CN110058282B - 一种基于双频gnss智能手机的ppp高精度定位方法 - Google Patents

一种基于双频gnss智能手机的ppp高精度定位方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110058282B
CN110058282B CN201910270060.8A CN201910270060A CN110058282B CN 110058282 B CN110058282 B CN 110058282B CN 201910270060 A CN201910270060 A CN 201910270060A CN 110058282 B CN110058282 B CN 110058282B
Authority
CN
China
Prior art keywords
gnss
dual
precision
positioning
data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910270060.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110058282A (zh
Inventor
康国华
徐伟证
张琪
张文豪
张晗
周宏涛
吴佳奇
刘奇弦
王强
刘宗强
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Original Assignee
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing University of Aeronautics and Astronautics filed Critical Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
Priority to CN201910270060.8A priority Critical patent/CN110058282B/zh
Publication of CN110058282A publication Critical patent/CN110058282A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110058282B publication Critical patent/CN110058282B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/43—Determining position using carrier phase measurements, e.g. kinematic positioning; using long or short baseline interferometry
    • G01S19/44—Carrier phase ambiguity resolution; Floating ambiguity; LAMBDA [Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment] method

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于双频GNSS智能手机的PPP高精度定位方法，涉及高精度导航技术领域，需要优于10m精度的GNSS卫星定位系统的支持，在双频GNSS智能手机上实现。本发明通过IGS/iGMAS信息辅助，利用PPP算法在GNSS原始接收数据上实现分米级及以上高精度定位。手机通过双频GNSS接收机获取GNSS卫星定位系统提供初步的定位结果和原始载波等数据，通过移动互联网接入IGS/iGMAS系统获取GNSS精密轨道、钟差等改正数据，经过手机端运行PPP算法解算出高精度定位结果。本发明克服了当前智能手机定位精度不高带来的问题，在双频GNSS智能手机逐渐成为趋势的市场形势下，将大幅度提升智能手机的定位精度，为基于位置的服务发展搭建了基础设施，更加适应5G与物联网技术时代的高精度定位需求。

Description

一种基于双频GNSS智能手机的PPP高精度定位方法
技术领域
本发明涉及高精度导航技术领域，尤其涉及一种基于双频GNSS智能手机的PPP高精度定位方法。
背景技术
目前GPS、北斗等卫星导航技术已经能够为个人提供精度优于10m的定位服务，但是由于城市峡谷、复杂电磁环境干扰等因素，使得GPS、北斗等以提供广域服务为目标的卫星导航系统还不足以满足特定城市或更高精度的导航定位需求。实时高精度定位的前沿与热点，主要包括精密单点定位技术和网络RTK技术，也是目前乃至将来实时高精度动态定位的主要技术手段。
