CN205704145U - 一种变电站带电作业机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种变电站带电作业机器人，包括履带底盘、升降机构、滑枕和子机器人；所述子机器人连接滑枕，滑枕通过设置在其下部的底座连接升降机构的顶端；升降机构通过液压缸连接到设置在履带底盘内的液压系统，液压系统连接发电机，发电机连接内燃机；所述子机器人设置有操作臂，内置子控制器；子机器人连接到设置于履带底盘内的控制器和发电机；内燃机设置在履带底盘内，为履带底盘的运动提供动力；控制器还连接滑枕、液压系统和履带底盘，并通过无线发射装置和无线接收装置连接遥控器；本实用新型适用于变电站带电检修，作业效率高、作业安全性高，并且可以保证供电可靠性。
Description
技术领域
本实用新型属于电力系统变电检修技术领域，具体涉及一种变电站用带电作业机器人。
背景技术
在高压设备上不停电进行检修、测试的作业方法简称带电作业，带电作业是一种有效的故障检修措施，能够保证用户用电的持续性，又能排除供电系统内的故障；但是传统的人工作业带电作业危险性高，容易引发人身伤亡事故；目前带电作业机器人的研究大多针对输配电网带电作业设计的。
目前变电站内的一些检修工作存在安全风险和检修效率的问题，例如，如变压器温控仪故障时，只能申请停电变更变压器温控仪传感器、带电取CT油样的工作，存在感应电伤人的安全隐患，变电站内迫切需要带电作业机器人，确保电力供应持续性的同时，又能保障人身安全；但是目前还没有适合变电站内的特殊作业环境。
实用新型内容
本实用新型公开了一种作业安全性好、检修效率高、大幅减少停电时间的适用于变电站带电作业机器人。
本实用新型采用的技术方案是：一种变电站带电作业机器人，包括履带底盘、升降机构、滑枕和子机器人；所述子机器人连接滑枕，滑枕通过设置在其下部的底座连接升降机构的顶端；升降机构通过液压缸连接到设置在履带底盘内的液压系统，液压系统连接发电机，发电机连接内燃机；所述子机器人设置有操作臂，内置子控制器；子机器人连接到设置于履带底盘内的控制器和发电机；内燃机设置在履带底盘内，为履带底盘的运动提供动力；控制器还连接滑枕、液压系统和履带底盘，并通过无线发射装置和无线接收装置连接遥控器。
进一步的，所述滑枕上设置有摄像头。
进一步的，所述子控制器为MC224多轴数字运动控制器。
进一步的，所述升降机构包括第一级机械臂和第二级机械臂。
进一步的，所述子机器人上设置有摄像头。
进一步的，所述子机器人底部设置有磁铁。
进一步的，所述子机器人与滑枕柔性可拆卸连接。
本实用新型的有益效果是：
（1）本实用新型适用于变电站带电检修，作业效率高、安全性高，并且可以保证供电可靠性；
（2）本实用新型采用履带底盘搭载机器人，可适用于各种作业环境；
（3）本实用新型子机器人与滑枕之间采用柔性可拆卸连接，底部设置磁铁，作业时可以与机器人本体分离，减小作业过程中震动对机器人本体稳定性影响。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图。
图2为本实用新型内部连接关系示意图。
图中：1-履带底盘，2-升降机构，3-液压缸，4-滑枕，5-子机器人，6-底座。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步说明。
如图1、2所示，一种变电站带电作业机器人，包括履带底盘1、升降机构2、滑枕4和子机器人5；所述子机器人5连接滑枕4，滑枕4通过设置在其下部的底座6连接升降机构2的顶端；升降机构2通过液压缸3连接到设置在履带底盘1内的液压系统，液压系统连接发电机，发电机连接内燃机；所述子机器人5设置有操作臂，内置子控制器；子机器人5连接到设置于履带底盘1内的控制器和发电机；内燃机设置在履带底盘1内，为履带底盘1的运动提供动力；控制器还连接滑枕4、液压系统和履带底盘1，并通过无线发射装置和无线接收装置连接遥控器。
使用时，启动内燃机开关，带动履带底盘1运动，通过遥控器控制机器人中的控制器，将机器人行驶到作业区域；使用前，根据需要为子机器人5选择专用的作业工具，行驶到作业位置之后，控制器控制液压系统，通过液压缸带动升降机构2将滑枕4和子机器人5托举到足够的高度，通过滑枕4将子机器人5送到作业地点，然后控制子机器人5与滑枕4脱离，通过子机器人5的操作臂进行作业；子机器人5通过操作臂可以完成推、拉、敲击、弯折、旋转等动作；子机器人5结束工作后，可以重新与滑枕4连接，通过升降机构2返回地面，完成检修工作。
进一步的，所述滑枕4上设置有摄像头。
进一步的，所述子控制器为MC224多轴数字运动控制器。
