CN110096074A - 基于vr技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法，包括如下步骤：通过智慧厂站管控一体化平台的巡检模式控制模块对水陆空巡检器的巡检模式进行控制，使得水陆空巡检器处于水上巡检、陆地巡检、空中巡检的其中一种巡检模式；通过智慧厂站管控一体化平台的图像采集模块对水陆空巡检器上的图像采集装置进行控制，使得图像采集装置可以对现场设备进行图像采集；通过智慧厂站管控一体化平台的图像接收模块对图像采集装置所采集的图像进行图像接收。本发明的巡检方法，特别是使得水陆空巡检器可以处于水上巡检、陆地巡检、空中巡检的其中一种巡检模式，可以很好的适应厂站复杂多变的地形地貌，实现对现场设备的水、陆、空全面巡检。

Description

基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法

技术领域

本发明涉及一种智能巡检方法，特别是涉及一种基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法。

背景技术

水厂、泵站、燃气站场、污水处理厂等均为市政公用厂站，是城市赖以生存和发展的物质基础，直接关系到城市居民的日常生活、生产、消防、绿化和环境卫生等方面的需要。错综复杂、规模庞大的大型市政公用厂站系统，均具有复杂的空间和属性信息，数量大、变化多、覆盖面广、与地理位置和地理环境联系密切是其最大的特点。为保障城市公用设施的正常运行，各级政府需要在管理和维护上投入大量人力物力以完成值班、定时巡查及定期检修等工作。

VR（Vinual Reality，虚拟现实）技术是一种使人沉浸于一个由计算机生成或以计算机为中介的可交互虚拟环境中的显示和控制技术，它采用计算机发展中的高科技手段构造出一个虚拟的境界，使参与者获得与现实世界一样的感觉，它融合了数字图像处理、计算机图形学、多媒体技术、传感器技术等多个信息技术分支。虚拟现实系统就是要利用各种先进的硬件技术及软件工具，设计出合理的硬件、软件及交互手段，使参与者能交互式地观察和操纵系统生成的虚拟世界。

厂站及其设备智能巡检场景设计就是依托厂站及其设备，利用虚拟现实技术，使业务人员能够在其中进行漫游，遵照现场巡检的习惯，在厂站及其设备中对每个设备进行查看，同时将与该设备的基础数据、监测数据等信息实时动态的呈现出来，辅助巡检人员发现缺陷、定位故障，提供可视化的信息支撑。

目前，基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检，主流的做法是采用无人机对现场的设备进行巡检，通过控制无人机的飞行路径，借助安装于无人机上的航拍器对现场进行图像采集，再将所采集得到的图像通过无线网络回传至管控平台，从而实现对现场的设备的日常巡检。

然而，厂站的地形地貌复杂多变，其现场的设备可能悬挂于空中，也可能安装于地面上，还有可能漂浮于水面上。因此，如果单纯的采用传统的无人机对现场的设备进行巡检，其并不能很好适应如此复杂多变的地形地貌，于是，也不能很好的采集到现场的图像，进而不能及时发现设备所存在的问题，给日常的巡查带来了困难。

因此，如何提出一种基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法，可以很好的适应厂站复杂多变的地形地貌，实现对现场设备的水、陆、空全面巡检，这是研发人员需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法，可以很好的适应厂站复杂多变的地形地貌，实现对现场设备的水、陆、空全面巡检。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法，包括如下步骤：

通过智慧厂站管控一体化平台的巡检模式控制模块对水陆空巡检器的巡检模式进行控制，使得水陆空巡检器处于水上巡检、陆地巡检、空中巡检的其中一种巡检模式；

通过智慧厂站管控一体化平台的图像采集模块对水陆空巡检器上的图像采集装置进行控制，使得图像采集装置可以对现场设备进行图像采集；

通过智慧厂站管控一体化平台的图像接收模块对图像采集装置所采集的图像进行图像接收。

在其中一个实施例中，

所述水陆空巡检器包括：承载支架、空中巡检装置、水陆两栖巡检装置、图像采集装置；所述空中巡检装置、所述水陆两栖巡检装置以及所述图像采集装置搭载于所述承载支架上；

所述水陆两栖巡检装置包括：中心支撑柱、伸缩套筒、伸缩驱动部、转动套筒、多个水陆两栖变换结构；所述中心支撑柱的一端固定于所述承载支架上，所述伸缩套筒沿所述中心支撑柱的中心轴方向往复滑动的套接于所述中心支撑柱上，所述伸缩驱动部与所述伸缩套筒驱动连接，所述转动套筒以所述中心支撑柱的中心轴为中心转动的套接于所述中心支撑柱上，多个所述水陆两栖变换结构以所述中心支撑柱的中心轴为中心呈环形阵列分布；

