CN113137976A - 惯导系统定位性能评估方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种惯导系统定位性能评估方法、装置、设备和存储介质。方法包括：获取目标惯导运行时每一时刻的原始误差数据，根据原始误差数据对误差模型进行拟合处理，得到误差拟合数据；对原始误差数据进行预处理，得到误差平均数据；根据每一时刻的误差拟合数据和误差平均数据，得到目标惯导的偏差累计值；根据偏差累计值，得到目标惯导运行时的定位性能评估结果。本申请将误差模型的结果与实际的误差结果进行规律比对，可以分析惯导的误差规律符合程度，进而给出惯导定位稳定运行能力评估结果。本申请解决现有技术中定位误差变化规律不满足已知的变化规律，采用传统的评价方法进行评价时，存在无法真实反映该惯导系统的定位性能的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及惯性导航领域，具体涉及一种惯导系统定位性能评估方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)简称惯导，是一种不依赖于外部 信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统，其是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，其根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体 在导航坐标系中的速度和位置。近几年，惯性导航技术突飞猛进。一方面，惯性器件技 术发展较为迅猛，光学技术、量子技术、材料及精密加工技术等推动了传感器技术诸如 量子陀螺、静电陀螺、光学陀螺、半球谐振陀螺等惯性仪器仪表的精度性能得到大幅提 升；平台旋转调制、虚拟平台监控、惯性元器件温度补偿等新方法的采用，也使得惯导 的一些原理性导航误差得到有效抑制，导航定位解算的精度也在不断提升；另一方面， 随着导航信息融合技术的快速发展，在惯导信息处理层面开始引入了误差补偿措施，也 对惯导系统输出的导航结果进行了优化。
惯导误差的变化规律在惯导的使用和评价中起着至关重要的作用，现有技术中，通 常采用位置偏差法对惯性导航系统的性能进行评价，采用这种评价方法的前提是惯导系 统误差变化满足已知的变化规律，如经度误差逐渐发散，纬度误差中心振荡。
但是，应用了信息融合技术的惯导，其定位误差变化规律发生了变化，信息融合技术的应用会在一定程度上扰乱惯导误差的变化规律，造成使用人员无法依靠经验知识了解和判断当前惯导的实际性能，因此，信息融合技术的引入在提升惯导能力的同时，也 为惯导的使用和性能评价带来了新的问题。对于应用了信息融合技术的惯导系统，采用 传统的评价方法已经无法科学反映其在长航时的定位是否精准，其内核技术性能有无实 质性提升。
发明内容
因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中对于应用了信息融合技术的惯 导系统，其定位误差变化规律不满足已知的变化规律，采用传统的评价方法对其进行评价时，存在无法真实反映该惯导系统的定位性能的问题。
为了实现上述目的，第一方面，本申请提供了一种惯导系统定位性能评估方法，包括：
获取目标惯导运行时每一时刻的原始误差数据，并根据原始误差数据对预设的误差 模型进行拟合处理，得到对应时刻的误差拟合数据；
对原始误差数据进行预处理，得到误差平均数据；
根据每一时刻的误差拟合数据和误差平均数据，得到目标惯导的偏差累计值；
根据偏差累计值，得到目标惯导运行时的定位性能评估结果。
在本申请一种可能的实现方式中，目标惯导包括导航计算机，导航计算机配置有导 航坐标系，误差模型包括第一误差方程和误差拟合方程，第一误差方程包括姿态误差方程、速度误差方程和位置误差方程，姿态误差方程用于描述导航坐标系相对于地理系的 偏差角，速度误差方程用于描述导航计算机计算的速度与理想速度之间的速度偏差，位 置误差方程用于描述导航计算机计算的位置与理想位置之间的位置偏差，根据原始误差 数据对预设的误差模型进行拟合处理，得到对应时刻的误差拟合数据，包括：
根据原始误差数据和姿态误差方程，得到偏差角；
根据偏差角和速度误差方程，得到速度偏差；
根据速度偏差和位置误差方程对误差拟合方程进行拟合，得到误差拟合数据。
在本申请一种可能的实现方式中，对原始误差数据进行预处理，得到误差平均数据， 具体是：根据滑动平均法对原始误差数据进行预处理，得到误差平均数据。
