CN109814104B - 一种基于雷达的障碍物检测方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种基于雷达的障碍物检测方法、装置、设备和存储介质，方法包括：接收发射雷达当前发送的发射信号，以获得接收信号，将接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号，根据M个中频信号，以获得对应的M个频谱以及每个频谱的最大幅值。获取M个最大幅值中的最大值，根据最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物；其中，参考值根据在预定的历史时刻的多次最大值生成。本发明采用毫米波雷达利用对射原理进行开放空间障碍物的检测，响应速度快，准确高效。
Description
技术领域
本发明涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种基于雷达的障碍物检测方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
现实生活中存在很多特殊请情况，诸如个别路段禁止超高车辆通行，两个建筑物之间禁止私自架设或吊存物体，两个楼体之间禁止停放车辆，高架线之间禁止种植高大树木等。针对以上任意一种情况，都需要对开放空间中两个物体之间是否存在物体遮挡进行准确检测。
现有技术存在的问题：
现有的技术方案主要是采用红外传感器进行检测，两个红外装置分别放在道路两端同一高度，一个用于发射，另一个用于接收，如果红外光束发生中断，则可判断在两个装置之间存在物体遮挡。但是，采用红外传感器进行检测，则出现飞鸟等快速运动且尺寸较小的物体经过或存在少量树叶遮挡时，则会频繁发生误报警。
发明内容
本发明实施例提供一种基于雷达的障碍物检测方法、装置、设备和存储介质，能够解决开放空间的物体遮挡检测问题，响应速度快，准确高效。
第一方面，本发明实施例提供一种基于雷达的障碍物检测方法，包括：
接收发射雷达当前发送的发射信号，以获得接收信号；
将所述接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号；
根据所述M个中频信号，以获得对应的M个频谱以及每个频谱的最大幅值；
获取M个最大幅值中的当前时刻的最大值；
根据所述当前时刻的最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物；其中，参考值根据预定的多次历史时刻的最大值生成。
优选地，根据所述M个中频信号，以获得对应的M个频谱以及每个频谱的最大幅值，具体为：
对所述M个中频信号进行频谱分析，获得对应的M个频谱；
根据所述M个频谱，以获得每个所述频谱的最大幅值；
获取M个最大幅值中的当前时刻的最大值，具体为：
比较所述M个最大幅值，以获得M个最大幅值中的当前时刻的最大值。
优选地，将所述接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号，具体为：
获取扫频的步进频率以及扫频范围；其中，所述扫频步进频率Δf≤(N-2)fs/2N，Δf为扫频的步进频率，fs为采样频率，N为采样点数；
根据所述扫频的步进频率以及所述扫频范围，以获得扫频的步进个数M；
根据所述扫频的步进个数M生成对应的M个本振信号；
将所述接收信号分别与M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号。
优选地，根据所述当前时刻的最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物，具体为：
当所述当前时刻的最大值小于所述预设的衰减因子与所述参考值的积时，则判断目标空间存在障碍物；
当所述当前时刻的最大值大于等于所述预设的衰减因子与所述参考值的积时，则判断目标空间不存在障碍物。
优选地，当判断目标空间存在障碍物时，生成报警信息，并将所述报警信息通过无线通讯发送至所述毫米波雷达关联的监控中心以及用户终端。
优选地，所述扫频步进个数
其中，M为扫频步进个数；Δf为扫频步进频率，ΔF为扫频范围。
优选地，还包括：
根据当前时刻的当前时刻的最大值以及参考值，获得下一时刻的参考值；其中，当前时刻参考值为预定的多次历史时刻的最大值的平均值。
第二方面，本发明实施例提供一种基于雷达的障碍物检测装置，包括：
接收单元，用于接收发射雷达当前发送的发射信号，以获得接收信号；
混频单元，用于将所述接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号；
最大幅值获取单元，用于根据所述M个中频信号，以获得对应的M个频谱以及每个频谱的最大幅值；
最大值获取单元，用于获取M个最大幅值中的当前时刻的最大值；
障碍物判断单元，用于根据所述当前时刻的最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物；其中，参考值根据预定的多次历史时刻的最大值生成。
