CN110044376A - 一种惯性导航设备的校正方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请的惯性导航设备的校正方法及装置，在对惯性导航设备进行校正期间，控制惯性导航设备工作于水平阻尼状态，以抑制惯性导航设备的经度误差中受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量，之后获得两个不同时刻间的经度累积误差，并基于两个不同时刻间的经度累积误差获得惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值，消除了惯导经度误差中地球周期振荡误差分量与常值误差分量，最后基于等效陀螺漂移的估计值对惯性导航设备的经度误差进行补偿。本申请针对引起惯导经度累积性误差分量的误差源进行估计，实现了对惯导经度累积性误差的补偿，提升了惯导的水下长时间导航工作精度。

Description

一种惯性导航设备的校正方法及装置

技术领域

本申请涉及水下运载器水下航行技术领域，具体涉及一种惯性导航设备的校正方法及装置。

背景技术

随着技术的进步，水下运载器在水下连续航行的时间越来越长，对导航定位精度的要求也越来越高，然而受到环境条件限制，水下校正手段十分受限。目前水下导航定位主要依靠惯性导航设备(后面简称“惯导”)，惯导是保障水下运载器隐蔽航行的核心导航装备，但惯导导航定位误差是随时间累积的，水下运载器需要定期或不定期浮出水面获取正确的位置信息来对惯导进行校正。即在惯导长时间工作过程中，需要定期或不定期对引起惯导定位误差的主要误差因素进行测量和补偿，并对惯导输出参数进行重调。

但为了保持水下运载器的隐蔽性，水下运载器难以实时获得外界准确校正信息，以连续长时间对惯导进行校正，而只能获得有限位置信息。目前，对惯导的校正方法，主要包括以下几个方面：(1)平台式惯导系统两点校方法，是在惯导水平阻尼工作状态的基础上，需要两次准确的航向和位置信息以对部分误差源进行估计补偿以及实现位置重调，但这种方法需要同时提供航向和位置信息，而由于难以提供比惯导航向精度更高的航向信息，这种方式一般难以实施；(2)平台式惯导系统三点校方法，是在惯导水平阻尼工作状态的基础上，利用三次外界准确的位置信息实现对惯导部分误差源进行估计补偿以及实现位置重调。以上两种方法忽略了惯导姿态误差、安装误差、加速度计误差以及周期性振荡误差的影响，而在实际校正过程中，这些误差对校正精度产生重大影响，且在整个校正过程中，校正时间较长，同时对载体航行状态要求严苛，校正精度不高，校正效果不理想。

基于以上分析可知，现有的惯导校正方法校正效果不理想，但因为引起惯导误差的误差源种类多样，例如陀螺漂移、加速度计误差、初始条件误差、安装误差、标度因数误差等，而由这些误差源引起的惯导位置误差以及位置误差中的周期性振荡分量将在等效陀螺漂移估计中引起较大的误差，如果仅根据每次获取的单点位置信息对惯导进行校正，无法对引起惯导位置累积误差的等效陀螺漂移进行准确估计和补偿，难以确保校正的准确率。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中没有能够对惯性导航设备进行准确校正的解决方案，导致惯性导航设备长时间水下工作时导航精度低的技术缺陷，从而提供一种能够对惯性导航设备进行准确校正，提高其在长时间水下工作时的导航精度的惯性导航设备的校正方法及装置。

本申请的目的在于克服上述问题或者至少部分地解决或缓减上述问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种惯性导航设备的校正方法，包括如下步骤：

抑制舒拉周期振荡误差分量的步骤，在对惯性导航设备进行校正期间，控制所述惯性导航设备工作于水平阻尼状态，以抑制惯性导航设备的经度误差中受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量；

获得两个不同时刻间的经度累积误差的步骤；

获得等效陀螺漂移的估计值的步骤，基于所述两个不同时刻间的经度累积误差获得所述惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值；

对惯性导航设备的经度误差进行补偿的步骤，基于所述等效陀螺漂移的估计值对所述惯性导航设备的经度误差进行补偿。

可选的，所述获得两个不同时刻间的经度累积误差的步骤采用如下方式实现：

在第一时刻，获得第一次外界准确经度信息，基于所述第一次外界准确经度信息和所述惯性导航设备在所述第一时刻输出的经度信息，得到第一次惯导经度误差；

在第二时刻，获得第二次外界准确经度信息，基于所述第二次外界准确经度信息和所述惯性导航设备在所述第二时刻输出的经度信息，得到第二次惯导经度误差；

基于所述第一次惯导经度误差和所述第二次惯导经度误差获得从所述第一时刻到所述第二时刻的经度累积误差，其中所述第二时刻和所述第一时刻的差值为24小时的整数倍。

可选的，所述获得等效陀螺漂移的估计值的步骤采用如下方式实现：

将所述两个不同时刻间的经度累积误差输入预先构建的等效陀螺漂移估计模型，得到所述惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值。

可选的，构建等效陀螺漂移估计模型的具体步骤如下：

获得分段等效陀螺漂移估计模型的分步骤，基于动基座条件下惯性导航设备误差方程组，建立引起动基座惯性导航设备经度累积误差的分段等效陀螺漂移估计模型；

获得等效陀螺漂移估计模型的分步骤，控制所述惯性导航设备工作于水平阻尼状态，基于所述分段等效陀螺漂移估计模型，采用两点校正的方式得到等效陀螺漂移估计模型，其中所述等效陀螺漂移估计模型用于获取两个不同时刻间所述惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值，且所述两个不同时刻的差值为 24小时的整数倍。

可选的，所述获得分段等效陀螺漂移估计模型的分步骤包括：

选取东北天坐标系为导航坐标系，记为n系，载体坐标系记为b系，旋转坐标系记为r系，惯性坐标系记为i系，在动基座条件下，基于包括姿态角误差方程、速度误差方程、纬度误差方程、和经度误差方程的惯性导航设备误差方程组，结合水下运载器的航行参数以及惯性导航设备的误差特点，对所述惯性导航设备误差方程组进行简化处理，得到包括载体东向水平姿态角误差方程、北向水平姿态角误差方程、方位角误差方程、载体东向速度误差方程、载体北向速度误差方程、载体纬度误差方程和载体经度误差方程的简化后惯性导航设备误差方程组；

