CN110040119B - 电子驻车制动方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电子驻车制动方法及装置，涉及汽车制动技术领域。所述方法包括：当接收到启动驻车制动指令时；控制电机正转，根据所述电机的第一电流值判断制动卡钳是否已到达制动盘接触面，第一电流值为制动卡钳未到达制动盘接触面时，电机的工作电流的电流值；当制动卡钳已经到达制动盘接触面时，根据所述电机的第二电流值和转速值判断所述制动卡钳是否夹紧，第二电流值为制动卡钳已到达制动盘接触面时，电机的工作电流的电流值；当所述制动卡钳夹紧时，执行电机锁止动作。本发明可以提高电子驻车制动的可靠性。

Description

电子驻车制动方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车制动技术领域，尤其是涉及一种电子驻车制动方法及装置。

背景技术

电子机械式制动器采用电能为能源，通过电线传递电能，通过信号线传递动作信号，可高效、精准地控制制动动作的完成，极大地提高了汽车制动系统的安全性，其结构简单，空间占用小，较好地满足了混合动力汽车、电动汽车的需求。汽车制动系统内没有液压管路与制动液体，由电线传递能量，数据线传递信号，机械连接较少，属于线控制动(Brake-By-Wire)系统的一种。

现有的制动控制方法针对具有自锁机构的驻车制动系统完全适用，但对于无法自锁的机构(例如，上述电子机械式制动器)，电机到达目标位置断电后，传动机构推力远小于卡钳端反作用力，执行机构反转，夹紧力减小为零，驻车制动功能不稳定，存在安全隐患。因此，如何提高电子机械式制动器的可靠性成为亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种电子驻车制动方法及装置，该方法可以提高电子驻车制动的可靠性。

