

Abstract

各种实施例通常旨在通过多个无人机提供信息捕获，多个无人机可以在群内操作，同时保持分配给由每个无人机或无人机子集创作的内容的权利和/或值。一般而言，本公开提供参与内容获取的无人机可以鉴证其真实性以在群中的无人机之间建立信任。

Description

用于无人机的方法和设备
本申请是2016年9月26日提交的申请号为201680049121.2的同名专利申请的分案申请。
相关申请的交叉引用
本申请要求2015年9月24日提交的先前提交的美国专利申请序列号14/863,918的权益和优先权，其主题通过整体引用而并入本文。
技术领域
这里描述的实施例总体涉及无人机，特别是涉及捕获内容的无人机群(swarm)。
背景技术
无人机越来越多地被用来捕获信息。例如，信息捕获设备(例如，视频，音频等)可以被安装到无人机上以捕获信息。此外，可以部署多个无人机来众包(crowd source)信息的捕获。具体而言，多个无人机可以部署为一个群或一组以捕获信息。
随着多个无人机参与信息捕获，捕获的样本可能会有一些重叠。因此，重叠的数据可以被分解成单个副本。然而，在样本重叠的情况下，保留权利并为捕获的信息赋值可能是困难的。使其复杂的是，无人机可能由多于一个实体操作。这样，重叠的数据可能会稀释每个实体的权利和/或分配给每个实体的值。
附图说明
图1示出根据实施例的系统的框图。
图2示出根据实施例的图1的系统的设备的框图。
图3示出根据实施例的图2的设备的操作的方面的框图。
图4示出根据实施例的图1的系统的设备的框图。
图5示出根据实施例的图4的设备的操作的方面的框图。
图6示出根据实施例的技术。
图7-8各自示出根据各种实施例的逻辑流程。
图9示出计算机可读存储介质的实施例。
图10示出了处理架构的实施例。
具体实施方式
各种实施例总体涉及通过可能以群操作的多个无人机提供信息捕获，同时保持分配给由每个无人机或无人机子集创作的内容的权利和/或值。一般而言，本公开提供参与内容获取的无人机可以鉴证(attest)其真实性以在群中的无人机之间建立信任。举一些示例，鉴证可以通过一次性可编程熔丝、不可克隆熔丝等来促进。此外，可以记录位置信息(例如，无人机与目标之间的三维(3D)位置关系，无人机与群中的其它无人机之间的3D位置关系等)。捕获的信息可以被加密并传送给内容宿(sink)设备(例如，指定的无人机，云服务等)。内容宿设备可以聚合内容并且创建内容获取的历史(例如，基于3D位置关系等)以将值和权利分配给特定内容获取无人机或者操作无人机的一个或多个实体。
通常参考在此使用的符号和术语，下面的详细描述的部分可以用在计算机或计算机网络上执行的程序过程的形式来呈现。本领域技术人员使用这些程序性描述和表示来将其工作的实质最有效地传达给本领域其他技术人员。程序在这里，并且通常被认为是导向预期的结果的自相一致的操作序列。这些操作是需要对物理量进行物理操纵的操作。通常，但不一定，这些量采取能够被存储、传送、组合、比较和以其他方式操纵的电、磁或光信号的形式。主要出于常见用法的原因，有时将这些信号称为比特、值、元素、符号、字符、术语、数字等被证明是方便的。但是，应该指出的是，所有这些和类似的术语都与适当的物理量相关联，并且仅仅是适用于这些量的方便标签。
此外，这些操纵经常被称为诸如添加或比较之类的术语，其通常与由人类操作者执行的心理操作相关联。然而，在这里描述的形成一个或多个实施例的一部分的任何操作中，在大多数情况下没有人类操作者的这种能力是必需的或者期望的。相反，这些操作是机器操作。用于执行各种实施例的操作的有用机器包括通用数字计算机，其被存储在其内的计算机程序选择性地激活或配置，所述计算机程序根据本文的教导编写，和/或包括专门为所需目的构造的装置。各种实施例还涉及用于执行这些操作的装置或系统。这些装置可以为了所需目的而专门构造，或者可以包括通用计算设备。从所给出的描述中将会显示各种这些机器的所需的结构。
现在参考附图，其中相似的附图标记始终用于指代相似的元件。在以下描述中，出于解释的目的，阐述了许多具体细节以提供对其的透彻理解。然而，显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践新颖的实施例。在其他情况下，为了便于描述，众所周知的结构和设备以框图形式示出。本发明提供透彻的说明使得充分描述权利要求范围内的所有修改、等同物和替代方案。
另外，可以参考用于表示可以实现多于一个组件的组件的变量，诸如“a”、“b”、“c”。需要注意的是，不一定需要多个组件，而且，在实现多个组件的情况下，它们不必是相同的。相反，使用变量来引用图中的组件是为了方便和清晰的呈现。
图1描绘了无人机源内容创作系统1000的框图。系统1000可以包括多个无人机100-a，其中“a”是正整数。注意，出于解释的目的，在该图中示出了无人机100-1至100-6。然而，系统1000可以用任何数量的无人机100-a来实现。这样，这里的示例在这个上下文中不是限制性的。无人机100-a可以是各种类型的无人机设备中的任何一种。无人机100-a可以是自主控制的，操作员控制的，自主和操作员控制的组合。无人机100-a可以包括或可操作地耦合到信息捕获设备。例如，无人机100-a可以包括各种输入捕获设备，诸如麦克风、相机、红外检测器等。
无人机100-a可以被配置为捕获与目标200有关的信息。通常，目标200可以是对于其而言无人机被分配任务以捕获信息的任何对象或位置。例如，目标200可以是人或一组人、车辆或一组车辆、地点、地理区域、事件等。通常，无人机100-a可被配置成捕获与目标200相关的信息(例如，图像、视频、音频、热成像等等)。作为具体示例，目标200可以是体育赛事，而且无人机可以被配置成捕获与体育赛事相关的视频内容(例如，与事件中的参与者、事件的观众等有关的内容)。
如上所述，无人机100-a可以被配置为在群1001中操作。换言之，无人机100-a可以被配置为协调其操作和/或与目标200有关的信息的捕获。因此，无人机100-a可以经由一个或多个无线通信标准和/或通道通信地耦合到彼此。例如，无人机100-a可以经由蓝牙、WiFiDirect、ZigBee等进行通信。要注意的是，为了清楚起见，在该图中只有少数的无人机100-a被描绘为无线地耦合。然而，在操作期间，任何数量的无人机100-a或其组合可以通信地耦合。在一些示例中，通信可以基于各种安全协议。例如，无人机100-a可被配置为彼此鉴证以建立信任。无人机100-a可以基于鉴证过程的成功或失败来将通信限制到无人机100-a中的另一个。
此外，无人机100-a可以被配置为建立引导无人机。无人机100-1被描绘为引导无人机。然而，实际上可以选择无人机100-a中的任何一个作为引导无人机。另外，在操作期间，引导无人机的指定可能是动态的。例如，可以将无人机100-1初始指定为引导无人机，然后可以将无人机100-3(或另一无人机)指定为引导无人机。在一些示例中，具有最大剩余能量(例如，最大电池存储量、最长预测运行时间等)的无人机100-a可以被指定为引导无人机。作为另一个示例，具有最大计算资源量的无人机100-a可以被指定为引导无人机。
通常，引导无人机100-a可以被配置成协调在无人机100-a之间的与目标200有关的信息的捕获。在一些示例中，引导无人机100-a可以被配置为向其他无人机发送包括要捕获的目标的方面的指示的信号。继续上面的示例，其中目标200是体育赛事，引导无人机100-1可以被配置为向其他无人机中的一个(例如，无人机100-2等)发送包括捕获与体育赛事的特定部分(例如，比赛场地的一部分等)有关的信息的指示的信号。另外，引导无人机100-1可以被配置为向无人机中的另一个(例如，无人机100-3等)发送包括捕获与体育赛事的另一部分(例如比赛场地的另一部分，观众的一部分等)有关的信息的指示的信号。
引导无人机100-1可被配置为接收来自每个无人机的包括无人机相对于目标200的位置的指示的信号。例如，引导无人机100-1可接收来自无人机100-6的包括无人机100-6到目标200和/或其他无人机100-a的3D位置关系的指示的信号(例如，无线信号等)。引导无人机100-1可以基于从无人机100-a接收到的位置信息来协调与目标200相关的信息的捕获。
无人机100-a可以经由网络999通信地耦合到内容宿300。通常，内容宿300可以从无人机100-a(例如，经由网络999等)接收捕获的内容并记录位置信息。内容宿300可以将捕获的内容聚合成单个流，并且可以基于记录的位置信息生成内容捕获的历史。另外，内容宿300可以基于记录的位置信息将权利和/或值赋予聚合内容给无人机100-a。例如，可以从捕获的内容生成单个内容流(例如具有多个视角)，并且可以基于所生成的内容捕获历史来对于每个无人机确定对单个流或流部分的贡献。
在一些示例中，无人机100-a中的每一个向引导无人机100-1发送包括捕获的内容和与所捕获的内容相关联的元数据(下面更详细地描述)的指示的信号，并且引导无人机100-1将包括由每个无人机100-a捕获的内容和相关联的元数据的指示的信号发送到内容宿300。
图2-3示出了无人机100-a的示例，图4-5示出了内容宿300的示例。图6示出了可由系统1000实现的用于无人机群源内容创作的技术的示例，图7-8分别示出了可由无人机和内容宿实现的逻辑流程的示例。下面将更详细地描述这些示例。重要的是要注意，这些示例是相对于图1中所描绘的系统1000来讨论的，然而，示例在这方面不受限制。此外，为了清楚起见，图2-3涉及无人机100，然而，可以意识到，无人机100可以对应于根据本公开实现的系统中的任何无人机，诸如例如无人机100-1、100-2、100-3、100-4、100-5、100-6等。
更具体地转向图2，示出了示例性无人机100。无人机100可以根据本公开的各种示例来实现。特别地，该图中描绘的无人机100可以被实现为图1中所描绘的无人机100-a中的一个。然而，注意到无人机100-a可以包括比在该图中示出的更多或与其不同的组件。无人机100可以包括处理器元件112、图形处理单元(GPU)114、存储器116、捕获设备120、传感器阵列130、全球定位传感器(GPS)140、安全存储设备150、一次性可编程熔丝(OTPF)162、接口170和天线172。另外，如所描绘的，捕获设备120、传感器阵列130、GPS 140、安全存储设备150和OTPF 162可以在可信执行环境(TEE)160内操作。
传感器阵列130可以包括一个或多个传感器132-b，其中“b”是正整数。注意到，为了清楚的目的，传感器阵列130被描绘为包括传感器132-1、132-2和132-3。然而，阵列130可以包括任何数量的传感器。例如，传感器阵列130可以包括接近传感器、加速计、气压计、陀螺仪、磁力计、环境光传感器等。存储器存储无人机控制例程118中的一个或多个。安全存储设备存储内容创作控制例程152、捕获内容154、内容元数据156、内容创作策略157、群信息元素(IE)158以及飞行计划159中的一个或多个。重要的是要注意，虽然使用了“飞行计划”一词，但并不意味着无人机100-a是航空无人机。相反，无人机100-a可以是基于空中、陆地、水或其他的无人机的任何组合。
一般而言，无人机控制例程118包括在设备100的组件(例如，处理器元件112、GPU114等)上操作以实现操作无人机的逻辑的指令序列。内容创作控制例程152包括在TEE 160上操作以实现例如使用OTPF 162等鉴证以建立或加入无人机群(例如，群可以包括无人机100-a中的一些等)的逻辑的指令序列。另外，内容创作控制例程152包括在TEE 160上操作以实现以下操作的指令序列：从捕获设备120生成捕获的内容154；从传感器阵列130和/或GPS 140生成内容元数据156；将群IE 158和/或飞行计划159与无人机引导者(例如，无人机100-1等)通信。
