CN110060468A - 基于毫米波雷达的异常路况的监测方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于毫米波雷达的异常路况的监测方法、装置和设备，方法包括：接收监测区域的反射信号，并将反射信号与本振信号进行混频以获取中频信号。对中频信号进行频谱分析，以获得距离频谱。根据距离频谱和预设的距离幅度阈值，获得速度频谱。根据速度频谱、预设的速度幅度阈值和预设的速度频率阈值，获取监测区域内的在当前采样时刻处于预定运动状态的目标物体集合。根据当前采样时刻的目标物体集合和位于当前采样时刻之前的前N个采样时刻的目标物体集合，获取当前采样时刻的目标物体集合内的各个目标物体处于预定运动状态的持续时间。根据持续时间和预设的时间阈值，判断监测区域的路况的异常。能够对异常路况进行监测，响应速度快。

Description

基于毫米波雷达的异常路况的监测方法、装置和设备

技术领域

本发明涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种基于毫米波雷达的异常路况 的监测方法、装置和设备。

背景技术

随着时代的发展，经济建设脚步的加快，城市道路的复杂程度日益提高， 私家车以及运输车辆的数量也大幅增长。随之而来的是各种交通事件的频繁发 生，不仅给人们的日常生活带来了极大的不便，甚至可能危及到人们的人身生 命安全，因此日益突出的交通问题成为交通管理部门和出行人们尤为关心和关 注的重点。

现有技术存在的问题：

1、利用摄像头通过图像采集以及视频处理的方式对公路异常情况进行实 时监控。但是，利用摄像头监测道路异常情况的方法收受到光照、天气、以及 抖动等环境因素的影响极大。

2、利用多普勒雷达构建公路车辆的速度转移概率网络，根据发生异常情况 的概率对可能发生的异常情况进行预警。但是，利用多普勒雷达通过计算概率 对可能发生的异常情况进行预警的方法需要先收集车辆行驶数据来构建转移概 率网络，其实时性较差，同时依靠概率进行判断对所构建转移概率网络的依赖 性较强，初始阶段数据采集的微小错误可能会对算法判断的准确性造成致命的 影响。

发明内容

本发明实施例提供一种基于毫米波雷达的异常路况的监测方法、装置和设 备，本发明能够实时对异常路况进行监测，且响应速度快。

第一方面，本发明实施例提供一种基于毫米波雷达的异常路况的监测方法， 包括：

接收监测区域的反射信号，并将所述反射信号与本振信号进行混频以获取 中频信号；

对所述中频信号进行一维频谱分析，以获得距离频谱；

根据所述距离频谱以及预设的距离幅度阈值，获得速度频谱；

根据速度频谱、预设的速度幅度阈值以及预设的速度频率阈值，获取监测 区域内的在当前采样时刻处于预定运动状态的目标物体集合；其中，所述预定 运动状态包括静止状态以及慢速运动状态；

根据当前采样时刻的目标物体集合以及位于当前采样时刻之前的前N个采 样时刻的目标物体集合，获取当前采样时刻的目标物体集合内的各个目标物体 处于所述预定运动状态的持续时间；

根据所述持续时间以及预设的时间阈值，判断监测区域的路况是否出现异 常事件。

优选地，根据所述距离频谱以及预设的距离幅度阈值，获得速度频谱，具 体为：

根据预先设定的距离幅度阈值，确定所述距离频谱中峰值超过所述预设的 距离幅度阈值的峰值谱线的谱线位置；

对所述谱线位置的峰值谱线进行二维频谱分析，以获得速度频谱。

优选地，所述根据速度频谱、预设的速度幅度阈值以及预设的速度频率阈 值，获取监测区域内的在当前采样时刻处于预定运动状态的目标物体集合；其 中，所述预定运动状态包括静止状态以及慢速运动状态，具体为：

根据速度频谱、预设的速度幅度阈值以及预设的速度频率阈值，判断监测 区域内的物体当前所处的运动状态；

其中，当所述物体的速度频谱中不存在超过预设的速度幅度阈值的峰值谱 线时，则判定所述物体当前处于静止状态，并获取当前采样时刻物体的速度频 谱所对应的距离谱线的第一位置集合；

