CN110087192B - 有助于位置确定的方法、装置和控制设备 - Google Patents

有助于位置确定的方法、装置和控制设备 Download PDF

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Abstract

本发明涉及用于有助于位置确定的方法、装置和控制设备，该方法包括：从第一车辆接收用于计算第二车辆的位置的在第一时间处的位置相关信息和指示所述第一时间的时间信息；以及，基于所接收的位置相关信息和在从所述第一时间到当前时间的期间所述第二车辆的位置变化，计算所述第二车辆在所述当前时间处的绝对位置。利用该方法、装置和控制设备，能够在不使用全球导航卫星系统的信号的情况下确定车辆的绝对位置。

Description

有助于位置确定的方法、装置和控制设备
技术领域
本发明涉及车辆领域，尤其涉及有助于位置确定的方法、装置和控制设备。
背景技术
有一些安装在车辆上的应用(例如，车辆导航、车位引导、自助寻车等)需要使用车辆的绝对位置。车辆通常利用全球定位系统(GPS)或北斗卫星导航系统(BDS)等的全球导航卫星系统(GNSS)所提供的信号来确定其绝对位置。
然而，当车辆驶入例如隧道、地下停车场等的全球导航卫星系统的信号不容易到达的场所时，车辆接收到的全球导航卫星系统的信号很弱或车辆根本接收不到全球导航卫星系统的信号，从而，在这些场所中全球导航卫星系统的信号对车辆是不可用的。在这种情况下，车辆没法利用全球导航卫星系统的信号来确定其绝对位置，导致安装在车辆上的需要使用车辆的绝对位置的应用不能正常工作。
发明内容
鉴于现有技术的以上问题，本发明的实施例提供有助于位置确定的方法、装置和控制设备，其能够在不使用全球导航卫星系统的信号的情况下确定车辆的绝对位置。
按照本发明的实施例的一种有助于位置确定的方法，包括：从第一车辆接收用于计算第二车辆的绝对位置的在第一时间处的位置相关信息和指示所述第一时间的时间信息；以及，基于所接收的位置相关信息和在从所述第一时间到当前时间的期间所述第二车辆的位置变化，计算所述第二车辆在所述当前时间处的绝对位置。
按照本发明的实施例的一种有助于位置确定的方法，包括：当第一车辆的绝对位置可用时，在所述第一车辆处获取用于计算第二车辆的绝对位置的在第一时间处的位置相关信息，其中，所述位置相关信息与所述第一车辆的绝对位置有关；以及，利用车辆到车辆通信向所述第二车辆发送所获取的位置相关信息和指示所述第一时间的时间信息，以便所述第二车辆确定其绝对位置。
按照本发明的实施例的一种有助于位置确定的装置，包括：接收模块，用于从第一车辆接收用于计算第二车辆的绝对位置的在第一时间处的位置相关信息和指示所述第一时间的时间信息；以及，确定模块，用于基于所接收的位置相关信息和在从所述第一时间到当前时间的期间所述第二车辆的位置变化，计算所述第二车辆在所述当前时间处的绝对位置。
按照本发明的实施例的一种有助于位置确定的装置，包括：获取模块，用于当第一车辆的绝对位置可用时，在所述第一车辆处获取用于计算第二车辆的绝对位置的在第一时间处的位置相关信息，其中，所述位置相关信息与所述第一车辆的绝对位置有关；以及，发送模块，用于利用车辆到车辆通信向所述第二车辆发送所获取的位置相关信息和指示所述第一时间的时间信息，以便所述第二车辆确定其绝对位置。
按照本发明的实施例的一种有助于位置确定的控制设备，包括：处理器；以及，存储器，其上存储有可执行指令，其中，所述可执行指令当被执行时使得所述处理器执行前述的方法。
按照本发明的实施例的一种机器可读存储介质，其上存储有可执行指令，其中，所述可执行指令当被执行时使得机器执行前述的方法。
从以上可以看出，本发明的实施例的方案利用其绝对位置可用的第一车辆所提供的用于计算第二车辆的位置的在第一时间处的位置相关信息和在从第一时间到当前时间的期间第二车辆的位置变化，来计算第二车辆在当前时间处的绝对位置，从而，第二车辆的绝对位置的确定并不需要使用全球导航卫星系统的信号，因此，与现有技术相比，本发明的实施例的方案能够在不使用全球导航卫星系统的信号的情况下确定车辆的绝对位置。
附图说明
本发明的特征、特点、优点和益处通过以下结合附图的详细描述将变得显而易见。
图1示出了按照本发明的一个实施例的用于确定车辆位置的示例场景。
图2示出了按照本发明的一个实施例的用于确定车辆位置的方法的总体流程图。
图3A示出了按照本发明的一个实施例的有助于位置确定的方法的流程图。
图3B示出了按照本发明的另一实施例的有助于位置确定的方法的流程图。
图4A示出了按照本发明的一个实施例的有助于位置确定的装置的示意图。
图4B示出了按照本发明的另一实施例的有助于位置确定的装置的示意图。
图5示出了按照本发明的一个实施例的有助于位置确定的控制设备的示意图。
具体实施方式
