CN206976924U - 电力悬挂物清理设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种电力悬挂物清理设备，包括设备主体、设置在设备主体下侧的行走机构、设置在设备主体上的云台、设置在云台上的监测装置和设置在的设备主体上的用于清理悬挂物的作业机构；作业机构包括激光器和用于将激光器安装在设备主体上的支架；激光器与支架铰接，支架可转动的连接在设备主体上；激光器的旋转轴线与支架的旋转轴线垂直。本实用新型提供的电力悬挂物清理设备，保证人身安全及设备安全；避免了人工作业过程可能受到的设备密度的影响；避免了原本需要停电作业而导致的社会财产损失并保证了作业及时性，大大提高了工作效率。

Description

电力悬挂物清理设备

技术领域

本实用新型属于电力系统悬挂物清理装置技术领域，更具体地说，是涉及一种电力悬挂物清理设备。

背景技术

现有电力系统中，包括输变电、高压线路、配电网在内的大多数电力设备都置于室外：如室外变电站、室外环流站、电力塔杆、配电杆塔及输电线路等。作为工业生产、人民生活提供电力的设备，广泛分布于城乡各处。处于室外的电力设备及电力线路，不可避免的会受到来自周围环境中的杂物影响，甚至悬挂在电力设备及线路上，造成不可预料的危害。来自人们生产生活的塑料布、薄膜、废旧布料等等轻质纤维类垃圾为最常见飘挂物。

对电力设备进行定期检查，清理飘挂物为电力设备运维工作中的重要内容。现有技术中主要采用人工清理飘挂物。电力系统设备通常为运行状态，为了保证生产生活不会随意倒闸停电，因为安全距离的限制，带电设备及线缆往往离地较高，需要人工采用安全操作杆进行拾取作业。作业过程中不可避免与周边设备发生干涉，容易发生事故，同时人工作业强度大、安全风险高；受制于设备所处环境影响甚至很难找到合适的方位进行飘挂物拾取；对于高电压等级变电站内，设备线路距离地面高度大，需要人工进行攀爬、长杆作业；内部设备多，处于安全原因考虑可能需要等到设备、线路停电检修过程中进行清除处理。而某些飘挂物因为材质原因或在环境因素(雨雪雾等)影响下会变成导体，造成设备线路短路，可能造成严重损失，不得不进行停电作业，同时又会对社会生产生活造成损失。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种电力悬挂物清理设备，旨在解决现有技术中采用人工清理电力设备及电力线路上飘挂物作业强度大、安全风险高的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种电力悬挂物清理设备，包括设备主体、设置在所述设备主体下侧的行走机构、设置在所述设备主体上的云台、设置在所述云台上的监测装置、设置在所述的设备主体上的用于清理悬挂物的激光器和用于将所述激光器安装在所述设备主体上的支架。

进一步地，所述激光器与所述支架铰接，所述支架可转动的连接在所述设备主体上。

进一步地，所述激光器的旋转轴线与所述支架的旋转轴线垂直。

进一步地，所述监测装置包括高清相机和红外热像仪。

进一步地，所述监测装置还包括设置在高清相机的摄像头同侧的补光灯。

进一步地，所述补光灯位于所述高清相机的摄像头和所述红外热像仪的摄像头之间。

进一步地，所述行走机构包括行走轮和用于驱动所述行走轮转动的驱动电机。

进一步地，所述行走轮为四个且均为驱动轮。

进一步地，所述设备主体的前端和/或后端设有防撞雷达。

进一步地，所述设备主体上设有通信天线。

本实用新型提供的电力悬挂物清理设备的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型电力悬挂物清理设备，设备本体上设置监测装置用于在作业过程中对作业环境、作业进度进行控制，监测装置安装在云台上，运动更加灵活监测范围大，设备主体下侧设置行走机构，机动性较好，便于控制，通过激光切割方式代替人工操作实现飘挂物与电力设备的分离，避免了人工作业过程中使用长杆进行飘挂物拾取过程中与周边设备的干涉，保证人身安全及设备安全；避免了人工作业过程可能受到的设备密度的影响；避免了原本需要停电作业而导致的社会财产损失并保证了作业及时性，大大提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的电力悬挂物清理设备的结构示意图一；

图2为本实用新型实施例提供的电力悬挂物清理设备的结构示意图二；

图中：1、设备本体；11、防撞雷达；12、开关；13、状态灯；2、云台；3、监测装置；31、红外热像仪；32、补光灯；33、高清相机；41、激光器；42、支架；5、通信天线；6、行走机构；7、行走轮。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1及图2，现对本实用新型提供的电力悬挂物清理设备进行说明。所述电力悬挂物清理设备，包括设备主体1、设置在设备主体1下侧的行走机构6、设置在设备主体1上的云台2、设置在云台2上的监测装置3、设置在所述的设备主体1上的用于清理悬挂物的激光器41和用于将所述激光器41安装在所述设备主体1上的支架42。

本实用新型提供的电力悬挂物清理设备，与现有技术相比，设备本体上设置监测装置3用于在作业过程中对作业环境、作业进度进行控制，监测装置3安装在云台2上，运动更加灵活监测范围大，设备主体1下侧设置行走机构6，机动性较好，便于控制，通过激光切割方式代替人工操作实现飘挂物与电力设备的分离，避免了人工作业过程中使用长杆进行飘挂物拾取过程中与周边设备的干涉，保证人身安全及设备安全；避免了人工作业过程可能受到的设备密度的影响；避免了原本需要停电作业而导致的社会财产损失并保证了作业及时性，大大提高了工作效率。

具体地，激光器41可使用但不限于脉冲激光器、连续波激光器。

设备本体内部包含中央控制模块、通信模块、供电模块、电源管理模块等，实现整个机器人本体设备的运动控制、能源供给、数据传输等功能。设备主体1整体结构为箱体结构，并针对变电站使用环境进行了抗电磁干扰、防雨防尘设计。

进一步地，请参阅图1及图2，作为本实用新型提供的电力悬挂物清理设备的一种具体实施方式，激光器41与支架42铰接，支架42可转动的连接在设备主体1上。便于激光器41调节位置。

进一步地，请参阅图2作为本实用新型提供的电力悬挂物清理设备的一种具体实施方式，激光器41的两个侧面与支架42铰接，激光器41的发射端可沿激光器41铰接的轴线转动，支架42可转动的连接在设备主体1上。激光器41的电量及控制由设备主体1提供，激光器41安装于支架42上，并能沿支架42两端旋转，旋转通过设置于激光器41内部的电机驱动，支架42安装于设备主体1上，同样能够实现旋转运动，通过设备主体1内部电机驱动。通过机器人本体中央控制模块、驱动模块对电机的控制，实现激光器41在实际作业过程中对作业点的精确定位。

进一步地，请参阅图1及图2，作为本实用新型提供的电力悬挂物清理设备的一种具体实施方式，激光器41的旋转轴线与支架42的旋转轴线垂直。激光器41的旋转角度更加灵活。

进一步地，请参阅图1及图2，作为本实用新型提供的电力悬挂物清理设备的一种具体实施方式，监测装置3包括高清相机33和红外热像仪31，用于在作业过程中对作业环境、作业进度进行控制。在作业完成之后，通过高清相机33和红外热像仪31可对操作完成之后的设备进行即时检查，确认作业状态。

进一步地，请参阅图1及图2，作为本实用新型提供的电力悬挂物清理设备的一种具体实施方式，监测装置3还包括设置在高清相机33的摄像头同侧的补光灯32。可见光巡视时对弱光进行补光，提高弱光时的可视性能。

进一步地，请参阅图1及图2，作为本实用新型提供的电力悬挂物清理设备的一种具体实施方式，所述补光灯32位于所述高清相机33的摄像头和所述红外热像仪31的摄像头之间。结构紧凑、占用空间小。

进一步地，请参阅图1及图2，作为本实用新型提供的电力悬挂物清理设备的一种具体实施方式，行走机构6包括行走轮7和用于驱动行走轮7转动的驱动电机，便于操控。

进一步地，请参阅图1及图2，作为本实用新型提供的电力悬挂物清理设备的一种具体实施方式，行走轮7为四个且均为驱动轮。采用四轮驱动方式，保证在电力室外场景的爬坡、越障等能力，并借助驱动电机的自锁性保证在机器人停驻状态下的稳定性和在作业过程中不发生位移。

进一步地，请参阅图1及图2，作为本实用新型提供的电力悬挂物清理设备的一种具体实施方式，设备主体1的前端和/或后端设有防撞雷达11。主体前后两端设置有防撞雷达11，保证机器人本体在行走过程中不与周边设备发生干涉。

进一步地，请参阅图1及图2，作为本实用新型提供的电力悬挂物清理设备的一种具体实施方式，设备主体1上设有通信天线5。提高设备主体1内部的通讯模块与外界通信的信号强度。为了让电力悬挂物清理设备更加适宜作业现场的操控灵活性，整个设备采用无线通信方式进行人机对话，并通过无线遥控平台方式，实现操作人员与设备之间的完全脱离。遥控平台可实现对电力悬挂物清理设备的动作控制及本身状态监控。动作控制包含机器人各部分的运行速度设置、位置锁定及时间设置等；状态监控包含电量监控、通信信号监控，设备硬件参数等。

进一步地，请参阅图1及图2，作为本实用新型提供的电力悬挂物清理设备的一种具体实施方式，设备主体1上设有状态灯13和开关12，更加直观，便于操作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.电力悬挂物清理设备，其特征在于：包括设备主体、设置在所述设备主体下侧的行走机构、设置在所述设备主体上的云台、设置在所述云台上的监测装置、设置在所述的设备主体上的用于清理悬挂物的激光器和用于将所述激光器安装在所述设备主体上的支架；

所述激光器的两个侧面与所述支架铰接，所述激光器的发射端可沿所述激光器铰接的轴线转动，所述支架可转动的连接在所述设备主体上。

2.如权利要求1所述的电力悬挂物清理设备，其特征在于：所述激光器的旋转轴线与所述支架的旋转轴线垂直。

3.如权利要求1-2任意一项所述的电力悬挂物清理设备，其特征在于：所述监测装置包括高清相机和红外热像仪。

4.如权利要求3所述的电力悬挂物清理设备，其特征在于：所述监测装置还包括设置在高清相机的摄像头同侧的补光灯。

5.如权利要求4所述的电力悬挂物清理设备，其特征在于：所述补光灯位于所述高清相机的摄像头和所述红外热像仪的摄像头之间。

6.如权利要求1-2任意一项所述的电力悬挂物清理设备，其特征在于：所述行走机构包括行走轮和用于驱动所述行走轮转动的驱动电机。

7.如权利要求6所述的电力悬挂物清理设备，其特征在于：所述行走轮为四个且均为驱动轮。

8.如权利要求1-2任意一项所述的电力悬挂物清理设备，其特征在于：所述设备主体的前端和/或后端设有防撞雷达。

9.如权利要求1-2任意一项所述的电力悬挂物清理设备，其特征在于：所述设备主体上设有通信天线。