更具体地转到图3，描绘了无人机100的部分的示例的框图。具体而言，描绘了无人机100的操作的示例性方面。在各种实施例中，无人机控制例程118和/或内容创作控制例程(CACR)152可以包括操作系统、设备驱动程序和/或应用级例程(例如，在盘介质上提供的所谓的“软件套件”，从远程服务器获得的“小程序”等)。在包括操作系统的情况下，操作系统可以是适用于处理器组件112中的无论任何对应处理器组件的各种可用操作系统中的任一种。在包括一个或多个设备驱动程序的情况下，这些设备驱动程序可以提供对设备100的各种其他组件中的任一种的支持，无论是硬件组件还是软件组件。
通常，CACR 152被配置为鉴证以加入和/或形成无人机群(例如，系统1000所描绘的无人机群组等)，并协调如本文所述的内容的捕获，而无人机控制例程118被配置为基于对应于内容的协调捕获的飞行计划来操作无人机。
CACR 152可以包括鉴证引擎1521、飞行计划器1522、内容记录器1523、元数据记录器1524和内容发送器1525。无人机控制例程118可以包括无人机控制器119。
鉴证引擎1521广播包括无人机100的通信能力的指示的一个或多个信号。特别地，鉴证引擎1521可以广播包括无人机100的通信能力的指示的群信息元素158。在一些示例中，鉴证引擎1521可以在所有可用通信信道上(例如，使用接口170、天线174等)广播群信息元素158。
另外，鉴证引擎1521可以接收包括协作内容捕获设备(诸如例如其他无人机(例如，图1中描绘的无人机100-a等))的通信能力的指示的一个或多个信号。特别地，鉴证引擎1521可以接收包括其他无人机(例如，合作内容捕获设备等)的通信能力的指示的群信息元素158。在一些示例中，鉴证引擎1521可以通过一个或多个可用通信信道(例如，使用接口170、天线174等)接收群信息元素158。
鉴证引擎1521可以确定相邻无人机(例如，以群配置配合地捕获内容的无人机等)的能力，并且可以认证相邻的无人机。例如，鉴证引擎可以经由一个或多个认证程序(例如，...)认证相邻的无人机以形成无人机群(例如，图1中描绘的群)。在一些示例中，无人机可以被部分地认证。更具体地说，内容可以源自特定的无人机，然而，内容将被验证或被视为与源自完全认证的无人机的内容相比较不可靠。
鉴证引擎1521可以识别来自无人机群的引导无人机(例如无人机100-1等)。在一些示例中，鉴证引擎1521可以将群中的无人机中的具有最高剩余能量的无人机识别为引导无人机。在一些示例中，鉴证引擎1521可以将群中的无人机中的具有最高处理能力、存储、存储器等的无人机识别为引导无人机。
一般而言，飞行计划器1522可提供和/或加载与在群中与无人机协作所必需的内容创作有关的驱动程序或策略。另外，飞行计划器1522可以协调希望获取内容的飞行路径和区域。例如，飞行计划器1522可以从安全存储设备加载内容创作策略157，并且可以从引导无人机(例如，无人机100-1)等接收包括捕获内容的方面、地理区域、目标等的指示的飞行计划159。
此外，飞行计划器1522可以确定无人机100的定向(例如，空间中的3D定向等)以及无人机相对于目标(例如，目标200)和群中的其他无人机(例如其他无人机100-a等)的上下文位置。例如，飞行计划器1522可以基于群IE 158来确定与目标和其他无人机有关的无人机100的上下文定向。基于无人机的确定的位置和定向，飞行计划器1522可以更新飞行计划。例如，可以基于内容创作策略来更新飞行计划。
另外，飞行计划器可以发送控制信号给无人机控制器119，以使无人机控制器119根据飞行计划159进行导航。例如，无人机控制器119可以使无人机100保持静止，转向不同的定向，移动到不同的地理位置等。
通常，内容记录器1523对捕获的内容进行加密以将内容安全地发送到内容宿设备(例如内容宿300等)。在一些示例中，内容记录器1523从捕获设备120接收包括捕获的内容154的指示的信号并且对捕获的内容进行加密。例如，内容记录器1523可以使用基于OTPF162的凭证来对所捕获的内容进行加密。
通常，元数据记录器1524对捕获的元数据进行加密，以将元数据安全地发送到内容宿设备(例如，内容宿300等)。在一些示例中，元数据记录器1524从传感器阵列130和/或GPS 140接收包括与捕获的内容154有关的元数据156的指示的信号，并且对元数据进行加密。例如，元数据记录器1524可以使用基于OTPF 162的凭证来对元数据进行加密。
通常，内容发送器1525使得接口170发送包括加密的捕获内容154和加密的内容元数据156的指示的信号。例如，内容发送器1525可以向无人机引导者(例如，无人机引导者100-1等)发送包括内容154和元数据156的指示的信号。在一些示例中，内容发送器1525可以向内容宿(例如，内容宿300等)发送包括内容154和元数据156的指示的信号。在一些示例中(例如，当无人机100充当无人机引导者时)，内容发送器1525可以接收包括来自群中其他无人机的内容和元数据的指示的信号，并且可以将包括接收到的内容和元数据的指示的信号中继或发送到内容宿。
更具体地转向图4，示出了无人机宿300的一部分的示例。无人机宿300可以根据本公开的各种示例来实现。内容宿300可以包含处理器元件312、图形处理单元(GPU)314、存储器316、接口170和天线172。存储器316存储控制例程318、捕获内容154-1到154-N、内容元数据156-1到154-N、内容创作策略157、权利日志320和聚合内容322中的一个或多个。
通常，控制例程318结合了在设备300的组件(例如，处理器元件312、GPU 314等)上操作以实现以下逻辑的指令序列：对接收到的内容的真实性进行解密验证以及基于元数据分配或追踪基于内容的所有权。
更具体地转向图5，描绘了宿300的一部分的示例的框图。特别地，描绘了宿300的操作的示例方面。在各种实施例中，控制例程318可以包括操作系统、设备驱动程序和/或应用级例程中的一个或多个(例如，盘介质上提供的所谓“软件套件”，从远程服务器获得的“小程序”等)。在包括操作系统的情况下，操作系统可以是适用于处理器组件312中的无论任何对应处理器组件的各种可用操作系统中的任一种。在包括一个或多个设备驱动程序的情况下，这些设备驱动程序可以提供对宿300的各种其他组件中的任一个的支持，无论是硬件组件还是软件组件。
通常，控制例程318被配置为从系统1000中的无人机(例如，直接和/或经由无人机引导者从每个无人机，等等)接收经加密的内容和元数据，认证接收到的内容并分配所有权到接收的内容的部分。在一些示例中，控制例程318可以包括接收器332、认证器334、聚合器336和所有权分配器338。
通常，接收器332(例如，经由接口370等)接收包括与系统1000中的各种无人机对应的捕获内容154和内容元数据156的指示的信号。例如，接收器332可以接收包括来自无人机引导者(例如，无人机引导者100-1等)的内容154和元数据156的指示的信号。应该意识到，宿300，特别是接收器332可以接收多个(例如，N个)不同的内容样本。因此，描绘了捕获的内容154-1、154-2到154-N和内容元数据156-1、156-2到156-N。内容154-1可以不一定对应于无人机100-1，而是意图暗示已经由无人机100-1或群1000中的另一无人机作为源的接收内容的单个样本。
认证器334可以认证接收到的内容154。特别地，认证器334可以确定接收到的内容是否来源于群1000中的认证的无人机。例如，认证器334可以确定接收到的内容是否基于可信凭证(例如，来自经认证的无人机的OTPF之一等)进行了加密。
一般来说，聚合器336可以将来自群中的多个无人机的内容聚合到聚合内容322的单个流中。例如，聚合器336可以将内容拼接在一起，可以移除重叠的样本，可以对内容执行各种内容处理(例如增强，澄清等)操作以形成聚合内容322。
通常，所有权分配器336可以生成权利日志320以在聚合内容322的部分中包括所有权的指示。具体地，分配器336可以基于捕获的内容154-n来确定内容元数据156-n和内容创作策略157，聚合内容322的部分的所有权分配。
在各种实施例中，处理器元件112和/或312可以包括多种商业上可用的处理器中的任何一种，包括但不限于
Figure GDA0003356498560000101
或
Figure GDA0003356498560000102
处理器；
Figure GDA0003356498560000103
应用、嵌入式或安全处理器；
Figure GDA0003356498560000104
和/或
Figure GDA0003356498560000105
或
Figure GDA0003356498560000106
处理器；IBM和/或
Figure GDA0003356498560000107
Cell处理器；或
Figure GDA0003356498560000108
Core(2)
Figure GDA0003356498560000109
Core(2)
Figure GDA00033564985600001010
Core
Figure GDA00033564985600001011
Core
Figure GDA00033564985600001012
Core
Figure GDA00033564985600001013
或
Figure GDA00033564985600001014
处理器。此外，这些处理器元件中的一个或多个处理器元件可以包括多核处理器(无论多个核共存于相同的还是分离的管芯上)，和/或多个物理上分离的处理器以某种方式连接所借助的某种其他类型的多处理器架构。此外，在各种实施例中，任何数量的处理器元件110、210和/或410可以包括可信执行环境(例如Intel
Figure GDA00033564985600001015
Intel
Figure GDA00033564985600001016
Intel
Figure GDA00033564985600001017
Intel
Figure GDA00033564985600001018
ARM
Figure GDA00033564985600001019
等)来提供对敏感信息的处理和/或存储。可信执行环境可以是使用本文描述的地理定位技术来访问。
在各种实施例中，GPU 114和/或314可以包括各种各样的商业可用图形处理单元中的任何一种。此外，这些图形处理单元中的一个或多个可具有专用存储器、多线程处理和/或一些其他并行处理能力。
在各种实施例中，存储器116、316和/或安全存储设备150可以基于多种信息存储技术中的任何一种，可能包括需要不间断提供电力的易失性技术，并且可能包括需要使用可以是也可以不是可移动的机器可读存储介质的技术。因此，这些存储设备中的每一个可以包括各种类型(或类型组合)存储设备中的任何一种，包括但不限于只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、动态RAM(DRAM)、双数据速率DRAM(DDR-DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、静态RAM(SRAM)、可编程ROM(PROM)、可擦写可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、聚合物存储器(例如铁电聚合物存储器)、奥氏存储器、相变或铁电存储器、硅氧化物氮化物氧化物硅(SONOS)存储器、磁卡或光卡、一个或多个单独的铁磁磁盘驱动器、或组织成一个或多个阵列的多个存储设备(例如组织成独立磁盘阵列冗余阵列，或RAID阵列的多个铁磁磁盘驱动器)。应该注意的是，尽管这些存储设备中的每一个都被描绘为单个块，但这些中的一个或多个可以包括可以基于不同的存储技术的多个存储设备。因此，例如，这些所描绘的存储设备中的每个存储设备中的一个或多个可以代表以下的组合：在某种形式的机器可读存储介质上可以存储和传送程序和/或数据所凭借的光驱动器或闪存卡读取器、在相对较长的时间段内在本地存储程序和/或数据的铁磁磁盘驱动器、以及能够相对快速地访问程序和/或数据的一个或多个易失性固态存储器设备(例如SRAM或DRAM)。还应该注意的是，这些存储设备中的每一个可以由基于相同的存储技术、但是由于专业化使用而单独维护的多个存储组件组成(例如，一些DRAM设备用作主存储设备，而另一些DRAM设备被用作图形控制器的不同帧缓冲器)。