第一方面，本发明实施例提供了一种电子驻车制动方法，应用于电子机械式制动器，包括：当接收到启动驻车制动指令时；控制电机正转，根据所述电机的第一电流值判断制动卡钳是否已到达制动盘接触面，所述第一电流值为制动卡钳未到达制动盘接触面时，所述电机的工作电流的电流值；当制动卡钳已经到达制动盘接触面时，根据所述电机的第二电流值和转速值判断所述制动卡钳是否夹紧，所述第二电流值为制动卡钳已到达制动盘接触面时，所述电机的工作电流的电流值；当所述制动卡钳夹紧时，执行电机锁止动作。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述控制电机正转，根据所述电机的第一电流值判断制动卡钳是否已到达制动盘接触面，具体包括：S11、控制电机转速达到转速阈值，检测所述电机的第一电流值；S12、判断所述电机的第一电流值是否大于预设电流阈值；S13、如果第一电流值大于预设电流阈值，则确定制动卡钳已经到达制动盘接触面；S14、如果所述第一电流值不大于预设电流阈值，则返回执行步骤S11；直至所述第一电流值大于预设电流阈值。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述当制动卡钳已经到达制动盘接触面时，根据所述电机的第二电流值和转速值判断所述制动卡钳是否夹紧，具体包括：检测所述电机的第二电流值；根据所述电机的第二电流值判断所述制动卡钳的卡钳夹紧力是否匹配预设夹紧力区间；如果卡钳夹紧力不匹配预设夹紧力区间，则对所述电机的工作电流执行闭环控制，直至所述卡钳夹紧力匹配预设夹紧力区间；如果卡钳夹紧力匹配预设夹紧力区间，则判断所述电机的电机转速是否小于转速门限；如果所述电机转速不小于转速门限，则对所述电机的工作电流执行闭环控制，直至所述电机转速小于转速门限；如果所述电机转速小于转速门限，则判定制动卡钳已经加紧。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述根据所述电机的第二电流值判断所述制动卡钳的卡钳夹紧力是否匹配预设夹紧力区间，具体包括：根据设定的若干电机工作电流值及其对应的卡钳夹紧力，拟合得到卡钳夹紧力与电机工作电流的关系曲线；获得在预设夹紧力区间在所述关系曲线中对应的目标电流设定范围；判断所述电机的第二电流值是否处于目标电流设定范围内；如果电机的第二电流值处于目标电流设定范围内，则判定卡钳夹紧力匹配预设夹紧力区间；如果电机的第二电流值未处于目标电流设定范围内，则判定卡钳夹紧力不匹配预设夹紧力区间。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述方法应用于电子驻车制动装置，所述电子制动装置包括锁止销，所述执行电机锁止动作，具体包括：控制所述锁止销向电机的输出轴的花键槽移动；判断所述电机是否完成锁止，所述电机完成锁止时锁止销落入所述花键槽内；如果所述电机完成锁止，则断开所述电机的电源。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述判断所述电机是否完成锁止，具体包括：S21、控制所述电机在卡钳反作用下正转，检测电机旋转角度，得到第一旋转角度，所述第一旋转角度为所述电机的正转角度；S22、判断所述第一旋转角度的绝对值是否等于零；S23、如果所述第一旋转角度的绝对值为零，则判定锁止销已经移动到所述花键槽内，所述电机完成锁止；S24如果所述第一旋转角度的绝对值大于零，则判定锁止销未移动到所述花键槽内，所述电机没有完成锁止；控制所述电机在卡钳反作用下反转；S25、检测电机旋转角度，得到第二旋转角度，如果所述第二旋转角度的绝对值为零，则判定电机完成锁止，所述第二旋转角度为所述电机的反转角度；S26、如果所述第二旋转角度的绝对值大于零，则返回执行步骤S21；直至判定电机完成锁止。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，在执行电机锁止动作之后，还包括：当接收到释放指令时，控制锁止销从电机的输出轴花键槽移出，使所述锁止销从所述输出轴花键槽中完全释放；接通所述电机的电源。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电子驻车制动装置，包括：接收模块，用于接收启动驻车制动指令；第一判断模块，用于控制电机正转，根据所述电机的第一电流值判断制动卡钳是否已到达制动盘接触面，所述第一电流值为制动卡钳未到达制动盘接触面时，所述电机的工作电流的电流值；第二判断模块，用于在制动卡钳已经到达制动盘接触面时，根据所述电机的第二电流值和转速值判断所述制动卡钳是否夹紧，所述第二电流值为制动卡钳已到达制动盘接触面时，所述电机的工作电流的电流值；执行模块，用于当所述制动卡钳夹紧时，执行电机锁止动作。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，该装置还包括：释放模块，用于接收到释放指令时，控制锁止销从电机的输出轴花键槽移出，使所述锁止销从所述输出轴花键槽中完全释放；接通所述电机的电源。

第三方面，本发明实施例提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其中，所述程序代码使所述处理器执行如第一方面所述的方法。

本发明实施例带来了以下有益效果：本发明提供了一种电子驻车制动方法及装置。在该方法中，当接收到启动驻车制动指令时；控制电机正转，根据电机的第一电流值判断制动卡钳是否已到达制动盘接触面，上述第一电流值为制动卡钳未到达制动盘接触面时，电机的工作电流的电流值；当制动卡钳已经到达制动盘接触面时，根据电机的第二电流值和转速值判断制动卡钳是否夹紧，上述第二电流值为制动卡钳已到达制动盘接触面时，电机的工作电流的电流值；当制动卡钳夹紧时，执行电机锁止动作。该方法在接收启动驻车制动指令时，根据电机的第一电流值判定制动卡钳已到达制动盘接触面，然后，根据电机的第二电流值和转速值判定制动卡钳是否夹紧，当制动卡钳夹紧时，执行电机锁止动作。基于电机的电流值确定检测并控制制动卡钳移动以及制动卡钳加紧，能够实现以电子信号为驱动，执行电机锁止动作。当电机锁止时，制动卡钳的加紧程度保持不变，实现可靠的电子驻车制动。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种电子驻车制动方法流程图；

图2为本发明实施例提供的一种电子驻车制动加紧过程控制框图；

图3为本发明实施例提供的一种电子机械式制动器结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种判断制动卡钳是否已到达制动盘接触面的方法流程图；

图5为本发明实施例提供的一种转速与电流双闭环控制框图；

图6为本发明实施例提供的一种制动过程夹紧力维持阶段电机锁止判断控制框图；

图7为本发明实施例提供的一种电子驻车制动释放控制框图；

图8为本发明实施例提供的一种电子驻车制动装置结构示意图；

图9为本发明实施例提供的电子设备结构图。

图标：41-接收模块；42-第一判断模块；43-第二判断模块；44-执行模块；45-释放模块；51-处理器；52-存储器；53-通信接口；54-总线。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，电控驻车制动系统(英文名称是Electrical ParkBrake，EPB)是将以往手动机械式驻车制动系统进行电子化控制，其主要由EPB系统控制单元、制动执行机构、EPB开关、位于组合仪表内带显示模块以及其它系统相关数据交换部件(ABS控制单元、点火开关位置、制动灯开关)等部件组成。现有的EPB系统包括两种制动执行器，一种是丝杠螺母传动机构可实现机构自锁的制动执行器，另一种是丝杠螺母传动机构无法实现机构自锁的制动执行器。

针对可实现机构自锁的制动执行器，制动执行器可将“启动驻车制动”指令转化为推力，从而使制动摩擦片夹紧制动盘。通过一台伺服电动机、皮带减速机构、一套多级齿轮减速装置和一个丝杠螺母传动机构，将“启动驻车制动”指令转变成制动所需的推力，从而使制动摩擦片与制动盘接触，完成机械式制动。

针对丝杠螺母传动机构无法实现机构自锁的制动执行器，由于滚珠丝杠不能自锁，因此，为实现驻车制动功能(制动钳长时间维持一定的制动力)，该机构在电机输出端设计有电机锁紧装置，其主要由锁止销、电机输出轴花键组成。在驻车制动功能需求下，当电机驱动滚珠丝杠到达目标位置，实现预期加紧力时，锁止销伸出，卡到电机输出轴花键槽中，电机卡死，电机断电，实现制动卡钳在目标位置长期保持，实现驻车制动；在行车制动过程中，锁止销收回，电机可进行转动，达到制动钳目标夹紧力，实现行车制动。由于机械结构空间限制，锁止销无法加装传感器，在控制过程中无法判断锁止销的位置，在驻车制动过程中，电机到达目标位置后，控制锁止销伸出，由于没有传感器，不确定实际锁止销是否已经伸出，如果实际未伸出到位，此时电机断电，则夹紧力释放，驻车制动功能失效。驻车制动的可靠性低。基于此，本发明实施例提供的一种电子驻车制动方法及装置，针对丝杠螺母传动机构无法实现机构自锁的制动执行器，通过控制电机转速并检测电机的转速及工作电流值的大小，在制动卡钳到达制动盘接触面并夹紧时，控制锁止销移动到电机的输出轴花键槽内，控制电机锁止完成驻车制动，并通过判断电机的旋转角度来判断电机是否完成锁止动作，来提高驻车制动的安全性。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种电子驻车制动方法进行详细介绍。

实施例一：

本发明实施例提供了一种电子驻车制动方法，应用于电子机械式制动器(该制动器为丝杠螺母传动机构无法实现机构自锁的制动执行器)，该方法可以由车载处理器执行，如图1所示，该方法包括以下步骤：

S101：接收到启动驻车制动指令。

电子机械式制动器在接收到启动驻车制动指令时，开始启动电子驻车制动。电子驻车制动过程，如图2所示，根据夹紧力变化过程主要分为三个阶段：空行程阶段、夹紧力上升阶段、夹紧力维持阶段。

驻车制动指令是由用户根据制动需求启动的，例如，当用户停车后，可以通过操作手刹来启动驻车制动指令。

如图3所示，该电子机械式制动器包括：电机、锁止机构、二级减速机构、行星排减速机构、制动卡钳以及滚珠丝杠传动机构等。其中，锁止机构主要用于锁止驱动电机以防止驻车制动时电机断电滚珠丝杠不自锁导致制动卡钳松开；二级齿轮减速以及行星排减速机构主要实现减速增扭，以提供足够的制动力矩；滚珠丝杠机构将电机、齿轮的转动转化为平动以实现制动卡钳的加紧释放。

S102：当接收到启动驻车制动指令时，控制电机正转，根据电机的第一电流值判断制动卡钳是否已到达制动盘接触面，第一电流值为制动卡钳未到达制动盘接触面时，电机的工作电流的电流值。

在制动卡钳到达制动盘接触面之前，电子驻车制动过程处于空行程阶段，该阶段主要进行转速控制，由于空行程电机负载很小，相应的工作电流很小，当制动卡钳与制动盘接触时，负载增大，相应的电流变大，因此，在空行程阶段通过监控电机的工作电流的电流值变化，判断制动卡钳是否到达制动盘的接触面。

电子驻车制动过程的空行程阶段采用转速与电流双闭环控制，如图3所示，因为当电机启动时，在电机电枢两端加一固定电压，电流会迅速增加，达到峰值，但随着转速的增加，反电动势也在增大，电枢中电流又迅速降低，使电机启动时间较长，响应较慢；为快速启动且避免较大的启动电流，采用转速与电流双闭环控制方法。

作为一个优选方案，如图4所示，上述步骤S102具体包括以下步骤：

S11：控制电机转速达到转速阈值，检测电机的第一电流值。

其中，转速阈值为电机的最高转速，电机的最高转速即为电机的目标转速。启动电机，在电机电枢两端加一固定电压，控制电机的转速尽可能大，且电机转速小于电机的最高转速，以缩短制动响应时间，在制动卡钳未到达制动盘接触面时，检测到的电机的工作电流的电流值即为第一电流值。其中，电机转速通过捕获电机霍尔信号计算，电机的工作电流通过控制器中的采样电阻获得。

S12：判断电机的第一电流值是否大于预设电流阈值。

判断电机的第一电流值是否大于预设的电流阈值，电流阈值的设定是根据制动卡钳与制动盘接触时，电机达到的工作电流值设定的。电流阈值的设定是判断制动卡钳是否与制动盘接触的依据。

S13：如果第一电流值大于预设电流阈值，则确定制动卡钳已经到达制动盘接触面。

如果通过控制器中的采样电阻获得的第一电流值大于预设电流阈值，则可以确定制动卡钳已经到达制动盘接触面。

S14：如果第一电流值不大于预设电流阈值，则返回执行步骤S11；直至第一电流值大于预设电流阈值。

如果通过控制器中的采样电阻获得的第一电流值不大于预设电流阈值，则制动卡钳还未到达制动盘接触面，返回执行步骤S11，控制电机转速达到最大转速，并检测电机的第一电流值，直到第一电流值大于预设电流阈值。

S103：当制动卡钳已经到达制动盘接触面时，根据电机的第二电流值和转速值判断制动卡钳是否夹紧，第二电流值为制动卡钳已到达制动盘接触面时，电机的工作电流的电流值。

作为一个优选方案，上述步骤S103具体包括以下步骤：

步骤S1031、检测电机的第二电流值。

电机的第二电流值为制动卡钳已到达制动盘接触面时，检测到电机的工作电流的电流值。当制动卡钳已经到达制动盘接触面时，制动过程进入夹紧力上升阶段，制动卡钳很难加装夹紧力传感器，因此实际过程中需要监控电机的工作电流值。

步骤S1032、根据电机的第二电流值判断制动卡钳的卡钳夹紧力是否匹配预设夹紧力区间。

制动卡钳夹紧力的上升表现为电机工作电流的上升。因此，可以根据检测到的电机的第二电流值来判断制动卡钳的夹紧力是否在预设的夹紧力区间内。

具体判断方法包括：首先根据设定的若干电机工作电流值及其对应的卡钳夹紧力，拟合得到卡钳夹紧力与电机工作电流的关系曲线。然后获得在关系曲线中预设夹紧力区间所对应的目标电流设定范围，预设夹紧力区间可以是8000N～10000N，再判断电机的第二电流值是否处于目标电流设定范围内。如果电机的第二电流值处于目标电流设定范围内，则判定卡钳夹紧力匹配预设夹紧力区间；如果电机的第二电流值未处于目标电流设定范围内，则判定卡钳夹紧力不匹配预设夹紧力区间。

步骤S1033、如果卡钳夹紧力不匹配预设夹紧力区间，则对电机的工作电流执行闭环控制，直至卡钳夹紧力匹配预设夹紧力区间。

如果制动卡钳的夹紧力未在预设的夹紧力区间内，则对电机的工作电流执行闭环控制，直至卡钳夹紧力匹配预设夹紧力区间，闭环控制的输入误差是根据电机的第二电流与期望电流值得到，期望电流值可以是目标电流设定范围的中值，也可以是目标电流设定范围内的任意值。

步骤S1034、如果卡钳夹紧力匹配预设夹紧力区间，则判断电机的电机转速是否小于转速门限。

如果第二电流值处于目标电流设定范围内，则卡钳夹紧力在预设夹紧力区间内，再判断电机的电机转速是否小于预先设置的转速门限。

步骤S1035、如果电机转速不小于转速门限，则对电机的工作电流执行闭环控制，直至电机转速小于转速门限。

如果电机的转速不小于转速门限，此时制动卡钳未夹紧，电机还未达到锁止条件，再次对电机的工作电流执行闭环控制，闭环控制的输入误差依然是根据电机的第二电流与期望电流值得到，直到电机转速小于转速门限。

步骤S1036、如果电机转速小于转速门限，则判定制动卡钳已经加紧。

电机的转速小于转速门限时，制动卡钳已经夹紧，电机满足锁止条件。

S104：当制动卡钳夹紧时，执行电机锁止动作。

当夹紧力到预设夹紧力区间内时，判定制动卡钳夹紧，如图6所示，制动过程进入夹紧力维持阶段，开始执行电机锁止动作，防止电机断电后夹紧力释放，控制锁止销向电机的输出轴的花键槽移动，使锁止销落入花键槽内以完成电机锁止动作。

电机锁止是通过锁止销落入到电机输出轴花键槽中实现，在实际锁止销伸出过程中有可能撞到花键齿顶，而由于锁止销没有位置传感器，无法判断锁止销是否实现期望动作，这将影响到加紧功能的实现；为保证锁止销可靠落入键槽，需在电机转动过程中控制锁止销伸出，而不是在电机完全停止时。因此，为了保证制动的安全性，还需要判断电机是否完成锁止。判断方法包括以下步骤：

S21：控制电机在卡钳反作用下正转，检测电机旋转角度，得到第一旋转角度，第一旋转角度为电机的正转角度。

设置一个大于目标电流设定范围中值的电流值，作为期望的电流值，并以此期望电流值对电机的工作电流进行闭环控制，同时控制电机在卡钳反作用下正转，检测电机正转的旋转角度，即为第一旋转角度。

S22：判断第一旋转角度的绝对值是否等于零。

判断电机是否发生了旋转，当第一旋转角度的绝对值为零时，电机未发生旋转；当第一旋转角度的绝对值不为零时，电机发生了旋转。

S23：如果第一旋转角度的绝对值为零，则判定锁止销已经移动到花键槽内，电机完成锁止。

如果电机未发生旋转，则判定锁止销已经落入花键槽内，此时电机完成锁止动作。

S24：如果第一旋转角度的绝对值大于零，则判定锁止销未移动到花键槽内，电机没有完成锁止；控制电机在卡钳反作用下反转。

如果电机的第一旋转角度大于零或小于零，则电机发生了正向旋转或反向旋转，则判定锁止销未落入到花键槽内，电机没有完成锁止，需要再次控制电机在卡钳反作用下反转，此时以目标电流设定范围的中值作为期望电流值，对电机的工作电流执行闭环控制。

S25：检测电机旋转角度，得到第二旋转角度，如果第二旋转角度的绝对值为零，则判定电机完成锁止，第二旋转角度为电机的反转角度。

检测控制电机在卡钳反作用下反转的第二旋转角度，如果第二旋转角度的绝对值为零，电机未发生旋转，则判定电机完成锁止。

S26：如果第二旋转角度的绝对值大于零，则返回执行步骤S21；直至判定电机完成锁止。

如果第二旋转角度大于零或小于零，则电机发生了反转或正转，此时电机还未完成锁止，需要返回执行步骤S21，往复循环，通过让电机在目标位置附近正反转保证锁止销落入键槽，直到电机不再发生旋转，电机完成锁止。

如果电机完成锁止，则断开电机的电源。当锁止销落入键槽内，电机完成锁止动作，即可对锁止销电磁阀和电机断电，从而实现驻车制动。

S105：当接收到释放指令时，控制锁止销从电机的输出轴花键槽移出，使锁止销从输出轴花键槽中完全释放；接通电机的电源。

当电子机械式制动器接收到释放指令时，进行驻车制动释放，控制锁止销从电机的输出轴花键槽移出，使锁止销从输出轴花键槽中完全释放。释放过程根据夹紧力的变化过程，如图7所示，主要分为两个阶段：自然力释放阶段和电机反转间隙形成阶段。自然力释放阶段：该阶段主要表现为夹紧力减小，由于该过程只释放锁止销，电机不工作，通过卡钳反作用力反转；在该阶段由于锁止销无法进行位置识别，因此需要引入锁止销释放判断逻辑，即在锁止销释放过程，记录电机旋转角度，如果电机可旋转，可锁止销已经释放完成，此时锁止销电磁阀断电；若电机不能旋转，则锁止销没有释放，此时应继续控制锁止销释放。当锁止销释放完全后即进入电机反转阶段，此阶段主要控制电机旋转一定角度已形成一定的制动间隙，防止卡钳制动片摩擦。当锁止销从输出轴花键槽中完全释放后，接通电机的电源，为下一次的驻车制动做准备。

本发明实施例提供了一种电子驻车制动方法，电子机械式制动器在接收启动驻车制动指令时，通过控制电机转速并检测电机的转速及工作电流值的大小，在制动卡钳到达制动盘接触面并夹紧时，控制锁止销移动到电机的输出轴花键槽内，控制电机锁止完成驻车制动，并通过判断电机的旋转角度来判断电机是否完成锁止动作，提高了驻车制动的可靠性。

实施例二：

本发明实施例提供了一种电子驻车制动装置，该装置用于实现实施例一所示方法，该装置可以位于车载处理器执行，如图8所示，该装置包括：

接收模块41，用于接收启动驻车制动指令，并将启动驻车制动的指令发送至第一判断模块，驻车制动指令是由用户根据制动需求启动的。

第一判断模块42，用于控制电机正转，根据电机的第一电流值判断制动卡钳是否已到达制动盘接触面，第一电流值为制动卡钳未到达制动盘接触面时，电机的工作电流的电流值。在接收启动驻车制动指令时，控制电机转速达到转速阈值，检测电机的第一电流值。判断电机的第一电流值是否大于预设电流阈值；如果第一电流值大于预设电流阈值，则确定制动卡钳已经到达制动盘接触面。如果第一电流值不大于预设电流阈值，则返回执行控制电机转速达到转速阈值，检测电机的第一电流值；直至第一电流值大于预设电流阈值。

第二判断模块43，用于在制动卡钳已经到达制动盘接触面时，根据电机的第二电流值和转速值判断制动卡钳是否夹紧，第二电流值为制动卡钳已到达制动盘接触面时，电机的工作电流的电流值。第二判断模块43在制动卡钳已经到达制动盘接触面时，检测电机的第二电流值，根据电机的第二电流值判断制动卡钳的卡钳夹紧力是否匹配预设夹紧力区间；如果卡钳夹紧力不匹配预设夹紧力区间，则对电机的工作电流执行闭环控制，直至卡钳夹紧力匹配预设夹紧力区间。如果卡钳夹紧力匹配预设夹紧力区间，则判断电机的电机转速是否小于转速门限。如果电机转速不小于转速门限，则对电机的工作电流执行闭环控制，直至电机转速小于转速门限。如果电机转速小于转速门限，则判定制动卡钳已经加紧。

执行模块44，用于当制动卡钳夹紧时，执行电机锁止动作。当夹紧力到预设夹紧力区间内时，判定制动卡钳夹紧，制动过程进入夹紧力维持阶段，开始执行电机锁止动作，防止电机断电后夹紧力释放，控制锁止销向电机的输出轴的花键槽移动，使锁止销落入花键槽内以完成电机锁止动作。

如图8所示，该装置还包括：

释放模块45，用于接收到释放指令时，控制锁止销从电机的输出轴花键槽移出，使锁止销从输出轴花键槽中完全释放；接通电机的电源释放模块45接收到释放指令时，进行驻车制动释放，控制锁止销从电机的输出轴花键槽移出，使锁止销从输出轴花键槽中完全释放。当锁止销从输出轴花键槽中完全释放后，接通电机的电源，为下一次的驻车制动做准备。

本发明实施例提供了一种电子驻车制动装置，与上述实施例一提供的电子驻车制动方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

实施例三：

本发明实施例提供的一种电子设备，如图9所示，电子设备包括处理器51、存储器52，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例一提供的方法的步骤。

参见图9，电子设备还包括：总线54和通信接口53，处理器51、通信接口53和存储器52通过总线54连接。处理器51用于执行存储器52中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器52可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口43(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线54可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器52用于存储程序，所述处理器51在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器51中，或者由处理器51实现。

处理器51可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器51中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器51可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等。还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器52，处理器51读取存储器52中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

实施例四：

本发明实施例提供的一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行上述实施例一提供的方法。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种电子驻车制动方法，应用于电子机械式制动器，其特征在于，包括：

当接收到启动驻车制动指令时；

控制电机正转，根据所述电机的第一电流值判断制动卡钳是否已到达制动盘接触面，所述第一电流值为制动卡钳未到达制动盘接触面时，所述电机的工作电流的电流值；

当制动卡钳已经到达制动盘接触面时，根据所述电机的第二电流值和转速值判断所述制动卡钳是否夹紧，所述第二电流值为制动卡钳已到达制动盘接触面时，所述电机的工作电流的电流值；

当所述制动卡钳夹紧时，执行电机锁止动作。

2.根据权利要求1所述的电子驻车制动方法，其特征在于，所述控制电机正转，根据所述电机的第一电流值判断制动卡钳是否已到达制动盘接触面，具体包括：

S11、控制电机转速达到转速阈值，检测所述电机的第一电流值；

S12、判断所述电机的第一电流值是否大于预设电流阈值；

S13、如果第一电流值大于预设电流阈值，则确定制动卡钳已经到达制动盘接触面；

S14、如果所述第一电流值不大于预设电流阈值，则返回执行步骤S11；直至所述第一电流值大于预设电流阈值。

3.根据权利要求1所述的电子驻车制动方法，其特征在于，所述当制动卡钳已经到达制动盘接触面时，根据所述电机的第二电流值和转速值判断所述制动卡钳是否夹紧，具体包括：

检测所述电机的第二电流值；

根据所述电机的第二电流值判断所述制动卡钳的卡钳夹紧力是否匹配预设夹紧力区间；

如果卡钳夹紧力不匹配预设夹紧力区间，则对所述电机的工作电流执行闭环控制，直至所述卡钳夹紧力匹配预设夹紧力区间；

如果卡钳夹紧力匹配预设夹紧力区间，则判断所述电机的电机转速是否小于转速门限；

如果所述电机转速不小于转速门限，则对所述电机的工作电流执行闭环控制，直至所述电机转速小于转速门限；

如果所述电机转速小于转速门限，则判定制动卡钳已经夹紧 。

4.根据权利要求3所述的电子驻车制动方法，其特征在于，所述根据所述电机的第二电流值判断所述制动卡钳的卡钳夹紧力是否匹配预设夹紧力区间，具体包括：

根据设定的若干电机工作电流值及其对应的卡钳夹紧力，拟合得到卡钳夹紧力与电机工作电流的关系曲线；

获得在预设夹紧力区间在所述关系曲线中对应的目标电流设定范围；

判断所述电机的第二电流值是否处于目标电流设定范围内；

如果电机的第二电流值处于目标电流设定范围内，则判定卡钳夹紧力匹配预设夹紧力区间；

如果电机的第二电流值未处于目标电流设定范围内，则判定卡钳夹紧力不匹配预设夹紧力区间。

5.根据权利要求1所述的电子驻车制动方法，其特征在于，所述方法应用于电子驻车制动装置，所述电子驻车制动装置包括锁止销，所述执行电机锁止动作，具体包括：

控制所述锁止销向电机的输出轴的花键槽移动；

判断所述电机是否完成锁止，所述电机完成锁止时锁止销落入所述花键槽内；

如果所述电机完成锁止，则断开所述电机的电源。

6.根据权利要求5所述的电子驻车制动方法，其特征在于，所述判断所述电机是否完成锁止，具体包括：

S21、控制所述电机在卡钳反作用下正转，检测电机旋转角度，得到第一旋转角度，所述第一旋转角度为所述电机的正转角度；

S22、判断所述第一旋转角度的绝对值是否等于零；

S23、如果所述第一旋转角度的绝对值为零，则判定锁止销已经移动到所述花键槽内，所述电机完成锁止；

S24、如果所述第一旋转角度的绝对值大于零，则判定锁止销未移动到所述花键槽内，所述电机没有完成锁止；控制所述电机在卡钳反作用下反转；

S25、检测电机旋转角度，得到第二旋转角度，如果所述第二旋转角度的绝对值为零，则判定电机完成锁止，所述第二旋转角度为所述电机的反转角度；

S26、如果所述第二旋转角度的绝对值大于零，则返回执行步骤S21；直至判定电机完成锁止。

7.根据权利要求1所述的电子驻车制动方法，其特征在于，在执行电机锁止动作之后，还包括：

当接收到释放指令时，控制锁止销从电机的输出轴花键槽移出，使所述锁止销从所述输出轴花键槽中完全释放；接通所述电机的电源。

8.一种电子驻车制动装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收启动驻车制动指令；

第一判断模块，用于控制电机正转，根据所述电机的第一电流值判断制动卡钳是否已到达制动盘接触面，所述第一电流值为制动卡钳未到达制动盘接触面时，所述电机的工作电流的电流值；

第二判断模块，用于在制动卡钳已经到达制动盘接触面时，根据所述电机的第二电流值和转速值判断所述制动卡钳是否夹紧，所述第二电流值为制动卡钳已到达制动盘接触面时，所述电机的工作电流的电流值；

执行模块，用于当所述制动卡钳夹紧时，执行电机锁止动作。

9.根据权利要求8所述的电子驻车制动装置，其特征在于，还包括：

释放模块，用于接收到释放指令时，控制锁止销从电机的输出轴花键槽移出，使所述锁止销从所述输出轴花键槽中完全释放；接通所述电机的电源。

10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

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