所述水陆两栖变换结构包括：支撑横梁、转动平台、中间连杆、浮力球、万向轮；所述支撑横梁的一端固定于所述转动套筒上，所述转动平台转动设于所述支撑横梁的另一端，所述中间连杆的两端分别与所述伸缩套筒和所述转动平台活动连接；所述转动平台具有两个相背的安装平面，所述浮力球及所述万向轮分别安装于所述转动平台两个相背的安装平面上；

所述水陆两栖变换结构还包括水陆巡航驱动结构，所述水陆巡航驱动结构包括：旋转支撑架、方向调节驱动部、水陆巡航转动轮、转动轮驱动部；所述旋转支撑架转动设于所述转动套筒上，所述方向调节驱动部与所述旋转支撑架驱动连接，所述水陆巡航转动轮转动设于所述旋转支撑架上，所述转动轮驱动部与所述水陆巡航转动轮驱动连接；

其中，所述水陆巡航转动轮具有环形轮毂，所述环形轮毂的外部形成齿轮结构，所述环形轮毂的内部设有螺旋叶片。

在其中一个实施例中，所述空中巡检装置包括多个螺旋桨，多个所述螺旋桨以所述承载支架的中心轴为中心呈环形阵列分布。

在其中一个实施例中，所述伸缩驱动部为气缸，所述气缸的伸缩端与所述伸缩套筒连接。

在其中一个实施例中，所述浮力球为圆形体结构，所述浮力球的内部中空。

在其中一个实施例中，所述方向调节驱动部包括：方向调节电机、方向调节主动齿轮、方向调节从动齿轮；所述方向调节主动齿轮设于所述方向调节电机的输出端，所述方向调节从动齿轮设于所述旋转支撑架上，所述方向调节主动齿轮与所述方向调节从动齿轮啮合。

在其中一个实施例中，所述转动轮驱动部包括：转动轮驱动电机、转动轮驱动齿轮；所述轮动轮驱动齿轮设于所述转动轮驱动电机的输出端，所述转动轮驱动齿轮与所述环形轮毂的齿轮结构啮合。

在其中一个实施例中，所述旋转支撑架的转动轴与所述水陆巡航转动轮的转动轴相互垂直。

在其中一个实施例中，所述水陆两栖变换结构的数量为三个。

在其中一个实施例中，所述螺旋桨的数量为六个。

本发明的一种基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法，特别是使得水陆空巡检器可以处于水上巡检、陆地巡检、空中巡检的其中一种巡检模式，对厂站及其设备进行巡检，可以很好的适应厂站复杂多变的地形地貌，实现对现场设备的水、陆、空全面巡检。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明一实施例的基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法的步骤流程图；

图2为图1所示的基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法对应的系统拓扑图；

图3为图2所示的水陆空巡检器的结构图；

图4为图3所示的水陆两栖巡检装置的结构图；

图5为图4所示的水陆两栖巡检装置的局部图；

图6为图4所示的水陆巡航驱动结构的结构图；

图7为图3所示的图像采集装置的结构图；

图8为图7所示的减震安装座的结构图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1及图2所示，本发明公开了一种基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法，此方法是基于智慧厂站管控一体化平台10和水陆空巡检器20而得以实现的，将智慧厂站管控一体化平台10设置于指挥中心控制大厅中，而水陆空巡检器20则放置于厂站的设备现场中，通过智慧厂站管控一体化平台10对设备现场中的水陆空巡检器20进行控制，使得水陆空巡检器20可以进行移动、拍照及图像回传操作，从而完成巡检过程。