在各种实施例中，TEE 160可以包括用于安全地实现在此描述的功能的逻辑、功能、特征和/或存储。重要的是要注意，TEE 160可以被并入到处理器元件112和/或安全存储设备150中。然而，为了清楚起见，TEE 160被描绘为与处理器元件112分离。在一些示例中，TEE 160可以被实现为安全飞地、安全协处理器等。
在各种实施例中，捕获设备120可以是各种内容捕获设备中的任何一个，诸如例如相机、录像机、音频记录器、红外捕获设备、雷达捕获设备等。
在各种实施例中，接口170和/或370可以采用多种信令技术中的任何一种，使得组件能够经由天线172和/或372耦合到系统1000中的网络999和/或其他无人机100-a。
通常，无人机100和/或宿300可以通信地耦合(例如，自组织、直接地、或经由网络999)到其他设备(例如，系统1000中的设备)。通常，设备100和/或300可以交换与无人机群源的内容相关的数据和/或信息，诸如捕获的内容154、内容元数据156、内容创作策略157、群IE 158和/或飞行计划159。在一些示例中，设备100和/或300可以与未描绘的其他设备交换数据(甚至不相关的数据)。此外，设备100和/或300可以经由网络999或未示出的另一网络可操作地连接到附加网络(例如，因特网等)。
在各种实施例中，网络999可以是可能局限于在单个建筑物或其他相对有限的区域内延伸的单个网络，可能延伸相当大距离的连接网络的组合，和/或可以包括因特网。因此，网络999可以基于通过其可以交换信号的各种(或组合)通信技术中的任一种，包括但不限于采用导电和/或光导电缆的有线技术以及采用红外、射频或其他形式的无线传输的无线技术。因此，接口170和/或370可以包括提供至少一些必要的功能以实现这种耦合的电路。然而，接口170和/或370还可以至少部分地使用由处理器元件执行的指令序列来实现(例如，实现协议栈或其他特征)。在网络999的一个或多个部分采用导电和/或光导电缆的情况下，接口可采用符合各种工业标准中的任一种的信令和/或协议，包括但不限于RS-232C、RS-422、USB、以太网(IEEE-802.3)或IEEE-1394。备选地或另外地，在网络999的一个或多个部分需要使用无线信号传输的情况下，这些接口中的对应接口可以采用符合各种工业标准中的任一种的信令和/或协议，包括但不限于IEEE 802.11a、802.11b、802.11g、802.16、802.20(通常称为“移动宽带无线接入”)；蓝牙；ZigBee；或蜂窝电话服务，诸如具有通用分组无线电业务的GSM(GSM/GPRS)、CDMA/1xRTT、全球演进增强型数据速率(EDGE)、演进数据唯一/优化(EV-DO)、数据和语音演进(EV-DV)、高速下行链路分组接入(HSDPA)、高速上行链路分组接入(HSUPA)、4G LTE等。应该注意的是，尽管接口被描绘为单一的块，它可能包括多个接口，这些接口可能基于不同的信令技术。特别是在这些接口中的一个或多个接口将组件耦合到多于一个网络的情况下，情况可能如此，每个网络采用不同的通信技术。
更具体地转向图6，更详细地描绘系统1000的操作的方面。具体地，描绘了群源内容创作技术1100。如所描绘的，技术1100包括操作或块6.X，其中X是正整数。此外，参考图1的系统1000，图2-3的无人机100以及图4-5的内容宿300来描述技术1100。具体而言，关于无人机100-1、100-2和100-3以及内容宿300描绘了技术1100。然而，这并不意图是限制性的。特别地，技术1100可以用任何数量的无人机100-a来实现。
从框6.1开始，无人机100-1、100-2和100-3可以互相鉴证。具体地，无人机100-1、100-2和100-3可以广播包括无人机的凭证和/或位置(例如，在3D空间中)的指示的信息元素158。另外，在框6.1处，无人机100-1、100-2和100-3可以接收由系统1000中的其他无人机广播的信息元素。例如，无人机的鉴证引擎(例如，鉴证引擎1521等)可以广播和/或接收信息元素158。
继续到框6.2，无人机100-1可认证一个或多个其他无人机，以形成无人机群1001，并从群1001中的无人机中确定引导无人机。例如，具有最大剩余电池存储的无人机(例如，无人机100-1等)可以被选作为引导无人机。
继续到框6.3，引导无人机100-1可以向群中的其他无人机发送信息元素，信息元素包括无人机的飞行计划的指示。特别地，信息元素可以包括要捕获的目标的方面和/或与信息的捕获有关的位置信息的指示。例如，引导无人机100-1的飞行计划器可以使得信息元素(例如，经由互联网、经由网络999、经由对等连接等)被传达给群中的其他无人机的飞行计划器。举一些示例，引导无人机可以基于内容创作策略157协调(例如，如所描述的)与目标有关的信息的捕获。另外，引导无人机可基于群中的无人机的彼此之间和/或与目标之间的位置关系来协调信息的捕获。
在一些示例中，在框6.3处，每个无人机可以基于内容创作策略157来确定飞行计划。另外，每个无人机可以基于群中的无人机的彼此之间和/或与目标之间的位置关系来协调信息的捕获。例如，在框6.3处，引导无人机可能不一定确定其他无人机的飞行计划，并将飞行传送给无人机。相反，每个无人机可以基于与例如从信息元素158等确定的其他无人机的位置关系来确定其自己的飞行计划。
继续到框6.4，群中的每个无人机可以捕获内容和与捕获的内容有关的元数据。例如，无人机100-1、100-2和100-3可以捕获与目标有关的内容(例如，视频、音频、图像、热签名等)。另外，无人机100-1、100-2和100-3可以捕获与捕获的内容有关的元数据。例如，内容记录器和元数据记录器(例如，内容记录器1523和元数据记录器1524等)可以如本文所述捕获内容元数据。
继续框6.5，无人机中的一些可以将捕获的内容和元数据传送到引导无人机。具体而言，在一些示例中，在框6.5处，无人机6.2和6.3可以向引导无人机100-1发送包括捕获的内容和元数据的指示的信号。在一些示例中，无人机100-2和100-3可以在将捕获的内容和元数据发送到引导无人机100-1之前对捕获的内容和元数据进行加密。在一些示例中，所捕获的内容和元数据可以由内容发送器(例如，内容发送器1525等)使用OTP 162来加密。
继续到框6.6，引导无人机可以将无人机源内容(例如，从无人机100-1、100-2和100-3等捕获的内容)传送到内容宿300。特别地，引导无人机可以使信号被传送到内容宿(例如，经由互联网、经由网络999、经由对等连接等)，信号包括无人机群捕获的内容和元数据的指示。另外，在框6.6处，内容宿可以接收(例如，来自引导无人机100-1等)的包括由群1001中的无人机捕获的内容以及与捕获的内容有关的元数据的指示的信号。
继续到框6.7，内容宿300可以解密从引导无人机100-1接收到的内容和元数据。具体地，内容宿300可以解密由无人机100-1、100-2和100-3中的每一个捕获的内容和元数据。另外，在框6.7处，内容宿300可以对内容进行认证以确定其是否由经认证的无人机生成和/或捕获。
继续到框6.8，内容宿300可以将从群中的无人机接收的内容聚合成单个内容流。特别地，聚合器336可以从捕获的内容生成聚合的内容322。
继续到框6.9，内容宿300可以基于捕获的内容、与捕获的内容相关联的元数据、以及内容创作策略157，将权利和/或所有权分配给聚合内容的部分。特别地，所有权分配器338可以确定聚合内容322的部分中的所有者权益(例如，整体、部分、分数等)。
在一些示例中，引导无人机100-1可以记录群1001完成的所有交易。例如，引导无人机100-1可以记录来自群1001中的每个无人机的活动(例如，信息元素、内容、元数据等)。这些活动日志可被用于识别群内的恶意和/或有缺陷的无人机。
图7-8示出了用于通过多个无人机提供信息捕获的逻辑流程的实施例，所述多个无人机可以在群中操作，同时保持分配给由每个无人机或无人机的子集创作的内容的权利和/或值。一般来说，逻辑流程可以由本文描述的系统1000的部分来实现。具体而言，一个或多个无人机可以实现图7中所示的逻辑流程，而内容宿可以实现图8中所示的逻辑流程。应当意识到，参照图1-6以及特别是无人机100和内容宿300描述了逻辑流程，然而，示例并不受限制在此上下文中，并且具体而言，包括与图1-6中描绘的组件相似或不同的组件的系统和/或设备可以实现逻辑流程。
更具体地转向图7，逻辑流程1200可以在框1210处开始。在框1210处，“从捕获设备接收第一信号，第一信号包括捕获内容的指示”，CACR 152可以从捕获设备120接收信号，信号包括捕获内容154的指示。例如，CACR可以从捕获设备120接收视频、音频、红外等信号。
继续到框1220，“从多个传感器接收第二信号，第二信号包括指示捕获的内容和协作的捕获设备之间的关系的元数据的指示”，CACR 152可以从传感器阵列130和/或GPS 140接收信号。所接收的信号包括内容元数据156的指示。
继续到框1230，“使信息元素被发送到内容宿，信息元素包括捕获的内容和内容元数据的指示”，CACR 152可以使得信息元素被发送到内容宿300。例如，CACR 152可以使捕获的内容154和内容元数据156被发送到内容宿300。在一些示例中，信息元素可以被加密(例如，经由OTPF 162等)。在一些示例中，CACR 152可以将信息元素直接加密并发送到内容宿300。在一些示例中，CACR 152可以将信息元素经由引导无人机(例如引导无人机100-1等)加密并发送到内容宿300。
更具体地转向图8，描绘了逻辑流程1300。逻辑流程1300可以在框1310开始。在框1310，“从在无人机群中操作的无人机接收信号，无人机群包括多个无人机，这些信号包括由多个无人机中的一些无人机捕获的内容以及内容元数据的指示”，控制例程318可以接收捕获的内容154-1、154-2至154-N和内容元数据156-1、156-2至156-N。
继续到框1320，“认证所捕获的内容”，控制例程318可以认证捕获的内容154-1、154-2至154-N和/或内容元数据156-1、156-2至156-N。例如，控制例程318可以确定内容是否由群内的授权无人机生成、加密和/或发送。
继续到框1330，“基于内容元数据将所捕获的内容中的所有权分配给多个无人机中的一个或多个无人机”，控制例程318可以基于内容元数据将所捕获的内容中的所有权利益(例如，用于许可、微支付等)分配给群中的一个或多个无人机。在一些示例中，控制例程318可以从捕获的内容生成聚合内容，并且基于捕获的内容和内容元数据将聚合内容的部分的所有权分配给无人机群内的无人机。
