CN110077873B - 装船机溜筒防碰控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种装船机溜筒防碰控制方法及装置，属于装船机溜筒控制领域。通过在装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口四周任一舱沿近位时，设置装船机当前的伸缩臂架的伸缩位置和/或行走位置作为临时限位，并控制装船机溜筒以不超过该设置的临时限位进行移动，以防止装船机溜筒与船舱舱沿碰撞，相比于通过为溜筒设置防碰开关进行报警停机的传统方法，本发明能避免传统方法中防碰开关损坏时导致溜筒与舱沿碰撞的情况发生。

Description

装船机溜筒防碰控制方法及装置

技术领域

本发明涉及装船机溜筒控制领域，具体地涉及一种装船机溜筒防碰控制方法及装置。

背景技术

装船机在装船作业过程中，需要将煤均匀地装入船舱，所以舱口指挥工需要根据舱中煤堆情况指挥装船机司机控制装船机做行走或伸缩动作来改变卸煤溜筒的位置进行卸煤。在卸煤过程中，溜筒易与船舱发生碰撞，传统方法通过为卸煤溜筒设置防碰开关，当卸煤溜筒与舱沿即将碰撞时，触发防碰开关，进而报警停机，以防止卸煤溜筒与船舱舱沿发生碰撞。通过设置防碰开关的传统方法具有以下缺点：

1)防碰开关所处环境恶劣，常年受煤尘、水雾侵蚀及煤块砸碰，造成防碰开关损坏率较高；

2)防碰开关安装位置极其不易检测及维修，其有效性不能及时得到掌控，若舱口指挥工与装船机司机之间动作指令沟通出现错误时，一旦防碰开关失效，则会发生卸煤溜筒与舱沿碰撞，给生产、设备及船舶带来严重影响。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种装船机溜筒防碰控制方法及装置，通过当装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口四周任一舱沿近位时，设置该位置为临时限位，以限制装船机溜筒移动，防止装船机溜筒与船舱舱沿碰撞。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种装船机溜筒防碰控制方法，该方法包括：在所述装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口四周任一舱沿近位时，设置所述装船机当前的伸缩臂架的伸缩位置和/或行走位置作为临时限位；以及控制所述装船机溜筒以不超过所述设置的临时限位进行移动。

可选的，所述舱口四周任一舱沿包括以所述船舶船头方向为基准方向的前舱沿、后舱沿、左舱沿及右舱沿。

可选的，所述临时限位包括：临时伸缩前软限位，该临时伸缩前软限位为所述装船机溜筒第一次到达所述船舶船舱舱口右舱沿近位时所述装船机的伸缩臂架的伸缩位置；临时伸缩后软限位，该临时伸缩后软限位为所述装船机溜筒第一次到达所述船舶船舱舱口左舱沿近位时所述装船机的伸缩臂架的伸缩位置；临时行走左软限位，该临时行走左软限位为所述装船机溜筒第一次到达所述船舶船舱舱口前舱沿近位时所述装船机的行走位置；及临时行走右软限位，该临时行走右软限位为所述装船机溜筒第一次到达所述船舶船舱舱口后舱沿近位时所述装船机的行走位置。

可选的，所述以不超过所述设置的临时限位移动为在以所述临时伸缩前软限位、临时伸缩后软限位、临时行走左软限位及临时行走右软限位形成的矩形范围内移动。

可选的，所述方法还包括：当不需要所述临时限位时，清除所述临时限位。

相应的，本发明实施例还提供一种装船机溜筒防碰控制装置，该装置包括：设置模块，该模块用于在所述装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口四周任一舱沿近位时，设置所述装船机当前的伸缩臂架的伸缩位置和/或行走位置作为临时限位；及控制模块，该模块用于控制所述装船机溜筒以不超过所述设置模块设置的临时限位进行移动。