现在将参考示例实施方式讨论本文描述的主题。应该理解，讨论这些实施方式只是为了使得本领域技术人员能够更好地理解从而实现本文描述的主题，并非是对权利要求书中所阐述的保护范围、适用性或者示例的限制。可以在不脱离本公开内容的保护范围的情况下，对所讨论的元素的功能和排列进行改变。各个示例可以根据需要，省略、替代或者添加各种过程或组件。例如，所描述的方法可以按照与所描述的顺序不同的顺序来执行，以及各个步骤可以被添加、省略或者组合。另外，相对一些示例所描述的特征在其它例子中也可以进行组合。
如本文中使用的，术语“包括”及其变型表示开放的术语，含义是“包括但不限于”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一实施例”表示“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”表示“至少一个其他实施例”。术语“第一”、“第二”等可以指代不同的或相同的对象。下面可以包括其他的定义，无论是明确的还是隐含的。除非上下文中明确地指明，否则一个术语的定义在整个说明书中是一致的。
下面，结合附图详细描述本发明的各个实施例。
图1示出了按照本发明的一个实施例的用于确定车辆位置的示例场景。图1所示的示例场景包括车辆V1和车辆V2，它们都具有控制设备10，并且都具有车辆到车辆(V2V)通信功能。控制设备10可以是车辆V1和车辆V2中已有的设备(例如但不局限于车载电脑等)，或者，控制设备10也可以是车辆V1和车辆V2中新增的设备。
在图1所示的示例场景中，车辆V1与车辆V2的距离小于V2V通信的覆盖范围，从而，车辆V1和车辆V2可以经由V2V通信相互通信。
在图1所示的示例场景中，车辆V1能够从全球导航卫星系统(未示出)接收到信号强度足够大的信号，从而，车辆V1能够利用所接收的全球导航卫星系统的信号确定出其绝对位置。车辆V2驶入了例如隧道、地下停车场等的全球导航卫星系统的信号不容易到达的场所，车辆V2接收到的全球导航卫星系统的信号很弱或根本接收不到全球导航卫星系统的信号，从而，车辆V2不能利用全球导航卫星系统的信号确定出其绝对位置，即全球导航卫星系统的信号对车辆V2是不可用的。
在图1所示的示例场景中，车辆V1的控制设备10可以周期地获取车辆V1在某一时间ti处的绝对位置和在时间ti处车辆V2相对于车辆V1的位置偏移。车辆V1在时间ti处的绝对位置可以利用经度坐标和纬度坐标来表示，在时间ti处车辆V2相对于车辆V1的位置偏移可以利用在纬度方向上的偏移量和在经度方向上的偏移量来表示。车辆V1在时间ti处的绝对位置可以是由例如但不局限于车辆V1的导航系统或控制设备10等利用全球导航卫星系统的信号计算得到。在时间ti处车辆V2相对于车辆V1的位置偏移可以是利用车辆V1上的驾驶员辅助系统(例如但不局限于，雷达、摄像头、LiDAR(激光雷达)等)测量得到的。
然后，车辆V1的控制设备10经由V2V通信向车辆V2的控制设备10发送车辆V1在时间ti处的绝对位置、在时间ti处车辆V2相对于车辆V1的位置偏移和指示时间ti的时间信息，其中，车辆V1在时间ti处的绝对位置和在时间ti处车辆V2相对于车辆V1的位置偏移是用于计算车辆V2的位置的在时间ti处的位置相关信息。
在从车辆V1接收到车辆V1在时间ti处的绝对位置、在时间ti处车辆V2相对于车辆V1的位置偏移和指示时间ti的时间信息之后，车辆V2的控制设备10利用所接收的车辆V1在时间ti处的绝对位置和在时间ti处车辆V2相对于车辆V1的位置偏移以及在从时间ti到当前时间tc的期间车辆V2的位置变化，计算车辆V2在当前时间tc处的绝对位置，这将在下面参考图2详细描述。
图2示出了按照本发明的一个实施例的用于确定车辆位置的方法的总体流程图。下面结合图1所示的车辆V1和V2来详细描述图2的方法200。
如图2所示，在方框202，车辆V1的控制设备10周期地获取车辆V1在某一时间ti处的绝对位置和在时间ti处车辆V2相对于车辆V1的位置偏移。应当理解，不同周期的时间ti是不同的。车辆V1在时间ti处的绝对位置可以利用经度坐标和纬度坐标来表示，以及，在时间ti处车辆V2相对于车辆V1的位置偏移可以利用在纬度方向上的偏移量和在经度方向上的偏移量来表示。
在方框204，车辆V1的控制设备10向车辆V2发送车辆V1在时间ti处的绝对位置、在时间ti处车辆V2相对于车辆V1的位置偏移和指示时间ti的时间信息。其中，车辆V1在时间ti处的绝对位置和在时间ti处车辆V2相对于车辆V1的位置偏移是用于计算车辆V2的位置的在时间ti处的位置相关信息。
在方框206，车辆V2的控制设备10从车辆V1接收车辆V1在时间ti处的绝对位置、在时间ti处车辆V2相对于车辆V1的位置偏移和指示时间ti的时间信息。
在方框208，在全球导航卫星系统的信号对车辆V2不可用的情况下，车辆V2的控制设备10计算车辆V1接收车辆V1在时间ti处的绝对位置与在时间ti处车辆V2相对于车辆V1的位置偏移之和，作为车辆V2在时间ti处的绝对位置。