图9示出了存储介质2000的实施例。存储介质2000可以包括制品。在一些示例中，存储介质2000可以包括任何非暂时性计算机可读介质或机器可读介质，诸如光学、磁性或半导体存储设备。存储介质2000可以存储各种类型的计算机可执行指令，例如2002。例如，存储介质2000可以存储各种类型的计算机可执行指令以实现逻辑流程1100。在一些示例中，存储介质2000可以存储各种类型的计算机可执行指令以实施逻辑流程1200。在一些实例中，存储介质2000可存储各种类型的计算机可执行指令以实施逻辑流程1300。
计算机可读或机器可读存储介质的示例可以包括能够存储电子数据的任何有形介质，包括易失性存储器或非易失性存储器、可移动或不可移动存储器、可擦除或不可擦除存储器、可写或可重写存储器等等。计算机可执行指令的示例可以包括任何合适类型的代码，诸如源代码、编译代码、解释代码、可执行代码、静态代码、动态代码、面向对象的代码、可视代码等。在该上下文中，示例不受限制。
图10示出了适于如前所述地实现各种实施例的示例性处理架构3000的实施例。更具体地，处理架构3000(或其变体)可以被实现为图1的系统1000、图2-3的无人机100和/或图4-5的内容宿的部分。
处理架构3000包括数字处理中常用的各种元件，包括但不限于一个或多个处理器、多核处理器、协处理器、存储器单元、芯片组、控制器、外设、接口、振荡器、定时设备、视频卡、声卡、多媒体输入/输出(I/O)组件、电源等。如本申请中所使用的，术语“系统”和“组件”旨在表示其中进行数字处理的计算设备的实体，该实体是硬件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件，其示例由所描绘的示例性处理架构提供。例如，组件可以是(但不限于)在处理器元件上运行的进程、处理器组件本身、存储设备(例如，硬盘驱动器、阵列中的多个存储驱动器等)，其可以采用光学和/或磁性存储介质、软件对象、可执行指令序列、执行线程、程序和/或整个计算设备(例如整个计算机)。举例来说，在服务器上运行的应用程序和服务器都可以是组件。一个或多个组件可以驻留在进程和/或执行线程内，并且组件可以位于一个计算设备上和/或分布在两个或更多个计算设备之间。此外，组件可以通过各种类型的通信介质彼此通信地耦合以协调操作。协调可能涉及信息的单向或双向交换。例如，组件可以以通过通信介质传送的信号的形式传送信息。该信息可以被实现为分配给一个或多个信号线的信号。每个消息可以是串行或基本上并行发送的信号或多个信号。
如所描绘的，在实现处理架构3000时，计算设备至少包括处理器元件910、存储设备930、到其他设备的接口990以及耦合器915。取决于实现处理架构3000的计算设备的各个方面，包括其预期用途和/或使用条件，这样的计算设备可以进一步包括额外的组件，例如但不限于计数器元件915。
耦合器915包括至少将处理器元件910通信地耦合到存储设备930的一个或多个总线、点对点互连、收发器、缓冲器、交叉点开关和/或其他导体和/或逻辑。耦合器915可以进一步将处理器元件910耦合到接口990和显示器接口955中的一个或多个(取决于这些和/或其它组件中的哪一个也存在)。在处理器元件910如此通过耦合器915耦合的情况下，处理器元件910能够执行上面详细描述的各个任务，无论计算设备100、300和600中的任何一个实现处理架构3000。耦合器915可以用(通过其对信号进行光和/或电传送的)多种技术中的任一种或技术的组合来实现。此外，耦合器915的至少部分可采用符合各种行业标准中的任何一种的定时和/或协议，包括但不限于加速图形端口(AGP)、CardBus、扩展工业标准架构(E-ISA)、微型信道架构(MCA)、NuBus、外围组件互连(扩展)(PCI-X)、PCI Express(PCI-E)、个人计算机存储卡国际协会(PCMCIA)总线、HyperTransportTM、QuickPath等等。
如前所述，处理器元件910可以包括多种商业上可用的处理器中的任何一种、采用多种技术中的任何一种并且利用以多种方式中的任何一种物理地组合的一个或多个核来实现。
如前所述，存储设备930可以包括基于多种技术中的任何一种或技术的组合的一个或多个不同的存储设备。更具体地说，如图所示，存储设备930可以包括易失性存储设备931(例如，基于一种或多种形式的RAM技术的固态存储设备)、非易失性存储设备932(例如，固态、铁磁或不需要持续电力供应来保存其内容的其它存储设备)、以及可移动媒体存储设备933(例如，可移动盘或固态存储卡存储设备，通过其可以在计算设备之间传送信息)中的一种或多种。可能包括多种不同类型的存储设备的存储设备930的这种描述认识到计算设备中的多于一种类型的存储设备的常见使用，其中一种类型提供相对较快的读取和写入能力，以实现处理器元件910的更快的数据操纵(但可能使用持续需要电力的“易失性”技术)，而另一种类型提供相对高密度的非易失性存储(但可能提供相对较慢的读取和写入能力)。
考虑到采用不同技术的不同存储设备的通常不同的特性，常见的是这些不同的存储设备通过不同的存储控制器与计算设备的其它部分耦合，所述不同的存储控制器通过不同的接口与其不同的存储设备耦合。举例来说，在易失性存储设备931存在且基于RAM技术的情况下，易失性存储设备931可以通过存储控制器935a通信地耦合到耦合器915，该存储控制器935a向易失性存储设备931提供合适的接口，该易失性存储设备931可能采用行和列寻址，并且其中存储控制器935a可以执行行刷新和/或其他维护任务以帮助保存存储在易失性存储设备931内的信息。作为另一示例，在非易失性存储设备932存在并且包括一个或多个铁磁和/或固态磁盘驱动器的情况下，非易失性存储设备932可通过存储控制器935b通信地耦合到耦合器915，存储控制器935b向非易失性存储设备932提供适当接口，该非易失性存储设备932可能采用对柱面和扇区的信息块的寻址。作为另一个示例，在可移动介质存储设备933存在并且包括采用一个或多个可移除机器可读存储介质939的一个或多个光学和/或固态磁盘驱动器的情况下，可移动介质存储设备933可以通过存储控制器935c通信地耦合到耦合器915，存储控制器935c提供到可移动介质存储设备933的适当的接口，可移动介质存储设备933可能采用对信息块的寻址，并且其中存储控制器935c可以以对于延长机器可读存储介质939的使用寿命特定的方式协调读取、擦除和写入操作。
易失性存储设备931或非易失性存储设备932中的一个或另一个可包括机器可读存储介质形式的制品，在其上可存储包括可由处理器元件910执行的指令序列的例程，这取决于每个存储设备所基于的技术。举例来说，在非易失性存储设备932包括基于铁磁的磁盘驱动器(例如，所谓的“硬盘驱动器”)的情况下，每个这种磁盘驱动器通常采用一个或多个旋转盘，在其上沉积磁响应粒子的涂层，并以类似于可移动存储介质(例如软盘)的方式以各种模式磁性定向以存储诸如指令序列之类的信息。作为另一示例，非易失性存储设备932可以由固态存储设备的库(bank)构成，以类似于压缩闪存卡的方式存储诸如指令序列之类的信息。再次，在不同时间在计算设备中使用不同类型的存储设备以存储可执行例程和/或数据是常见的。因此，包括要由处理器元件910执行的指令序列的例程最初可以被存储在机器可读存储介质939上，并且随后可以使用可移除介质存储设备933来将该例程复制到非易失性存储设备932用于长期存储，不需要机器可读存储介质939和/或易失性存储设备931的持续存在，以在执行该例程时通过处理器元件910实现更快速的存取。
如先前所讨论的，接口990可采用与可用于将计算设备通信地耦合到一个或多个其他设备的各种通信技术中的任一种相对应的各种信令技术中的任一种。同样，可以采用各种形式的有线或无线信令中的一种或两种来使得处理器元件910能够与输入/输出设备(例如，所描绘的示例键盘940或打印机945)和/或其他计算设备并可能通过网络(例如，网络999)或互联的一组网络进行交互。认识到任何一个计算设备必须经常支持的多种类型的信令和/或协议的经常大不相同的特性，接口990被描绘为包括多个不同的接口控制器995a、995b和995c。接口控制器995a可以采用各种类型的有线数字串行接口或射频无线接口中的任何一种来接收来自用户输入设备(例如所描绘的键盘940)的串行传输的消息。接口控制器995b可以采用多种基于缆线的或无线的信令中的任一种，通过所描绘的网络999(可能是包括一个或多个链路的网络、较小的网络、或可能是因特网)来访问其他计算设备的定时和/或协议。接口995c可以采用各种导电缆线中的任何一种，使得能够使用串行或并行信号传输来将数据传送到所描绘的打印机945。可以通过接口990的一个或多个接口控制器通信地耦合的设备的其它示例包括但不限于，麦克风、遥控器、触控笔、读卡器、指纹阅读器、虚拟现实交互手套、图形输入板、操纵杆、其他键盘、视网膜扫描器、触摸屏的触摸输入组件、轨迹球、各种传感器、激光打印机、喷墨打印机、机械机器人、铣床等。
在计算设备通信地耦合到(或者可能实际上包含)显示器(例如，所描绘的示例显示器950)的情况下，实现处理架构3000的这种计算设备还可以包括显示器接口955。尽管更一般化的接口类型可以用于通信地耦合到显示器，在在显示器上可视地显示各种形式的内容时经常需要的稍微专门化的附加处理，以及所使用的基于缆线的接口的稍微专业化的性质通常使得提供独特的显示接口是可取的。在显示器950的通信耦合器中显示器接口955可以使用的有线和/或无线信令技术可以利用符合多种工业标准中的任一种的信令和/或协议，包括但不限于各种模拟视频接口、数字视频接口(DVI)、DisplayPort等中的任一种。
更一般地，计算设备100、200和400的各种元件可以包括各种硬件元件、软件元件或两者的组合。硬件元件的示例可以包括设备、逻辑设备、组件、处理器、微处理器、电路、处理器元件、电路元件(例如晶体管、电阻器、电容器、电感器等等)、集成电路、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑器件(PLD)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、存储器单元、逻辑门、寄存器、半导体器件、芯片、微芯片、芯片组等等。软件元件的示例可以包括软件组件、程序、应用、计算机程序、应用程序、系统程序、软件开发程序、机器程序、操作系统软件、中间件、固件、软件模块、例程、子例程、函数、方法、程序、软件接口、应用程序接口(API)、指令集、计算代码、计算机代码、代码段、计算机代码段、字、值、符号或其任何组合。然而，确定实施例是否使用硬件元件和/或软件元件来实现可以根据诸如给定的实现方式所需的期望的计算速率、功率水平、耐热性、处理循环预算、输入数据速率、输出数据速率、存储器资源、数据总线速度和其他设计或性能约束之类的任何数量的因素而变化。
一些实施例可以使用表达“一个实施例”或“实施例”及其派生词来描述。这些术语意味着结合该实施例描述的特定特征、结构或特性被包括在至少一个实施例中。说明书中各处出现的短语“在一个实施例中”不一定都指同一实施例。此外，可以使用表达“耦合”和“连接”及其派生词来描述一些实施例。这些术语不一定旨在作为彼此的同义词。例如，可以使用术语“连接”和/或“耦合”来描述一些实施例，以指示两个或更多个元件彼此直接物理或电接触。然而，术语“耦合”还可以意味着两个或更多个元件彼此不直接接触，而是仍然彼此协作或交互。
要强调的是，提供了公开的摘要以允许读者快速确定技术公开的性质。应理解的是，它不会被用来解释或限制权利要求的范围或含义。另外，在前面的具体实施方式中，可以看出，出于简化本公开的目的，各种特征在单个实施例中被组合在一起。本公开的该方法不被解释为反映所要求保护的实施例要求比每个权利要求中明确记载的更多特征的意图。相反，如以下权利要求所反映的，发明主题在于少于单个公开实施例的所有特征。因此，以下权利要求由此被并入到具体实施方式中，其中每个权利要求本身作为单独的实施例。在所附权利要求中，术语“包括(including)”和“其中(in which)”分别被用作相应术语“包括(comprising)”和“其中(wherein)”的简明英语等同物。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等等仅被用作标签，而不旨在对其对象施加数字要求。
以上描述的内容包括所公开的架构的示例。当然，不可能描述组件和/或方法的每个可想到的组合，但是本领域的普通技术人员可以认识到许多进一步的组合和排列是可能的。因此，新颖的架构旨在涵盖落入所附权利要求的精神和范围内的所有这样的改变、修改和变化。本公开现在转向提供各种示例实现方式。
示例1、一种装置，包括：逻辑，其一部分以硬件实现，所述逻辑包括：内容记录器，所述内容记录器从捕获设备接收第一信号，所述第一信号包括捕获的内容的指示；元数据记录器，用于接收来自一个或多个传感器的第二信号，所述第二信号包括内容元数据的指示，所述内容元数据指示所述捕获的内容与协作捕获设备之间的关系；以及内容发送器，所述内容发送器使信息元素被发送到内容宿设备，所述信息元素包括所捕获的内容和所述内容元数据的指示。
示例2、根据示例1所述的装置，所述内容记录器、元数据记录器和内容发送器在无人机的可信执行环境中执行。
示例3、根据示例1至2中任一项所述的装置，所述内容发送器对信息元素进行加密。
示例4、根据示例3所述的装置，包括一次性可编程熔丝(OTPF)，内容发送器基于OTPF对信息元素进行加密。
示例5、根据示例1至2中任一项所述的装置，所述逻辑包括鉴证引擎，所述鉴证引擎用于：广播包括所述装置的通信能力的指示的第一鉴证信号；接收包括一个或多个协作内容捕获设备的通信能力的指示的一个或多个辅助鉴证信号；并且从装置和一个或多个协作内容捕获设备中识别内容获取引导者。
示例6、根据示例5所述的装置，所述逻辑用于基于装置或一个或多个协作内容捕获设备可用的剩余能量的量来将内容获取引导者识别为装置或一个或多个协作内容捕获设备中的一者。
示例7、根据示例1至2中任一项所述的装置，所述内容发送器使得信息元素被发送到内容宿设备，所述信息元素包括所捕获的内容和所述内容元数据的指示，包括：向内容获取引导者发送第一信息元素，所述第一信息元素包括所捕获的内容和所述内容元数据的指示，所述内容获取引导者向所述内容宿发送第二信息元素，所述第二信息元素包括捕获的内容和内容元数据的指示。
示例8、根据示例1至2中任一项所述的装置，包括天线和可操作地耦合到所述天线的无线电装置，所述内容发送器向所述无线电装置发送控制信号以使得所述无线电装置经由所述天线发送所述信息元素。
示例9、一种装置，包括：逻辑，其一部分以硬件实现，所述逻辑包括：接收器，所述接收器从无人机群中操作的无人机接收一个或多个信号，所述无人机群包括多个无人机，所述一个或多个信号包括捕获的内容和内容元数据的指示，所捕获的内容将由所述多个无人机中的一个或多个捕获；认证器，用于认证捕获的内容；以及所有权分配器，用于将捕获的内容中的所有权分配给多个无人机中的一个或多个无人机。
示例10、根据示例9所述的装置，包括聚合器，用于基于捕获的内容来生成聚合的内容流。
示例11、根据示例10所述的装置，所述所有权分配器基于所捕获的内容和内容元数据将聚合的内容流的部分中的所有权分配给多个无人机中的一个。
示例12、根据示例10所述的装置，所述所有权分配器基于所分配的所有权来确定聚合内容的许可。
示例13、根据示例10所述的装置，所述所有权分配器基于所分配的所有权确定对聚合内容的许可使用费(royalty payment)。
示例14、一种装置，包括：可信执行环境(TEE)；能由TEE执行的鉴证引擎，所述鉴证引擎广播包括装置的通信能力的指示的第一鉴证信号，接收包括一个或多个协作内容捕获设备的通信能力的指示的一个或多个辅助鉴证信号，并且从所述装置和所述一个或多个协作内容捕获设备中识别内容捕获引导者；能由TEE执行的内容记录器，内容记录器从捕获设备接收第一信号，所述第一信号包括捕获内容的指示；元数据记录器，能由所述TEE执行，所述元数据记录器从一个或多个传感器接收第二信号，所述第二信号包括内容元数据的指示；以及能由TEE执行的内容发送器，内容发送器对捕获的内容和内容元数据进行加密，并向内容获取引导者发送包括加密的捕获的内容和加密的内容元数据的指示的信号。
示例15、根据示例14所述的装置，包括一次性可编程熔丝(OTPF)，所述内容发送器基于所述OTPF对所述捕获的内容和内容元数据进行加密。
示例16、根据示例14所述的装置，包括能由TEE执行的飞行计划器，所述飞行计划器确定所述装置在三维(3D)空间中关于所述一个或多个协作内容捕获设备和目标的定向，并基于所确定的定向确定飞行计划，其中沿所述飞行计划来捕获内容。
示例17、根据示例14所述的装置，包括能由TEE执行的飞行计划器，所述飞行计划器接收基于确定的定向的飞行计划的指示，其中沿所述飞行计划捕获内容。
示例18、一种系统，包括：无人机控制系统；可信执行环境(TEE)；能由TEE执行的飞行计划器，飞行计划器向无人机控制系统发送包括遍历飞行路径的指示的控制信号，其中结合一个或多个协作内容捕获无人机沿所述飞行路径捕获与目标有关的内容。
示例19、根据示例18所述的系统，包括能由TEE执行的内容记录器，内容记录器从捕获设备接收第一信号，第一信号包括捕获内容的指示。
示例20、根据示例19所述的系统，包括能由TEE执行的元数据记录器，所述元数据记录器从一个或多个传感器接收第二信号，所述第二信号包括内容元数据的指示，所述内容元数据指示捕获的内容与一个或多个协作捕获设备之间的关系。
示例21、根据示例20所述的系统，包括能由TEE执行的鉴证引擎，所述鉴证引擎广播包括所述装置的通信能力的指示的第一鉴证信号，接收包括所述一个或多个协作内容捕获设备的通信能力的指示的一个或多个辅助鉴证信号，并且从所述装置和所述一个或多个协作内容捕获设备中识别内容获取引导者。
示例22、根据示例21所述的系统，包括能由所述TEE执行的内容发送器，所述内容发送器对所述捕获的内容和所述内容元数据进行加密，并向内容获取引导者发送包括加密的捕获的内容和加密的内容元数据的指示的信号。
示例23、根据示例22所述的系统，包括一次性可编程熔丝(OTPF)，内容发送器基于OTPF对捕获的内容和内容元数据进行加密。
示例24、根据示例21所述的系统，飞行计划器从内容获取引导者接收飞行路径的指示。
示例25、根据示例18所述的系统，其包括外壳和推进系统，所述TEE设置在所述外壳中，并且所述无人机控制系统可操作地耦合到所述推进系统，所述无人机控制系统使得所述推进系统基本上沿着飞行路径导航轨迹。
示例26、根据示例25所述的系统，包括可操作地耦合到推进系统的电池。
示例27、包括指令的至少一个机器可读存储介质，所述指令在由可信执行环境(TEE)执行时使所述TEE执行以下操作：从捕获设备接收第一信号，所述第一信号包括捕获内容的指示；接收来自一个或多个传感器的第二信号，所述第二信号包括内容元数据的指示，所述内容元数据指示所捕获的内容与协作捕获设备之间的关系；并且使得信息元素被发送到内容宿设备，信息元素包括捕获的内容和内容元数据的指示。
示例28、根据示例27所述的至少一个机器可读存储介质，包括进一步使所述TEE对所述信息元素进行加密的指令。
示例29、根据示例27所述的至少一个机器可读存储介质，包括进一步使得所述TEE至少部分地基于一次性可编程熔丝(OTPF)来对所述信息元素加密的指令。
示例30、根据示例27所述的至少一个机器可读存储介质，包括进一步使得所述TEE进行以下操作的指令：广播包括所述装置的通信能力的指示的第一鉴证信号；接收包括一个或多个协作内容捕获设备的通信能力的指示的一个或多个辅助鉴证信号；并且从装置和一个或多个协作内容捕获设备中识别内容获取引导者。
示例31、根据示例27所述的至少一个机器可读存储介质，包括进一步使得TEE基于所述装置或一个或多个协作内容捕获设备可用的剩余能量的量将内容获取引导者识别为装置或一个或多个协作内容捕获设备中的一个的指令。
示例32、根据示例27所述的至少一个机器可读存储介质，包括进一步使TEE将第一信息元素发送到内容获取引导者的指令，所述第一信息元素包括所捕获的内容和内容元数据的指示，内容获取引导者将第二信息元素发送到内容宿，第二信息元素包括捕获的内容和内容元数据的指示。
示例33、包括指令的至少一个机器可读存储介质，所述指令在由计算设备执行时使所述计算设备：从在无人机群中操作的无人机接收一个或多个信号，所述无人机群包括多个无人机，所述一个或多个信号包括捕获的内容和内容元数据的指示，所捕获的内容由所述多个无人机中的一个或多个捕获；认证捕获的内容；并将捕获的内容中的所有权分配给多个无人机中的一个或多个。
示例34、根据示例33所述的至少一个机器可读存储介质，包括进一步使所述计算设备基于所述捕获的内容生成聚合的内容流的指令。
示例35、根据示例33所述的至少一个机器可读存储介质，包括进一步使计算设备基于捕获的内容和内容元数据将聚合的内容流的一部分中的所有权分配给多个无人机中的一个的指令。
示例36、根据示例33所述的至少一个机器可读存储介质，包括进一步使所述计算设备基于所分配的所有权确定所述聚合的内容的许可的指令。
示例37、根据示例33所述的至少一个机器可读存储介质，包括进一步使所述计算设备基于所分配的所有权确定对所述聚合内容的许可使用费的指令。
示例38、一种计算机实现的方法，包括：从捕获设备接收第一信号，所述第一信号包括捕获的内容的指示；接收来自一个或多个传感器的第二信号，所述第二信号包括内容元数据的指示，所述内容元数据指示所捕获的内容与协作捕获设备之间的关系；以及使得信息元素被发送到内容宿设备，所述信息元素包括所捕获的内容和内容元数据的指示。
示例39、根据示例38所述的计算机实现的方法，包括对信息元素进行加密。
示例40、根据示例38所述的计算机实现的方法，包括至少部分地基于一次性可编程熔丝(OTPF)来对所述信息元素加密。
示例41、根据示例38所述的计算机实现的方法，包括：广播包括所述装置的通信能力的指示的第一鉴证信号；接收包括对一个或多个协作内容捕获设备的通信能力的指示的一个或多个辅助鉴证信号；以及从所述装置和所述一个或多个协作内容捕获设备中识别内容获取引导者。
示例42、根据示例38所述的计算机实现的方法，包括基于所述装置或所述一个或多个协作内容捕获设备的可用的剩余能量的量将所述内容获取引导者识别为所述装置或所述一个或多个协作内容捕获设备中的一者。
示例43、根据示例38所述的计算机实现的方法，包括向内容获取引导者发送第一信息元素，所述第一信息元素包括所述捕获的内容和所述内容元数据的指示，所述内容获取引导者发送第二信息元素到内容宿，第二信息元素包括捕获的内容和内容元数据的指示。
示例44、一种计算机实现的方法，包括：从在无人机群中操作的无人机接收一个或多个信号，所述无人机群包括多个无人机，所述一个或多个信号包括捕获的内容和内容元数据的指示，所捕获的内容由所述多个无人机中的一个或多个捕获；认证所捕获的内容；以及将捕获的内容中的所有权分配给多个无人机中的一个或多个。
示例45、根据示例44所述的计算机实现的方法，其包括基于所捕获的内容来生成聚合的内容流。
示例46、根据示例44所述的计算机实现的方法，包括：基于所捕获的内容和内容元数据，将聚合的内容流的一部分中的所有权分配给多个无人机中的一个。
示例47、根据示例44所述的计算机实现的方法，包括基于所分配的所有权来确定对所述聚合内容的许可。
示例48、根据示例44所述的计算机实现的方法，包括基于所分配的所有权确定聚合内容的许可使用费。
示例49、一种用于设备的装置，所述装置包括用于执行示例38到48中任一示例的方法的单元。