可选的，所述舱口四周任一舱沿包括以所述船舶船头方向为基准方向的前舱沿、后舱沿、左舱沿及右舱沿。

可选的，所述临时限位可包括：临时伸缩前软限位，该临时伸缩前软限位为所述装船机溜筒第一次到达所述船舶船舱舱口右舱沿近位时所述装船机的伸缩臂架的伸缩位置；

临时伸缩后软限位，该临时伸缩后软限位为所述装船机溜筒第一次到达所述船舶船舱舱口左舱沿近位时所述装船机的伸缩臂架的伸缩位置；

临时行走左软限位，该临时行走左软限位为所述装船机溜筒第一次到达所述船舶船舱舱口前舱沿近位时所述装船机的行走位置；及

临时行走右软限位，该临时行走右软限位为所述装船机溜筒第一次到达所述船舶船舱舱口后舱沿近位时所述装船机的行走位置。

可选的，所述以不超过所述设置的临时限位移动为在以所述临时伸缩前软限位、临时伸缩后软限位、临时行走左软限位及临时行走右软限位形成的矩形范围内移动。

可选的，所述控制装置还包括：限位清除模块，用于当不需要所述临时限位时，清除所述临时限位。

本发明通过在装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口四周任一舱沿近位时，设置装船机当前的伸缩臂架的伸缩位置和/或行走位置作为临时限位，并控制装船机溜筒以不超过该设置的临时限位进行移动，以防止装船机溜筒与船舱舱沿碰撞，相比于通过为溜筒设置防碰开关进行报警停机的传统方法，本发明能避免传统方法中防碰开关损坏时导致溜筒与舱沿碰撞的情况发生。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明一实施例提供的装船机溜筒防碰控制方法流程图。

图2是本发明另一实施例提供的装船机溜筒防碰控制方法流程图。

图3本发明一实施例提供的装船机溜筒防碰控制装置示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

图1是本发明一实施例提供的装船机溜筒防碰控制方法流程图。该方法可包括：在装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口四周任一舱沿近位时，设置装船机当前的伸缩臂架的伸缩位置和/或行走位置作为临时限位；以及控制装船机溜筒以不超过设置的临时限位进行移动。

具体的，舱口指挥工根据舱中煤堆情况发出动作指令，指导装船机司机控制装船机做行走和/或伸缩动作来改变溜筒的位置进行卸煤，在装船机溜筒第一次到达舱沿近位时就设置临时限位，相比之后溜筒到达同样限制位置时才设置临时限位，能节省更多时间。

可以理解，装船机溜筒第一次到达舱沿近位为装船机溜筒在进行卸煤过程中第一次到达舱沿近位，与此同时设置了临时限位，相比于事先设置好了临时限位，再控制装船机溜筒进行卸煤能更节省工作时间。

其中，控制装船机溜筒以不超过设置的临时限位进行移动，即控制装船机伸缩臂架的伸缩位置和/或行走位置不超过设置的装船机伸缩臂架的伸缩位置和/或行走位置，以防止装船机溜筒与船舱舱沿碰撞。

舱口四周任一舱沿可包括以船舶船头方向为基准方向的前舱沿、后舱沿、左舱沿及右舱沿。

可以理解，船舱通常可看作为一矩形域，因此可看作包括前、后、左、右四个舱沿，此处的前、后、左、右是以船舶船头方向为基准方向的相对位置，实际方位不仅限于此描述。

临时限位可包括：临时伸缩前软限位，该临时伸缩前软限位为装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口右舱沿近位时装船机的伸缩臂架的伸缩位置；临时伸缩后软限位，该临时伸缩后软限位为装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口左舱沿近位时装船机的伸缩臂架的伸缩位置；临时行走左软限位，该临时行走左软限位为装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口前舱沿近位时装船机的行走位置；及临时行走右软限位，该临时行走右软限位为装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口后舱沿近位时装船机的行走位置。

具体的，不超过设置的临时限位移动为在以临时伸缩前软限位、临时伸缩后软限位、临时行走左软限位及临时行走右软限位形成的矩形范围内移动。

可以理解，“前软限位”、“后软限位”、“左软限位”及“右软限位”中的“前”、“后”、“左”、“右”是以装船机位于以船舶左侧(以船舶船头方向为基准方向)为基准方向的，当装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口右舱沿近位时，通过设置临时伸缩前软限位，即使出现装船机司机与舱口指挥工之间动作指令沟通错误的情况，伸缩臂架也会被限制朝前伸展，从而避免溜筒与右侧舱沿碰撞；当装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口左舱沿近位时，通过设置临时伸缩后软限位，即使出现装船机司机与舱口指挥工之间动作指令沟通错误的情况，伸缩臂架也会被限制朝后收缩，从而避免溜筒与左侧舱沿碰撞；当装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口前舱沿近位时，通过设置临时行走左软限位，即使出现装船机司机与舱口指挥工之间动作指令沟通错误的情况，装船机也会被限制继续沿左侧行走，从而避免溜筒与前侧舱沿碰撞；当装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口后舱沿近位时，通过设置临时行走右软限位，即使出现装船机司机与舱口指挥工之间动作指令沟通错误的情况，装船机也会被限制继续沿右侧行走，从而避免溜筒与后侧舱沿碰撞。

当不需要临时限位时，还可清除临时限位。

舱口指挥工可根据实际情况指挥装船机司机进行临时限位的清除。例如舱口指挥工发现当前船舱煤料达到一定量需要进行下一船舱的卸料工作，或当前临时限位的设置不能满足煤均匀落入船舱时，舱口指挥工发出指令指挥装船机司机清除临时限位。

作为一优选实施方式，临时限位可进行单个清除，即可选择性清除临时伸缩前软限位、临时伸缩后软限位、临时行走左软限位及临时行走右软限位中的一个或多个，以防止舱口指挥工与装船机司机间沟通错误导致的设置错误。

图2是本发明另一实施例提供的装船机溜筒防碰控制方法流程图。该方法包括：

步骤201，舱口指挥工指示装船机司机控制溜筒移动。

其中，舱口指挥工根据舱中煤堆情况，与装船机司机进行动作指令沟通，以指示装船机司机控制装船机做行走或伸缩动作来改变溜筒的位置进行卸煤。

步骤202，判断溜筒是否到达右舱沿近位，若判断结果为“是”，则执行步骤203，反之，则继续判断溜筒是否到达右舱沿近位。

步骤203，将当前臂架伸缩位置设置为临时伸缩前软限位。

溜筒是否到达右舱沿近位由舱口指挥工进行观察和判断，若发现装船机溜筒到达右舱沿近位，则指挥装船机司机停止伸缩臂架，并将当前臂架伸缩位置设置为临时伸缩前软限位。设置伸缩临时前软限位可为装船机溜筒在第一次到达右舱沿近位时就进行设置，相比之后溜筒到达同样限制位置时才设置临时限位，能节省更多时间。具体的，装船机溜筒第一次到达右舱沿近位可为装船机溜筒在进行卸煤过程中第一次到达右舱沿近位，与此同时设置了临时限位，相比于事先设置好了临时限位，再控制装船机溜筒进行卸煤能更节省工作时间。

通过设置为临时伸缩前软限位，即使出现装船机司机与舱口指挥工之间动作指令沟通错误的情况，伸缩臂架也不会伸缩超出临时伸缩前软限位的位置。

其中，装船机设置伸缩临时前软限位可利用PLC进行编程，并通过装船机司机在HMI界面上直接点击“设置临时伸缩前软限位”实现。

步骤204，判断溜筒是否到达左舱沿近位，若判断结果为“是”，则执行步骤205，反之，则继续判断溜筒是否到达左舱沿近位。

步骤205，将当前臂架伸缩位置设置为临时伸缩后软限位。

当舱口指挥工发现装船机溜筒到达左舱沿近位时，则指挥装船机司机停止伸缩臂架，并将当前臂架伸缩位置设置为临时伸缩后软限位。设置临时伸缩后软限位可为装船机溜筒在第一次到达左舱沿近位时就进行设置，相比之后溜筒到达同样限制位置时才设置临时限位，能节省更多时间。具体的，装船机溜筒第一次到达左舱沿近位可为装船机溜筒在进行卸煤过程中第一次到达左舱沿近位，与此同时设置了临时限位，相比于事先设置好了临时限位，再控制装船机溜筒进行卸煤能更节省工作时间。

通过设置为临时伸缩后软限位，即使出现装船机司机与舱口指挥工之间动作指令沟通错误的情况，伸缩臂架也不会伸缩超出临时伸缩后软限位的位置。

其中，装船机设置临时伸缩前软限位可利用PLC进行编程，并装船机司机通过在HMI界面上直接点击“设置临时伸缩后软限位”实现。

步骤206，判断溜筒是否到达前舱沿近位，若判断结果为“是”，则执行步骤207，反之，则继续判断溜筒是否到达前舱沿近位。

步骤207，将当前行走位置设置为临时行走左软限位。

当舱口指挥工发现装船机溜筒到达前舱沿近位时，则指挥装船机司机停止行走，并将当前行走位置设置为临时行走后软限位。设置临时行走左软限位可为装船机溜筒在第一次到达前舱沿近位时就进行设置，相比之后溜筒到达同样限制位置时才设置临时限位，能节省更多时间。具体的，装船机溜筒第一次到达前舱沿近位可为装船机溜筒在进行卸煤过程中第一次到达前舱沿近位，与此同时设置了临时限位，相比于事先设置好了临时限位，再控制装船机溜筒进行卸煤能更节省工作时间。

通过设置为临时行走左软限位，即使出现装船机司机与舱口指挥工之间动作指令沟通错误的情况，装船机也不会行走超出临时行走左软限位的位置。

其中，装船机设置临时行走左软限位可利用PLC进行编程，并通过装船机司机在HMI界面上直接点击“设置临时行走左软限位”实现。

步骤208，判断溜筒是否到达后舱沿近位，若判断结果为“是”，则执行步骤209，反之，则继续判断溜筒是否到达后舱沿近位。

步骤209，将当前行走位置设置为临时行走右软限位。

当舱口指挥工发现装船机溜筒到达后舱沿近位时，则指挥装船机司机停止行走，并将当前行走位置设置为临时行走右软限位。设置临时行走右软限位可为装船机溜筒在第一次到达后舱沿近位时就进行设置，相比之后溜筒到达同样限制位置时才设置临时限位，能节省更多时间。具体的，装船机溜筒第一次到达后舱沿近位可为装船机溜筒在进行卸煤过程中第一次到达后舱沿近位，与此同时设置了临时限位，相比于事先设置好了临时限位，再控制装船机溜筒进行卸煤能更节省工作时间。

通过设置为临时行走右软限位，即使出现装船机司机与舱口指挥工之间动作指令沟通错误的情况，装船机也不会行走超出临时行走右软限位的位置。

其中，装船机设置临时行走右软限位可利用PLC进行编程，并通过装船机司机在HMI界面上直接点击“设置临时行走右软限位”实现。

船舱通常可看作为一矩形域，通过设置临时伸缩前软限位、临时伸缩后软限位、临时行走左软限位及临时行走右软限位，可将溜筒的移动范围限制在该船舱不触碰到舱沿的区域内，并且通过在该区域内进行卸煤，能实现将煤均匀装入船舱。

其中，步骤202、204、206、208为并列步骤，没有优先次序。

步骤210，判断是否还需要此临时限位，若判断结果为“是”则执行步骤211，反之，则继续判断是否还需要此临时限位。

步骤211，清除临时限位。

舱口指挥工可根据实际情况指挥装船机司机进行临时限位的清除。例如舱口指挥工发现当前船舱煤料达到一定量需要移仓从而进行下一船舱的卸料工作，或当前临时限位的设置不能满足煤均匀落入船舱时，舱口指挥工发出指令指挥装船机司机清除临时限位。其中，清除临时限位可通过在HMI界面上点击“临时限位按钮”将各临时限位值一次性清除。

作为一优选实施方式，临时限位可进行单个清除，即可选择性清除临时伸缩前软限位、临时伸缩后软限位、临时行走左软限位及临时行走右软限位中的一个或多个，以防止舱口指挥工与装船机司机间沟通错误导致的设置错误。

上述控制方法可在原有设备上通过PLC及HMI人机界面编程实现，施工难度小，相比于传统方法可能出现溜筒防碰开关失效的情况，本发明能有效避免装船机司机与舱口指挥工之间因为动作指令沟通错误造成的装船机与船舱舱沿碰撞事故的发生，特别是远程装船工艺情况下，其发挥的作用更为重要。

图3为本发明一实施例提供的装船机溜筒防碰控制装置示意图。该装置包括：设置模块，用于在装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口四周任一舱沿近位时，设置装船机当前的伸缩臂架的伸缩位置和/或行走位置作为临时限位；及控制模块，用于控制装船机溜筒以不超过设置模块设置的临时限位进行移动。

具体的，舱口指挥工观察到装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口四周任一舱沿近位时发出指令，指示装船机司机设置装船机当前的伸缩臂架的伸缩位置和/或行走位置作为临时限位。

舱口四周任一舱沿可包括以船舶船头方向为基准方向的前舱沿、后舱沿、左舱沿及右舱沿。

可以理解，船舱通常可看作为一矩形域，因此可看作包括前、后、左、右四个舱沿，此处的前、后、左、右是以船舶船头方向为基准方向的相对位置，实际方位不仅限于此描述。

临时限位可包括：临时伸缩前软限位，该临时伸缩前软限位为装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口右舱沿近位时装船机的伸缩臂架的伸缩位置；临时伸缩后软限位，该临时伸缩后软限位为装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口左舱沿近位时装船机的伸缩臂架的伸缩位置；临时行走左软限位，该临时行走左软限位为装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口前舱沿近位时装船机的行走位置；及临时行走右软限位，该临时行走右软限位为装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口后舱沿近位时装船机的行走位置。

其中，该设置模块可包括PLC及HMI人机界面，利用PLC进行编程，并通过装船机司机在HMI界面上点击相应设置按钮进行临时限位的设置。

具体的，设置临时伸缩前软限位可通过点击“设置临时伸缩前软限位”按钮进行设置；设置临时伸缩后软限位可通过点击“设置临时伸缩后软限位”按钮进行设置；设置临时行走左软限位可通过点击“设置临时行走左软限位”按钮进行设置；设置临时行走右软限位可通过点击“设置临时行走右软限位”按钮进行设置。

船舱通常可看作为一矩形域，通过设置临时伸缩前软限位、临时伸缩后软限位、临时行走左软限位及临时行走右软限位，可将溜筒的移动范围限制在该船舱不触碰到舱沿的区域内，并且通过在该区域内进行卸煤，能实现将煤均匀装入船舱。

该控制装置还可包括：限位清除模块，用于当不需要所述临时限位时，清除所述临时限位。

其中，清除临时限位可通过在HMI界面上点击“临时限位按钮”将各临时限位值一次性清除。

作为一优选实施方式，临时限位可进行单个清除，即可选择性清除临时伸缩前软限位、临时伸缩后软限位、临时行走左软限位及临时行走右软限位中的一个或多个，以防止舱口指挥工与装船机司机间沟通错误导致的设置错误。

以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (6)

1.一种装船机溜筒防碰控制方法，其特征在于，包括：

在所述装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口四周任一舱沿近位时，设置所述装船机当前的伸缩臂架的伸缩位置和/或行走位置作为临时限位；以及

控制所述装船机溜筒以不超过所述设置的临时限位进行移动；

所述舱口四周任一舱沿包括以所述船舶船头方向为基准方向的前舱沿、后舱沿、左舱沿及右舱沿；

所述临时限位包括：

临时伸缩前软限位，该临时伸缩前软限位为所述装船机溜筒第一次到达所述船舶船舱舱口右舱沿近位时所述装船机的伸缩臂架的伸缩位置；

临时伸缩后软限位，该临时伸缩后软限位为所述装船机溜筒第一次到达所述船舶船舱舱口左舱沿近位时所述装船机的伸缩臂架的伸缩位置；

临时行走左软限位，该临时行走左软限位为所述装船机溜筒第一次到达所述船舶船舱舱口前舱沿近位时所述装船机的行走位置；及

临时行走右软限位，该临时行走右软限位为所述装船机溜筒第一次到达所述船舶船舱舱口后舱沿近位时所述装船机的行走位置。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述以不超过所述设置的临时限位移动为在以所述临时伸缩前软限位、临时伸缩后软限位、临时行走左软限位及临时行走右软限位形成的矩形范围内移动。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当不需要所述临时限位时，清除所述临时限位。

4.一种装船机溜筒防碰控制装置，其特征在于，该装置包括：

设置模块，用于在所述装船机溜筒第一次到达船舶船舱舱口四周任一舱沿近位时，设置所述装船机当前的伸缩臂架的伸缩位置和/或行走位置作为临时限位；及

控制模块，用于控制所述装船机溜筒以不超过所述设置模块设置的临时限位进行移动；

所述舱口四周任一舱沿包括以所述船舶船头方向为基准方向的前舱沿、后舱沿、左舱沿及右舱沿；

所述临时限位包括：

临时伸缩前软限位，该临时伸缩前软限位为所述装船机溜筒第一次到达所述船舶船舱舱口右舱沿近位时所述装船机的伸缩臂架的伸缩位置；

临时伸缩后软限位，该临时伸缩后软限位为所述装船机溜筒第一次到达所述船舶船舱舱口左舱沿近位时所述装船机的伸缩臂架的伸缩位置；

临时行走左软限位，该临时行走左软限位为所述装船机溜筒第一次到达所述船舶船舱舱口前舱沿近位时所述装船机的行走位置；及

临时行走右软限位，该临时行走右软限位为所述装船机溜筒第一次到达所述船舶船舱舱口后舱沿近位时所述装船机的行走位置。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述以不超过所述设置的临时限位移动为在以所述临时伸缩前软限位、临时伸缩后软限位、临时行走左软限位及临时行走右软限位形成的矩形范围内移动。

6.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，该装置还包括：限位清除模块，用于当不需要所述临时限位时，清除所述临时限位。

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