如图1及图2所示，基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法包括如下步骤：

步骤一，通过智慧厂站管控一体化平台10的巡检模式控制模块对水陆空巡检器20的巡检模式进行控制，使得水陆空巡检器20处于水上巡检、陆地巡检、空中巡检的其中一种巡检模式；例如，根据实际情况，当水陆空巡检器20需要在水面上以航行的方式对相关的设备进行巡检时，水陆空巡检器20可以变换为水上巡检模式，从而更好的适应水面环境；又如，根据实际情况，当水陆空巡检器20需要在陆地上以行走的方式对相关的设备进行巡查时，水陆空巡检器20可以变换为陆地巡检模式，从而更好的适应陆地环境；再如，根据实际情况，当水陆空巡检器20需要在空中以飞行的方式对相关的设备进行巡检时，水陆空巡检器20可以变换为空中巡检模式，从而更好的适应空中环境；

步骤二，通过智慧厂站管控一体化平台10的图像采集模块对水陆空巡检器20上的图像采集装置进行控制，使得图像采集装置可以对现场设备进行图像采集；例如，通过图像采集模块发送控制信号给图像采集装置，从而控制图像采集装置的拍照角度并获得相应的图像；水陆空巡检器20上的图像采集装置将图像采集后，会通过图像回传模块将所采集的图像进行回传处理；

步骤三，通过智慧厂站管控一体化平台10的图像接收模块对图像采集装置所采集的图像进行图像接收；例如，通过图像接收模块接收图像采集装置所采集的图像，并将所采集到的图像显示在智慧厂站管控一体化平台10的大屏幕上。

下面，重点对水陆空巡检器20的结构进行具体说明，从而解释步骤一中所提到的“智慧厂站管控一体化平台10的巡检模式控制模块对水陆空巡检器20的巡检模式进行控制，使得水陆空巡检器20处于水上巡检、陆地巡检、空中巡检的其中一种巡检模式”。

如图3所示，水陆空巡检器20包括：承载支架100、空中巡检装置200、水陆两栖巡检装置300、图像采集装置400。空中巡检装置200、水陆两栖巡检装置300以及图像采集装置400搭载于承载支架100上。

如图3所示，空中巡检装置200包括多个螺旋桨210，多个螺旋桨210以承载支架100的中心轴为中心呈环形阵列分布。在本实施例中，螺旋桨210的数量为六个。

如图4及图5所示，水陆两栖巡检装置300包括：中心支撑柱310、伸缩套筒320、伸缩驱动部（图未示）、转动套筒330、多个水陆两栖变换结构340。在本实施例中，水陆两栖变换结构340的数量为三个。

中心支撑柱310的一端固定于承载支架100上，伸缩套筒320沿中心支撑柱310的中心轴方向往复滑动的套接于中心支撑柱310上，伸缩驱动部与伸缩套筒320驱动连接。在本实施例中，伸缩驱动部为气缸，气缸的伸缩端与伸缩套筒320连接。

转动套筒330以中心支撑柱310的中心轴为中心转动的套接于中心支撑柱310上，多个水陆两栖变换结构340以中心支撑柱310的中心轴为中心呈环形阵列分布。

如图5所示，水陆两栖变换结构340包括：支撑横梁341、转动平台342、中间连杆343、浮力球344（如图4所示）、万向轮345（如图4所示）。支撑横梁341的一端固定于转动套筒330上，转动平台转动342设于支撑横梁341的另一端，中间连杆343的两端分别与伸缩套筒320和转动平台342活动连接。转动平台342具有两个相背的安装平面，浮力球344及万向轮345分别安装于转动平台342两个相背的安装平面上。其中，浮力球344为圆形体结构，浮力球344的内部中空。

如图4所示，要进一步说明的是，中间连杆343的两端分别与伸缩套筒320和转动平台342活动连接，在此，可以在伸缩套筒320上设置圆球凸头，在转动平台342上与设置圆球凸头，而中间连杆343的两端分别开设与所述圆球凸头对应的圆球凹槽，将圆球凸头收容于圆球凹槽内，这样，就可以使得中间连杆343、伸缩套筒320以及转动平台342三者之间活动自如的连接起来。