在方框210，车辆V2的控制设备10利用车辆V2在时间ti处的速度、在从时间ti到当前时间tc的期间车辆V2的加速度和从时间ti到当前时间tc才的时间长度，计算出在从时间ti到当前时间tc的期间车辆V2的位置变化，其可以利用在纬度方向上的位移量和在经度方向上的位移量来表示。
在方框212，车辆V2的控制设备10计算车辆V2在时间ti处的绝对位置与在从时间ti到当前时间tc的期间车辆V2的位置变化之和，作为车辆V2在当前时间tc处的绝对位置。
从以上的描述可以看出，本实施例的方案利用其绝对位置可用的车辆V1所提供的用于计算车辆V2的位置的在时间ti处的位置相关信息和在从时间ti到当前时间tc的期间车辆V2的位置变化，来计算车辆V2在当前时间tc处的绝对位置，从而，本实施例的方案能够在不使用全球导航卫星系统的信号的情况下确定车辆V2的绝对位置。其它变型
本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，车辆V1的控制设备10向车辆V2发送的用于计算车辆V2的位置的在时间ti处的位置相关信息是车辆V1在时间ti处的绝对位置和在时间ti处车辆V2相对于车辆V1的位置偏移，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，车辆V1的控制设备10可以利用车辆V1在时间ti处的绝对位置和在时间ti处车辆V2相对于车辆V1的位置偏移来计算得到车辆V2在时间ti处的绝对位置，并把所计算的车辆V2在时间ti处的绝对位置作为用于计算车辆V2的位置的在时间ti处的位置相关信息发送给车辆V2，在这种情况下，车辆V2的控制设备10可以略过方框208的操作。
本领域技术人员应当理解，虽然在上面的实施例中，只有在全球导航卫星系统的信号对车辆V2不可用的情况下，车辆V2的控制设备10才利用其绝对位置可用的车辆V1所提供的用于计算车辆V2的位置的在时间ti处的位置相关信息和在从时间ti到当前时间tc的期间车辆V2的位置变化，计算车辆V2在当前时间tc处的绝对位置，然而，本发明并不局限于此。在本发明的其它一些实施例中，也可以是：不管全球导航卫星系统的信号对车辆V2是否可用，车辆V2的控制设备10都利用其绝对位置可用的车辆V1所提供的用于计算车辆V2的位置的在时间ti处的位置相关信息和在从时间ti到当前时间tc的期间车辆V2的位置变化，来计算车辆V2在当前时间tc处的绝对位置。
本领域技术人员应当理解，车辆V1的控制设备10可以获取用于计算多个车辆中的每一个车辆Vi的位置的在时间ti处的位置相关信息并发送给该车辆Vi。
本领域技术人员应当理解，在车辆V2的绝对位置可用时，车辆V2的控制设备10也可以如车辆V1的控制设备10一样周期地获取用于计算其它车辆的位置的在某一时间处的位置相关信息并向该其它车辆发送所获取的位置相关信息和指示该某一时间的时间信息，以便该其它车辆确定其绝对位置。
图3A示出了按照本发明的一个实施例的有助于位置确定的方法的流程图。图3A所示的方法300例如可以由第二车辆(例如车辆V2)的控制设备10实现。
如图3A所示，方法300可以包括，在方框302，从第一车辆接收用于计算第二车辆的位置的在第一时间处的位置相关信息和指示所述第一时间的时间信息。
方法300还可以包括，在方框304，基于所接收的位置相关信息和在从所述第一时间到当前时间的期间所述第二车辆的位置变化，计算所述第二车辆在所述当前时间处的绝对位置。
在第一方面，所述位置相关信息包括所述第一车辆在所述第一时间处的绝对位置和在所述第一时间处所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置偏移，以及，方框304可以包括：基于所述第一车辆在所述第一时间处的绝对位置和所述位置偏移，计算所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置；基于所述第二车辆在所述第一时间处的速度、在从所述第一时间到所述当前时间的期间所述第二车辆的加速度和从所述第一时间到所述当前时间的时间长度，计算所述位置变化；以及，基于所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置和所述位置变化，计算所述第二车辆在所述当前时间处的绝对位置；
在第二方面，所述位置相关信息包括所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置，以及，方框304可以包括：基于所述第二车辆在所述第一时间处的速度、在从所述第一时间到所述当前时间的期间所述第二车辆的加速度和从所述第一时间到所述当前时间的时间长度，计算所述位置变化；以及，基于所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置和所述位置变化，计算所述第二车辆在所述当前时间处的绝对位置。
在第三方面，方框304是当全球导航卫星系统的信号对所述第二车辆不可用时才执行的。
图3B示出了按照本发明的另一实施例的有助于位置确定的方法的流程图。图3B所示的方法350例如可以由第一车辆(例如车辆V1)的控制设备10实现。
如图3B所示，方法350可以包括，在方框352，当第一车辆的绝对位置可用时，在所述第一车辆处获取用于计算第二车辆的位置的在第一时间处的位置相关信息，其中，所述位置相关信息与所述第一车辆的绝对位置有关。
方法350还可以包括，在方框354，利用车辆到车辆通信向所述第二车辆发送所获取的位置相关信息和指示所述第一时间的时间信息，以便所述第二车辆确定其绝对位置。
在一个方面，所述位置相关信息包括所述第一车辆在所述第一时间处的绝对位置和在所述第一时间处所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置偏移，或者，所述位置相关信息包括所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置，其是基于所述第一车辆在所述第一时间处的绝对位置和在所述第一时间处所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置偏移而确定的。
图4A示出了按照本发明的一个实施例的有助于位置确定的装置的示意图。图4A所示的装置400可以利用软件、硬件或软硬件结合的方式来实现。图4A所示的装置400例如可以安装在第二车辆(例如车辆V2)的控制设备10中。
如图4A所示，装置400可以包括接收模块402和确定模块404。接收模块402用于从第一车辆接收用于计算第二车辆的位置的在第一时间处的位置相关信息和指示所述第一时间的时间信息。确定模块404用于基于所接收的位置相关信息和在从所述第一时间到当前时间的期间所述第二车辆的位置变化，计算所述第二车辆在所述当前时间处的绝对位置。
在第一方面，所述位置相关信息包括所述第一车辆在所述第一时间处的绝对位置和在所述第一时间处所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置偏移，以及，确定模块404包括：第一计算模块，用于基于所述第一车辆在所述第一时间处的绝对位置和所述位置偏移，计算所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置；第二计算模块，用于基于所述第二车辆在所述第一时间处的速度、在从所述第一时间到所述当前时间的期间所述第二车辆的加速度和从所述第一时间到所述当前时间的时间长度，计算所述位置变化；以及，第三计算模块，用于基于所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置和所述位置变化，计算所述第二车辆在所述当前时间处的绝对位置。
在第二方面，所述位置相关信息包括所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置，以及，确定模块404包括：第四计算模块，用于基于所述第二车辆在所述第一时间处的速度、在从所述第一时间到所述当前时间的期间所述第二车辆的加速度和从所述第一时间到所述当前时间的时间长度，计算所述位置变化；以及，第五计算模块，用于基于所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置和所述位置变化，计算所述第二车辆在所述当前时间处的绝对位置。
在第三方面，所述计算所述第二车辆在当前时间处的绝对位置是当全球导航卫星系统的信号对所述第二车辆不可用时才执行的。
图4B示出了按照本发明的另一实施例的有助于位置确定的装置的示意图。图4B所示的装置450可以利用软件、硬件或软硬件结合的方式来实现。图4B所示的装置450例如可以安装在第一车辆(例如车辆V1)的控制设备10中。
如图4B所示，装置450可以包括获取模块452和发送模块454。获取模块452用于当第一车辆的绝对位置可用时，在所述第一车辆处获取用于计算第二车辆的位置的在第一时间处的位置相关信息，其中，所述位置相关信息与所述第一车辆的绝对位置有关。发送模块454用于利用车辆到车辆通信向所述第二车辆发送所获取的位置相关信息和指示所述第一时间的时间信息，以便所述第二车辆确定其绝对位置。
在一个方面，所述位置相关信息包括所述第一车辆在所述第一时间处的绝对位置和在所述第一时间处所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置偏移，或者，所述位置相关信息包括所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置，其是基于所述第一车辆在所述第一时间处的绝对位置和在所述第一时间处所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置偏移而确定的。
图5示出了按照本发明的一个实施例的有助于位置确定的控制设备的示意图。如图5所示，控制设备500可以包括处理器502和存储器504。存储器504上存储有可执行指令，其中，所述可执行指令当被执行时使得处理器502执行图3A所示的方法300或图3B所示的方法350。控制设备500例如可以由控制设备10来实现。
按照本发明的实施例还提供一种机器可读存储介质，其上存储有可执行指令，其中，所述可执行指令当被执行时使得机器执行图3A所示的方法300或图3B所示的方法350。
上面结合附图阐述的具体实施方式描述了示例性实施例，但并不表示可以实现的或者落入权利要求书的保护范围的所有实施例。在整个本说明书中使用的术语“示例性”意味着“用作示例、实例或例示”，并不意味着比其它实施例“优选”或“具有优势”。出于提供对所描述技术的理解的目的，具体实施方式包括具体细节。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实施这些技术。在一些实例中，为了避免对所描述的实施例的概念造成难以理解，公知的结构和装置以框图形式示出。
本公开内容的上述描述被提供来使得本领域任何普通技术人员能够实现或者使用本公开内容。对于本领域普通技术人员来说，对本公开内容进行的各种修改是显而易见的，并且，也可以在不脱离本公开内容的保护范围的情况下，将本文所定义的一般性原理应用于其它变型。因此，本公开内容并不限于本文所描述的示例和设计，而是与符合本文公开的原理和新颖性特征的最广范围相一致。

Claims (14)

1.一种有助于位置确定的方法，包括：
从第一车辆接收用于计算第二车辆的位置的在第一时间处的位置相关信息和指示所述第一时间的时间信息，其中，所述位置相关信息包括所述第一车辆在所述第一时间处的绝对位置和在所述第一时间处所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置偏移，或者所述位置相关信息包括所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置，其是基于所述第一车辆在所述第一时间处的绝对位置和在所述第一时间处所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置偏移而确定的；以及
基于所接收的位置相关信息和在从所述第一时间到当前时间的期间所述第二车辆的位置变化，计算所述第二车辆在所述当前时间处的绝对位置。
2.如权利要求1所述的方法，其中
所述位置相关信息包括所述第一车辆在所述第一时间处的绝对位置和在所述第一时间处所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置偏移，以及
所述计算所述第二车辆在当前时间处的绝对位置包括：
基于所述第一车辆在所述第一时间处的绝对位置和所述位置偏移，计算所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置；
基于所述第二车辆在所述第一时间处的速度、在从所述第一时间到所述当前时间的期间所述第二车辆的加速度和从所述第一时间到所述当前时间的时间长度，计算所述位置变化；以及
基于所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置和所述位置变化，计算所述第二车辆在所述当前时间处的绝对位置。
3.如权利要求1所述的方法，其中
所述位置相关信息包括所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置，以及
所述计算所述第二车辆在当前时间处的绝对位置包括：
基于所述第二车辆在所述第一时间处的速度、在从所述第一时间到所述当前时间的期间所述第二车辆的加速度和从所述第一时间到所述当前时间的时间长度，计算所述位置变化；以及
基于所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置和所述位置变化，计算所述第二车辆在所述当前时间处的绝对位置。
4.如权利要求1所述的方法，其中，所述计算所述第二车辆在当前时间处的绝对位置是当全球导航卫星系统的信号对所述第二车辆不可用时才执行的。
5.一种有助于位置确定的方法，包括：
当第一车辆的绝对位置可用时，在所述第一车辆处获取用于计算第二车辆的位置的在第一时间处的位置相关信息，其中，所述位置相关信息与所述第一车辆的绝对位置有关，所述第一时间非当前时间；以及
利用车辆到车辆通信向所述第二车辆发送所获取的位置相关信息和指示所述第一时间的时间信息，以便所述第二车辆确定其绝对位置。
6.如权利要求5所述的方法，其中
所述位置相关信息包括所述第一车辆在所述第一时间处的绝对位置和在所述第一时间处所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置偏移，或者
所述位置相关信息包括所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置，其是基于所述第一车辆在所述第一时间处的绝对位置和在所述第一时间处所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置偏移而确定的。
7.一种有助于位置确定的装置，包括：
接收模块，用于从第一车辆接收用于计算第二车辆的位置的在第一时间处的位置相关信息和指示所述第一时间的时间信息，其中，所述位置相关信息包括所述第一车辆在所述第一时间处的绝对位置和在所述第一时间处所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置偏移，或者所述位置相关信息包括所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置，其是基于所述第一车辆在所述第一时间处的绝对位置和在所述第一时间处所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置偏移而确定的；以及
确定模块，用于基于所接收的位置相关信息和在从所述第一时间到当前时间的期间所述第二车辆的位置变化，计算所述第二车辆在所述当前时间处的绝对位置。
8.如权利要求7所述的装置，其中
所述位置相关信息包括所述第一车辆在所述第一时间处的绝对位置和在所述第一时间处所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置偏移，以及
所述确定模块包括：
第一计算模块，用于基于所述第一车辆在所述第一时间处的绝对位置和所述位置偏移，计算所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置；
第二计算模块，用于基于所述第二车辆在所述第一时间处的速度、在从所述第一时间到所述当前时间的期间所述第二车辆的加速度和从所述第一时间到所述当前时间的时间长度，计算所述位置变化；以及
第三计算模块，用于基于所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置和所述位置变化，计算所述第二车辆在所述当前时间处的绝对位置。
9.如权利要求7所述的装置，其中
所述位置相关信息包括所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置，以及
所述确定模块包括：
第四计算模块，用于基于所述第二车辆在所述第一时间处的速度、在从所述第一时间到所述当前时间的期间所述第二车辆的加速度和从所述第一时间到所述当前时间的时间长度，计算所述位置变化；以及
第五计算模块，用于基于所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置和所述位置变化，计算所述第二车辆在所述当前时间处的绝对位置。
10.如权利要求7所述的装置，其中，所述计算所述第二车辆在当前时间处的绝对位置是当全球导航卫星系统的信号对所述第二车辆不可用时才执行的。
11.一种有助于位置确定的装置，包括：
获取模块，用于当第一车辆的绝对位置可用时，在所述第一车辆处获取用于计算第二车辆的位置的在第一时间处的位置相关信息，其中，所述位置相关信息与所述第一车辆的绝对位置有关，所述第一时间非当前时间；以及
发送模块，用于利用车辆到车辆通信向所述第二车辆发送所获取的位置相关信息和指示所述第一时间的时间信息，以便所述第二车辆确定其绝对位置。
12.如权利要求11所述的装置，其中
所述位置相关信息包括所述第一车辆在所述第一时间处的绝对位置和在所述第一时间处所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置偏移，或者
所述位置相关信息包括所述第二车辆在所述第一时间处的绝对位置，其是基于所述第一车辆在所述第一时间处的绝对位置和在所述第一时间处所述第二车辆相对于所述第一车辆的位置偏移而确定的。
13.一种有助于位置确定的控制设备，包括：
处理器；以及
存储器，其上存储有可执行指令，其中，所述可执行指令当被执行时使得所述处理器执行权利要求1-6中的任意一个所述的方法。
14.一种机器可读存储介质，其上存储有可执行指令，其中，所述可执行指令当被执行时使得机器执行权利要求1-6中的任意一个所述的方法。
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