Claims (13)

1.一种用于无人机的方法，包括：
从第一设备接收第一加密的数据；
读取所述第一加密的数据以识别第一图像和与所述第一图像相关联的第一元数据；
从第二设备接收第二加密的数据；
读取所述第二加密的数据以识别第二图像和与所述第二图像相关联的第二元数据；以及
处理所述第一图像、所述第一元数据、所述第二图像、以及所述第二元数据以产生聚合的内容，
其中，所述第一设备包括第一无人机，并且所述第二设备包括第二无人机，并且其中，所述第一元数据包括与所述第一无人机相对应的第一位置数据，并且所述第二元数据包括与所述第二无人机相对应的第二位置数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一图像被包括在第一视频中，并且所述第二图像被包括在第二视频中。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一图像和所述第二图像与包括一组车辆的目标相关联。
4.根据权利要求1所述的方法，包括在云服务中处理所述第一图像、所述第一元数据、所述第二图像、以及所述第二元数据以产生所述聚合的内容。
5.至少一种计算机可读存储介质，其包括一组指令，所述指令响应于在计算设备上被执行，使所述计算设备执行根据权利要求1至4中任一项所述的方法。
6.一种用于无人机的设备，包括：
处理器；以及
包括指令的存储器，所述指令当由所述处理器执行时，使所述处理器用于：
从第一设备接收第一加密的数据；
读取所述第一加密的数据以识别第一图像和与所述第一图像相关联的第一元数据；
从第二设备接收第二加密的数据；
读取所述第二加密的数据以识别第二图像和与所述第二图像相关联的第二元数据；以及
处理所述第一图像、所述第一元数据、所述第二图像、以及所述第二元数据以产生聚合的内容，
其中，所述第一设备包括第一无人机，并且所述第二设备包括第二无人机，并且其中，所述第一元数据包括与所述第一无人机相对应的第一位置数据，并且所述第二元数据包括与所述第二无人机相对应的第二位置数据。
7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述第一图像被包括在第一视频中，并且所述第二图像被包括在第二视频中。
8.根据权利要求6所述的设备，其中，所述第一图像和所述第二图像与包括一组车辆的目标相关联。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的设备，其中，所述处理器和所述存储器被包括在云服务中。
10.一种用于无人机的装置，包括：
用于从第一设备接收第一加密的数据的单元；
用于读取所述第一加密的数据以识别第一图像和与所述第一图像相关联的第一元数据的单元；
用于从第二设备接收第二加密的数据的单元；
用于读取所述第二加密的数据以识别第二图像和与所述第二图像相关联的第二元数据的单元；以及
用于处理所述第一图像、所述第一元数据、所述第二图像、以及所述第二元数据以产生聚合的内容的单元，
其中，所述第一设备包括第一无人机，并且所述第二设备包括第二无人机，并且其中，所述第一元数据包括与所述第一无人机相对应的第一位置数据，并且所述第二元数据包括与所述第二无人机相对应的第二位置数据。
11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一图像被包括在第一视频中，并且所述第二图像被包括在第二视频中。
12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第一图像和所述第二图像与包括一组车辆的目标相关联。
13.根据权利要求10至12中任一项所述的装置，包括用于在云服务中处理所述第一图像、所述第一元数据、所述第二图像、以及所述第二元数据以产生所述聚合的内容的单元。
CN201910226483.XA 2015-09-24 2016-09-26 用于无人机的方法和设备 Active CN110113090B (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/863,918 2015-09-24
US14/863,918 US9971355B2 (en) 2015-09-24 2015-09-24 Drone sourced content authoring using swarm attestation
CN201680049121.2A CN107922049B (zh) 2015-09-24 2016-09-26 用于无人机源内容创作的装置和系统
PCT/US2016/053833 WO2017053996A1 (en) 2015-09-24 2016-09-26 Drone sourced content authoring using swarm attestation