当所述物体的速度频谱中存在超过预设的速度幅度阈值且不超过预设的速 度频率阈值的峰值谱线，则判定物体当前处于慢速运动状态，并获取当前采样 时刻物体的速度频谱所对应的距离谱线的第二位置集合；

根据第一位置集合以及第二位置集合，获取当前采样时刻的目标物体集合。

优选地，根据所述持续时间以及预设的时间阈值，判断监测区域的路况的 是否出现异常事件，具体为：

当所述持续时间小于预设的时间阈值时，则判断监测区域内的路况未出现 异常事件；

当所述持续时间大于等于预设的时间阈值，则判断监测区域内的路况出现 异常事件。

优选地，还包括：当判断监测区域的路况出现异常时，生成报警信息，并 将所述报警信息通过无线通讯发送至所述调频连续波毫米波雷达关联的监控中 心以及用户终端。

优选地，所述异常路况事件包括垃圾、维修、事故以及堵车。

第二方面，本发明实施例提供了一种基于毫米波雷达的异常路况的监测装 置，包括：

接收单元，用于接收监测区域的反射信号，并将所述反射信号与本振信号 进行混频以获取中频信号；

距离频谱获取单元，用于对所述中频信号进行一维频谱分析，以获得距离 频谱；

速度频谱获取单元，用于根据所述距离频谱以及预设的距离幅度阈值，获 得速度频谱；

目标物体集合获取单元，用于根据速度频谱、预设的速度幅度阈值以及预 设的速度频率阈值，获取监测区域内的在当前采样时刻处于预定运动状态的目 标物体集合；其中，所述预定运动状态包括静止状态以及慢速运动状态；

运动状态持续时间获取单元，用于根据当前采样时刻的目标物体集合以及 位于当前采样时刻之前的前N个采样时刻的目标物体集合，获取当前采样时刻 的目标物体集合内的各个目标物体处于所述预定运动状态的持续时间；

判断单元，用于根据所述持续时间以及预设的时间阈值，判断监测区域的 路况的是否出现异常事件。

优选地，速度频谱获取单元，具体为：

谱线位置确定模块，用于根据预先设定的距离幅度阈值，确定所述距离频 谱中峰值超过所述距离幅度阈值的峰值谱线的谱线位置；

二维频谱分析模块，用于对所述谱线位置的峰值谱线进行二维频谱分析， 以获得速度频谱。

优选地，目标物体集合获取单元，具体为：

根据速度频谱、预设的速度幅度阈值以及预设的速度频率阈值，判断监测 区域内的物体当前所处的运动状态；

其中，当所述物体的速度频谱中不存在超过预设的速度幅度阈值的峰值谱 线时，则判定所述物体当前处于静止状态，并获取当前采样时刻物体的速度频 谱所对应的距离谱线的第一位置集合；

当所述物体的速度频谱中存在超过预设的速度幅度阈值且不超过预设的速 度频率阈值的峰值谱线，则判定物体当前处于慢速运动状态，并获取当前采样 时刻物体的速度频谱所对应的距离谱线的第二位置集合；

根据第一位置集合以及第二位置集合，获取当前采样时刻的目标物体集合。

优选地，判断单元，具体为：

当所述持续时间小于预设的时间阈值时，则判断监测区域内的路况未出现 异常事件；

当所述持续时间大于等于预设的时间阈值，则判断监测区域内的路况出现 异常事件。

优选地，还包括：当判断监测区域的路况出现异常时，生成报警信息，并 将所述报警信息通过无线通讯发送至所述调频连续波毫米波雷达关联的监控中 心以及用户终端。

优选地，所述异常路况事件包括垃圾、维修、事故、堵车以及结冰。

第三方面，本发明实施例提供了一种基于毫米波雷达的异常路况的监测设 备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置由所述处理器执行 的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的基于 毫米波雷达的异常路况的监测方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可 读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述 计算机可读存储介质所在设备执行如第一方面所述的基于毫米波雷达的异常路 况的监测方法。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

本实施例通过采用一发一收调频连续波毫米波雷达对公路异常情况进行监 测，以获得目标物体的运动状态。根据目标物体的运动状态是静止状态或慢速 运动状态并且保持该运动状态时间超过预设的时间阈值，以判定道路出现异常 情况。本发明在数据处理上依赖于多个时刻的数据采集，能够消除偶然数据错 误对判断结果造成的瞬时影响，同时，本发明方法的响应速度快，可以实现特 定车道异常情况的实时监测。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的 附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施 方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以 根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明第一实施例提供的基于毫米波雷达的异常路况的监测方法流 程示意图。

图2是本发明第二实施例提供的基于毫米波雷达的异常路况的监测装置的 结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清 楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是 全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造 性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明第一实施例：

参见图1，本发明第一实施例提供了一种基于毫米波雷达的异常路况的监测 方法，其可由毫米波雷达来执行，特别的，由毫米波雷达内的一个或多个处理 器来执行，并至少包括如下步骤：

S10，接收监测区域的反射信号，并将反射信号与本振信号进行混频以获取 中频信号。

本实施例中，采用一发一收的调频连续波毫米波雷达，即一个发射天线和 一个接收天线。所述雷达安装在道路一侧的路灯杆上，并通过发射天线向监测 区域发射检测信号这里称作发射信号，被发射至监测区域的电磁波会产生反射 信号，该反射信号通过雷达的接收天线接收称为接收信号(或回波信号、反射 信号)，从而进入与雷达相连的后续信号处理电路。

在本实施例中，所述混频工作由电路的混频器完成，实际是一个信号的乘 法器，即对混频器两个输入端的两路信号进行乘法操作，这两路信号分别是雷 达接收到的反射信号，以及本振信号。其中，本振信号是指雷达电路自己产生 的一个时刻与发射信号同频率的信号，由本地振荡器产生。

S20，对中频信号进行一维频谱分析，以获得距离频谱。

S30，根据距离频谱以及预设的距离幅度阈值，获得速度频谱。

在本实施例中，根据所述距离频谱以及预设的距离幅度阈值，获得速度频 谱，具体为：

根据预先设定的距离幅度阈值，确定所述距离频谱中峰值超过所述预设的 距离幅度阈值的峰值谱线的谱线位置，对所述谱线位置的峰值谱线进行二维频 谱分析，以获得速度频谱。

S40，根据速度频谱、预设的速度幅度阈值以及预设的速度频率阈值，获取 监测区域内的在当前采样时刻处于预定运动状态的目标物体集合；其中，预定 运动状态包括静止状态以及慢速运动状态。

在本实施例中，根据速度频谱、预设的速度幅度阈值以及预设的速度频率 阈值，判断监测区域内的物体当前所处的运动状态，其中，当所述物体的速度 频谱中不存在超过预设的速度幅度阈值的峰值谱线时，则判定所述物体当前处 于静止状态，并获取当前采样时刻物体的速度频谱所对应的距离谱线的第一位 置集合。当所述物体的速度频谱中存在超过预设的速度幅度阈值且不超过预设 的速度频率阈值的峰值谱线，则判定物体当前处于慢速运动状态，并获取当前 采样时刻物体的速度频谱所对应的距离谱线的第二位置集合，根据第一位置集 合以及第二位置集合，获取当前采样时刻的目标物体集合。

在本实施例中，需要说明的是，目标物体处于静止状态能为道路中出现大 体积掉落物体、汽车抛锚、交通事故、交通严重拥堵等情况。目标物体处于极 低速运动状态可能道路中出现交通拥堵情况等。

S50，根据当前采样时刻的目标物体集合以及位于当前采样时刻之前的前N 个采样时刻的目标物体集合，获取当前采样时刻的目标物体集合内的各个目标 物体处于所述预定运动状态的持续时间。

在本实施例中，假设当前采样时刻的目标物体集合与前一采样时刻的目标 物体集合的第一交集不为空，则说明在这两个采样时刻内存在静止不动或者缓 慢移动的目标物体。为了确定这些目标物体处于所述预定运动状态的持续时间， 则进一步将所述第一交集与前两个采样时刻的目标物体集合做交集操作，获得 第二交集，如第二交集仍不为空，则一直往之前的采样时刻的目标物体集合做 交集操作，直至交集为空。在每次做交集操作的时候，可以根据集合的变化情 况确定每个目标物体处于所述预定运动状态的持续时间。

例如，假设目标物体A在第一交集里面有，而在第二交集里面没有，则其 持续时间为一个采样时刻的时间。假设目标物体B在第一交集至第四交集里面 有，而在第五交集里面没有，则其持续时间为四个采样时刻的时间，以此类推。

S60，根据所述持续时间以及预设的时间阈值，判断监测区域的路况是否出 现异常事件。

在本实施例中，当所述持续时间小于预设的时间阈值时，则判断监测区域 内的路况未出现异常事件，当所述持续时间大于等于预设的时间阈值，则判断 监测区域内的路况出现异常事件。

本实施例通过采用一发一收调频连续波毫米波雷达对公路异常情况进行监 测，以获得目标物体的运动状态。根据目标物体的运动状态是静止状态或慢速 运动状态并且保持该运动状态时间超过预设的时间阈值，以判定道路出现异常 情况。本发明在数据处理上依赖于多个连续时刻的数据采集，能够消除偶然数 据错误对判断结果造成的瞬时影响，同时，本发明方法的响应速度快，可以实 现特定车道异常情况的实时监测。

为便于对本发明的理解，下面以实际的举例来说明本实施例：其中，为了 便于理解，以下以所述当前采样时刻为t₂时刻和选取位于当前采样时刻之前的前 一个时刻t₁时刻为例进行说明，当然，需要说明的是，所述当前采样时刻之前的 前N个采样时刻为包括多个时刻，只要在当前采样时刻t₂时刻之前即可。

在本实施例中，例如在t₁时刻，对上述中频信号I₁进行一维FFT频谱分析， 获得距离频谱S_D1。若距离频谱S_D1中出现K1个(K1≥1)超过已设定距离幅度 阈值的峰值谱线，则记录上述K1个峰值谱线的位置p₁,…,p_K1，则根据上述K1个 谱线位置p₁,…,p_K1，分别进行二维FFT频谱分析，从而获得p_i对应的速度频谱S_Vi， 1≤i≤K1。继续检测上述K1个速度频谱中有M1个(M1≤K1)速度频谱不存 在任何超过已设定速度幅度阈值的峰值谱线，则说明有M1个物体保持静止。若 M1≥1，记录上述M1个速度频谱在S_D1中对应的峰值谱线的位置q₁,…,q_M1。然 后，检测上述K1个速度频谱中有N1个(N1≤K1)速度频谱有超过已设定速度 幅度阈值且低于已设定速度频率阈值的峰值谱线，则说明有N1个物体处于非常 缓慢的移动状态。若N1≥1，记录上述N1个速度频谱在S_D1中对应的峰值谱线的 位置r₁,…,r_N1。若M1+N1≥1，记录S_D1中峰值谱线的位置{l₁,…,l_L1}＝ {q₁,…,q_M1}∪{r₁,…,r_N1}以及该时刻t₁，其中，L1≤K1。记录雷达在t₂时刻获 得新的中频信号I₂，并对上述中频信号I₂进行一维FFT频谱分析，获得距离频谱 S_D2。若距离频谱S_D2中出现K2个(K2≥1)超过已设定距离幅度阈值的峰值谱线，则记录上述K2个峰值谱线的位置p′₁,…,p′_K2，根据上述K2个谱线位置 p′₁,…,p′_K2，获得p′_i对应的速度频谱S′_Vi，1≤i≤K2。检测上述K2个速度频谱中 有M2个(M2≤K2)速度频谱不存在任何超过已设定速度幅度阈值的峰值谱线， 则说明有M2个物体保持静止状态。若M2≥1，记录上述M2个速度频谱在S_D2中 对应的峰值谱线的位置q′₁,…,q′_M2。检测上述K2个速度频谱中有N2个(N2≤K2) 速度频谱有超过已设定速度幅度阈值且低于已设定速度频率阈值的峰值谱线， 则说明有N2个物体处于非常缓慢的移动状态。若N2≥1，记录上述N2个速度频 谱在S_D2中对应的峰值谱线的位置r′₁,…,r′_N2。若M2+N2≥1，记录S_D2中峰值谱 线的位置{l′₁,…,l′_L2}＝q′₁,…,q′_M2}∪{r′₁,…,r′_N2}以及该时刻t₂，其中，L2≤K2。 若表示两次检测在同一个位置处存在静止物体或非常 缓慢移动的物体，则记录{l₁,…,l_L1}＝{l₁,…,l_L1}∩{l′₁,…,l′_L2}，表示将两个时刻 共同存在静止物体或非常缓慢移动物体的位置集合{l₁,…,l_L1}∩{l′₁,…,l′_L2}作为 当前时刻静止物体或非常缓慢移动物体的位置集合{l₁,…,l_L1}，以进行下一次比 较；否则(即上述交集为空集，两次检测的静止物体或非常缓慢移动的物体不 存在于同一个位置，说明交通情况发生变动)，记录时刻t₁＝t₂(即更新初始 时刻信息，将当前时刻t₂作为交通情况变动后的新的初始时刻t₁)以及记录谱线 位置{l₁,…,l_L1}＝{l′₁,…,l′_L2}(更新初始位置集合信息，将当前位置集合信息 {l′₁,…,l′_L2}作为交通情况变动后的新的位置集合信息{l₁,…,l_L1})。当 {l₁,…,l_L1}＝{l₁,…,l_L1}∩{l′₁,…,l′_L2}不为空集，则判断当t₂-t₁<t_TH时，其中，t_TH表示已设定的时间阈值，则表示其静止情况或非常缓慢移动情况在合理的范 围内，否则，可判断监测区域中谱线位置l₁,…,l_L1对应的到雷达径向距离 d₁,…,d_L1处发生异常情况。

在第一实施例的基础上，本发明的一优选实施例中，还包括：当判断监测 区域的路况出现异常时，生成报警信息，并将所述报警信息通过无线通讯发送 至所述调频连续波毫米波雷达关联的监控中心以及用户终端。具体地，可以将 雷达模块通过接口直接与其他通信系统(例如包括监控中心设备、手机终端、 云服务器、车载系统等)连接，当监测区域的路况出现异常时，则可以控制其 连接的通信系统向相关人员发出警报信息，以便相关人员做出及时准确的处理。 当然，需要说明的是，在本发明其他实施例中，可以将雷达通过接口与道路显 示装置连接，对不同区域的路况进行实时显示，以便驾驶员根据不同的路况信息提前进行路线规划，从而减少交通拥堵情况的发生，实现自主合理调度。

在本实施例中，所述无线通讯方式可例如通过互联网(包括云端服务)、 蓝牙通信、近场通信(Near Flied Communication，FFC)或者无线保真(Wireless Fidelity，WIFI)通信等方式无线连线于调频连续波毫米波雷达关联的用户终端和 交通监控中心，用户终端通过智能手机、个人数字助理(PersonalDigital Assistant， PAD)、个人数字助理手机、平板计算机和PC机实施监测目标物体情况。

在第一实施例的基础上，本发明的一优选实施例中，所述异常路况事件包 括垃圾、维修、事故以及堵车等，这些均在本发明的保护范围之内，在此不再 赘述。

本发明第二实施例：

参见图2，本发明实施例还提供了一种基于毫米波雷达的异常路况的监测装 置，包括：

接收单元10，用于接收监测区域的反射信号，并将所述反射信号与本振信 号进行混频以获取中频信号；

距离频谱获取单元20，用于对所述中频信号进行一维频谱分析，以获得距 离频谱；

速度频谱获取单元30，用于根据所述距离频谱以及预设的距离幅度阈值， 获得速度频谱；

目标物体集合获取单元40，用于根据速度频谱、预设的速度幅度阈值以及 预设的速度频率阈值，获取监测区域内的在当前采样时刻处于预定运动状态的 目标物体集合；其中，所述预定运动状态包括静止状态以及慢速运动状态；

运动状态持续时间获取单元50，用于根据当前采样时刻的目标物体集合以 及位于当前采样时刻之前的前N个采样时刻的目标物体集合，获取当前采样时 刻的目标物体集合内的各个目标物体处于所述预定运动状态的持续时间；

判断单元60，用于根据所述持续时间以及预设的时间阈值，判断监测区域 的路况的是否出现异常事件。

优选地，速度频谱获取单元30，具体为：

谱线位置确定模块，用于根据预先设定的距离幅度阈值，确定所述距离频 谱中峰值超过所述距离幅度阈值的峰值谱线的谱线位置；

二维频谱分析模块，用于对所述谱线位置的峰值谱线进行二维频谱分析， 以获得速度频谱。

优选地，目标物体集合获取单元40，具体为：

根据速度频谱、预设的速度幅度阈值以及预设的速度频率阈值，判断监测 区域内的物体当前所处的运动状态；

其中，当所述物体的速度频谱中不存在超过预设的速度幅度阈值的峰值谱 线时，则判定所述物体当前处于静止状态，并获取当前采样时刻物体的速度频 谱所对应的距离谱线的第一位置集合；

当所述物体的速度频谱中存在超过预设的速度幅度阈值且不超过预设的速 度频率阈值的峰值谱线，则判定物体当前处于慢速运动状态，并获取当前采样 时刻物体的速度频谱所对应的距离谱线的第二位置集合；

根据第一位置集合以及第二位置集合，获取当前采样时刻的目标物体集合。

优选地，判断单元60，具体为：

当所述持续时间小于预设的时间阈值时，则判断监测区域内的路况未出现 异常事件；

当所述持续时间大于等于预设的时间阈值，则判断监测区域内的路况出现 异常事件。

优选地，还包括：当判断监测区域的路况出现异常时，生成报警信息，并 将所述报警信息通过无线通讯发送至所述调频连续波毫米波雷达关联的监控中 心以及用户终端。

优选地，所述异常路况事件包括垃圾、维修、事故以及堵车。

本发明第三实施例：

本发明第三实施例提供了一种基于毫米波雷达的异常路况的监测方法设备， 包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置由所述处理器执行的计 算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例所述的基于毫 米波雷达的异常路况的监测方法。

本发明第四实施例：

本发明第四实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储 介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机 可读存储介质所在设备执行如上述实施例所述的基于毫米波雷达的异常路况的 监测方法。

在本实施例中，所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor， DSP)、专用集成电路(APPlication Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编 程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、 分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或 者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述的基于毫米波雷 达的异常路况的监测方法控制中心，利用各种接口和线路连接整个所述实现基 于毫米波雷达的异常路况的监测方法的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或 执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的 数据，实现基于毫米波雷达的异常路况的监测方法的各种功能。所述存储器可 主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少 一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、文字转换功能等)等；存储数 据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、文字消息数据等) 等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器， 例如硬盘、内存、插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card,SMC)、安全数字(Secure Digital,SD)卡、闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、 闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

其中，所述实现服务设备的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独 立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样 的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机 程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一个计算机可读存 储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步 骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为 源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读 介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U 盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、 随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以 及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据 司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区， 根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分 离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件 可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多 个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实 施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关 系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。 本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局 限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易 想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护 范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种基于毫米波雷达的异常路况的监测方法，其特征在于，包括：

接收监测区域的反射信号，并将所述反射信号与本振信号进行混频以获取中频信号；

对所述中频信号进行一维频谱分析，以获得距离频谱；

根据所述距离频谱以及预设的距离幅度阈值，获得速度频谱；

根据速度频谱、预设的速度幅度阈值以及预设的速度频率阈值，获取监测区域内的在当前采样时刻处于预定运动状态的目标物体集合；其中，所述预定运动状态包括静止状态以及慢速运动状态；

根据当前采样时刻的目标物体集合以及位于当前采样时刻之前的前N个采样时刻的目标物体集合，获取当前采样时刻的目标物体集合内的各个目标物体处于所述预定运动状态的持续时间；

根据所述持续时间以及预设的时间阈值，判断监测区域的路况是否出现异常事件。

2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的异常路况的监测方法，其特征在于，根据所述距离频谱以及预设的距离幅度阈值，获得速度频谱，具体为：

根据预先设定的距离幅度阈值，确定所述距离频谱中峰值超过所述预设的距离幅度阈值的峰值谱线的谱线位置；

对所述谱线位置的峰值谱线进行二维频谱分析，以获得速度频谱。

3.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的异常路况的监测方法，其特征在于，所述根据速度频谱、预设的速度幅度阈值以及预设的速度频率阈值，获取监测区域内的在当前采样时刻处于预定运动状态的目标物体集合；其中，所述预定运动状态包括静止状态以及慢速运动状态，具体为：

根据速度频谱、预设的速度幅度阈值以及预设的速度频率阈值，判断监测区域内的物体当前所处的运动状态；

其中，当所述物体的速度频谱中不存在超过预设的速度幅度阈值的峰值谱线时，则判定所述物体当前处于静止状态，并获取当前采样时刻物体的速度频谱所对应的距离谱线的第一位置集合；

当所述物体的速度频谱中存在超过预设的速度幅度阈值且不超过预设的速度频率阈值的峰值谱线，则判定物体当前处于慢速运动状态，并获取当前采样时刻物体的速度频谱所对应的距离谱线的第二位置集合；

根据第一位置集合以及第二位置集合，获取当前采样时刻的目标物体集合。

4.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的异常路况的监测方法，其特征在于，根据所述持续时间以及预设的时间阈值，判断监测区域的路况的是否出现异常事件，具体为：

当所述持续时间小于预设的时间阈值时，则判断监测区域内的路况未出现异常事件；

当所述持续时间大于等于预设的时间阈值，则判断监测区域内的路况出现异常事件。

5.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的异常路况的监测方法，其特征在于，还包括：当判断监测区域的路况出现异常时，生成报警信息，并将所述报警信息通过无线通讯发送至所述调频连续波毫米波雷达关联的监控中心以及用户终端。

6.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达的异常路况的监测方法，其特征在于，所述异常路况事件包括垃圾、维修、事故以及堵车。

7.一种基于毫米波雷达的异常路况的监测装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收监测区域的反射信号，并将所述反射信号与本振信号进行混频以获取中频信号；

距离频谱获取单元，用于对所述中频信号进行一维频谱分析，以获得距离频谱；

速度频谱获取单元，用于根据所述距离频谱以及预设的距离幅度阈值，获得速度频谱；

目标物体集合获取单元，用于根据速度频谱、预设的速度幅度阈值以及预设的速度频率阈值，获取监测区域内的在当前采样时刻处于预定运动状态的目标物体集合；其中，所述预定运动状态包括静止状态以及慢速运动状态；

运动状态持续时间获取单元，用于根据当前采样时刻的目标物体集合以及位于当前采样时刻之前的前N个采样时刻的目标物体集合，获取当前采样时刻的目标物体集合内的各个目标物体处于所述预定运动状态的持续时间；

判断单元，用于根据所述持续时间以及预设的时间阈值，判断监测区域的路况的是否出现异常事件。

8.根据权利要求7所述的基于毫米波雷达的异常路况的监测装置，其特征在于，速度频谱获取单元，具体为：

谱线位置确定模块，用于根据预先设定的距离幅度阈值，确定所述距离频谱中峰值超过所述距离幅度阈值的峰值谱线的谱线位置；

二维频谱分析模块，用于对所述谱线位置的峰值谱线进行二维频谱分析，以获得速度频谱。

9.一种基于毫米波雷达的异常路况的监测设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任意一项所述的基于毫米波雷达的异常路况的监测方法。