通过将线性时变系统看作分段线性定常系统的方式对所述简化后惯性导航设备误差方程组进行求解，得到分段时间间隔内的惯导经度误差表达式；

剔除周期振荡误差的影响，得到等效陀螺漂移在所述时间间隔内引起的经度累积性误差表达式；

基于等效陀螺漂移在所述时间间隔内引起的经度累积性误差表达式，得到分段等效陀螺漂移估计模型。

可选的，所述获得等效陀螺漂移估计模型的分步骤包括：

在校正时刻，控制所述惯性导航设备工作于水平阻尼状态；

基于由误差源引起的经度误差、由等效陀螺漂移引起的经度累积性误差、由等效陀螺漂移引起的经度地球周期振荡误差，建立两个不同时刻分别对应的惯性导航设备经度误差方程，其中所述误差源包括初始对准误差、安装误差、加速度计误差；

使选定的两个不同时刻的时间间隔为24小时的整数倍，此时所述两个不同时刻分别对应的由误差源引起的经度误差间的差值趋近于0，所述两个不同时刻分别对应的由等效陀螺漂移引起的经度地球周期振荡误差间的差值趋近于0；

根据所述选定的两个不同时刻的惯性导航设备经度误差方程，得到从选定的一个时刻到另一个时刻的由等效陀螺漂移引起的不同时刻间经度累积性误差表达式；

根据所述不同时刻间经度累积性误差表达式，得到从选定的一个时刻到另一个时刻的不同时刻间等效陀螺漂移估计模型；

根据载体纬度的变化量，对所述不同时刻间等效陀螺漂移估计模型进行离散化处理，得到等效陀螺漂移估计模型。

可选的，所述对惯性导航设备的经度误差进行补偿的步骤采用如下方式实现：

基于所述等效陀螺漂移估计模型构建惯导经度误差补偿模型；

根据载体的纬度变化量、两个时刻的时间间隔以及等效陀螺漂移的估计值，利用所述惯导经度误差补偿模型得到任意时刻补偿后的惯导经度信息。

根据本申请的另一个方面，提供了一种惯性导航设备的校正装置，包括：

控制模块，用于在对惯性导航设备进行校正期间，控制所述惯性导航设备工作于水平阻尼状态，以抑制惯性导航设备的经度误差中受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量；

经度累积误差获取模块，用于获得两个不同时刻间的经度累积误差；

等效陀螺漂移估计值获取模块，用于基于所述两个不同时刻间的经度累积误差获得所述惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值；

误差补偿模块，用于基于所述等效陀螺漂移的估计值对所述惯性导航设备的经度误差进行补偿。

根据本申请的第三个方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器和存储在所述存储器内并能由所述处理器运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。

根据本申请的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，优选为非易失性可读存储介质，其内存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时实现上述方法。

根据本申请的第五个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码由计算机设备执行时，导致所述计算机设备执行上述方法。

本申请的惯性导航设备的校正方法，在对惯性导航设备进行校正期间，控制惯性导航设备工作于水平阻尼状态，以抑制惯性导航设备的经度误差中受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量，之后获得两个不同时刻间的经度累积误差，并基于两个不同时刻间的经度累积误差获得惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值，消除了惯导经度误差中地球周期振荡误差分量与常值误差分量，最后基于等效陀螺漂移的估计值对惯性导航设备的经度误差进行补偿。本申请针对引起惯导经度累积性误差分量的误差源进行估计，实现了对惯导经度累积性误差的补偿，提升了惯导的水下长时间导航工作精度。

根据下文结合附图对本申请的具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本申请的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本申请一个实施例的惯性导航设备的校正方法的流程图；

图2是根据本申请一个实施例的惯导输出位置误差曲线示意图；

图3是根据本申请一个实施例的惯导经度误差校正前后曲线对比示意图；

图4是根据本申请一个实施例的惯性导航设备的校正装置的原理框图；

图5是本申请的计算设备的一个实施例的框图；

图6是本申请的计算机可读存储介质的一个实施例的框图。

具体实施方式

根据下文结合附图对本申请的具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本申请的上述以及其他目的、优点和特征。

众所周知，水下导航定位主要依靠惯性导航设备(简称“惯导”)，但惯导导航定位误差随时间累积，需要定期或不定期对惯导进行校正，即在惯导长时间工作过程中，需要定期或不定期对引起惯导定位误差的主要误差因素进行测量和补偿，并对惯导导航参数进行重调。但为保持水下运载器(即水下载体) 的隐蔽性，水下运载器难以实时获得外界准确校正信息，以长时间对惯导进行校正。

而现有的惯导校正方法，忽略了惯导姿态误差、安装误差、加速度计误差以及周期性振荡误差的影响，而在实际校正过程中，这些误差对校正精度产生重大影响，且在整个校正过程中，校正时间较长，同时对载体航行状态要求严苛，校正精度不高，校正效果不理想。因为引起惯导误差的误差源种类多样，例如陀螺漂移、加速度计误差、初始条件误差、安装误差、标度因数误差等，而由这些误差源引起的惯导位置误差以及位置误差中的周期性振荡分量将在等效陀螺漂移估计中引起较大的误差，如果仅根据每次获取的单点位置信息对惯导进行校正，无法对引起惯导位置累积误差的等效陀螺漂移进行准确估计和补偿，难以确保校正的准确率。