如图6所示，水陆两栖变换结构340还包括水陆巡航驱动结构350，水陆巡航驱动结构350包括：旋转支撑架351、方向调节驱动部352、水陆巡航转动轮353、转动轮驱动部354。

旋转支撑架351转动设于转动套筒330上，方向调节驱动部352与旋转支撑架351驱动连接。如图6所示，具体的，方向调节驱动部352包括：方向调节电机3521、方向调节主动齿轮3522、方向调节从动齿轮3523；方向调节主动齿轮3522设于方向调节电机3521的输出端，方向调节从动齿轮3523设于旋转支撑架351上，方向调节主动齿轮3522与方向调节从动齿轮3523啮合。

水陆巡航转动轮353转动设于旋转支撑架351上，转动轮驱动部354与水陆巡航转动轮353驱动连接。其中，如图6所示，水陆巡航转动轮353具有环形轮毂353a，环形轮毂353a的外部形成齿轮结构353b，环形轮毂353a的内部设有螺旋叶片353c。具体的，如图6所示，转动轮驱动部354包括：转动轮驱动电机3541、转动轮驱动齿轮3542；轮动轮驱动齿轮3542设于转动轮驱动电机3541的输出端，转动轮驱动齿轮3542与环形轮毂353a的齿轮结构353b啮合。在本实施例中，旋转支撑架351的转动轴与水陆巡航转动轮353的转动轴相互垂直。

下面，对上述的水陆空巡检器20的工作原理进行说明：

当水陆空巡检器20需要变换为空中巡检模式时，启动空中巡检装置200，空中巡检装置200的多个螺旋桨210在相关的驱动机构作用下作旋转运动，于是，水陆空巡检器20整体便可以实现在空中飞行，在智慧厂站管控一体化平台10的巡检模式控制模块的控制下，由一个位置飞行至另一个位置，对厂站中的设备进行空中巡检；

当水陆空巡检器20需要变换为水上巡检模式时，启动水陆两栖巡检装置300，使得水陆两栖变换结构340上的浮力球344处于面向水面的着陆状态，这时，在空中飞行的水陆空巡检器20便可以缓缓的降落于水面上，并在浮力球344的浮力作用下而漂浮于水面上；

当水陆空巡检器20需要变换为陆地巡检模式时，启动水陆两栖巡检装置300，使得水陆两栖变换结构340上的万向轮345处于面向陆地的着陆状态，这时，在空中飞行的水陆空巡检器20便可以缓缓的降落于陆地上，并在万向轮345的支撑下而压持于地面上；

在此，特别对水陆两栖巡检装置300作具体说明：首先，中间连杆343位于支撑横梁341的一侧，伸缩驱动部驱动伸缩套筒320沿着中心支撑柱310作收缩运动，伸缩套筒320通过中间连杆343带动转动平台342转动90度角，在收缩的过程中，当转动平台342转动90度角后，由于惯性的作用并在转动平台342的配合下，中间连杆343会摆动至支撑横梁341另一侧；接着，伸缩驱动部驱动伸缩套筒320沿着中心支撑柱310作伸出运动（即与原收缩运动的方向相反），伸缩套筒320通过中间连杆343带动转动平台342继续转动90度角，这样，转动平台342在伸缩套筒320一缩一伸的过程中相当于转动了180度角，于是，转动平台342两个相背的安装平面发生互换；由此可知，分别安装于转动平台342两个相背的安装平面上的浮力球344和万向轮345就可以互换位置，从而实现姿态的调整，以便于水陆空巡检器20根据实际情况进行水陆两栖着陆；

当水陆空巡检器20实现了水上着陆后，需要在水面上进行航行，以便于图像采集装置400对设备进行图像采集；当水陆空巡检器20实现了陆地着陆后，需要在地面上进行行走，以便于图像采集装置400对设备进行图像采集；这时，水陆巡航驱动结构350便开始发挥作用；一方面，方向调节驱动部352驱动旋转支撑架351旋转，从而使得水陆巡航转动轮353可以跟随旋转，进而达到改变行进方向的目的；另一方面，转动轮驱动部354驱动水陆巡航转动轮353转动，于是，水陆空巡检器20便可以由一个位置移动至另一个位置；例如，当水陆空巡检器20着陆于水上时，水陆巡航转动轮353转动，水陆巡航转动轮353进而带动其上的螺旋叶片353c转动，转动中的螺旋叶片353c可以拨动水体，从而实现水陆空巡检器20在水面上的航行；又如，当水陆空巡检器20着陆于陆地时，水陆巡航转动轮353转动，由于水陆巡航转动轮353压持于地面上，从而实现水陆空巡检器20在地面上的行走。

下面，对上述的水陆空巡检器20的结构设计原理进行说明：

1、水陆空巡检器20通过设置空中巡检装置200和水陆两栖巡检装置300，实现了水上巡检、陆地巡检、空中巡检的全方位巡检，从而很好的适应了复杂的地形地貌；

2、在水陆两栖巡检装置300的设计过程中，通过一套装置可以完成水上巡检和陆地巡检两种模式的快速切换，优化了结构的设置；

3、多个水陆两栖变换结构340以中心支撑柱310的中心轴为中心呈环形阵列分布，这样的结构设计，极大提高了水陆空巡检器20的着陆稳定性；

4、水陆巡航驱动结构350的设计，一方面可以改变水陆空巡检器20的行进方向，另一方面可以使得水陆空巡检器20由一个位置移动至另一个位置；

5、水陆巡航转动轮353的设计，不但适用于陆地行进，而且还适用于水上航行；

6、水陆巡航转动轮353具有环形轮毂353a，环形轮毂353a的外部形成齿轮结构353b，齿轮结构353b的设计，一方面，可以更好的与地面接触，防止打滑现象的发生，另一方面，可以与转动轮驱动齿轮3542啮合，实现动力的传送。

下面，对图像采集装置400的具体结构进行说明：

如图7所示，图像采集装置400包括：减震安装座410、角度调节支架420、摄像机430。减震安装座410固定于承载支架100上，角度调节支架420设于减震安装座410上，摄像机430安装于角度调节支架420上。

减震安装座410具有减震的功能，可以有效吸收外界的震动，较好的保护摄像机430，使得摄像机430可以更加稳定的工作；角度调节支架420可以进行姿态调整，用于调整摄像机430的拍摄角度，从而获得所需的图像；关于角度调节支架420如何对摄像机430的拍摄角度进行调整，可以参考现有技术，在此不再详述，例如，在角度调节支架420的各个关节处设置相应的驱动电机，控制驱动电机的转动角度，从而在各个自由度上达到角度的调整。

关于减震安装座410是如何实现减震功能，在此，需要作出特别说明：

如图8所示，减震安装座410包括：固定架体411、缓冲架体412、四个减震胶套413。固定架体411固定于承载支架100上，固定架体411为十字架结构，固定架体411具有四个固定端411a；缓冲架体412为十字架结构，缓冲架体412具有四个缓冲端412a；缓冲架体412层叠于固定架体411上，缓冲架体412与固定架体411之间形成间隔；每一减震胶套413设于每一固定端411a和每一缓冲端412a之间；角度调节支架420设于缓冲架体412上。

固定架体411和缓冲架体412均为十字架结构，固定架体411和缓冲架体412的端部通过减震胶套413连接，而固定架体411和缓冲架体412的中部间隔形成悬空状态，这样的结构设计，一方面，可以使得角度调节支架420获得稳定的结构支撑，另一方面，可以使得摄像机430获得良好的减震效果。

还要进一步说明的是，在智慧厂站管控一体化平台10还可以设有VR眼镜，VR眼镜与水陆空巡检器20上的图像采集装置400形成信号连接，图像采集装置400将画片实时传回至VR眼镜处，操作人员将VR眼镜佩戴在头部，通过眼睛可以观察到前方的实况，并通过智慧厂站管控一体化平台10中的巡检模式控制模块对水陆空巡检器20进行实时控制，使得水陆空巡检器20处于水上巡检、陆地巡检、空中巡检的其中一种巡检模式。

本发明的一种基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法，特别是使得水陆空巡检器20可以处于水上巡检、陆地巡检、空中巡检的其中一种巡检模式，对厂站及其设备进行巡检，可以很好的适应厂站复杂多变的地形地貌，实现对现场设备的水、陆、空全面巡检。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法，其特征在于，包括如下步骤：

通过智慧厂站管控一体化平台的巡检模式控制模块对水陆空巡检器的巡检模式进行控制，使得水陆空巡检器处于水上巡检、陆地巡检、空中巡检的其中一种巡检模式；

通过智慧厂站管控一体化平台的图像采集模块对水陆空巡检器上的图像采集装置进行控制，使得图像采集装置可以对现场设备进行图像采集；

通过智慧厂站管控一体化平台的图像接收模块对图像采集装置所采集的图像进行图像接收。

2.根据权利要求1所述的基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法，其特征在于，

所述水陆空巡检器包括：承载支架、空中巡检装置、水陆两栖巡检装置、图像采集装置；所述空中巡检装置、所述水陆两栖巡检装置以及所述图像采集装置搭载于所述承载支架上；

所述水陆两栖巡检装置包括：中心支撑柱、伸缩套筒、伸缩驱动部、转动套筒、多个水陆两栖变换结构；所述中心支撑柱的一端固定于所述承载支架上，所述伸缩套筒沿所述中心支撑柱的中心轴方向往复滑动的套接于所述中心支撑柱上，所述伸缩驱动部与所述伸缩套筒驱动连接，所述转动套筒以所述中心支撑柱的中心轴为中心转动的套接于所述中心支撑柱上，多个所述水陆两栖变换结构以所述中心支撑柱的中心轴为中心呈环形阵列分布；

所述水陆两栖变换结构包括：支撑横梁、转动平台、中间连杆、浮力球、万向轮；所述支撑横梁的一端固定于所述转动套筒上，所述转动平台转动设于所述支撑横梁的另一端，所述中间连杆的两端分别与所述伸缩套筒和所述转动平台活动连接；所述转动平台具有两个相背的安装平面，所述浮力球及所述万向轮分别安装于所述转动平台两个相背的安装平面上；

所述水陆两栖变换结构还包括水陆巡航驱动结构，所述水陆巡航驱动结构包括：旋转支撑架、方向调节驱动部、水陆巡航转动轮、转动轮驱动部；所述旋转支撑架转动设于所述转动套筒上，所述方向调节驱动部与所述旋转支撑架驱动连接，所述水陆巡航转动轮转动设于所述旋转支撑架上，所述转动轮驱动部与所述水陆巡航转动轮驱动连接；

其中，所述水陆巡航转动轮具有环形轮毂，所述环形轮毂的外部形成齿轮结构，所述环形轮毂的内部设有螺旋叶片。

3.根据权利要求2所述的基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法，其特征在于，所述空中巡检装置包括多个螺旋桨，多个所述螺旋桨以所述承载支架的中心轴为中心呈环形阵列分布。

4.根据权利要求2所述的基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法，其特征在于，所述伸缩驱动部为气缸，所述气缸的伸缩端与所述伸缩套筒连接。

5.根据权利要求2所述的基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法，其特征在于，所述浮力球为圆形体结构，所述浮力球的内部中空。

6.根据权利要求2所述的基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法，其特征在于，所述方向调节驱动部包括：方向调节电机、方向调节主动齿轮、方向调节从动齿轮；所述方向调节主动齿轮设于所述方向调节电机的输出端，所述方向调节从动齿轮设于所述旋转支撑架上，所述方向调节主动齿轮与所述方向调节从动齿轮啮合。

7.根据权利要求2所述的基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法，其特征在于，所述转动轮驱动部包括：转动轮驱动电机、转动轮驱动齿轮；所述轮动轮驱动齿轮设于所述转动轮驱动电机的输出端，所述转动轮驱动齿轮与所述环形轮毂的齿轮结构啮合。

8.根据权利要求2所述的基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法，其特征在于，所述旋转支撑架的转动轴与所述水陆巡航转动轮的转动轴相互垂直。

9.根据权利要求2所述的基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法，其特征在于，所述水陆两栖变换结构的数量为三个。

10.根据权利要求3所述的基于VR技术对厂站及其设备进行智能巡检的方法，其特征在于，所述螺旋桨的数量为六个。