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680049121.2A Division CN107922049B (zh) 2015-09-24 2016-09-26 用于无人机源内容创作的装置和系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110113090A CN110113090A (zh) 2019-08-09
CN110113090B true CN110113090B (zh) 2022-04-12

Family

ID=58387508

Family Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680049121.2A Active CN107922049B (zh) 2015-09-24 2016-09-26 用于无人机源内容创作的装置和系统
CN201910226483.XA Active CN110113090B (zh) 2015-09-24 2016-09-26 用于无人机的方法和设备
CN201910515066.7A Active CN110278532B (zh) 2015-09-24 2016-09-26 使用群鉴证的无人机源内容创作

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680049121.2A Active CN107922049B (zh) 2015-09-24 2016-09-26 用于无人机源内容创作的装置和系统

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910515066.7A Active CN110278532B (zh) 2015-09-24 2016-09-26 使用群鉴证的无人机源内容创作

Country Status (4)

Country Link
US (3) US9971355B2 (zh)
CN (3) CN107922049B (zh)
DE (1) DE112016004350T5 (zh)
WO (1) WO2017053996A1 (zh)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8874477B2 (en) 2005-10-04 2014-10-28 Steven Mark Hoffberg Multifactorial optimization system and method
WO2017058947A1 (en) * 2015-09-28 2017-04-06 Red Balloon Security, Inc. Injectable hardware and software attestation of sensory input data
US10303186B2 (en) * 2016-03-29 2019-05-28 Chengwen Chris WANG Unmanned spatial vehicle performance
CA3035762A1 (en) 2016-09-09 2018-03-15 Walmart Apollo, Llc Geographic area monitoring systems and methods that balance power usage between multiple unmanned vehicles
GB2573228B (en) 2016-09-09 2020-04-29 Walmart Apollo Llc Systems and methods to interchangeably couple tool systems with unmanned vehicles
WO2018057315A2 (en) * 2016-09-09 2018-03-29 Wal-Mart Stores, Inc. Geographic area monitoring systems and methods utilizing computational sharing across multiple unmanned vehicles
GB2568191A (en) 2016-09-09 2019-05-08 Walmart Apollo Llc Geographic area monitoring systems and methods through interchanging tool systems between unmanned vehicles
FR3071093B1 (fr) * 2017-09-08 2022-02-11 Thales Sa Essaim constitue d'une pluralite de drones volants legers
US11245709B2 (en) * 2017-10-05 2022-02-08 Tata Consultancy Services Limited Multi-verifier approach for attestation of nodes in a network
US20190107846A1 (en) * 2017-10-06 2019-04-11 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Distributed system for management and control of aerial vehicle air traffic
KR102229267B1 (ko) 2018-01-29 2021-03-19 이스라엘 에어로스페이스 인더스트리즈 리미티드 무인 운송 수단의 근접 항법
WO2019152236A1 (en) * 2018-01-30 2019-08-08 Walmart Apollo, Llc Drone capable of autonomously determining trustworthiness of messages received
AT16518U1 (de) * 2018-02-13 2019-11-15 Ars Electronica Linz Gmbh & Co Kg Herdensteuerung von vehikeln
US20190303990A1 (en) * 2018-04-02 2019-10-03 Robert Quinn System, Method, and Apparatus for Realizing Multi-Contributor Photography
US11586478B2 (en) 2018-08-21 2023-02-21 International Business Machines Corporation Swarm-based resource management
JP6669827B1 (ja) * 2018-09-25 2020-03-18 和則 藤沢 商品配送管理システム及びプログラム
US20200106818A1 (en) * 2018-09-28 2020-04-02 Quoc Luong Drone real-time interactive communications system
US10937324B2 (en) * 2019-02-05 2021-03-02 Intel Corporation Orchestration in heterogeneous drone swarms
JP2020166637A (ja) * 2019-03-29 2020-10-08 ソフトバンクグループ株式会社 配達システム、管理サーバ、プログラム、及び管理方法
US11809176B2 (en) 2020-12-16 2023-11-07 Rockwell Collins, Inc. Formation management and guidance system and method for automated formation flight
US11721217B2 (en) * 2022-01-13 2023-08-08 Beta Air, Llc Systems and methods for swarm communication for an electric aircraft fleet