从现在实时高精度定位技术的发展来看，主要有两种实时高精度定位服务系统。一种是依靠参考站系统，在参考站网络覆盖范围内提供实时高精度定位服务。该服务系统有很大的弊端，就是作业范围有限，高精度定位必须建立在参考站的服务范围内，要想实现全球覆盖，所需要耗得人力物力也是相当大的。还有一种是为了实现全球覆盖或者为了扩大作业范围而建立的星基导航增强服务系统，该系统主要利用PPP技术，目前已有的系统比如OmniSTAR，StarFire等。
目前市场上各类手机厂商推出的大部分都是单频GNSS智能手机，仅支持接收GNSS卫星导航系统L1频段的导航信号，定位精度可达到米到十米级，只能确定用户大概位置，不足以满足用户的定位需求，以至于给用户的日常生活造成诸多不便。随着智能手机的普及和各类APP的功能实现，依托智能手机实现的数字经济、智能出行、社交旅行、购物消费等都已成为日常生活中不可或缺的组成部分，而各类功能的实现均基于智能手机的定位作用。目前单频GNSS手机仅能达到十米级的定位精度，这只能基本满足基于位置的各类服务的实现，同时也会因定位精度不准确而在物流服务、导航出行等方面造成不便。现阶段，应用在手机端的高精度定位解决方案还比较少，其中比较典型的是千寻位置，基于RTK技术的地基导航增强，能够在手机端实现3-5米的定位精度。千寻位置依靠其在全国建立的2200多个北斗地基增强基站，实现高精度导航定位，但是地基导航增强成本高昂，且区域性限制严重。
随着应用于智能手机端的双频GNSS接收机芯片(博通BCM47755等)的推出，目前市场上已经出现双频GNSS智能手机，包括小米8、华为Mate20等，且GPS、BDS等导航系统整体解决方案的不断进步，未来面向普通消费者的手机等也会渐渐普及双频接收机。此外，国际上从1993年开始搭建国际GNSS服务(International GPS Service，IGS)，提供各跟踪站的GNSS观测资料和IGS的各种精密产品，为高精度导航定位提供基础数据。中国从2012年正式启动国际GNSS监测评估系统(iGMAS)建设，通过建立GNSS全球信号跟踪网络，在多频GNSS接收机以及高增益全向天线的基础上，监控GNSS的服务性能和信号质量，以向全球客户提供服高质量服务。在GPS、BDS、GLONASS导航系统和IGS和iGMAS不断发展的请款下，搭载双频GNSS接收机的智能手机逐渐走向市场，这为在手机端实现高精度导航建立了物理基础。
因此,现有技术中缺乏一种定位方法,充分利用双频GNSS智能手机的物理基础,实现高精度定位服务，克服目前手机端定位精度低且不稳定的缺点。
发明内容
本发明提供一种基于双频GNSS智能手机的PPP高精度定位方法，能够提高双频GNSS智能手机的定位能力，有效避免定位漂移或错误定位的现象，为基于定位的导航、位置共享等功能带来更好的用户体验。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种基于双频GNSS智能手机的PPP高精度定位方法，包括：
双频GNSS智能手机采集双频GNSS观测数据；
双频GNSS智能手机实时获取IGS/iGMAS提供的精密改正数；
利用双频GNSS观测数据和IGS/iGMAS提供的精密改正数，采用非差模型的精密单点定位算法得到高精度定位。
进一步的，双频GNSS观测数据包括：双频GNSS伪距和载波相位观测值、GNSS广播星历、GNSS初步定位结果。
进一步的，精密改正数包括：GNSS精密星历、钟差。
进一步的，所述非差模型的精密单点定位算法包括：
对所述精密改正数中的IGS/iGMAS精密星历数据进行插值或拟合处理；
对所述双频GNSS观测数据进行预处理，预处理包括粗差和周跳的探测、处理；
对所述双频GNSS观测数据中的各类误差采用误差修正模型或观测值的线性组合进行消除，得到处理后的观测数据；
对所述非差模型的精密单点定位进行参数估计，采用扩展卡尔曼滤波算法进行状态估计、LAMBDA算法建立搜索空间并获得整周模糊度解；
进一步的，在解算所述整周模糊度解时，其中模糊度固定采用分步逐一固定法，用去电离层组合观测值代替原始观测数据，先固定宽通道载波相位模糊度参数，再计算去电离层模糊度参数；
进一步的，所述LAMBDA算法包括模糊度参数变换、模糊度整数解搜索和模糊度可靠性检验，所述参数估计所涉及的参数为定位位置误差、卫星载波相位模糊度和卫星钟差；
进一步的，对所述IGS/iGMAS精密星历数据与GNSS观测数据所做的处理包括：
对所述IGS/iGMAS精密星历数据与所述GNSS观测数据进行时间匹配，选取与当前GNSS数据临近的精密星历数据进行插值处理，计算当前可见GNSS卫星的实时位置和速度。
进一步的，所述粗差和周跳的探测、处理包括：采用M-W组合观测值和电离层残差法相结合的方式来进行周跳和粗差的探测，对于发生粗差的数据予以剔除，对于发生周跳的数据，把相邻的两小段整周模糊度均值之差进行四舍五入处理后，视为两历元间的周跳数。
进一步的，所述误差包括地球自转改正、相对论效应、天线相位中心偏差、电离层延迟、对流层延迟、海洋潮汐。
进一步的，所述双频GNSS智能手机从操作系统底层输出所述高精度定位结果，手机端各类app在用户允许的情况下能够访问高精度定位数据。
