CN110053967A - 一种用于核污染环境下的智能爪手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种用于核污染环境下的智能爪手，还包括行走支架和爪手组件，在行走支架的下方安装移动驱动轮和移动随动轮；所述的行走支架的顶平面底面固定连接控制盒，所述的控制盒相对的两个侧面分别与一个传动支架固定连接，在相对的两个传动支架两端套接传动轴，所述的传动轴套装固定连接爪手组件，所述的电机通过传动装置带动传动轴转动，所述的爪手组件通过传动轴的传动对移动物体做向内抓取运动或向外松开运动。本发明适合核污染环境下或不适合无人机出入时转移物体的智能爪手，智能爪手自身具有控制的移动的性能，能够降低危险性，稳定性高，结构轻便并且更容易掌控。
Description
技术领域
本发明属于无人机爪手制造领域，具体涉及一种用于核污染环境下的智能爪手。
背景技术
无人机具有造价低、体积小等优点，逐渐应用在人们的日常生活中，在现有技术中的无人机爪手与无人机都是软连接，在无人机爪手在抓取物品时都是利用遥控器控制无人机的方向性来实现无人机下方的爪手的抓取过程的，软连接的缺点是下方爪手方向性不易掌握，稳定性差；而使用硬连接会增加无人机的重量，更加耗费无人机的电能能量；更重要的是无人机飞行后与遥控装置的距离并不是无限制距离的，所以在超出控制距离的情况下，特别是在不适合人出入的核污染等危险环境下就无法转移物体。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术存在的缺陷，提供一种用于核污染环境下的智能爪手，适合核污染环境下或不适合无人机出入时转移物体的智能爪手，智能爪手自身具有控制性的移动的性能，能够降低危险性，稳定性更高，结构轻便并且操作简便。
为了实现上述目的，采用如下技术方案：一种用于核污染环境下的智能爪手，包括电源，还包括行走支架和爪手组件，所述的行走支架包括前行行走支架和后随行走支架；所述的前行行走支架的前行腿下方安装移动驱动轮；所述的后随行动支架的后随腿下方安装移动随动轮；所述的行走支架的顶平面底面固定连接控制盒，所述的控制盒相对的两个侧面分别与一个传动支架固定连接，在相对的两个传动支架两端套接传动轴，所述的传动轴套装固定连接爪手组件，在控制盒的外壳下表面安装内环境摄像头，在靠近前行行走支架的行走支架的顶平面底面安装外环境摄像头；在传动支架的内侧靠近传动轴分别垂直安装电机，所述的电机通过传动装置带动传动轴转动，所述的爪手组件通过传动轴的传动对移动物体做向内抓取运动或向外松开运动。
优选地，所述的行走支架的上表面固定安装无人机吊环。
优选地，所述的爪手组件包括相对的两个传动支架的中心点连线对称设置的左侧智能爪手和右侧智能爪手。
优选地，所述的对称设置的左侧智能爪手和右侧智能爪手至少为两对。
优选地，所述的每侧智能爪手都通过固定杆串联固定套接。
优选地，所述的左侧智能爪手或右侧智能爪手为V形或回旋镖形状的金属件。
优选地，所述的传动装置包括电机转轴、传动带。
优选地，所述的控制盒包括内部安装电控控制器和外壳。
优选地，所述的左侧智能爪手或右侧智能爪手的抓取内侧设置锯齿状结构。
优选地，所述的行走支架的上方设置电池电源或有线的外接电源。
本发明的有益效果：
本发明一种用于核污染环境下的智能爪手，在智能爪手的四周设置驱动轮和随动轮更具有灵活性及智能性，在核污染等危险环境下应用于无人机对危险环境下物体或危险物体进行移动，体现了人工智能与机器技术的协调配合，具有先进性和创新性。
附图说明
图1为本发明的一种用于核污染环境下的智能爪手的主视图；
图2为本发明的一种用于核污染环境下的智能爪手的仰视图；
图3为本发明的一种用于核污染环境下的智能爪手的立体示意图；
图4为本发明的一种用于核污染环境下的智能爪手的移动驱动轮在前的结构示意图；
图5为本发明的一种用于核污染环境下的智能爪手的移动随动轮在前的结构示意图；
其中：1-无人机吊环；2-行走支架；3-移动驱动轮；4-控制盒；5-传动支架；6-爪手组件；7-外环境摄像头；8-内环境摄像头；9-传动轴；10-移动随动轮；11-电机；12-传动装置；21-前行行走支架；22-后随行走支架；61-左侧智能爪手；62-右侧智能爪手。
具体实施方式
下面结合附图对本发明一种用于核污染环境下的智能爪手作进一步的详细说明。
如图1所示，一种用于核污染环境下的智能爪手，包括行走支架2和爪手组件6，所述的行走支架2的顶平面上方设置电池电源，如图3所示，所述的行走支架2包括前行行走支架21和后随行走支架22；所述的前行行走支架21的前行腿下方安装移动驱动轮3；所述的后随行动支架22的后随腿下方安装移动随动轮10；如图2所示，所述的行走支架2的顶平面底面固定连接控制盒4，所述的控制盒4包括内部安装电控控制器和外壳，所述的控制盒4相对的两个侧面分别与一个传动支架5固定连接，在相对的两个传动支架5两端垂直分别套接两个传动轴9，前后的传动支架与垂直套接的左右传动轴形成直角四边形。如图4所示，所述的传动轴9套装固定连接爪手组件6，其中左侧的传动轴套接固定五对左侧智能爪手61；右侧的传动轴套接固定五对右侧智能爪手62；所述的每侧智能爪手都通过固定杆串联固定套接。所述的左侧智能爪手61或右侧智能爪手62为V形或回旋镖形状的金属件。在控制盒4的外壳下表面安装内环境摄像头8，用来观察被转移物品位置信息，在靠近前行行走支架21的行走支架2的顶平面底面安装外环境摄像头7；用来观察外环境的行走环境和目标物品位置，在传动支架5的内侧靠近左右两个传动轴分别垂直安装两个电机11，所述的电机11通过传动装置12带动传动轴9转动，如图5所示，所述的传动装置12包括电机转轴、传动带，所述的爪手组件6通过传动轴9的传动对移动物体做向内抓取运动或向外松开运动。
如图3所示，所述的行走支架2的上表面固定安装三个无人机吊环1，用于方便无人机起吊装置套入吊环，将智能爪手移动到指定位置。
无人机具有远程控制器，可远程控制无人机，显示无人机摄像头图像，智能爪手搭载的外环境摄像头7和内环境摄像头8的图像也显示在无人机远程控制器端，远程控制器可通过无人机的数据传输系统传达控制指令，包括前进、后退、左转、右转、手爪抓取和松开指令，实现智能手爪的远程控制。控制指令由远程控制器到无人机端，无人机端将指令通过线缆传输至智能手爪控制盒4的控制器中，控制盒4的控制器会发送相应的控制信号到移动驱动轮3和电机11，完成相应动作。
智能爪手在距离危险区域的待抓取物体有一定距离的位置落地，利用外环境摄像头7摄像确定待抓取物体的具体位置及外环境移动的可行性，然后遥控器向控制盒内的电控控制器系统发出方向性移动或停止命令，电控控制器控制移动驱动轮3的向前移动，移动随动轮10跟随移动驱动轮3移动，起随动和支撑作用。将行走支架2移动到待转移物体的正上方，利用内环境摄像头8对待转移物体进一步确认其位置的正确性。用遥控器对电控控制器发出抓取命令，电机11起动后，电机转轴通过传动带的传动带动传动轴9转动，爪手组件6与传动轴9是套装固定连接，爪手组件6向内作抓取动作，利用内环境摄像头8观测待转移物体是否抓取成功。若抓取成功，由外遥控器下达转移命令移动驱动轮3开始转移物体，通过外环境摄像头7的观察转移路径的可行性，迅速的转移物体。无人机可直接吊起智能手爪和物体，实现远程转运。
本发明还可在左侧智能爪手61或右侧智能爪手62的抓取内侧设置锯齿状结构，能使得智能爪手的内侧与待转移物品有更多的接触点，增强其稳定性，不易产生脱落。
本发明还可在行走支架2的上方设置可伸缩、可旋转的摄像头及照明灯，更加适合夜间作业和扩大观察其外部环境。
上面结合附图对本发明的实施方式做了详细说明，但是发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以不脱离本发明的宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (10)
1.一种用于核污染环境下的智能爪手，其特征在于：包括行走支架(2)和爪手组件(6)，所述的行走支架(2)包括前行行走支架(21)和后随行走支架(22)；所述的前行行走支架(21)的前行腿下方安装移动驱动轮(3)；所述的后随行动支架(22)的后随腿下方安装移动随动轮(10)；
所述的行走支架(2)的顶平面底面固定连接控制盒(4)，所述的控制盒(4)相对的两个侧面分别与一个传动支架(5)固定连接，在相对的两个传动支架(5)两端套接传动轴(9)，所述的传动轴(9)套装固定连接爪手组件(6)，在控制盒(4)的外壳下表面安装内环境摄像头(8)，在靠近前行行走支架(21)的行走支架(2)的顶平面底面安装外环境摄像头(7)；
在传动支架(5)的内侧靠近传动轴(9)分别垂直安装电机(11)，所述的电机(11)通过传动装置(12)带动传动轴(9)转动，所述的爪手组件(6)通过传动轴(9)的传动对移动物体做向内抓取运动或向外松开运动。
2.根据权利要求1所述的用于核污染环境下的智能爪手，其特征在于：所述的行走支架(2)的上表面固定安装无人机吊环(1)。
3.根据权利要求1或2所述的用于核污染环境下的智能爪手，其特征在于：所述的爪手组件(6)包括相对的两个传动支架(5)的中心点连线对称设置的左侧智能爪手(61)和右侧智能爪手(62)。
4.根据权利要求3所述的用于核污染环境下的智能爪手，其特征在于：所述的对称设置的左侧智能爪手(61)和右侧智能爪手(62)至少为两对。
5.根据权利要求3或4所述的用于核污染环境下的智能爪手，其特征在于：所述的每侧智能爪手都通过固定杆串联固定套接。
6.根据权利要求3或4所述的用于核污染环境下的智能爪手，其特征在于：所述的左侧智能爪手(61)或右侧智能爪手(62)为V形或回旋镖形状的金属件。
7.根据权利要求1所述的用于核污染环境下的智能爪手，其特征在于：所述的传动装置(12)包括电机转轴、传动带。
8.根据权利要求1所述的用于核污染环境下的智能爪手，其特征在于：所述的控制盒(4)包括内部安装电控控制器和外壳。
9.根据权利要求3或4所述的用于核污染环境下的智能爪手，其特征在于：所述的左侧智能爪手(61)或右侧智能爪手(62)的抓取内侧设置锯齿状结构。
10.根据权利要求1或2所述的用于核污染环境下的智能爪手，其特征在于：所述的行走支架(2)的上方设置电池电源或有线的外接电源。
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