在本申请一种可能的实现方式中，误差拟合数据为目标惯导的预测位置误差数据， 误差平均数据为目标惯导的滑动平均位置误差数据，根据每一时刻的误差拟合数据和误 差平均数据，得到目标惯导的偏差累计值，包括：
根据每一时刻的误差拟合数据和误差平均数据两者之间的差值，得到对应时刻预测 位置误差数据与滑动平均位置误差数据之间的偏差量；
对目标惯导运行时每一时刻的偏差量的绝对值求和，得到偏差累计值。
在本申请一种可能的实现方式中，根据偏差累计值，得到目标惯导运行时的定位性 能评估结果，包括：
将偏差累计值与预设的偏差阈值进行比较，若偏差累计值小于或等于偏差阈值，则 定位性能评估结果为目标惯导定位性能优异；
若偏差累计值大于偏差阈值，则定位性能评估结果为目标惯导定位性能差。
在本申请一种可能的实现方式中，目标惯导位于性能分析系统，性能分析系统还包 括第一惯导，目标惯导和第一惯导在性能分析系统中基于相同的运行条件同时运行，方法还计算得到第一惯导的第一偏差累计值，根据每一时刻的误差拟合数据和误差平均数据，得到目标惯导的偏差累计值之后，方法还包括：
比较偏差累计值和第一偏差累计值的大小，若偏差累计值小于第一偏差累计值，则 选择目标惯导为性能分析系统的最佳惯导；
若第一偏差累计值小于偏差累计值，则选择第一惯导为性能分析系统的最佳惯导。
在本申请一种可能的实现方式中，原始误差数据包括原始经度误差数据和原始纬度 误差数据中的一种或两种。
第二方面，本申请还提供了一种惯导系统定位性能评估装置，包括：
获取模块，用于获取目标惯导运行时每一时刻的原始误差数据；
处理模块，用于根据原始误差数据对预设的误差模型进行拟合处理，得到对应时刻 的误差拟合数据；
对原始误差数据进行预处理，得到误差平均数据；
根据每一时刻的误差拟合数据和误差平均数据，得到目标惯导的偏差累计值；
输出模块，用于根据偏差累计值，得到目标惯导运行时的定位性能评估结果。
在本申请一种可能的实现方式中，目标惯导包括导航计算机，导航计算机配置有导 航坐标系，误差模型包括第一误差方程和误差拟合方程，第一误差方程包括姿态误差方程、速度误差方程和位置误差方程，姿态误差方程用于描述导航坐标系相对于地理系的 偏差角，速度误差方程用于描述导航计算机计算的速度与理想速度之间的速度偏差，位 置误差方程用于描述导航计算机计算的位置与理想位置之间的位置偏差，处理模块具体 用于：
根据原始误差数据和姿态误差方程，得到偏差角；
根据偏差角和速度误差方程，得到速度偏差；
根据速度偏差和位置误差方程对误差拟合方程进行拟合，得到误差拟合数据。
在本申请一种可能的实现方式中，处理模块具体还用于：
根据原始误差数据对误差拟合数据进行预处理，得到误差平均数据。
在本申请一种可能的实现方式中，误差拟合数据为目标惯导的预测位置误差数据， 误差平均数据为目标惯导的滑动平均位置误差数据，处理模块具体还用于：
根据每一时刻的误差拟合数据和误差平均数据两者之间的差值，得到对应时刻预测 位置误差数据与滑动平均位置误差数据之间的偏差量；
对目标惯导运行时每一时刻的偏差量的绝对值求和，得到偏差累计值。
在本申请一种可能的实现方式中，输出模块具体用于：
将偏差累计值与预设的偏差阈值进行比较，若偏差累计值小于或等于偏差阈值，则 定位性能评估结果为目标惯导定位性能优异；
若偏差累计值大于偏差阈值，则定位性能评估结果为目标惯导定位性能差。
在本申请一种可能的实现方式中，目标惯导位于性能分析系统，性能分析系统还包 括第一惯导，目标惯导和第一惯导在性能分析系统中基于相同的运行条件同时运行，处理模块还计算得到第一惯导的第一偏差累计值，输出模块具体还用于：
比较偏差累计值和第一偏差累计值的大小，若偏差累计值小于第一偏差累计值，则 选择目标惯导为性能分析系统的最佳惯导；
若第一偏差累计值小于偏差累计值，则选择第一惯导为性能分析系统的最佳惯导。
第三方面，本申请还提供了一种惯导系统定位性能评估电子设备，包括至少一个处 理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行第一方面中任意一 项的惯导系统定位性能评估方法。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器进行加载，以执行第一方面中任一项的惯导系统定位性能评估方法中的步骤。
本发明技术方案，具有如下优点：
本申请通过目标惯导的原始误差数据对误差模型进行拟合处理，得到对应的误差拟 合数据，由于原始误差数据是目标惯导运行时每一时刻的数据，因此，误差拟合数据随时间而变化，误差模型可以是随时间变化的函数，便可以得到目标惯导的误差规律，而 误差平均数据是根据原始误差数据计算得到的，根据误差拟合数据和误差平均数据，计 算目标惯导的偏差累计值，即将误差模型的结果与实际的误差结果进行规律比对，实现 对目标惯导的定位性能的评估，本申请的方法能够对惯导的误差规律进行分析，进而给 出惯导定位稳定运行能力的评估结果，基于本申请的方法可以对惯导系统是否是基于纯 惯导解算进行分析和判断，相对于位置偏差法来说，可以对经传统方法评价后的惯导进 行精细化分析，例如，在多台惯导依靠位置偏差法评价结果相近的情况下，通过本申请 的方法可以分析惯导的误差规律符合程度，进而给出惯导定位稳定运行能力评估结果， 适用范围广。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述 中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性 劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为根据本申请实施例提供的一种惯导系统定位性能评估方法的一个实施例流程示意图；
图2为根据本申请实施例提供的确定偏差累计值的一个实施例流程示意图；
图3为根据本申请实施例提供的一种惯导系统定位性能评估装置的一个实施例结构示意图；
图4为根据本申请实施例提供的一种惯导系统定位性能评估电子设备的一个实施例结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通 技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的 范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是 为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的 方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、 “第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地 连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接 相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领 域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成 冲突就可以相互结合。
本申请实施例提供一种惯导系统定位性能评估方法，该惯导系统定位性能评估方法 的执行主体为惯导系统定位性能评估装置，该惯导系统定位性能评估装置应用于处理器， 该惯导系统定位性能评估方法包括：获取目标惯导运行时每一时刻的原始误差数据，并 根据原始误差数据对预设的误差模型进行拟合处理，得到对应时刻的误差拟合数据；对原始误差数据进行预处理，得到误差平均数据；根据每一时刻的误差拟合数据和误差平 均数据，得到目标惯导的偏差累计值；根据偏差累计值，得到目标惯导运行时的定位性 能评估结果。
请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种惯导系统定位性能评估方法的一个实施例流程示意图，该惯导系统定位性能评估方法包括：
101、获取目标惯导运行时每一时刻的原始误差数据，并根据原始误差数据对预设的误差模型进行拟合处理，得到对应时刻的误差拟合数据。
通常情况下，惯导系统误差是按照误差方程传播的，对误差进行长时间的观测，其统计结果符合惯导误差方程的规律，根据惯导误差方程得到误差随时间变化的函数，便 可以得到理想惯导系统误差规律，因此，本申请实施例中，可以首先获取目标惯导运行 时每一时刻的原始误差数据，该原始误差数据可以是原始经度误差数据和原始纬度误差 数据中的一种或两种，本实施例以经度误差分析为例进行说明，则原始误差数据为原始 经度误差数据。
本申请实施例中，目标惯导可以包括导航计算机，该导航计算机可以配置有导航坐 标系，误差模型可以包括第一误差方程和误差拟合方程，该第一误差方程进一步可以包括姿态误差方程、速度误差方程和位置误差方程，姿态误差方程可以用于描述导航坐标 系相对于地理系的偏差角，速度误差方程可以用于描述导航计算机计算的速度与理想速 度之间的速度偏差，位置误差方程可以用于描述导航计算机计算的位置与理想位置之间 的位置偏差，因此，在本申请一些实施例中，根据原始误差数据对预设的误差模型进行 拟合处理，得到对应时刻的误差拟合数据，可以进一步包括：根据原始误差数据和姿态 误差方程，得到偏差角；根据偏差角和速度误差方程，得到速度偏差；根据速度偏差和 位置误差方程对误差拟合方程进行拟合，得到误差拟合数据。
由于姿态误差方程可以用于描述导航坐标系相对于地理系的偏差角，该姿态误差方 程可以用一个微分方程进行表示，具体可以为：
其中，φ表示姿态角误差，
表示导航坐标系相对惯性坐标系的旋转角速度在导航坐标系下的投影，
表示导航坐标系的计算误差，
表示测量误差。
速度误差方程可以用于描述导航计算机计算的速度与理想速度之间的速度偏差，则 速度误差方程可以为：
其中，
表示目标惯导的加速度计输出比例，νn表示测量速度，
表示地球坐标系相对惯性坐标系的角速度在导航坐标系下的投影，
表示地球自转角速度误差， 
表示导航坐标系旋转误差，
表示导航坐标系相对地球坐标系的角速度在导航坐 标系下的投影，
表示目标惯导的加速度计测量误差，δgn表示地球重力误差。
位置误差方程可以用于描述导航计算机计算的位置与理想位置之间的位置偏差，由 于位置与速度相关，因此，位置误差方程可以表示为：
其中，Mpv和Mpp均为与纬度相关的参数。
由于惯导误差是按照误差方程传播的，其统计结果符合惯导误差方程的规律，因此， 根据上述的姿态误差方程即公式(1)，速度误差方程即公式(2)以及位置误差方程即公式(3)，可以得到误差随时间变化的函数即误差拟合方程，因此，误差拟合方程可以 表示为：
δp(t)＝k1 cos(ωiet)+k2 cos(sinLωiet)cos(ωst)+k3 (4)
其中，k1、k2、k3均为方程参数，L表示纬度，ωs表示舒拉振荡角频率。
该误差拟合方程为随时间变化的函数，因此，目标惯导运行时每一时刻的误差拟合 数据随时间而变化，拟合完成后，便能够根据误差拟合方程即公式(4)得到目标惯导 的经度误差拟合数据δp。
102、对原始误差数据进行预处理，得到误差平均数据。
本申请实施例中，对原始误差数据即原始经度误差数据进行预处理，得到经度误差 平均数据，具体可以是根据滑动平均法对原始经度误差数据进行预处理，得到经度误差平均数据
该滑动平均法所采用的滑动平均窗口的长度可以大于84.4分钟并且小于24/secΨ小时，其中，Ψ表示平台漂移角，即导航坐标系相对计算机坐标系的矢量角， 本申请实施例中，通过滑动平均法可以有效去除原始误差数据中的休拉振荡和高频扰动， 保留原始误差数据中的地球周期振荡和低频变化特征，能够降低休拉振荡和高频扰动的 影响，提升后续结果比对的准确度。
103、根据每一时刻的误差拟合数据和误差平均数据，得到目标惯导的偏差累计值。
由上可知，本申请实施例中，误差拟合数据为目标惯导的预测位置误差数据，误差平均数据为目标惯导的滑动平均位置误差数据，因此，如图2所示，为根据本申请实施 例提供的确定偏差累计值的一个实施例流程示意图，根据每一时刻的误差拟合数据和误 差平均数据，得到目标惯导的偏差累计值，可以进一步包括：
201、根据每一时刻的误差拟合数据和误差平均数据两者之间的差值，得到对应时刻预测位置误差数据与滑动平均位置误差数据之间的偏差量。
由于误差拟合数据为目标惯导的预测位置误差数据，即根据步骤101中误差拟合方 程即公式(4)得到的目标惯导的经度误差拟合数据δp，该经度误差拟合数据δp随着 目标惯导的运行时间而变化，即该经度误差拟合数据δp可以反映目标惯导的位置误差 变化规律，而误差平均数据为目标惯导的滑动平均位置误差数据，即根据步骤102中的 滑动平均法对原始经度误差数据进行预处理，得到的经度误差平均数据
因此，本 申请实施例中，可以将每一时刻的误差拟合数据和误差平均数据两者进行比对，得到对 应时刻预测位置误差数据与滑动平均位置误差数据之间的偏差量，具体的比对公式可以 是：
其中，δp(tk)表示目标惯导的误差拟合方程即公式(4)在目标惯导运行时的时刻tk的函数值，
表示目标惯导的原始误差数据在时刻tk的滑动平均处理结果，l(tk)表 示时刻tk前述两者的偏差量。
202、对目标惯导运行时每一时刻的偏差量的绝对值求和，得到偏差累计值。
根据步骤201可以得到目标惯导在运行时的每一时刻中，预测位置误差数据与滑动 平均位置误差数据之间的偏差量，为了对目标惯导的误差规律进行统计，则本申请实施例中，对所有时刻预测位置误差数据与滑动平均位置误差数据之间的偏差量的绝对值进行求和，得到偏差累计值，偏差累计值的计算公式可以表示为：
Z＝∑l(tk) (6)
通过该偏差累计值Z可以描述目标惯导的误差拟合方程所预测的误差与目标惯导的解算误差之间的契合程度，即目标惯导的误差规律符合程度。
104、根据偏差累计值，得到目标惯导运行时的定位性能评估结果。
具体的，本申请实施例中，根据偏差累计值，得到目标惯导运行时的定位性能评估结果，可以进一步包括：将偏差累计值与预设的偏差阈值进行比较，若偏差累计值小于 或等于偏差阈值，则定位性能评估结果为目标惯导定位性能优异；若偏差累计值大于偏 差阈值，则定位性能评估结果为目标惯导定位性能差。
本申请实施例中，偏差阈值可以根据实际应用场景进行设置，当目标惯导的偏差累 计值小于或等于该偏差阈值，则可以认为目标惯导的误差拟合方程所预测的误差与目标 惯导的解算误差之间的契合程度高，即目标惯导的误差规律显著，其解算结果符合误差拟合方程，目标惯导稳定运行能力优异即定位性能优异；反之，当目标惯导的偏差累计 值大于该偏差阈值，则可以认为目标惯导的误差拟合方程所预测的误差与目标惯导的解 算误差之间的契合程度较低，即目标惯导的误差规律不显著，其解算结果不符合误差拟 合方程，目标惯导稳定运行能力较差即定位性能较差。
本申请实施例中，通过目标惯导的原始误差数据对误差模型进行拟合处理，得到对 应的误差拟合数据，由于原始误差数据是目标惯导运行时每一时刻的数据，因此，误差拟合数据随时间而变化，误差模型可以是随时间变化的函数，便可以得到目标惯导的误 差规律，而误差平均数据是根据原始误差数据计算得到的，根据误差拟合数据和误差平 均数据，计算目标惯导的偏差累计值，即将误差模型的结果与实际的误差结果进行规律 比对，实现对目标惯导的定位性能的评估，本申请的方法能够对惯导的误差规律进行分 析，进而给出惯导定位稳定运行能力的评估结果，基于本申请的方法可以对惯导系统是 否是基于纯惯导解算进行分析和判断，相对于位置偏差法来说，可以对经传统方法评价 后的惯导进行精细化分析，例如，在多台惯导依靠位置偏差法评价结果相近的情况下， 通过本申请的方法可以分析惯导的误差规律符合程度，进而给出惯导定位稳定运行能力 评估结果，适用范围广。
在本申请一些实施例中，目标惯导可以位于性能分析系统，该性能分析系统还可以 包括第一惯导，设定目标惯导和第一惯导在性能分析系统中基于相同的运行条件同时运 行，通过上述实施例的方法还计算得到第一惯导的第一偏差累计值，则在根据每一时刻的误差拟合数据和误差平均数据，得到目标惯导的偏差累计值之后，方法还可以进一步 包括：比较偏差累计值和第一偏差累计值的大小，若偏差累计值小于第一偏差累计值， 则选择目标惯导为性能分析系统的最佳惯导；若第一偏差累计值小于偏差累计值，则选 择第一惯导为性能分析系统的最佳惯导。
本申请实施例中，可以对目标惯导的偏差累计值和第一惯导的第一偏差累计值两者 进行比较，由于偏差累计值越小，惯导的误差拟合方程所预测的误差与惯导的解算误差之间的契合程度越高，即惯导的误差规律越显著，其解算结果越符合误差拟合方程，因 此，可以选择两者中的较小者所对应的惯导为性能分析系统的最佳惯导，能够更加有利 于系统保障和组合导航应用，以及实际使用的优化和维护；反之，若偏差累计值越大则 表明惯导特性被破坏，稳定运行能力较差，不适合实际应用。需要说明的是，本申请实 施例中还可以包括其他的惯导，本申请实施例的方法可以对经传统方法评价后的惯导进 行精细化分析，在多台惯导依靠位置偏差法评价结果相近的情况下，通过分析惯导的误 差规律符合程度，进而给出惯导定位稳定运行能力评估结果，在这种情况下，为了保证 评估的公平性，步骤102中每台惯导所使用的滑动平均窗口的长度应当相同。
为了更好实施本申请实施例中的惯导系统定位性能评估方法，在惯导系统定位性能 评估方法基础之上，本申请实施例还提供一种惯导系统定位性能评估装置，如图3所示，惯导系统定位性能评估装置300包括：
获取模块301，用于获取目标惯导运行时每一时刻的原始误差数据；
处理模块302，用于根据原始误差数据对预设的误差模型进行拟合处理，得到对应时刻的误差拟合数据；
对原始误差数据进行预处理，得到误差平均数据；
根据每一时刻的误差拟合数据和误差平均数据，得到目标惯导的偏差累计值；
输出模块303，用于根据偏差累计值，得到目标惯导运行时的定位性能评估结果。
在本申请一些实施例中，目标惯导包括导航计算机，导航计算机配置有导航坐标系， 误差模型包括第一误差方程和误差拟合方程，第一误差方程包括姿态误差方程、速度误 差方程和位置误差方程，姿态误差方程用于描述导航坐标系相对于地理系的偏差角，速度误差方程用于描述导航计算机计算的速度与理想速度之间的速度偏差，位置误差方程用于描述导航计算机计算的位置与理想位置之间的位置偏差，处理模块302具体可以用于：
根据原始误差数据和姿态误差方程，得到偏差角；
根据偏差角和速度误差方程，得到速度偏差；
根据速度偏差和位置误差方程对误差拟合方程进行拟合，得到误差拟合数据。
在本申请一些实施例中，处理模块302具体还可以用于：
根据原始误差数据对误差拟合数据进行预处理，得到误差平均数据。
在本申请一些实施例中，误差拟合数据为目标惯导的预测位置误差数据，误差平均 数据为目标惯导的滑动平均位置误差数据，处理模块302具体还可以用于：
根据每一时刻的误差拟合数据和误差平均数据两者之间的差值，得到对应时刻预测 位置误差数据与滑动平均位置误差数据之间的偏差量；
对目标惯导运行时每一时刻的偏差量的绝对值求和，得到偏差累计值。
在本申请一些实施例中，输出模块303具体可以用于：
将偏差累计值与预设的偏差阈值进行比较，若偏差累计值小于或等于偏差阈值，则 定位性能评估结果为目标惯导定位性能优异；
若偏差累计值大于偏差阈值，则定位性能评估结果为目标惯导定位性能差。
在本申请一些实施例中，目标惯导位于性能分析系统，性能分析系统还包括第一惯 导，目标惯导和第一惯导在性能分析系统中基于相同的运行条件同时运行，处理模块还计算得到第一惯导的第一偏差累计值，输出模块303具体还可以用于：
比较偏差累计值和第一偏差累计值的大小，若偏差累计值小于第一偏差累计值，则 选择目标惯导为性能分析系统的最佳惯导；
若第一偏差累计值小于偏差累计值，则选择第一惯导为性能分析系统的最佳惯导。
具体的，本申请实施例的装置中各模块实现其功能的具体过程可参见如图1和图2对应任意实施例中惯导系统定位性能评估方法的说明，具体在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种惯导系统定位性能评估电子设备，其集成了本申请实施例 所提供的任一种惯导系统定位性能评估装置，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行上述惯导系统定位性能评估方法中任一实施例中的惯导系统定位性能评估方法中的步骤。
本申请实施例的一种惯导系统定位性能评估电子设备，其集成了本申请实施例所提 供的任一种惯导系统定位性能评估装置。如图4所示，其示出了本申请实施例所涉及的电子设备的结构示意图，具体来讲：
该电子设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器401、一个或一个以上计 算机可读存储介质的存储器402、电源403和输入单元404等部件。本领域技术人员可 以理解，图4中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多 或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
处理器401是该电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各 个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器402内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监 控。可选的，处理器401可包括一个或多个处理核心；处理器401可以是中央处理单元 (CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、 现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、 分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理 器也可以是任何常规的处理器等，优选的，处理器401可集成应用处理器和调制解调处 理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器 主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。
存储器402可用于存储软件程序以及模块，处理器401通过运行存储在存储器402的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器402可主要包括存 储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用 程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据服务器的使用 所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失 性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应 地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器401对存储器402的访问。
该电子设备还包括给各个部件供电的电源403，优选的，电源403可以通过电源管理系统与处理器401逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗 管理等功能。电源403还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电 源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
该电子设备还可包括输入单元404，该输入单元404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球 信号输入。
尽管未示出，服务器还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，电子设备中的处理器401会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应 的可执行文件加载到存储器402中，并由处理器401来运行存储在存储器402中的应用 程序，从而实现各种功能，如下：
获取目标惯导运行时每一时刻的原始误差数据，并根据原始误差数据对预设的误差 模型进行拟合处理，得到对应时刻的误差拟合数据；
对原始误差数据进行预处理，得到误差平均数据；
根据每一时刻的误差拟合数据和误差平均数据，得到目标惯导的偏差累计值；
根据偏差累计值，得到目标惯导运行时的定位性能评估结果。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的惯导系 统定位性能评估装置、电子设备及其相应单元的具体工作过程，可以参考如图1和图2对应任意实施例中惯导系统定位性能评估方法的说明，具体在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通 过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器401进行加载和执行。
为此，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该存储介质可以包括：只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取记忆体(Random Access Memory，RAM)、 磁盘或光盘等。其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器进行加载，以执行本申请 实施例所提供的任一种惯导系统定位性能评估方法中的步骤。例如，计算机程序被处理 器进行加载可以执行如下步骤：
获取目标惯导运行时每一时刻的原始误差数据，并根据原始误差数据对预设的误差 模型进行拟合处理，得到对应时刻的误差拟合数据；
对原始误差数据进行预处理，得到误差平均数据；
根据每一时刻的误差拟合数据和误差平均数据，得到目标惯导的偏差累计值；
根据偏差累计值，得到目标惯导运行时的定位性能评估结果。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面 的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的 计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的 计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每 一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些 计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备 的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的 指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中 指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定 方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指 令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算 机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或 其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变 化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。
Claims (10)
1.一种惯导系统定位性能评估方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标惯导运行时每一时刻的原始误差数据，并根据所述原始误差数据对预设的误差模型进行拟合处理，得到对应时刻的误差拟合数据；
对所述原始误差数据进行预处理，得到误差平均数据；
根据每一时刻的所述误差拟合数据和所述误差平均数据，得到所述目标惯导的偏差累计值；
根据所述偏差累计值，得到所述目标惯导运行时的定位性能评估结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标惯导包括导航计算机，所述导航计算机配置有导航坐标系，所述误差模型包括第一误差方程和误差拟合方程，所述第一误差方程包括姿态误差方程、速度误差方程和位置误差方程，所述根据所述原始误差数据对预设的误差模型进行拟合处理，得到对应时刻的误差拟合数据，包括：
根据原始误差数据和所述姿态误差方程，得到偏差角；
根据所述偏差角和所述速度误差方程，得到速度偏差；
根据所述速度偏差和所述位置误差方程对所述误差拟合方程进行拟合，得到所述误差拟合数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述原始误差数据进行预处理，得到误差平均数据，具体是：根据滑动平均法对所述原始误差数据进行预处理，得到所述误差平均数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述误差拟合数据为所述目标惯导的预测位置误差数据，所述误差平均数据为所述目标惯导的滑动平均位置误差数据，所述根据每一时刻的所述误差拟合数据和所述误差平均数据，得到所述目标惯导的偏差累计值，包括：
根据每一时刻的所述误差拟合数据和所述误差平均数据两者之间的差值，得到对应时刻所述预测位置误差数据与所述滑动平均位置误差数据之间的偏差量；
对所述目标惯导运行时每一时刻的所述偏差量的绝对值求和，得到所述偏差累计值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差累计值，得到所述目标惯导运行时的定位性能评估结果，包括：
将所述偏差累计值与预设的偏差阈值进行比较，若所述偏差累计值小于或等于所述偏差阈值，则所述定位性能评估结果为所述目标惯导定位性能优异；
若所述偏差累计值大于所述偏差阈值，则所述定位性能评估结果为所述目标惯导定位性能差。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标惯导位于性能分析系统，所述性能分析系统还包括第一惯导，所述目标惯导和所述第一惯导在所述性能分析系统中基于相同的运行条件同时运行，所述方法还计算得到所述第一惯导的第一偏差累计值，所述根据每一时刻的所述误差拟合数据和所述误差平均数据，得到所述目标惯导的偏差累计值之后，所述方法还包括：
比较所述偏差累计值和所述第一偏差累计值的大小，若所述偏差累计值小于所述第一偏差累计值，则选择所述目标惯导为所述性能分析系统的最佳惯导；
若所述第一偏差累计值小于所述偏差累计值，则选择所述第一惯导为所述性能分析系统的最佳惯导。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述原始误差数据包括原始经度误差数据和原始纬度误差数据中的一种或两种。
8.一种惯导系统定位性能评估装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取目标惯导运行时每一时刻的原始误差数据；
处理模块，用于根据所述原始误差数据对预设的误差模型进行拟合处理，得到对应时刻的误差拟合数据；
对所述原始误差数据进行预处理，得到误差平均数据；
根据每一时刻的所述误差拟合数据和所述误差平均数据，得到所述目标惯导的偏差累计值；
输出模块，用于根据所述偏差累计值，得到所述目标惯导运行时的定位性能评估结果。
9.一种惯导系统定位性能评估电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如权利要求1-7中任意一项所述的惯导系统定位性能评估方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求1-7任一项所述的惯导系统定位性能评估方法中的步骤。
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