本申请发明人研究发现，引起惯导系统误差的误差源主要包括陀螺漂移、加速度计误差、初始条件误差、安装误差、标度因数误差等，在这些误差的共同作用下，惯导系统纬度误差主要包括地球周期振荡误差分量、受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量、常值误差分量和随机误差分量，纬度误差主要呈现周期性振荡特点，发散不明显；而惯导经度误差除了包含地球周期振荡误差分量、受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量、常值误差分量等以外，还存在随时间累积的误差分量(简称累积性误差分量)，而经度累积性误差分量是引起惯导位置误差发散最主要的原因，累积性误差是决定惯导系统长时间导航定位精度的核心。

根据惯导经度误差特点，将经度误差分为受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量、地球周期振荡误差分量、随时间增长的累积性误差分量、常值误差分量和随机误差等几部分，表达式如下式所示。

其中，δλ(t)为t时刻的惯导经度误差，k₁为受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量系数，k₂为地球周期振荡误差分量系数，k₃为累积性误差分量系数，k₄为常值误差分量，k₅为随机误差量，ω_s为舒拉周期振荡角频率，φ_s0为舒拉周期振荡初始相位，ω_f为傅科周期振荡角频率，φ_f0为傅科周期振荡初始相位，ω_ie为地球周期振荡角频率，φ_ie0为地球周期振荡初始相位。

由于加速度计误差、初始对准误差、安装误差、标度因数误差等主要引起惯导经度周期性振荡误差和常值误差，三个方向陀螺漂移不仅引起惯导经度周期性振荡误差，还引起惯导经度累积性误差。为分析简化，将引起惯导经度累积性误差分量的误差源称为等效陀螺漂移。因此，根据一段时间范围内经度累积误差变化量，实现对等效陀螺漂移进行估计和补偿，可有效降低惯导经度误差的累积，抑制惯导定位误差的发散，提高惯导系统水下长时间的导航工作精度。

基于上述发现，本申请发明人提供了一种针对引起惯导经度累积性误差分量的误差源进行估计，以实现对惯导经度累积性误差进行补偿，能够提升惯导水下长时间导航工作精度的惯导校正方法。

为了更好理解本申请方案，下面对本申请方案进行详细说明。

如图1所示，本申请实施例提供了一种惯性导航设备的校正方法，包括如下步骤：

抑制舒拉周期振荡误差分量的步骤，在对惯性导航设备进行校正期间，控制惯性导航设备工作于水平阻尼状态，以抑制惯性导航设备的经度误差中受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量；

获得两个不同时刻间的经度累积误差的步骤；

获得等效陀螺漂移的估计值的步骤，基于两个不同时刻间的经度累积误差获得惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值；

对惯性导航设备的经度误差进行补偿的步骤，基于等效陀螺漂移的估计值对惯性导航设备的经度误差进行补偿。

应用中，惯导经度误差中受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量振荡周期相对较短，约为84.4分钟，振荡范围较大，通过使惯导工作在水平阻尼状态，可有效降低惯导经度误差中受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量。由于水平阻尼惯导系统受水下运载器机动影响，产生动态误差，此外，惯导由无阻尼工作状态切换至水平阻尼状态，也会产生动态误差，其稳态时间约为84.4分钟，为降低动态误差的影响，一般可在获取外界准确位置信息时刻前2小时，使惯导工作在水平阻尼状态，并尽量降低载体的机动强度。在惯导工作在水平阻尼状态时，水下运载器最好处于匀速或静止状态。

同时因为在水平阻尼工作状态，初始对准误差、安装误差、以及加速度计误差等误差源引起的经度误差主要包括地球周期振荡误差分量和常值误差分量，由等效陀螺漂移引起的惯导系统经度误差主要包括地球周期振荡误差分量和累积性误差分量。由初始对准误差、安装误差、加速度计误差等引起的经度误差主要呈现近似等幅地球周期振荡的特点，等效陀螺漂移引起的经度地球周期振荡误差也呈现近似等幅振荡特点，因此，当t_k-t_j＝n24h时，其中n为正整数，由初始对准误差、安装误差、以及加速度计误差等误差源引起的经度误差近似相等，由等效陀螺漂移引起的经度地球周期振荡误差近似相等。综上，通过获得两个不同时刻间的经度累积误差，并基于两个不同时刻间的经度累积误差获得惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值，可以消除惯导经度误差中地球周期振荡误差分量与常值误差分量的影响。

申请实施例提供的惯性导航设备的校正方法，在对惯性导航设备进行校正期间，控制惯性导航设备工作于水平阻尼状态，以抑制惯性导航设备的经度误差中受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量，之后获得两个不同时刻间的经度累积误差，并基于两个不同时刻间的经度累积误差获得惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值，消除了惯导经度误差中地球周期振荡误差分量与常值误差分量，最后基于等效陀螺漂移的估计值对惯性导航设备的经度误差进行补偿，针对引起惯导经度累积性误差分量的误差源进行估计，实现了对惯导经度累积性误差的补偿，提升了惯导的水下长时间导航工作精度。

可选的，本申请实施例中的校正方法，获得两个不同时刻间的经度累积误差的步骤采用如下方式实现：

在第一时刻，获得第一次外界准确经度信息，基于第一次外界准确经度信息和惯性导航设备在第一时刻输出的经度信息，得到第一次惯导经度误差；

在第二时刻，获得第二次外界准确经度信息，基于第二次外界准确经度信息和惯性导航设备在第二时刻输出的经度信息，得到第二次惯导经度误差；

基于第一次惯导经度误差和第二次惯导经度误差获得从第一时刻到第二时刻的经度累积误差，其中第二时刻和第一时刻的差值为24小时的整数倍。

应用中，可以在t_j时刻(第一时刻)，获得第一次外界准确经度信息，得到惯导经度误差δλ(t_j)；在t_k时刻(第二时刻)，获得一次外界准确经度信息，得到惯导经度误差δλ(t_k)，同时满足：t_k-t_j＝n24h，n为正整数，为降低随机误差对惯导等效陀螺漂移估计精度的影响，同时结合水下运载器水下航行时间特点，一般可取n≤5的正整数。

可选的，本申请实施例中的校正方法，获得等效陀螺漂移的估计值的步骤采用如下方式实现：

将两个不同时刻间的经度累积误差输入预先构建的等效陀螺漂移估计模型，得到惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值。

可选的，构建等效陀螺漂移估计模型的具体步骤如下：

获得分段等效陀螺漂移估计模型的分步骤，基于动基座条件下惯性导航设备误差方程组，建立引起动基座惯性导航设备经度累积误差的分段等效陀螺漂移估计模型；

获得等效陀螺漂移估计模型的分步骤，控制惯性导航设备工作于水平阻尼状态，基于分段等效陀螺漂移估计模型，采用两点校正的方式得到等效陀螺漂移估计模型，其中等效陀螺漂移估计模型用于获取两个不同时刻间惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值，且两个不同时刻的差值为24小时的整数倍。

可选的，获得分段等效陀螺漂移估计模型的分步骤包括：

选取东北天坐标系为导航坐标系，记为n系，载体坐标系记为b系，旋转坐标系记为r系，惯性坐标系记为i系，在动基座条件下，基于包括姿态角误差方程、速度误差方程、纬度误差方程、和经度误差方程的惯性导航设备误差方程组结合水下运载器的航行参数以及惯性导航设备的误差特点，对惯性导航设备误差方程组进行简化处理，得到包括载体东向水平姿态角误差方程、北向水平姿态角误差方程、方位角误差方程、载体东向速度误差方程、载体北向速度误差方程、载体纬度误差方程和载体经度误差方程的简化后惯性导航设备误差方程组；

通过将线性时变系统看作分段线性定常系统的方式对简化后惯性导航设备误差方程组进行求解，得到分段时间间隔内的惯导经度误差表达式；

剔除周期振荡误差的影响，得到等效陀螺漂移在时间间隔内引起的经度累积性误差表达式；

基于等效陀螺漂移在时间间隔内引起的经度累积性误差表达式，得到分段等效陀螺漂移估计模型。

为了更好的理解分段等效陀螺漂移估计模型的构建过程，下面举例予以说明，具体如下所述：

选取东北天(ENU)坐标系为导航坐标系，记为n系，载体坐标系记为b系，旋转坐标系记为r系，惯性坐标系为i系。在动基座条件下，惯导系统的误差方程组为：

其中，分别为加速度计偏差和陀螺仪漂移，φ_bn、δv、δλ分别为姿态角误差、速度误差、纬度误差和经度误差，为状态转换矩阵，根据惯导加速度计测量转换计算后得到，根据载体初始姿态、旋转机构转角和惯导陀螺仪测量并进行计算后得到。

对水下航行器而言，由于航行速度较慢，航行器速度引起的参数误差与地球运动相比，相对较小，可忽略不计，根据水下航行器航行参数以及惯导误差特点，可对上式进行合理简化，简化后动基座惯导误差方程组如下。

其中，分别表示载体东向水平姿态角误差、北向水平姿态角误差和方位角误差，δv_E、δv_N分别表示载体东向速度误差和北向速度误差，δφ、δλ分别表示载体纬度误差和经度误差，ε_E、ε_N为等效水平方向陀螺漂移，ε_U为等效方位陀螺漂移，分别为等效水平方向加速度计误差，R_M、R_N、f_U分别为极半径、赤道半径和垂向比力。

根据式(3)(简化后惯性导航设备误差方程组)，经过简化，动基座系统误差方程与静基座误差方程的形式完全相同，但还不能简单地利用求解静基座系统误差方程解的方法对上式进行求解，这是因为在动基座条件下，载体(水下运载器)纬度是变化的，即使式中的ε_E、ε_N、ε_U、和等参数为常数，上式也是时变系统。当纬度的变化范围较大时，系统误差的特点将发生明显变化，导航误差与纬度变化直接相关。

考虑在较短时间内，系统纬度的变化很小，对系统误差的影响较小，为此，通过将线性时变系统看作分段线性定常系统，对动基座误差方程进行求解。

将线性时变系统看作分段线性定常系统，则式(3)在第j时刻(任意时刻) 的状态空间形式模型可表示为：

其中，A_j为系统(4)在j时刻的系统状态矩阵，由于短时间内系统纬度的变化对系统的影响非常小，可认为A_j为常值；为状态矩阵，为误差矩阵。

令Δt_j(j＝1,2,…,r)为t_j到t_j+1(相邻两个时刻)的时间间隔，则根据式(4) (状态空间形式模型)，可求解得到在Δt_j时间段内惯导经度误差表达式。

在单轴旋转条件下，水平方向陀螺漂移受到旋转调制，水平方向陀螺漂移、加速度计误差、初始对准误差、安装误差等误差源主要引起惯导经度周期性振荡误差分量和常值误差分量，不会引起经度累积性误差分量，等效陀螺漂移ε_U是引起经度累积性误差的最主要的误差源。不考虑周期振荡误差的影响，通过解算，可得到等效陀螺漂移ε_U在Δt_j时间段内引起的经度累积性误差表达式为：

t_i(i＝1,2,3,…,r)为Δt_j时间段内的时间变量，在载体航行阶段，划分成r个阶段，t_r表示第r阶段的时间变化量，t_i∈t_j t_j+1)，为Δt_j时间段内的平均纬度。则t时刻由等效陀螺引起的经度累积性误差表达式为：

式中，为经度累积性误差，

则根据式(6)(经度累积性误差表达式)，利用经度累积性误差可对等效陀螺漂移进行估计，如下式：

上式即为引起动基座惯导经度累积性误差的分段等效陀螺漂移估计模型。

可选的，本申请实施例中的校正方法，获得等效陀螺漂移估计模型的分步骤包括：

在校正时刻，控制惯性导航设备工作于水平阻尼状态；

基于由误差源引起的经度误差、由等效陀螺漂移引起的经度累积性误差、由等效陀螺漂移引起的经度地球周期振荡误差，建立两个不同时刻分别对应的惯性导航设备经度误差方程，其中误差源包括初始对准误差、安装误差、加速度计误差；

使选定的两个不同时刻的时间间隔为24小时的整数倍，此时两个不同时刻分别对应的由误差源引起的经度误差间的差值趋近于0，两个不同时刻分别对应的由等效陀螺漂移引起的经度地球周期振荡误差间的差值趋近于0；

根据选定的两个不同时刻的惯性导航设备经度误差方程，得到从选定的一个时刻到另一个时刻的由等效陀螺漂移引起的不同时刻间经度累积性误差表达式；

根据不同时刻间经度累积性误差表达式，得到从选定的一个时刻到另一个时刻的不同时刻间等效陀螺漂移估计模型；

根据载体纬度的变化量，对不同时刻间等效陀螺漂移估计模型进行离散化处理，得到等效陀螺漂移估计模型。

为了更好的理解分段等效陀螺漂移估计模型的构建过程，下面举例予以说明，具体如下所述：

由于舒拉周期相对较短且舒拉周期振荡误差幅值较大，为降低经度误差中舒拉周期振荡误差对等效陀螺漂移估计精度的影响，一般可使惯导工作在水平阻尼状态下，消除惯导经度误差中受到傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量。在水平阻尼惯导的基础上，通过引入方位阻尼网络，使惯导系统工作在方位阻尼状态，可进一步消除惯导经度误差中的地球周期振荡误差分量，然而，惯导系统完成方位阻尼所需要的时间很长，约为24小时，且当载体在惯导处于方位阻尼工作状态期间进行机动航行时，将引起较大的动态误差，动态误差稳定时间达到24小时，难以实际应用。

考虑在水平阻尼工作状态下，初始对准误差、安装误差、以及加速度计误差等误差源引起的经度误差主要包括地球周期振荡误差分量和常值误差分量，由等效陀螺漂移引起的惯导经度误差主要包括地球周期振荡误差分量和累积性误差分量。

在水平阻尼状态下，假设由初始对准误差、安装误差、以及加速度计误差等误差源引起的经度误差为δλ_o(t)，由等效陀螺漂移引起的经度累积性误差为δλ′_ε(t)，等效陀螺漂移引起的经度地球周期振荡误差为δλ_ε24h(t)，则在t_j、t_k时刻惯导经度误差可分别表示为：

(两个不同时刻分别对应的惯性导航设备经度误差方程)

在水平阻尼工作状态，由初始对准误差、安装误差、加速度计误差等引起的经度误差主要呈现近似等幅地球周期振荡的特点，等效陀螺漂移引起的经度地球周期振荡误差也呈现近似等幅振荡特点，因此，当t_k-t_j＝n24h时，其中n 为正整数，由初始对准误差、安装误差、以及加速度计误差等误差源引起的经度误差近似相等，由等效陀螺漂移引起的经度地球周期振荡误差近似相等，则：

根据式(8)，当获得两次位置校正信息的时间间隔为24h的整数倍时，则从t_j时刻到t_k时刻由等效陀螺漂移引起的经度累积性误差δλ_ε(t_j,t_k)可表示为：

δλ_ε(t_j,t_k)＝δλ(t_k)-δλ(t_j)≈δλ′_ε(t_k)-δλ′_ε(t_j)(9)(不同时刻间经度累积性误差表达式)

根据式(9)和式(7)，则从t_j时刻到t_k时刻，系统的等效陀螺漂移为：

(不同时刻间等效陀螺漂移估计模型)

根据以上分析和推导过程可知，只要获得间隔时间为24小时整数倍的两次外界准确经度信息，即可实现对惯导等效陀螺漂移进行估计和补偿，降低惯导经度累积性误差增长，提高惯导系统长时间的导航工作精度。

关于Δt_j的取值问题

令

上式可表示为：

其中，为τ时间段载体纬度的变化量。

根据式(12)，f(t)的值与载体在一段时间内纬度的变化量和载体在某一纬度范围内的停留时间有关，根据载体纬度的变化量对式(12)进行离散化：

其中，Δφ_i为第i时间段内纬度的变化量，Δt_i为载体纬度φ_i变化Δφ_i时的所需要的时间，φ_i惯导系统纬度。令Δφ_i为设定的纬度变化量Δφ，则Δφ越小，对式(13) 中f(t)的离散化精度越高，但也没有必要特别小，一般可取即可满足对等效陀螺漂移估计精度的要求。因此，Δt_i的值可根据载体纬度的变化取值，载体的纬度变化60′时的航行时间即为Δt_i。

根据式(10)和式(13)得：

(等效陀螺漂移估计模型)

可选的，本申请实施例的校正方法，对惯性导航设备的经度误差进行补偿的步骤采用如下方式实现：

基于等效陀螺漂移估计模型构建惯导经度误差补偿模型；

根据载体的纬度变化量、两个时刻的时间间隔以及等效陀螺漂移的估计值，利用惯导经度误差补偿模型得到任意时刻补偿后的惯导经度信息。

应用中，获得等效陀螺漂移后，可对后续惯导输出经度信息进行补偿，提高惯导经度精度，其补偿方法如下：

(惯导经度误差补偿模型)

其中，λ′(t)为任意t时刻补偿后的惯导经度信息。

为了更好的理解本申请实施例中的校正方案，下面对具体的测试过程及效果进行举例说明，具体如下所述：

(1)实验条件

假设三个陀螺的常值漂移为随机漂移均为三个加速度计的零偏均为0.01mg，随机白噪声标准差为0.005mg；陀螺和加速度计的对称性标度因数误差均为1ppm；安装误差阵为[0,4″,-4″；-4″,0,4″；4″,-4″,0]；初始姿态误差为[0.5′,0.5′,1′]；初始速度误差为0.2kn；初始水平姿态角为0，初始航向为090°，初始经度、纬度分别为122°E和36°N；采取单轴正反转停方案，旋转周期为20min；仿真时间12天。

(2)实验结果与分析

根据实验条件，惯导输出位置误差曲线如图2所示。

图2中黑色实线表示无阻尼工作状态下惯导系统输出的经度误差和纬度误差曲线，黑色虚线表示水平阻尼工作状态下惯导系统输出的经度误差和纬度误差曲线。从图2中可以看出，在无阻尼工作状态，经度误差存在受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量、地球周期振荡误差分量、常值误差分量和随时间累积的误差分量，在12天内，经度最大误差约为8.5′；纬度误差主要包括受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量、地球周期振荡误差分量，纬度误差主要呈现周期性振荡特点，随时间发散较小，其误差的变化范围为(-1.8′,2.2′)。在水平阻尼工作状态，受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差受到抑制，经度误差主要包括地球周期振荡误差分量和随时间累积误差分量，其最大误差约为7.2′；纬度误差主要呈现地球周期振荡特点，纬度误差的变化范围为(-1.3′,1.5′)。

若实现利用经度累积性误差估计惯导等效陀螺漂移，应首先使惯导系统工作在水平阻尼状态，消除经度误差中受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量，然后根据不同时刻获取的两次位置信息，利用式(14)(等效陀螺漂移估计模型)，可实现对两次校正时刻范围内的惯导等效陀螺漂移进行估计。

在水平阻尼状态下，根据不同时刻获取的位置信息，对惯导系统等效陀螺漂移进行估计。若校正时间间隔为24小时，根据图2，则不同时刻惯导等效陀螺漂移的估计值如下表所示。

表1不同时刻惯导系统等效陀螺漂移的估计值

表中，时间t(h)表示获取外界位置信息时刻，δλ(′)表示根据t时刻外界位置信息得到的经度误差，表示根据两次经度误差信息，利用式(9)(不同时刻间经度累积性误差表达式)得到的相应时间段内的经度累积性误差，表示根据经度累积性误差，利用式(14)(等效陀螺漂移估计模型)得到两次位置信息时间段内的惯导等效陀螺漂移，表示整个时间短内的等效陀螺漂移的平均值。

根据表1可知，在惯导水平阻尼工作状态下，若在t₁＝37小时、t₂＝61小时、 t₃＝85小时、t₄＝109小时、t₅＝133小时时刻获取准确位置信息，可计算出相应时间段内(间隔24小时)的惯导系统等效陀螺漂移，且计算出的等效陀螺漂移值较为接近，变化不明显，因此，可根据上一时间内的计算出的等效陀螺漂移值对惯导经度误差进行补偿，将降低惯导经度累积性误差的增长，提高惯导的导航定为精度。

利用给出的两点校方法，根据不同时刻获取的单点位置信息，对惯导经度误差进行校正，结果如图3所示。

图中，黑色实线a表示无校正情况下的惯导经度误差曲线，在t₂＝61小时获得第二点位置经度信息，利用t₁＝37小时获得的第一点位置经度信息，根据式(14)(等效陀螺漂移估计模型)，计算从t₁时刻到t₂时刻期间的惯导系统等效陀螺漂移为0.00067°/h，根据计算出的等效陀螺漂移，利用式(15)(惯导经度误差补偿模型)对t₂时刻后的惯导经度误差进行补偿，黑色实线b为在t₂时刻进行经度误差重调和补偿的惯导经度误差曲线，黑色点虚线c为只进行重调而没有进行经度误差补偿情况下的惯导经度误差曲线。在t₂时刻后，若根据计算出的等效陀螺漂移对惯导经度误差进行补偿，则惯导经度误差重调后，后续经度误差主要呈现周期性振荡特点，大大降低了经度误差随时间累积项，而没有根据计算出的等效陀螺漂移进行补偿，则惯导经度误差重调后，经度误差仍然随时间累积。

利用t₂时刻和t₃时刻获得的两点位置经度信息，可计算出从t₂时刻到t₃时刻期间的惯导等效陀螺漂移为0.00064。/h，黑色实线d表示在t₃时刻进行经度误差重调和补偿的惯导经度误差曲线。同理，利用t₄时刻和t₅时刻获得的两点位置经度信息，可计算出从t₄时刻到t₅时刻期间的惯导系统等效陀螺漂移为 0.00058°/h，黑色实线e表示在t₃时刻进行经度误差重调和补偿的惯导经度误差曲线。

通过以上分析可知，根据两点位置信息，利用提出的两点校方法，计算出获取两点位置信息时刻之间的惯导等效陀螺漂移，利用计算出的等效陀螺漂移对惯导经度误差进行补偿，补偿后，后续经度误差主要呈现周期性振荡特点，可大大降低惯导经度累积性误差，提高惯导长时间导航工作精度。

以上考虑的是校正时间间隔为24小时，同样，也可选择校正时间间隔48 小时或96小时(24小时的正整数倍)等，假如在t₁＝37小时和t₃＝85小时获得两点位置信息，或在t₁＝37小时和t₄＝109小时获得两点位置信息，均可利用给出的两点校方法，对惯导等效陀螺漂移进行估计，实现惯导经度误差补偿，降低经度误差中随时间累积的误差项，提高惯导长时间导航工作精度。

如图4所示，本申请实施例还提供了一种惯性导航设备的校正装置，包括：

控制模块，用于在对惯性导航设备进行校正期间，控制惯性导航设备工作于水平阻尼状态，以抑制惯性导航设备的经度误差中受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量；

经度累积误差获取模块，用于获得两个不同时刻间的经度累积误差；

等效陀螺漂移估计值获取模块，用于基于两个不同时刻间的经度累积误差获得惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值；

误差补偿模块，用于基于等效陀螺漂移的估计值对惯性导航设备的经度误差进行补偿。

本申请实施例中的惯性导航设备的校正装置，在对惯性导航设备进行校正期间，控制惯性导航设备工作于水平阻尼状态，以抑制惯性导航设备的经度误差中受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量，之后获得两个不同时刻间的经度累积误差，并基于两个不同时刻间的经度累积误差获得惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值，消除了惯导经度误差中地球周期振荡误差分量与常值误差分量，最后基于等效陀螺漂移的估计值对惯性导航设备的经度误差进行补偿。本申请针对引起惯导经度累积性误差分量的误差源进行估计，实现了对惯导经度累积性误差的补偿，提升了惯导的水下长时间导航工作精度。

可选的，经度累积误差获取模块包括：

第一误差获取单元，用于在第一时刻，获得第一次外界准确经度信息，基于第一次外界准确经度信息和惯性导航设备在第一时刻输出的经度信息，得到第一次惯导经度误差；

第二误差获取单元，用于在第二时刻，获得第二次外界准确经度信息，基于第二次外界准确经度信息和惯性导航设备在第二时刻输出的经度信息，得到第二次惯导经度误差；

累积误差获取单元，用于基于第一次惯导经度误差和第二次惯导经度误差获得从第一时刻到第二时刻的经度累积误差，其中第二时刻和第一时刻的差值为24小时的整数倍。

可选的，等效陀螺漂移估计值获取模块，具体通过将两个不同时刻间的经度累积误差输入预先构建的等效陀螺漂移估计模型，得到惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值。

可选的，构建等效陀螺漂移估计模型的模块具体包括：

第一构建单元，用于基于动基座条件下惯性导航设备误差方程组，建立引起动基座惯性导航设备经度累积误差的分段等效陀螺漂移估计模型；

第二构建单元，用于控制惯性导航设备工作于水平阻尼状态，基于分段等效陀螺漂移估计模型，采用两点校正的方式得到等效陀螺漂移估计模型，其中等效陀螺漂移估计模型用于获取两个不同时刻间惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值，且两个不同时刻的差值为24小时的整数倍。

可选的，第一构建单元包括：

误差方程组构建子单元，用于选取东北天坐标系为导航坐标系，记为n系，载体坐标系记为b系，旋转坐标系记为r系，惯性坐标系记为i系，在动基座条件下，基于包括姿态角误差方程、速度误差方程、纬度误差方程、和经度误差方程的惯性导航设备误差方程组，结合水下运载器的航行参数以及惯性导航设备的误差特点，对惯性导航设备误差方程组进行简化处理，得到包括载体东向水平姿态角误差方程、北向水平姿态角误差方程、方位角误差方程、载体东向速度误差方程、载体北向速度误差方程、载体纬度误差方程和载体经度误差方程的简化后惯性导航设备误差方程组；

误差表达式获取子单元，用于通过将线性时变系统看作分段线性定常系统的方式对简化后惯性导航设备误差方程组进行求解，得到分段时间间隔内的惯导经度误差表达式；

累积性误差表达式获取子单元，用于剔除周期振荡误差的影响，得到等效陀螺漂移在时间间隔内引起的经度累积性误差表达式；

初始模型构建子单元，用于基于等效陀螺漂移在时间间隔内引起的经度累积性误差表达式，得到分段等效陀螺漂移估计模型。

可选的，第二构建单元包括：

控制子单元，用于在校正时刻，控制惯性导航设备工作于水平阻尼状态；

经度误差方程建立子单元，用于基于由误差源引起的经度误差、由等效陀螺漂移引起的经度累积性误差、由等效陀螺漂移引起的经度地球周期振荡误差，建立两个不同时刻分别对应的惯性导航设备经度误差方程，其中误差源包括初始对准误差、安装误差、加速度计误差；

时刻选取子单元，用于使选定的两个不同时刻的时间间隔为24小时的整数倍，此时两个不同时刻分别对应的由误差源引起的经度误差间的差值趋近于0，两个不同时刻分别对应的由等效陀螺漂移引起的经度地球周期振荡误差间的差值趋近于0；

时刻间经度累积性误差表达式获取子单元，用于根据选定的两个不同时刻的惯性导航设备经度误差方程，得到从选定的一个时刻到另一个时刻的由等效陀螺漂移引起的不同时刻间经度累积性误差表达式；

时刻间陀螺漂移估计模型获取子单元，用于根据不同时刻间经度累积性误差表达式，得到从选定的一个时刻到另一个时刻的不同时刻间等效陀螺漂移估计模型；

等效陀螺漂移估计模型获取子单元，用于根据载体纬度的变化量，对不同时刻间等效陀螺漂移估计模型进行离散化处理，得到等效陀螺漂移估计模型。

可选的，误差补偿模块包括：

惯导经度误差补偿模型构建单元，用于基于等效陀螺漂移估计模型构建惯导经度误差补偿模型；

经度补偿信息获取单元，用于根据载体的纬度变化量、两个时刻的时间间隔以及等效陀螺漂移的估计值，利用惯导经度误差补偿模型得到任意时刻补偿后的惯导经度信息。

本发明实施例还提供了一种计算设备，参照图5，该计算设备包括存储器 1120、处理器1110和存储在存储器1120内并能由处理器1110运行的计算机程序，该计算机程序存储于存储器1120中的用于程序代码的空间1130，该计算机程序在由处理器1110执行时实现用于执行任一项根据本发明的方法步骤 1131。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质。参照图6，该计算机可读存储介质包括用于程序代码的存储单元，该存储单元设置有用于执行根据本发明的方法步骤的程序1131’，该程序被处理器执行。

本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品。当所述计算机可读代码由计算机设备执行时，导致所述计算机设备执行任一项根据本发明的方法步骤。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、获取其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令处理器完成的，程序可以存储于计算机可读存储介质中，存储介质是非短暂性(英文：non-transitory)介质，例如随机存取存储器，只读存储器，快闪存储器，硬盘，固态硬盘，磁带(英文：magnetic tape)，软盘(英文：floppy disk)，光盘(英文：opticaldisc)及其任意组合。

以上，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种惯性导航设备的校正方法，其特征在于：包括如下步骤：

抑制舒拉周期振荡误差分量的步骤，在对惯性导航设备进行校正期间，控制所述惯性导航设备工作于水平阻尼状态，以抑制惯性导航设备的经度误差中受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量；

获得两个不同时刻间的经度累积误差的步骤；

获得等效陀螺漂移的估计值的步骤，基于所述两个不同时刻间的经度累积误差获得所述惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值；

对惯性导航设备的经度误差进行补偿的步骤，基于所述等效陀螺漂移的估计值对所述惯性导航设备的经度误差进行补偿。

2.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述获得两个不同时刻间的经度累积误差的步骤采用如下方式实现：

在第一时刻，获得第一次外界准确经度信息，基于所述第一次外界准确经度信息和所述惯性导航设备在所述第一时刻输出的经度信息，得到第一次惯导经度误差；

在第二时刻，获得第二次外界准确经度信息，基于所述第二次外界准确经度信息和所述惯性导航设备在所述第二时刻输出的经度信息，得到第二次惯导经度误差；

基于所述第一次惯导经度误差和所述第二次惯导经度误差获得从所述第一时刻到所述第二时刻的经度累积误差，其中所述第二时刻和所述第一时刻的差值为24小时的整数倍。

3.根据权利要求1所述的校正方法，其特征在于，所述获得等效陀螺漂移的估计值的步骤采用如下方式实现：

将所述两个不同时刻间的经度累积误差输入预先构建的等效陀螺漂移估计模型，得到所述惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值。

4.根据权利要求3所述的校正方法，其特征在于，构建等效陀螺漂移估计模型的具体步骤如下：

获得分段等效陀螺漂移估计模型的分步骤，基于动基座条件下惯性导航设备误差方程组，建立引起动基座惯性导航设备经度累积误差的分段等效陀螺漂移估计模型；

获得等效陀螺漂移估计模型的分步骤，控制所述惯性导航设备工作于水平阻尼状态，基于所述分段等效陀螺漂移估计模型，采用两点校正的方式得到等效陀螺漂移估计模型，其中所述等效陀螺漂移估计模型用于获取两个不同时刻间所述惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值，且所述两个不同时刻的差值为24小时的整数倍。

5.根据权利要求4所述的校正方法，其特征在于，所述获得分段等效陀螺漂移估计模型的分步骤包括：

选取东北天坐标系为导航坐标系，记为n系，载体坐标系记为b系，旋转坐标系记为r系，惯性坐标系记为i系，在动基座条件下，基于包括姿态角误差方程、速度误差方程、纬度误差方程和经度误差方程的惯性导航设备误差方程组，结合水下运载器的航行参数以及惯性导航设备的误差特点，对所述惯性导航设备误差方程组进行简化处理，得到包括载体东向水平姿态角误差方程、北向水平姿态角误差方程、方位角误差方程、载体东向速度误差方程、载体北向速度误差方程、载体纬度误差方程和载体经度误差方程的简化后惯性导航设备误差方程组；

通过将线性时变系统看作分段线性定常系统的方式对所述简化后惯性导航设备误差方程组进行求解，得到分段时间间隔内的惯导经度误差表达式；

剔除周期振荡误差的影响，得到等效陀螺漂移在所述时间间隔内引起的经度累积性误差表达式；

基于等效陀螺漂移在所述时间间隔内引起的经度累积性误差表达式，得到分段等效陀螺漂移估计模型。

6.根据权利要求4所述的校正方法，其特征在于，所述获得等效陀螺漂移估计模型的分步骤包括：

在校正时刻，控制所述惯性导航设备工作于水平阻尼状态；

基于由误差源引起的经度误差、由等效陀螺漂移引起的经度累积性误差、由等效陀螺漂移引起的经度地球周期振荡误差，建立两个不同时刻分别对应的惯性导航设备经度误差方程，其中所述误差源包括初始对准误差、安装误差、加速度计误差；

使选定的两个不同时刻的时间间隔为24小时的整数倍，此时所述两个不同时刻分别对应的由误差源引起的经度误差间的差值趋近于0，所述两个不同时刻分别对应的由等效陀螺漂移引起的经度地球周期振荡误差间的差值趋近于0；

根据所述选定的两个不同时刻的惯性导航设备经度误差方程，得到从选定的一个时刻到另一个时刻的由等效陀螺漂移引起的不同时刻间经度累积性误差表达式；

根据所述不同时刻间经度累积性误差表达式，得到从选定的一个时刻到另一个时刻的不同时刻间等效陀螺漂移估计模型；

根据载体纬度的变化量，对所述不同时刻间等效陀螺漂移估计模型进行离散化处理，得到等效陀螺漂移估计模型。

7.根据权利要求1-6任一项所述的校正方法，其特征在于，所述对惯性导航设备的经度误差进行补偿的步骤采用如下方式实现：

基于所述等效陀螺漂移估计模型构建惯导经度误差补偿模型；

根据载体的纬度变化量、两个时刻的时间间隔以及等效陀螺漂移的估计值，利用所述惯导经度误差补偿模型得到任意时刻补偿后的惯导经度信息。

8.一种惯性导航设备的校正装置，其特征在于：包括：

控制模块，用于在对惯性导航设备进行校正期间，控制所述惯性导航设备工作于水平阻尼状态，以抑制惯性导航设备的经度误差中受傅科周期调制的舒拉周期振荡误差分量；

经度累积误差获取模块，用于获得两个不同时刻间的经度累积误差；

等效陀螺漂移估计值获取模块，用于基于所述两个不同时刻间的经度累积误差获得所述惯性导航设备的等效陀螺漂移的估计值；

误差补偿模块，用于基于所述等效陀螺漂移的估计值对所述惯性导航设备的经度误差进行补偿。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器和存储在所述存储器内并能由所述处理器运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，优选为非易失性可读存储介质，其内存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

11.一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码由计算机设备执行时，导致所述计算机设备执行权利要求1至7中任一项所述的方法。