进一步的，所述升降机构2包括第一级机械臂和第二级机械臂；这种结构升降机构2的活动范围和幅度更大，适用于更多的场合。
进一步的，所述子机器人5上设置有摄像头。
进一步的，所述子机器人5底部设置有磁铁。
进一步的，所述子机器人5与滑枕4柔性可拆卸连接。
进一步的，所述滑枕4通过设置在其下部的底座6连接升降机构2的顶端。
履带底盘1由内燃机驱动，可以在鹅卵石等复杂路况上行驶；发电机为升降机构2以及子机器人的工作提供动力；滑枕4通过设置在其下部的底座6连接升降机构2的顶端，升降机构2托举滑枕4和子机器人5到变压器顶部的高度，通过滑枕4将子机器人5送到作业地点；滑枕4上设置有摄像头，可以设置多个机位摄像头，经控制器通过无线传输的方式将作业现场的图像传输到无线遥控器，可以更精确的控制滑枕4的运动；子机器人5上设置摄像头，可以捕捉近距离高精度的图片，用于更好的控制子机器人5工作；子机器人5与滑枕4之间采用柔性可拆卸连接，子机器人5到达作业地点之后，通过其底部的磁铁吸附在变压器的顶部，然后控制器控制其与滑枕4脱离，减小作业过程中震动对机器人本体稳定性的影响，保证作业安全；子机器人5的操作臂上可以配备多种专用工具，通过简便的模块组合就可以完成带电作业；子机器人5内置MC224多轴数字运动控制器，该控制器采用32-bit 150MHz的DSP微处理器，控制器向子机器人5可以远程发动作业指令，子机器人5可以根据摄像头拍摄的实际作业情况，进行局部自主控制；子机器人5采用基于边缘检测的图像识别算法实现短距离精确位移与定位，子机器人5与滑枕4脱离后，使其能够准确找到作业位置，保证作业的可靠性；作业过程结束后，控制器向子机器人5发送指令，子机器人5会与滑枕4进行连接，通过升降机构2将子机器人5返回地面，完成检修工作。
本实用新型通过无线遥控的方式，控制机器人通过升降机构2的机械臂、滑枕4以及子机器人5的运动，实现了变电站维修过程中的带电作业，并且针对于变电站内的电气设备进行设计，作业安全性好、检修效率高，可以大幅减少停电时间。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种变电站带电作业机器人，其特征在于：包括履带底盘(1)、升降机构(2)、滑枕(4)和子机器人(5)；所述子机器人(5)连接滑枕(4)，滑枕(4)通过设置在其下部的底座(6)连接升降机构(2)的顶端；升降机构(2)通过液压缸(3)连接到设置在履带底盘(1)内的液压系统，液压系统连接发电机，发电机连接内燃机；所述子机器人(5)设置有操作臂，内置子控制器；子机器人(5)连接到设置于履带底盘(1)内的控制器和发电机；内燃机设置在履带底盘(1)内，为履带底盘(1)的运动提供动力；控制器还连接滑枕(4)、液压系统和履带底盘(1)，并通过无线发射装置和无线接收装置连接遥控器。
2.根据权利要求1所述的一种变电站带电作业机器人，其特征在于：所述滑枕(4)上设置有摄像头。
3.根据权利要求1所述的一种变电站带电作业机器人，其特征在于：所述子控制器为MC224多轴数字运动控制器。
4.根据权利要求1所述的一种变电站带电作业机器人，其特征在于：所述升降机构(2)包括第一级机械臂和第二级机械臂。
5.根据权利要求1所述的一种变电站带电作业机器人，其特征在于：所述子机器人(5)上设置有摄像头。
6.根据权利要求1所述的一种变电站带电作业机器人，其特征在于：所述子机器人(5)底部设置有磁铁。
7.根据权利要求1所述的一种变电站带电作业机器人，其特征在于：所述子机器人(5)与滑枕(4)柔性可拆卸连接。
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|---|---|---|---|---|
| CN109204604A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-01-15 | 云南兆讯科技有限责任公司 | 一种变电站巡检机器人辅助越障系统及方法 |
| CN111736005A (zh) * | 2020-08-03 | 2020-10-02 | 天津滨电电力工程有限公司 | 一种配电带电作业机器人感应放电电流测试方法及装置 |
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| CN109204604B (zh) * | 2018-11-09 | 2019-09-10 | 云南兆讯科技有限责任公司 | 一种变电站巡检机器人辅助越障系统及方法 |
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