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101039321A (zh) * 2007-02-02 2007-09-19 南京邮电大学 基于混合型移动代理的无线传感器网络数据传输方法
CN102520729A (zh) * 2011-12-05 2012-06-27 清华大学 一种可视导航中的无人机集群信息传输方法
CN102768518A (zh) * 2012-07-11 2012-11-07 清华大学 多无人机平台协同控制系统
CN103197684A (zh) * 2013-04-25 2013-07-10 清华大学 无人机群协同跟踪目标的方法及系统
CN103941747A (zh) * 2014-03-31 2014-07-23 清华大学 无人机群的控制方法及系统
CN104298248A (zh) * 2014-10-08 2015-01-21 南京航空航天大学 旋翼无人机精确视觉定位定向方法
CN104486597A (zh) * 2014-12-31 2015-04-01 北京工业大学 一种应用于无人机的视频和传感数据综合采集装置
CN104902234A (zh) * 2015-05-27 2015-09-09 深圳市高巨创新科技开发有限公司 一种无人飞行器的双路视频采集方法及系统

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8718838B2 (en) * 2007-12-14 2014-05-06 The Boeing Company System and methods for autonomous tracking and surveillance
DE102008007208A1 (de) * 2008-02-01 2009-08-13 Diehl Bgt Defence Gmbh & Co. Kg Unbemanntes Fahrzeug mit einer Tarnvorrichtung
US8787579B2 (en) 2008-06-30 2014-07-22 Verizon Patent And Licensing Inc. Key-based content management and access systems and methods
US20100293580A1 (en) 2009-05-12 2010-11-18 Latchman David P Realtime video network
DE102009026248A1 (de) * 2009-07-24 2011-01-27 Degudent Gmbh Generierung eines Gesamtdatensatzes
US8874538B2 (en) * 2010-09-08 2014-10-28 Nokia Corporation Method and apparatus for video synthesis
CN102065446B (zh) * 2010-12-20 2013-07-03 北京航空航天大学 面向群组移动环境的拓扑控制系统及控制方法
US9615064B2 (en) * 2010-12-30 2017-04-04 Pelco, Inc. Tracking moving objects using a camera network
US20130134254A1 (en) * 2011-11-29 2013-05-30 Jason Moore UAV Fire-fighting System
US9104201B1 (en) * 2012-02-13 2015-08-11 C&P Technologies, Inc. Method and apparatus for dynamic swarming of airborne drones for a reconfigurable array
US8924727B2 (en) 2012-10-12 2014-12-30 Intel Corporation Technologies labeling diverse content
EP2778819A1 (en) * 2013-03-12 2014-09-17 Thomson Licensing Method for shooting a film performance using an unmanned aerial vehicle
US9275080B2 (en) 2013-03-15 2016-03-01 Pictometry International Corp. System and method for early access to captured images
CN103226357A (zh) * 2013-03-22 2013-07-31 海南大学 一种基于目标跟踪的多无人机通信决策方法
CN103194684B (zh) 2013-03-28 2016-08-03 宝山钢铁股份有限公司 一种耐磨钢板及其制造方法
US9282086B2 (en) 2013-04-26 2016-03-08 Broadcom Corporation Methods and systems for secured authentication of applications on a network
CN103268102B (zh) * 2013-05-09 2015-03-04 清华大学 任务、通信和拓扑交织的无人机集群协同控制方法
JP6273935B2 (ja) * 2014-03-17 2018-02-07 株式会社リコー 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
CN104112263B (zh) * 2014-06-28 2018-05-01 南京理工大学 基于深度神经网络的全色图像与多光谱图像融合的方法
CN104133484B (zh) * 2014-07-10 2017-09-22 浙江飞神车业有限公司 多旋翼飞行器电子控制装置、多旋翼飞行器的航拍电子控制装置及跟随航拍式多旋翼飞行器
US10103889B2 (en) * 2014-09-26 2018-10-16 Intel Corporation Securely exchanging vehicular sensor information
CN204279973U (zh) * 2014-11-07 2015-04-22 深圳一电科技有限公司 云台及具有其的无人机系统
CN104503456B (zh) * 2014-11-25 2017-06-30 湖南基石信息技术有限公司 基于4g通信的无人机控制装置与方法
CN104571131B (zh) * 2015-01-20 2017-09-05 西安电子科技大学宁波信息技术研究院 无人机编队分布式协作系统及其抗干扰方法
US10185316B2 (en) * 2015-08-10 2019-01-22 Edward Kablaoui System and method for drone connectivity and communication over a cellular network

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101039321A (zh) * 2007-02-02 2007-09-19 南京邮电大学 基于混合型移动代理的无线传感器网络数据传输方法
CN102520729A (zh) * 2011-12-05 2012-06-27 清华大学 一种可视导航中的无人机集群信息传输方法
CN102768518A (zh) * 2012-07-11 2012-11-07 清华大学 多无人机平台协同控制系统
CN103197684A (zh) * 2013-04-25 2013-07-10 清华大学 无人机群协同跟踪目标的方法及系统
CN103941747A (zh) * 2014-03-31 2014-07-23 清华大学 无人机群的控制方法及系统
CN104298248A (zh) * 2014-10-08 2015-01-21 南京航空航天大学 旋翼无人机精确视觉定位定向方法
CN104486597A (zh) * 2014-12-31 2015-04-01 北京工业大学 一种应用于无人机的视频和传感数据综合采集装置
CN104902234A (zh) * 2015-05-27 2015-09-09 深圳市高巨创新科技开发有限公司 一种无人飞行器的双路视频采集方法及系统

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
微型无人机图像传输系统研究;陈坤;《中国优秀硕士学位论文全文数据库》;20120815(第8期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN107922049A (zh) 2018-04-17
US20170090483A1 (en) 2017-03-30
WO2017053996A1 (en) 2017-03-30
CN110278532A (zh) 2019-09-24
US9971355B2 (en) 2018-05-15
DE112016004350T5 (de) 2018-05-30
CN110278532B (zh) 2022-10-18
CN107922049B (zh) 2021-12-10
US10663980B2 (en) 2020-05-26
US20180329434A1 (en) 2018-11-15
US11042168B2 (en) 2021-06-22
CN110113090A (zh) 2019-08-09
US20190302807A1 (en) 2019-10-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110113090B (zh) 用于无人机的方法和设备
EP3198458B1 (en) Technologies for accelerating compute intensive operations using solid state drives
US10701039B2 (en) Mutual approval for privacy-preserving computing
TWI596499B (zh) 與感測器隱私技術相關的計算裝置及儲存媒體
US9578445B2 (en) Systems and methods to synchronize data to a mobile device based on a device usage context
US9714088B2 (en) Unmanned vehicle rollback
KR101752266B1 (ko) 신뢰성 있는 위치 애플리케이션 및 위치 제공자 통신을 위한 기술들
JP5852265B2 (ja) 計算装置、コンピュータプログラム及びアクセス許否判定方法
US20180054423A1 (en) Method and Device for Providing a Key for Internet of Things (IoT) Communication
US20160285864A1 (en) Authenticated messages between unmanned vehicles
TW201610743A (zh) 以臉部爲基礎之安全傳訊技術
US20190228142A1 (en) Secure communication between a virtual smartcard enclave and a trusted i/o enclave
CN105981398B (zh) 用于提供内容安全功能的内容安全方法和电子设备
US20190043341A1 (en) Sensor aggregation and virtual sensors
US11769402B2 (en) Augmenting mobile device operation with intelligent external sensors
CN113841355B (zh) 用于使用块链安全地进行监测的设备和系统
KR101355697B1 (ko) 디지털 컨텐츠 보호 방식의 보안 프로비전
US20170093816A1 (en) Remote encryption method and cryptographic center
US20240129563A1 (en) Techniques for secure video frame management
US9392637B1 (en) Peer-to-peer proximity pairing of electronic devices with cameras and see-through heads-up displays
CN114629902A (zh) 通过协作通道在边缘级别处不同服务提供者之间共享数据
WO2023155641A1 (zh) 数据的处理
KR20210142170A (ko) 보안 긴급 차량 통신
US20220014549A1 (en) Misbehavior processing in connected vehicle networks
CN112468676B (zh) 一种国密加密图像信息传输方法、系统以及国密网络摄像机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant