CN110073999A - 自动计量食槽、剩余饲料计量系统及计量方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及畜牧养殖设备技术领域，尤其涉及一种自动计量食槽、剩余饲料计量系统及计量方法。自动计量食槽的内胆套装于外壳内，内胆内沿高度方向分别设有多个探测高度线，利用多个探测高度线将内胆的总容积竖向划分成若干部分，通过各探测高度线上的红外探测组件分别对每一部分的剩余饲料进行探测，以计量食槽内胆内所有的剩余饲料的体积或容积，从而将食槽反馈的剩余饲料数据的计量单位与给料系统的计量单位相对应，并能简化运算过程，以避免系统间进行的数据交互常常存在有数据对比不直观的问题，以及由于多次换算而使误差放大的问题，大大提高计量精度，保证能提供更加直观、准确的数据结果。

Description

自动计量食槽、剩余饲料计量系统及计量方法

技术领域

本发明涉及畜牧养殖设备技术领域，尤其涉及一种自动计量食槽、剩余饲料计量系统及计量方法。

背景技术

开展奶牛精细养殖是提高奶牛单产的有效途径，开发奶牛精细养殖技术所需的设备已逐渐成为科研重点。

目前现有的牛场中，常用到重量式计量装置。重量式计量装置存在结构复杂、成本高、且易受环境因素如振动、撞击等影响的问题。而目前牛场内供奶牛食用的奶牛饲料均为体积小、干燥、不粘连、易流动的颗粒，其质量和体积的对应数量关系(即密度)较为稳定。

因此，现有牛场广泛采用的奶牛精饲设备中，通常使用容积式计量装置来实现精确给料。常见的容积式计量装置包括螺旋式计量装置、以及槽轮式计量装置。而在给料食槽反馈剩余奶牛饲料量时仍然采用重量式计量装置。这样的装置设置会导致系统间进行数据交互时常常存在有数据对比不直观、以及由于多次换算而使误差放大的问题。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明实施例提供了一种自动计量食槽、剩余饲料计量系统及计量方法，用以解决现有技术中在食槽反馈剩余饲料量时，系统间进行的数据交互常常存在有数据对比不直观、以及由于多次换算而使误差放大的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种自动计量食槽，包括外壳，还包括内胆和红外探测组件，所述内胆套装于所述外壳内，所述内胆内沿高度方向分别设有多个探测高度线，每个所述探测高度线上分别设有所述红外探测组件，所述红外探测组件用于确定所述内胆内的剩余饲料的容积。

在部分实施例中，所述红外探测组件包括红外发射装置和红外接收装置，每个所述探测高度线上分别安装有至少一组所述红外发射装置和红外接收装置，每组的所述红外发射装置和红外接收装置分别对称的安装在所述内胆的内壁两侧，每个所述红外接收装置分别能接收来自对应的所述红外发射装置射出的红外线光束，各条所述红外线光束分别用于检测当前所述探测高度线上是否存在所述剩余饲料。

在部分实施例中，所述红外发射装置包括红外线发射管，所述红外接收装置包括光敏接收管和计时器，所述红外线发射管与所述光敏接收管相对的设置在所述内胆的内壁面两侧，所述计时器与所述光敏接收管连接。

在部分实施例中，所述内胆的内壁面成内凹的弧面结构，所述内胆内壁面的底部中心处为所述内胆的最低点，由所述内胆的最低点沿所述内胆的内壁面向上间隔的设有多条所述探测高度线，相邻的每两个所述探测高度线之间间隔的容积相等。

在部分实施例中，该自动计量食槽还包括至少两个抖料器，各个所述抖料器分别安装在所述内胆的底部与所述外壳之间，所述抖料器用于为所述内胆提供竖向弹性力；每个所述抖料器的周向上分别设有竖向挡板。

在部分实施例中，该自动计量食槽还包括水平限位机构，所述水平限位机构包括滑轨和滑槽，所述内胆的外壁两侧分别装有所述滑轨，在所述外壳的内壁两侧分别装有所述滑槽，两个所述滑轨分别可滑动的装配在对应的两个所述滑槽内。

在部分实施例中，该自动计量食槽还包括数据收集终端，所述数据收集终端与各组所述红外探测组件分别连接。

在部分实施例中，所述数据收集终端包括单片机、内存处理器、无线数据传输模块、触发器和A/D转换器，所述触发器、A/D转换器、内存处理器和无线数据传输模块分别连接在所述单片机上，所述触发器设有至少一个红外发射装置接口，所述红外发射装置接口用于与各个所述红外发射装置之间作数据交换，所述A/D转换器设有至少一个红外接收装置接口，所述红外接收装置接口用于与各个所述红外接收装置之间作数据交换。

本发明还提供了一种剩余饲料计量系统，该系统包括如上所述的自动计量食槽。

本发明还提供了一种剩余饲料计量方法，该方法包括：

通过红外探测组件检测并获取食槽内胆内的各个探测高度线上是否存在有剩余饲料，以得到所述内胆内的已消耗饲料容积总量；

根据所述内胆的最大容积和所述已消耗饲料容积总量，计算所述内胆内剩余饲料的容积。

(三)有益效果

本发明的上述技术方案具有以下有益效果：本发明所述的自动计量食槽包括外壳、内胆和红外探测组件，内胆套装于外壳内，内胆内沿高度方向分别设有多个探测高度线，每个探测高度线上分别设有红外探测组件，红外探测组件用于确定内胆内的剩余饲料的容积。该自动计量食槽利用多个探测高度线将内胆的总容积竖向划分成若干部分，通过各探测高度线上的红外探测组件分别对每一部分的剩余饲料进行探测，以计量食槽内胆内所有的剩余饲料的体积或容积，以使得该食槽在反馈剩余饲料量时能以体积或容积作为计量单位，与给料系统的计量单位相对应，从而避免系统间进行的数据交互常常存在有数据对比不直观的问题；该食槽及计量系统在对剩余饲料进行计量时能够直接获取剩余饲料容积，简化运算过程，避免系统间在进行数据交换时由于多次换算而使误差放大的问题，大大提高计量精度，保证能提供更加直观、准确的数据结果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的自动计量食槽的结构示意图；

图2为本发明实施例的外壳的结构示意图；

图3为本发明实施例的数据收集终端的结构示意图；

图4为本发明实施例的剩余饲料计量方法的流程框图；

其中，101、外壳；102、内胆；103、滑轨；104、抖料器；105、挡板；106、红外线光束；107、数据收集终端；108、导线管；109、红外发射装置；110、红外接收装置；111、导线；201、门体；202、滑槽；1～10、红外发射装置接口；11～20、红外接收装置接口。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本实施例了提供一种自动计量食槽。本实施例还提供了一种剩余饲料计量系统，该系统包括该自动计量食槽。

如图1所示，本实施例所述的食槽包括外壳101、内胆102和红外探测组件。该食槽的内胆102套装于外壳101内，外壳101与内胆102之间间隔有一个空间。外壳101能起到对内胆102的保护和支撑作用。

本实施例的内胆102内沿高度方向分别设有多个探测高度线。利用多个探测高度线将内胆102的总容积竖向划分成若干部分。每个探测高度线上分别设有红外探测组件，通过各探测高度线上的红外探测组件分别对每一部分的剩余饲料进行探测，利用红外探测组件计量食槽内胆102内所有的剩余饲料的体积或容积，以使得该食槽在反馈剩余饲料量时能以体积或容积作为计量单位，与给料系统的计量单位相对应，从而避免系统间进行的数据交互常常存在有数据对比不直观的问题。与此同时，该食槽在对剩余饲料进行计量时能够直接获取剩余饲料的位置及容积，促使计量系统在计算时能简化运算过程，避免系统间在进行数据交换时由于多次换算而使误差放大的问题，大大提高计量精度，保证能提供更加直观、准确的数据结果。

本实施例中，红外探测组件包括红外发射装置109和红外接收装置110。每个探测高度线上分别安装有至少一组红外发射装置109和红外接收装置110，每组的红外发射装置109和红外接收装置110相对设置，以保证红外发射装置109射出的红外线光束106能被红外接收装置110接收。由于每个红外接收装置110分别能接收来自对应的红外发射装置109射出的红外线光束106，各条红外线光束106分别用于检测当前探测高度线上是否存在剩余饲料。由此可知，每组的红外线光束106分别与对应的探测高度线重合，以保证该探测高度线上的饲料位置探测的准确。

本实施例中，内胆102的内壁面成内凹的弧面结构。内胆102内壁面的底部中心处为内胆102的最低点。由内胆102的最低点沿内胆102的内壁面向上间隔的设有多条探测高度线，相邻的每两个探测高度线之间间隔的容积相等，从而利用多个探测高度线将食槽内胆102竖向划分成若干个容积相等的部分，以便在计量内胆102内的剩余饲料体积时能快速将高度位置换算成容积量，简化换算过程。

在一个优选实施例中，食槽的内胆102由不锈钢材质制成，内胆102成椭球形凹槽，具有最大容积10升。将食槽的内胆102设计为椭球形结构是为了使饲料更易于向中央聚集，以便于奶牛采食饲料，以及更易于在测量内胆102剩余饲料的体积时抖料，同时方便工作人员清理所述食槽内胆102。

在一个优选实施例中，每组的红外发射装置109和红外接收装置110分别对称的镶嵌在内胆102的内壁两侧，以使每个红外发射装置109射出的红外线光束106都能穿过内胆102的中间部分。最优选的实施方式为，将每个红外发射装置109与对应的红外接收装置110分别以内胆102的轴线为中心轴对称设置，即保证每条红外线光束106都能穿过内胆102的中心轴，以保证每条红外线光束106的扫描范围最大。

可理解的是，可以不用每一个红外发射装置109射出的红外线光束106都穿过内胆102的中心轴，但是应在同一探测高度线位置上设置多组红外探测组件，即保证在该高度位置上有多条红外线光束106扫过，其中至少有一条红外线光束106穿过内胆102的中心轴，这是因为内胆102的最低点位于内胆102的底面中心，则根据内胆102的结构特征以及重力作用，饲料在内胆102内能向中央沉积，故而扫过中心轴位置的红外线光束106能直接扫描到该高度位置处的中心点，即直接能确定该高度位置内是否沉积有饲料。

在一个优选实施例中，优选在内胆102平置时，每个探测高度线水平设置在内胆102中，以保证内胆102内的剩余物料依据重力规律下沉时能向内胆102的中心轴位置沉积。

在一个优选实施例中，红外发射装置109包括红外线发射管，红外接收装置110包括光敏接收管和计时器，红外线发射管与光敏接收管相对的设置在内胆102的内壁面两侧，红外线发射管的发射口朝向对面的光敏接收管，从而使得该光敏接收管能接收到红外线发射管射出的红外线光束106。计时器与光敏接收管连接，在每次计量时计时器启动，如果在该探测高度线上存在有剩余饲料，则计时器倒计时期间，由于饲料遮挡住红外线光束106，从而使得该位置的红外接收装置110始终不能获取到红外线光束106的数据信息，则计时器倒计时结束后，红外接收装置110据此能够直接获得该位置处存在有饲料的数据信息。

本实施例所述的自动计量食槽中，如图2所示，外壳101为不锈钢材质构成，外壳101的侧壁度约2厘米。外壳101的形状为长方体凹槽，上侧设有圆形开口，以便于将椭球形内胆102自圆形开口向下置于外壳101的内部。该食槽在使用时可将外壳101放置在水平地面上，以其背朝牛舍一侧为基准正面，该侧面设置有门体201，门体201优选设置为对开门构造，即左右门体201可分别开关，以便于工作人员安装更换维修机械及电子器件。

本实施例所述的自动计量食槽还包括水平限位机构，水平限位机构用于将外壳101与内胆102之间限位，防止内胆102在水平面上发生错位或扭转。

本实施例中，水平限位机构包括滑轨103和滑槽202。内胆102通过滑轨103与滑槽202嵌合在外壳101内。具体的，在内胆102的外壁两侧分别装有滑轨103，在外壳101的内壁两侧分别对应的装有滑槽202，两个滑轨103分别可滑动的装配在对应的两个滑槽202内。

在一个优选实施例中，滑轨103为钢珠式滑轨103。每条滑轨103均分为内轨和外轨，内轨安装在内胆102的外壁表面，对应的，外轨安装在外壳101内壁的滑槽202内。外轨的长度大于内轨的长度，且外轨和内轨对接嵌合，以保证内胆102在外壳101内仅能进行竖直方向的位移。

本实施例所述的自动计量食槽还包括至少两个抖料器104，各个抖料器104分别安装在内胆102的底部与外壳101之间，抖料器104用于为内胆102提供竖向弹性力，从而为内胆102提供弹性支撑。在计量时，抖料器104为内胆102提供竖向弹性力，以使内胆102沿竖向抖动，保证内胆102内的饲料遵循物理学规律向内胆102的中央聚集。每个抖料器104的周向上分别设有竖向挡板105。挡板105用于为抖料器104进行水平自由度的限位作用，以保证每个抖料器104只具有竖向自由度，从而使得抖料器104仅能为内胆102提供竖向的弹性支撑，而不会造成内胆102的横向错位和扭转。

在一个优选实施例中，食槽设有多个抖料器104，多个抖料器104为多组长短不一的压缩弹簧，每个压缩弹簧的上部支撑在内胆102的底部，每个压缩弹簧的下部固定在外壳101的底板上，且多个压缩弹簧的下部周围由竖向设置的挡板105分隔，使每个压缩弹簧仅可在竖直方向上伸缩。

在一个优选实施例中，挡板105为不锈钢板，其厚度不低于2厘米。在每个压缩弹簧的两侧及四周均设置有挡板105，每个挡板105的底部分别固定在外壳101的底板上。每个挡板105的板长为当对应的压缩弹簧到达最大弹性限度的形变时，由对应的挡板105支撑在内胆102底部，以实现延长压缩弹簧的使用寿命。

本实施例所述的自动计量食槽还包括数据收集终端107，数据收集终端107与各组红外探测组件分别连接。

在一个优选实施例中，数据收集终端107固定在外壳101的基准正面的右侧。在外壳101的基准正面右侧的下部设有一开口，在该开口内镶嵌有导线管108。每组红外探测组件中，每个红外发射装置109和红外接收装置110外延伸出的导线111(包括数据线)分别被归拢在导线管108内，导线管108伸出外壳101以外并沿外壳101的外侧延伸至数据收集终端107内，以便于利用有线数据连接将各组红外探测组件与数据收集终端107之间连接。

本实施例中，数据收集终端107包括单片机、内存处理器、无线数据传输模块、触发器和A/D转换器，触发器、A/D转换器、内存处理器和无线数据传输模块分别连接在单片机上，触发器设有至少一个红外发射装置接口1～10，红外发射装置接口1～10用于与各个红外发射装置109之间作数据交换，A/D转换器设有至少一个红外接收装置接口11～20，红外接收装置接口11～20用于与各个红外接收装置110之间作数据交换。

可理解的是，由于数据收集终端107的单片机上安装有无线传输模块，故而本实施例所述的食槽中，各个红外探测组件能分别通过无线数据传输模块与数据收集终端107连接，从而实现数据的无线收发。

在一个优选实施例中，该无线传输模块为DTU数据传输模块。

在一个优选实施例中，单片机型号为STC12。

本实施例中，内胆102内由十个探测高度线等分为十个相同容积的部分，则共设有十组红外探测组件，具体设有十个红外发射装置109和十个红外接收装置110。十个红外发射装置109镶嵌于内胆102右侧，对称的，有十个红外接收装置110镶嵌于内胆102左侧。其中，每组的红外发射装置109和红外接收装置110均处于同一水平线上且一一对应，即每组的红外线发射管所发射的红外线光束106有且仅有一个光敏接收管可以接收到。则十组红外探测组件根据内胆102的实际容积等分成十等份依次梯度排列，内胆102最大容积为10升时，每一部份的容积(即可容纳饲料体积)为1升。

如图3所示，所述数据收集终端107包括电路板以及镶嵌在电路板上的十个红外发射装置接口1～10、十个红外接收装置接口11～20、触发器、A/D转换器、STC12单片机、内部存储器、DTU数据传输模块和电源模块。十个红外发射装置接口1～10连接在触发器上，十个红外接收装置接口11～20连接A/D转换器，触发器、A/D转换器、内部存储器、DTU数据传输模块和电源模块均连接在STC12单片机上。

在一个优选实施例中，导线管108为PVC管，位于外壳101的基准正面的右下角位置。导线管108连接在数据收集终端107与各组红外检测组件之间，以对其内部的导线111提供保护和引导作用。

本实施例依据上述的自动计量食槽和剩余饲料计量系统提出了一种剩余饲料计量方法。该方法包括以下步骤：

S1、通过红外探测组件检测并获取食槽内胆102内的各个探测高度线上是否存在有剩余饲料，以得到内胆102内的已消耗饲料容积总量；

S2、根据内胆102的最大容积和已消耗饲料容积总量，计算内胆102内剩余饲料的容积。

具体的，本实施例所述的步骤S1中，如图4所示，在计量开始时，先由数据收集终端107发出开始信号，以同时启动所有的红外接收装置110，以使所有的红外接收装置110准备接收对应的红外线光束106；再启动所有的红外发射装置109，由各个红外发射装置109的红外发射管发出对应的红外线光束106。

当红外线发射管与对应的红外接收装置110的光敏接收管之间的水平通道上没有障碍物时，可断定内胆102在该容积位置(探测高度线)上已没有剩余，当前的红外接收装置110的光敏接收管接收到红外线光束106时，红外接收装置110会向数据收集终端107返回确认收到数据，确认收到数据为确认收到红外线光束106信号数字“1”。

当连接在当前光敏接收管上的计时器归零前，当前光敏接收管一直未能接收到对应的红外发射管射出的红外线光束106，即认为内胆102内该容积位置上的奶牛饲料还有剩余，因剩余饲料阻挡了红外线光束106的传播，则红外接收装置110向数据收集终端107返回确认未收到数据，该确认未收到数据为确认未收到红外线光束106信号数字“0”。

根据上述的“确认收到数据”和“确认未收到数据”即可得知内胆102中哪些容积位置处仍存在有剩余饲料，又有哪些位置处已无剩余饲料。

数据收集终端107在收到所有的红外接收装置110返回的“0”、“1”信号后，统计其中饲料已经消耗完的内胆102容积位置总数x。由于每份消耗完的内胆102容积均为1升，则x也可认为是内胆102中无剩余饲料部分的体积，并且满足：

其中，i为红外接收装置110按返回顺序的序号，并且i为1到10的自然数；x_i为每个红外接收装置110返回的“0”“1”信号值。

在步骤S2所述的计算过程中，根据实际物理规律可知：内胆102内的剩余饲料会向下沉积。因此所有返回“确认收到数据”的红外接收装置110的位置均相邻，且都靠近内胆102的顶端。由此可以根据公式：

y＝V_max-x

其中，y为内胆102内的剩余饲料的体积或容积，V_max为该食槽内胆102的最大容积，x为内胆102中无剩余饲料部分的体积或容积。

据此可计算出内胆102内剩余饲料的体积或容积。

本实施例中，数据收集终端107在完成上述计算后，会将本次数据统一存储打包通过天线上传至服务器。

本实施例所述的计量系统中，在通电后由数据收集终端107自动控制食槽开启计量，在系统开机后会立即进行一次对内胆102内的剩余饲料的体积检测，待计量传输过程完整结束后可关闭该计量系统以待下次需要测量时开启；若该系统保持开机状态，则会根据所述数据收集终端107内的休眠程序每十分钟进行一次计量。数据收集终端107内预存的休眠程序可根据需要随时调整计量间隔时间。

综上所述，本实施例的自动计量食槽包括外壳101、内胆102和红外探测组件，内胆102套装于外壳101内，内胆102内沿高度方向分别设有多个探测高度线，每个探测高度线上分别设有红外探测组件，红外探测组件用于确定内胆102内的剩余饲料的容积。该自动计量食槽利用多个探测高度线将内胆102的总容积竖向划分成若干部分，通过各探测高度线上的红外探测组件分别对每一部分的剩余饲料进行探测，以计量食槽内胆102内所有的剩余饲料的体积或容积，以使得该食槽在反馈剩余饲料量时能以体积或容积作为计量单位，与给料系统的计量单位相对应，从而避免系统间进行的数据交互常常存在有数据对比不直观的问题；该食槽及计量系统在对剩余饲料进行计量时能够直接获取剩余饲料容积，简化运算过程，避免系统间在进行数据交换时由于多次换算而使误差放大的问题，大大提高计量精度，保证能提供更加直观、准确的数据结果。

本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (10)

1.一种自动计量食槽，包括外壳，其特征在于，还包括内胆和红外探测组件，所述内胆套装于所述外壳内，所述内胆内沿高度方向分别设有多个探测高度线，每个所述探测高度线上分别设有所述红外探测组件，所述红外探测组件用于确定所述内胆内的剩余饲料的容积。

2.根据权利要求1所述的自动计量食槽，其特征在于，所述红外探测组件包括红外发射装置和红外接收装置，每个所述探测高度线上分别安装有至少一组所述红外发射装置和红外接收装置，每组的所述红外发射装置和红外接收装置分别对称的安装在所述内胆的内壁两侧，每个所述红外接收装置分别能接收来自对应的所述红外发射装置射出的红外线光束，各条所述红外线光束分别用于检测当前所述探测高度线上是否存在所述剩余饲料。

3.根据权利要求2所述的自动计量食槽，其特征在于，所述红外发射装置包括红外线发射管，所述红外接收装置包括光敏接收管和计时器，所述红外线发射管与所述光敏接收管相对的设置在所述内胆的内壁面两侧，所述计时器与所述光敏接收管连接。

4.根据权利要求1所述的自动计量食槽，其特征在于，所述内胆的内壁面成内凹的弧面结构，所述内胆内壁面的底部中心处为所述内胆的最低点，由所述内胆的最低点沿所述内胆的内壁面向上间隔的设有多条所述探测高度线，相邻的每两个所述探测高度线之间间隔的容积相等。

5.根据权利要求1-4任一项所述的自动计量食槽，其特征在于，该自动计量食槽还包括至少两个抖料器，各个所述抖料器分别安装在所述内胆的底部与所述外壳之间，所述抖料器用于为所述内胆提供竖向弹性力；每个所述抖料器的周向上分别设有竖向挡板。

6.根据权利要求1-4任一项所述的自动计量食槽，其特征在于，该自动计量食槽还包括水平限位机构，所述水平限位机构包括滑轨和滑槽，所述内胆的外壁两侧分别装有所述滑轨，在所述外壳的内壁两侧分别装有所述滑槽，两个所述滑轨分别可滑动的装配在对应的两个所述滑槽内。

7.根据权利要求2-4任一项所述的自动计量食槽，其特征在于，该自动计量食槽还包括数据收集终端，所述数据收集终端与各组所述红外探测组件分别连接。

8.根据权利要求7所述的自动计量食槽，其特征在于，所述数据收集终端包括单片机、内存处理器、无线数据传输模块、触发器和A/D转换器，所述触发器、A/D转换器、内存处理器和无线数据传输模块分别连接在所述单片机上，所述触发器设有至少一个红外发射装置接口，所述红外发射装置接口用于与各个所述红外发射装置之间作数据交换，所述A/D转换器设有至少一个红外接收装置接口，所述红外接收装置接口用于与各个所述红外接收装置之间作数据交换。

9.一种剩余饲料计量系统，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的自动计量食槽。

10.一种剩余饲料计量方法，其特征在于，包括：

通过红外探测组件检测并获取食槽内胆内的各个探测高度线上是否存在有剩余饲料，以得到所述内胆内的已消耗饲料容积总量；

根据所述内胆的最大容积和所述已消耗饲料容积总量，计算所述内胆内剩余饲料的容积。