优选地，最大幅值获取单元，具体为：
对所述M个中频信号进行频谱分析，获得对应的M个频谱；
根据所述M个频谱，以获得每个所述频谱的最大幅值；
最大值获取单元，具体为：
比较所述M个最大幅值，以获得M个最大幅值中的当前时刻的最大值。
优选地，混频单元，具体为：
获取扫频的步进频率以及扫频范围；其中，所述扫频步进频率Δf≤(N-2)fs/2N，Δf为扫频的步进频率，fs为采样频率，N为采样点数；
根据所述扫频的步进频率以及所述扫频范围，以获得扫频的步进个数M；
根据所述扫频的步进个数M生成对应的M个本振信号；
将所述接收信号分别与M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号。
优选地，障碍物判断单元，具体为：
当所述当前时刻的最大值小于所述预设的衰减因子与所述参考值的积时，则判断目标空间存在障碍物；
当所述当前时刻的最大值大于等于所述预设的衰减因子与所述参考值的积时，则判断目标空间不存在障碍物。
优选地，当判断目标空间存在障碍物时，生成报警信息，并将所述报警信息通过无线通讯发送至所述毫米波雷达关联的监控中心以及用户终端。
优选地，所述扫频步进个数
其中，M为扫频步进个数；Δf为扫频步进频率，ΔF为扫频范围。
优选地，还包括：
根据当前时刻的最大值以及参考值，获得下一时刻的参考值；其中，当前时刻参考值为预定的多次历史时刻的最大值的平均值。
第三方面，本发明实施例提供一种障碍物检测设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的基于毫米波雷达的障碍物检测方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如第一方面所述的基于毫米波雷达的障碍物检测方法。
实施本发明实施例，具有如下有益效果：
本发明采用毫米波雷达利用雷达对射原理(通过一个用于发射信号的发射雷达，一个用于接收发射雷达发送的发射信号的接收雷达)，将接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以获得当前时刻的最大值。然后根据当前时刻的最大值、参考值(参考值根据预定的多次历史时刻的最大值生成)以及预设的衰减因子，进行目标空间障碍物的检测，不仅可以降低恶劣天气对检测的影响，而且能够消除飞鸟等高空快速飞行且尺寸较小的物体的影响，同时可以排除少量树叶等遮挡的干扰。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明第一实施例提供的一种基于雷达的障碍物检测方法的流程示意图。
图2是本发明实施例提供的一种基于雷达的障碍物检测装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明第一实施例：
参见图1，本发明第一实施例提供了一种基于雷达的障碍物检测方法，其可由接收雷达来执行，特别的，由接收雷达内的一个或多个处理器来执行，并至少包括如下步骤：
S10，接收发射雷达当前发送的发射信号，以获得接收信号。
在本实施例中，根据对射原理设置有一个用于发射信号的发射雷达以及一个用于接收发射雷达发送发射信号的接收雷达。所述发射雷达发射的发射信号是固定频率的电磁波(频率始终不发生变化)，所述接收雷达接收到的发射信号的频率就是发射雷达发送的固定频率。当然，需要说明的是，所述发射雷达以及接收雷达均采用一发一收的调频连续波毫米波雷达，即一个发射天线和一个接收天线。所述发射雷达通过发射天线向外发射固定频率的电磁波这里称作发射信号，被发射至接收雷达，该发射信号通过接收雷达的接收天线接收称为接收信号(或回波信号、反射信号)，从而进入与接收雷达相连的后续信号处理电路。
S20，将接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号。
在本实施例中，所述本振信号根据扫频生成，由于所述本振信号是一个线性调频的信号，能够通过从最小频率到最大频率的线性变化的扫频生成(一个扫频对应一个本振信号)。
具体地，通过如下步骤生成对应的M个本振信号：
获取扫频的步进频率以及扫频范围；其中，所述扫频步进频率Δf≤(N-2)fs/2N，Δf为扫频的步进频率，fs为采样频率，N为采样点数，当然，需要说明的是，发射信号的频率应当处于所述扫频的频率范围内。根据所述扫频的步进频率以及所述扫频范围，以获得扫频的步进个数M；根据所述扫频的步进个数M生成对应的M个本振信号。
在本实施例中，所述混频工作由电路的混频器完成，实际是一个信号的乘法器，即对混频器两个输入端的两路信号进行乘法操作，这两路信号分别是接收雷达接收到的发射信号以及本振信号。具体地，将所述接收信号分别与M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号。
在本实施例中，所述频谱分析，即把信号的时域信息通过频域特征进行观察分析，通常采用FFT(Fast Fourier Transformation)也就是快速傅里叶变换，是离散傅氏变换的快速算法，它是根据离散傅氏变换的奇、偶、虚、实等特性，对离散傅立叶变换的算法进行改进获得的，FFT运算公式如下：
其中，
S30，根据M个中频信号，以获得对应的M个频谱以及每个频谱的最大幅值。
S40，获取M个最大幅值中的当前时刻的最大值。
在本实施例中，由于当根据本振信号的频率和接收信号的频率计算出的中频信号的频率小于采样频率的一半时，就会在中频信号的频谱中出现峰值，因此，每完成一次从最小频率到最大频率的扫频，就会出现一个峰值即最大幅值，即完成M次扫频就会出现M个最大幅值，然后再根据最大幅值进一步求取最大幅值的当前时刻的最大值(所述当前时刻的最大值恰好对应于发射信号的频率)，以获得接收雷达对应于发射信号的频率。
具体地，通过如下步骤获取M个最大幅值中的当前时刻的最大值：
对所述M个中频信号进行一维FFT频谱分析，以获得M个频谱；
根据所述M个频谱，以获得每个所述频谱的最大幅值；
比较所述M个最大幅值，以获得M个最大幅值中的当前时刻的最大值。
S50，根据当前时刻的最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物；其中，参考值根据预定的多次历史时刻的最大值生成。
在本实施例中，根据所述当前时刻的最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物，具体为：
当所述当前时刻的最大值小于所述预设的衰减因子与所述参考值的积时，则判断目标空间存在障碍物，当所述当前时刻的最大值大于等于所述预设的衰减因子与所述参考值的积时，则判断目标空间不存在障碍物。
在本实施例中，为了避免参考值会存在偶然因素，通过根据预定的多次历史时刻的最大值生成，使得判断更准确，而且可以消除一些影响最大值下降的缓慢变化因素(比如降水、风吹树枝摆动等)造成的误判断。因此，所述参考值根据预定的多次历史时刻的最大值生成，具体地：当前时刻参考值为根据预定的多次历史时刻的最大值的平均值。
在本实施例中，当接收雷达与发射雷达中间没有其他任何障碍物的情况下，M个最大幅值的大小是相差不多的，但如果中间出现障碍物遮住了信号的直射(从发射雷达到接收雷达的直线方向)，所述最大幅值就会出现衰减。当然，可以理解的是，由于不同的衰减因素对最大值的影响不同，例如，当所述障碍物为金属类，则最大值的衰减比障碍物为雨滴的衰减量大。具体地，为了便于对本发明的理解，以下以实际例子说明衰减因子与最大值衰减程度的关系：
在本实施例中，所述衰减因子是射线穿过一定厚度的物体产生衰减的量度。衰减因子为入射辐射通量(I0)与接受点上的辐射通量密度(I)之比值。
例子1：通过合理设定衰减因子α(典型值α＝0.85～0.95)，可以实现局部区域的降雨量的定性监测。当0.85·A<AK+1<0.95·A时，可以根据A(参考值)和AK+1(最大值)的值，确定衰减因子α的范围，并记录α保持在该范围的时间。根据α可以定性确定降雨等级，并根据不同等级保持的不同时间，累计获得降雨量估测。
例子2：将发射雷达和接收雷达分别安装在公路两侧的路灯杆上，再通过合理设定衰减因子α(典型值α＝0.7)，可以实现公路单车道违规超高车辆的监测，能够排除控制快速飞行的物体以及少量树枝树叶的遮挡，因此，当AK+1<0.7·A时，可以判定有超高车辆通过。
本发明采用调频连续波毫米波雷达利用雷达对射原理(通过一个用于发射信号的发射雷达，一个用于接收发射雷达发送的发射信号的接收雷达)，将接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以获得当前时刻的最大值。然后根据当前时刻的最大值、参考值(参考值根据预定的多次历史时刻的最大值生成)以及预设的衰减因子，进行目标空间障碍物的检测，不仅可以降低恶劣天气对检测的影响，而且能够消除飞鸟等高空快速飞行且尺寸较小的物体的影响，同时可以排除少量树叶等遮挡的干扰。
在第一实施例的基础上，本发明的一优选实施例中，当判断目标空间存在障碍物时，生成报警信息，并将所述报警信息通过无线通讯发送至所述毫米波雷达关联的监控中心以及用户终端。具体地，接收雷达通过接口直接与其他通信系统(例如包括监控中心设备、手机终端、云服务器、车载系统等)连接，当目标空间存在障碍物时，则可以控制其连接的通信系统向相关人员发出警报信息，以便相关人员做出及时准确的处理。当然，需要说明的是，在本发明的其他实施例中，当雷达估测的降雨量超过警告级别时，通过控制与其连接的通信系统向相关人员发出降雨量警报以及具体位置信息，以便相关人员做出及时准确的处理，或者当雷达确定监测区域有违规超高的车辆通过时，可以控制启动摄像头对该监测区域的车辆进行拍照，由此可以避免摄像头不停地对所有监测点进行频繁拍照，或者当雷达确定监测区域有违规超高的车辆通过时，通过控制其连接的通信系统向相关人员发出违规警报以及具体违规信息，以便相关人员做出及时准确的处理等，这些均在本发明的保护范围之内，在此，不再赘述。
在本实施例中，所述无线通讯方式可例如通过互联网(包括云端服务)、蓝牙通信、近场通信(Near Flied Communication，FFC)或者无线保真(Wireless Fidelity，WIFI)通信等方式无线连线于毫米波雷达关联的用户终端和交通监控中心，用户终端通过智能手机、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PAD)、个人数字助理手机、平板计算机和PC机实施监测目标物体情况。
优选地，所述扫频步进个数
其中，M为扫频步进个数；Δf为扫频步进频率，ΔF为扫频范围。所述
表示不小于ΔF/Δf的最小整数。
优选地，还包括：
根据当前时刻的最大值以及参考值，获得下一时刻的参考值；其中，当前时刻参考值为根据预定的多次历史时刻的最大值的平均值。能够避免偶然因素，而用多次求平均的情况会令判断更准确。
本发明第二实施例：
参见图2，本发明实施例提供一种基于雷达的障碍物检测装置，包括：
接收单元10，用于接收发射雷达当前发送的发射信号，以获得接收信号；
混频单元20，用于将所述接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号；
最大幅值获取单元30，用于根据所述M个中频信号，以获得对应的M个频谱以及每个频谱的最大幅值；
最大值获取单元40，用于获取M个最大幅值中的当前时刻的最大值；
障碍物判断单元50，用于根据所述当前时刻的最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物；其中，参考值根据预定的多次历史时刻的最大值生成。
优选地，最大幅值获取单元30，具体为：
对所述M个中频信号进行频谱分析，获得对应的M个频谱；
根据所述M个频谱，以获得每个所述频谱的最大幅值；
最大值获取单元40，具体为：
比较所述M个最大幅值，以获得M个最大幅值中的当前时刻的最大值。
优选地，混频单元20，具体为：
获取扫频的步进频率以及扫频范围；其中，所述扫频步进频率Δf≤(N-2)fs/2N，Δf为扫频的步进频率，fs为采样频率，N为采样点数；
根据所述扫频的步进频率以及所述扫频范围，以获得扫频的步进个数M；
根据所述扫频的步进个数M生成对应的M个本振信号；
将所述接收信号分别与M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号。
优选地，障碍物判断单元50，具体为：
当所述当前时刻的最大值小于所述预设的衰减因子与所述参考值的积时，则判断目标空间存在障碍物；
当所述当前时刻的最大值大于等于所述预设的衰减因子与所述参考值的积时，则判断目标空间不存在障碍物。
优选地，当判断目标空间存在障碍物时，生成报警信息，并将所述报警信息通过无线通讯发送至所述毫米波雷达关联的监控中心以及用户终端。
优选地，所述扫频步进个数
其中，M为扫频步进个数；Δf为扫频步进频率，ΔF为扫频范围。
优选地，还包括：
根据当前时刻的最大值以及参考值，获得下一时刻的参考值；其中，当前时刻参考值为预定的多次历史时刻的最大值的平均值。
本发明第三实施例：
本发明实施例提供一种障碍物检测设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例所述的基于毫米波雷达的障碍物检测方法。
本发明第四实施例：
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述实施例所述的基于毫米波雷达的障碍物检测方法。
在本实施例中，所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(APPlication Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述的基于毫米波雷达的障碍物检测方法控制中心，利用各种接口和线路连接整个所述实现基于毫米波雷达的障碍物检测方法的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现基于毫米波雷达的障碍物检测方法的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、文字转换功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、文字消息数据等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card,SMC)、安全数字(SecureDigital,SD)卡、闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述实现服务设备的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一个计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种基于雷达的障碍物检测方法，其特征在于，包括：
接收发射雷达当前发送的发射信号，以获得接收信号；
将所述接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号；包括：
S21、获取扫频的步进频率以及扫频范围；其中，所述扫频步进频率Δf≤(N-2)fs/2N，Δf为扫频的步进频率，fs为采样频率，N为采样点数；
S22、根据所述扫频的步进频率以及所述扫频范围，以获得扫频的步进个数M；
S23、根据所述扫频的步进个数M生成对应的M个本振信号；
S24、将所述接收信号分别与M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号；
根据所述M个中频信号，以获得对应的M个频谱以及每个频谱的最大幅值；包括：
S31、对所述M个中频信号进行频谱分析，获得对应的M个频谱；
S32、根据所述M个频谱，以获得每个所述频谱的最大幅值；
获取M个最大幅值中的当前时刻的最大值；包括：
S41、比较所述M个最大幅值，以获得M个最大幅值中的当前时刻的最大值；
根据所述当前时刻的最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物；其中，参考值根据预定的多次历史时刻的最大值生成。
2.根据权利要求1所述的基于雷达的障碍物检测方法，其特征在于，根据所述当前时刻的最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物，具体为：
当所述当前时刻的最大值小于所述预设的衰减因子与所述参考值的积时，则判断目标空间存在障碍物；
当所述当前时刻的最大值大于等于所述预设的衰减因子与所述参考值的积时，则判断目标空间不存在障碍物。
3.根据权利要求2所述的基于雷达的障碍物检测方法，其特征在于，当判断目标空间存在障碍物时，生成报警信息，并将所述报警信息通过无线通讯发送至毫米波雷达关联的监控中心以及用户终端。
4.根据权利要求1所述的基于雷达的障碍物检测方法，其特征在于，所述扫频步进个数
其中，M为扫频步进个数；Δf为扫频步进频率，ΔF为扫频范围。
5.根据权利要求2所述的基于雷达的障碍物检测方法，其特征在于，还包括：
根据当前时刻的最大值以及参考值，获得下一时刻的参考值；其中，当前时刻参考值为预定的多次历史时刻的最大值的平均值。
6.一种基于雷达的障碍物检测装置，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收发射雷达当前发送的反射信号，以获得接收信号；
混频单元，用于将所述接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号；包括：
获取扫频的步进频率以及扫频范围；其中，所述扫频步进频率Δf≤(N-2)fs/2N，Δf为扫频的步进频率，fs为采样频率，N为采样点数；
根据所述扫频的步进频率以及所述扫频范围，以获得扫频的步进个数M；
根据所述扫频的步进个数M生成对应的M个本振信号；
将所述接收信号分别与M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号；
最大幅值获取单元，用于根据所述M个中频信号，以获得对应的M个频谱以及每个频谱的最大幅值；包括：
对所述M个中频信号进行频谱分析，获得对应的M个频谱；
根据所述M个频谱，以获得每个所述频谱的最大幅值；
最大值获取单元，用于获取M个最大幅值中的当前时刻的最大值；包括：
比较所述M个最大幅值，以获得M个最大幅值中的当前时刻的最大值；
障碍物判断单元，用于根据所述当前时刻的最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物；其中，参考值根据预定的多次历史时刻的最大值生成。
7.一种障碍物检测设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任意一项所述的基于雷达的障碍物检测方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至5中任意一项所述的基于雷达的障碍物检测方法。
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Patent Citations (5)
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| 暴雨过程中天气雷达强度与衰减关系的研究;张鹏等;《遥感技术与应用》;20161231;第31卷(第6期);第1045-1048页 * |
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