本发明的有益效果是：
目前智能手机的定位精度在米到十米级，且会受复杂的电磁环境和城市高楼峡谷影响，定位精度不稳定。本发明以双频GNSS智能手机为基础，实时接收GNSS观测数据，获取IGS/iGMAS提供的精密改正数，采用非差模型的精密单点定位算法得到分米级甚至厘米级高精度定位。本发明仅利用双频GNSS智能手机和GNSS系统即实现了高精度定位功能，摆脱了地基导航设备的限制，基于双频GNSS智能手机优越的物理基础，定位精度高，稳定性强；由于本发明实现的载体为双频GNSS智能手机，直接应用于手机终端，免去技术移植的过程，便于推广，成本低。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是双频GNSS智能手机高精度导航硬件示意图；
图2是本发明算法流程图。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
本发明实施例提供一种基于双频GNSS智能手机的PPP高精度定位方法，所适用的双频GNSS智能手机高精度导航硬件系统示意图如图1所示，所述方法的流程图如图2所示，包括：
S1、双频GNSS智能手机采集GNSS广播星历、GNSS初步定位结果、双频观测值，双频观测值包括双频伪距和载波相位观测值。
其中，伪距和载波相位观测值方程为
Figure BDA0002016693130000051
Figure BDA0002016693130000061
其中，g表示观测频率g＝Li(i＝1,2)；r和s分别表示GPS接收机和GPS卫星标识；Pg和Lg分别表示以米为单位的伪距和载波相位观测值；ρ为测站(Xr,Yr,Zr)与GPS卫星(Xs,Ys,Zs)间的几何距离；c为光速；dtr为接收机钟差；dts为GPS卫星s的钟差；dIon表示频率1上的电离层误差；f1和f2表示GPS卫星信号频率；
Figure BDA0002016693130000062
表示对流层延迟；Ng为整周模糊度；λg为观测频率g的波长，εp和εφ分别表示伪距和载波相位的多路径误差、观测噪声、卫星端相位未校准延迟和接收机端相位未校准延迟的偏差。
S2、双频GNSS智能手机通过移动互联网实时获取IGS/iGMAS提供的GNSS精密星历、钟差改正数。
S3、对所述精密改正数中的IGS/iGMAS精密星历数据与GNSS观测数据进行处理，IGS/iGMAS精密星历数据与GNSS观测数据进行时间匹配，选取与当前GNSS数据临近的精密星历数据进行九阶拉格朗日插值处理或者切比雪夫多项式拟合，计算当前可见GNSS卫星的实时位置和速度。
S4、利用双频观测值进行去电离层组合，得到去电离层组合观测方程为：
Figure BDA0002016693130000063
Figure BDA0002016693130000064
式中，IF表示去电离层组合模型；PIF和LIF代表去电离层组合的虚拟伪距和载波相位观测值；ρ为测站(Xr,Yr,Zr)与GPS卫星(Xs,Ys,Zs)间的几何距离；c为光速；dtr为接收机钟差；dts为GPS卫星s的钟差；
Figure BDA0002016693130000065
表示对流层延迟；λIF代表去电离层组合波长；NIF表示去电离层组合整周模糊度；εp,IF和εφ,IF分别表示去电离层组合伪距观测方程误差和载波相位观测方程误差。
S5、对所述双频GNSS观测数据进行预处理，即粗差和周跳的探测、处理。采用M-W组合观测值和电离层残差法相结合的方式来进行周跳和粗差的探测，对于发生粗差的数据予以剔除，对于发生周跳的数据，把相邻的两小段整周模糊度均值之差进行四舍五入处理后，视为两历元间的周跳数。
对GNSS原始观测数据进行线性组合采用M-W线性组合方式，得到的原始观测数据线性方程为：
Figure BDA0002016693130000071
式中，
Figure BDA0002016693130000072
表示宽巷观测值，为L1频段和L2频段的载波相位观测值之差；
Figure BDA0002016693130000073
是宽巷模糊度波长；P1和P2分别表示L1频段和L2频段的伪距；NMW＝N1-N2为宽巷模糊度，是L1和L2两个频段的载波相位整周模糊度之差，其中N1和N2分别表示L1频段和L2频段的整周模糊度；f1和f2表示GNSS卫星信号L1和L2频段的频率。
S6、完成预处理后，对去电离层组合观测方程进行线性展开，去电离层组合观测线性方程为：
yk＝Hkx+vk (6)
Figure BDA0002016693130000074
式中，yk是新获得的量测值；Hk是量测矩阵；x是待估计参数；vk是量测噪声；
Figure BDA0002016693130000081
和
Figure BDA0002016693130000082
表示去电离层组合伪距观和载波相位观测值；(xr,0,yr,0,zr,0)为测站位置；(xs,ys,zs)为经过精密星历修正后的GNSS卫星位置；/>
Figure BDA0002016693130000083
为测站与GNSS卫星的空间距离；f1表示GPS卫星信号频率；c为光速；εp,IF和εφ,IF分别表示去电离层组合伪距观测方程误差和载波相位观测方程误差。
S7、对所述双频GNSS观测数据中的各类误差采用误差修正模型或观测值的线性组合进行消除，得到处理后的观测数据。误差包括：地球自转改正、相对论效应、天线相位中心偏差、电离层延迟、对流层延迟、海洋潮汐。
S8、依据当前状态载波相位模糊度的估值，采用LAMBDA算法建立搜索空间，固定当前状态载波相位模糊度，根据当前状态载波相位模糊度解算得到高精度定位结果。手机端各类app在用户允许的情况下能够访问高精度定位数据。
利用LAMBDA算法固定整周模糊度的步骤包括：
根据原始观测数据，忽略模糊度整周约束条件，用最小二乘方法估计出模糊度浮点解
Figure BDA0002016693130000084
及对应的协方差矩阵/>
Figure BDA0002016693130000085
根据模糊度浮点解
Figure BDA0002016693130000086
及对应的协方差矩阵/>
Figure BDA0002016693130000087
利用整周变换降低浮点模糊度间的强相关性，即Z变换，如(8)和(9)所示：
Figure BDA0002016693130000088
Figure BDA0002016693130000089
式中，Z表示模糊度的整数变换矩阵；
Figure BDA00020166931300000810
和/>
Figure BDA00020166931300000811
表示降相关后的新模糊度及相应的协方差阵；
根据(8)和(9)，变换后的模糊度搜索空间如(10)所示：
Figure BDA0002016693130000091
式中，χ2表示搜索空间的大小；满足上式的最小整数向量
Figure BDA0002016693130000092
即为模糊度/>
Figure BDA0002016693130000093
的固定解；
在上述模糊度搜索固定前，通过序贯取整法判断固定的成功率，若成功率较低，则进入下一历元；若成功率较高，则利用公式(10)遍历搜索空间，其中成功率检验公式如(11)所示：
Figure BDA0002016693130000094
式中，PS为整数最小二乘法固定成功率，PS,B为序贯取整法固定成功率，
Figure BDA0002016693130000095
和/>
Figure BDA0002016693130000096
分别为基于整数最小二乘准则和序贯取整准则得到的模糊度固定解，n为待固定模糊度个数，σi|I标准差表示模糊度搜索时第i次搜索的条件方差均方根。
本发明的有益效果是：
目前智能手机的定位精度在米到十米级，且会受复杂的电磁环境和城市高楼峡谷影响，定位精度不稳定。本发明以双频GNSS智能手机为基础，实时接收GNSS观测数据，获取IGS/iGMAS提供的精密改正数，采用非差模型的精密单点定位算法得到分米级甚至厘米级高精度定位。本发明仅利用双频GNSS智能手机和GNSS系统即实现了高精度定位功能，摆脱了地基导航设备的限制，基于双频GNSS智能手机优越的物理基础，定位精度高，稳定性强；由于本发明实现的载体为双频GNSS智能手机，直接应用与手机终端，免去技术移植的过程，便于推广，成本低。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (1)

1.一种基于双频GNSS智能手机的PPP高精度定位方法，其特征在于，包括：双频GNSS智能手机采集双频GNSS观测数据；
双频GNSS智能手机实时获取IGS/iGMAS提供的精密改正数；
利用双频GNSS观测数据和IGS/iGMAS提供的精密改正数，采用非差模型的精密单点定位算法得到高精度定位；
所述双频GNSS观测数据包括：双频GNSS伪距和载波相位观测值，GNSS广播星历、GNSS初步定位结果；
所述精密改正数包括：GNSS精密星历、钟差；
所述非差模型的精密单点定位算法包括：
对所述精密改正数中的IGS/iGMAS精密星历数据与GNSS观测数据进行处理；
对所述双频GNSS观测数据进行预处理，预处理包括粗差和周跳的探测、处理；
对所述双频GNSS观测数据中的各类误差采用误差修正模型或观测值的线性组合进行消除，得到处理后的观测数据；
对所述非差模型的精密单点定位进行参数估计，采用扩展卡尔曼滤波算法进行状态估计、LAMBDA算法建立搜索空间并获得整周模糊度解；
在解算所述整周模糊度解时，其中模糊度固定采用分步逐一固定法，用去电离层组合观测值代替原始观测数据，先固定宽巷模糊度和L1通道载波相位模糊度参数，再计算去电离层模糊度参数；
所述LAMBDA算法包括模糊度参数变换、模糊度整数解搜索和模糊度可靠性检验，所述参数估计所涉及的参数为定位位置误差、卫星载波相位模糊度和卫星钟差；
对所述IGS/iGMAS精密星历数据与GNSS观测数据所做的处理包括：
对所述IGS/iGMAS精密星历数据与所述GNSS观测数据进行时间匹配，选取与当前GNSS数据临近的精密星历数据进行插值处理，计算当前可见GNSS卫星的实时位置和速度；
所述粗差和周跳的探测、处理包括：采用M-W组合观测值和电离层残差法相结合的方式来进行周跳和粗差的探测，对于发生粗差的数据予以剔除，对于发生周跳的数据，把相邻的两小段整周模糊度均值之差进行四舍五入处理后，视为两历元间的周跳数；
所述误差包括地球自转改正、相对论效应、天线相位中心偏差、电离层延迟、对流层延迟、海洋潮汐；
所述双频GNSS智能手机从操作系统底层输出所述高精度定位结果，手机端各类app在用户允许的情况下能够访问高精度定位数据。
CN201910270060.8A 2019-04-03 2019-04-03 一种基于双频gnss智能手机的ppp高精度定位方法 Active CN110058282B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910270060.8A CN110058282B (zh) 2019-04-03 2019-04-03 一种基于双频gnss智能手机的ppp高精度定位方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910270060.8A CN110058282B (zh) 2019-04-03 2019-04-03 一种基于双频gnss智能手机的ppp高精度定位方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110058282A CN110058282A (zh) 2019-07-26
CN110058282B true CN110058282B (zh) 2023-06-09

Family

ID=67318255

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910270060.8A Active CN110058282B (zh) 2019-04-03 2019-04-03 一种基于双频gnss智能手机的ppp高精度定位方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110058282B (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110806594B (zh) * 2019-10-12 2021-08-03 北京航空航天大学 一种基于5g通信的车辆间协同导航定位方法
CN111025346B (zh) * 2019-11-18 2024-09-06 广州南方卫星导航仪器有限公司 一种快速估计gnss精密卫星钟差的方法及存储介质
CN111538055A (zh) * 2019-12-31 2020-08-14 山东北斗院物联科技有限公司 一种精密单点定位的方法
CN111736186A (zh) * 2020-06-03 2020-10-02 南京航空航天大学 一种基于iGMAS超快速星历的实时精密单点定位方法
CN111947667B (zh) * 2020-06-24 2022-08-12 火眼位置数智科技服务有限公司 一种基于运动学和动力学组合的低轨卫星实时高精度定轨方法
CN112731496B (zh) * 2020-12-07 2023-06-06 中国科学院空天信息创新研究院 一种面向智能终端的gnss精密单点定位数据质量控制方法
CN112835078A (zh) * 2020-12-30 2021-05-25 杭州电子科技大学 一种基于云端数据处理的手机定位系统及方法
CN113031039B (zh) * 2021-03-08 2023-12-22 北京华宸万泰科技有限公司 非网络条件下智能高精度位置服务方法
CN113176590B (zh) * 2021-04-14 2023-04-07 中国信息通信研究院 基于3gpp的精密单点定位方法及装置、电子设备

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101403790B (zh) * 2008-11-13 2013-09-25 浙江师范大学 单频gps接收机的精密单点定位方法
CN102565821B (zh) * 2011-12-22 2013-09-04 浙江大学 多普勒频偏辅助的卫星导航信号载波周跳实时探测与修复的方法
CN103529462B (zh) * 2013-10-21 2015-12-23 西南交通大学 一种用于全球导航卫星系统的动态周跳探测与修复方法
CN103675835B (zh) * 2013-12-04 2016-03-02 航天恒星科技有限公司 一种北斗三频信号载波相位整周模糊度单历元确定方法
CN104483690B (zh) * 2015-01-05 2017-05-31 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 一种gnss三频精密单点定位模糊度固定方法
CN105372691B (zh) * 2015-08-18 2017-08-11 中国人民解放军国防科学技术大学 一种模糊度固定的长基线卫星编队gnss相对定位方法
CN105510945A (zh) * 2015-11-27 2016-04-20 中国电子科技集团公司第二十研究所 一种应用于卫导着陆外场检测的ppp定位方法
CN106324629A (zh) * 2016-11-07 2017-01-11 中国电子科技集团公司第二十研究所 一种bds_gps_glonass融合精密单点定位方法
CN108169774B (zh) * 2017-12-26 2021-09-10 北方信息控制研究院集团有限公司 支持rtppp和rtk的多模gnss单频周跳探测与修复方法
CN108196284B (zh) * 2018-01-20 2021-07-27 中国人民解放军61540部队 一种进行星间单差模糊度固定的gnss网数据处理方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN110058282A (zh) 2019-07-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110058282B (zh) 一种基于双频gnss智能手机的ppp高精度定位方法
CN109709591B (zh) 一种面向智能终端的gnss高精度定位方法
CN104483690B (zh) 一种gnss三频精密单点定位模糊度固定方法
CN111308528B (zh) 一种北斗/gps紧组合虚拟参考站定位方法
CN101710179B (zh) 一种gnss三频动对动定位方法
CN108076662B (zh) 具有使用未组合公式来解算模糊度的能力的gnss接收机
CN105676250B (zh) 一种基于gnss的单历元三频模糊度解算方法
CN111694037B (zh) 一种终端定位方法及终端设备
CN104483691B (zh) 一种gnss组合精密单点定位方法
CN108802782A (zh) 一种惯导辅助的北斗三频载波相位整周模糊度求解方法
CN113848572A (zh) 一种基于大气误差增强的多频ppp序贯单历元定位方法
CN116243591B (zh) 融合UTC(k)和北斗广播星历的亚纳秒级授时方法
Chen et al. A geometry-free and ionosphere-free multipath mitigation method for BDS three-frequency ambiguity resolution
Li et al. Android multi-GNSS ambiguity resolution in the case of receiver channel-dependent phase biases
Zeng et al. GPS triple-frequency undifferenced and uncombined precise orbit determination with the consideration of receiver time-variant bias
CN112198540B (zh) 一种基于动态网络基站的多模多频载波相位定位方法
Yin et al. A novel cycle slips detection model for the high precision positioning
CN113933872B (zh) 多系统差分定位方法及其系统
WO2022039879A1 (en) Multi-frequency real-time kinematic (rtk) measurements for global navigation satellite system (gnss) receivers
CN108508470A (zh) 面向全球无缝的瞬时分米级导航定位方法
Bisnath et al. Innovation: Examining precise point positioning now and in the future
CN115308781B (zh) 基于bdgim辅助的相位平滑伪距高精度时间传递方法
CN113156477B (zh) 一种基于Android智能手机的高精度RTK定位方法
CN105699997B (zh) 一种使用glonass单频信号进行差分定位的方法
CN112987048B (zh) 一种适用于Andriod智能终端的高精度定位方法、智能终端以及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant