CN110037799B - 一种用于手术导航设备的电动转台以及手术导航设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于手术导航设备的电动转台，包括：转台本体和旋转轴座；转台本体内部安装有纵向摆动模组和横向摆动模组，其中，纵向摆动模组包括依次连接的纵向摆动电机、第一变速齿轮组、同步轮组、同步带以及C型臂，同步带两端与C型臂固定，且C型臂的内弧面伸出转台本体；横向摆动模组包括依次连接的横向摆动电机、第二变速齿轮组和横向齿轮组；C型臂用于固定相机；旋转轴座一端固定、另一端与横向齿轮组连接；通过该纵向摆动模组中纵向摆动电机驱动相机夹持模块纵向摆动、该横向摆动模组中横向摆动电机带动转台本体绕旋转轴座横向摆动，实现对电动转台的自动调整，使得调整精度得到有效保障。

Description

一种用于手术导航设备的电动转台以及手术导航设备

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于手术导航设备的电动转台以及手术导航设备。

背景技术

手术导航设备，是将病人术前或术中影像数据和病人实际解剖结构准确对应，手术中持续跟踪手术器械并将手术器械方位在病人实际解剖影像上以虚拟的形式实时更新显示，使医生可观察到手术器械相对病人解剖结构的实时方位，让手术更快速、更精确、更安全。尤其是手术器械进入人体，不在医生人眼可视范围的情况下，利用手术导航设备可以进行精准的手术操作。手术导航设备可广泛地应用在骨科、神经外科、耳鼻喉科等。

而在手术导航设备中，最核心的器件是导航相机，其最主要的功能是输出物体的三维空间位置信息。但在现有的手术导航设备中，多为人工手动调整导航相机方位，虽然可以满足一般情况下的临床应用，但却会导致以下缺陷：

导航相机位置比较高时可能无法调整。当临床需要将导航相机放置在高处时，人手可能无法够到，必须踩着凳子对导航相机进行方位调整，不仅占用了原本就不宽裕的手术室空间，并且有倾覆的风险；

人工手动调整精度不高，人工手动调整时需要反复调整后才能达到一个最佳位置，从而对临床应用的场景有一定限制，无法满足更复杂的临床需求；

人工手动调整带来的震动，可能会增加手术风险。相比电动调整，人手操作产生的震动比较大，停止操作后需要较长时间导航相机才能恢复到静止状态。如果在震动期间就实施手术导航定位操作，会因为导航精度的降低而增加手术风险。

为此，本申请中申请人提供了一种新的手术导航设备电动转台，以克服上述问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种用于手术导航设备的电动转台以及手术导航设备，通过在电动转台的转台本体内部设置纵向摆动模组和横向摆动模组，能够实现电动转台的自动调整，避免人工手动调整造成的缺陷。

有鉴于此，本申请实施例第一方面提供了一种用于手术导航设备的电动转台，包括：

转台本体和旋转轴座；

所述转台本体内部安装有纵向摆动模组和横向摆动模组，其中，所述纵向摆动模组包括依次连接的纵向摆动电机、第一变速齿轮组、同步轮组、同步带以及C型臂，所述同步带两端与所述C型臂固定，且所述C型臂的内弧面伸出所述转台本体；所述横向摆动模组包括依次连接的横向摆动电机、第二变速齿轮组和横向齿轮组；

所述C型臂用于固定夹持相机，以在所述纵向摆动电机驱动下纵向摆动；

所述旋转轴座一端固定、另一端与所述横向齿轮组连接，以在所述横向摆动电机驱动下使所述转台本体绕所述旋转轴座横向摆动。

进一步的，所述转台本体的外壳侧向凸起形成安装部，所述安装部设有开口，并在所述开口的两侧内壁上设有至少一对夹持轮，所述至少一对夹持轮用于夹持所述C型臂。

进一步的，所述C型臂两侧设有腰形槽，用于所述夹持轮沿其内部滑动并夹紧所述C型臂；

所述C型臂外弧面设有皮带槽，用于放置所述同步带；

所述C型臂内弧面设有安装凸台，用于固定相机。

进一步的，所述同步轮组包括同步轮和至少一对限位轮；

所述同步轮与所述同步带活动连接，由所述同步轮带动所述同步带转动；

所述至少一对限位轮设置于所述同步轮的纵向两侧，用于将所述同步带压向所述C型臂外弧面。

进一步的，所述第一变速齿轮组包括双联齿轮和同步齿轮，其中，所述双联齿轮中包含同轴的大齿轮和小齿轮；

所述双联齿轮中大齿轮与所述纵向摆动电机配合、小齿轮与所述同步齿轮配合。

进一步的，所述同步齿轮与所述同步轮同轴固定，以同步转速。

进一步的，所述第二变速齿轮组包括第一传动齿轮、第一交错件、第二交错件、第二传动齿轮，其中，所述第一交错件与第二交错件相互配合，以传递横纵交错轴之间的动力；

所述第一传动齿轮与所述第一交错件同轴固定；

所述第二传动齿轮与所述第二交错件同轴固定。

进一步的，所述旋转轴座包括固定轴和旋转轴，所述固定轴用于连接支架，所述旋转轴与所述横向齿轮组连接，所述固定轴与所述旋转轴互成夹角。

进一步的，所述横向齿轮组包括轴座齿轮，所述轴座齿轮固定于所述旋转轴的顶部，并且所述轴座齿轮的旋转轴线与所述旋转轴的旋转轴线重合。

进一步的，所述横向齿轮组还包括中间齿轮，所述中间齿轮连接于所述轴座齿轮与第二传动齿轮之间。

进一步的，所述纵向摆动电机和所述横向摆动电机横向固定在所述转台本体内部的侧壁上。

本申请实施例第二方面提供了一种手术导航设备，包括相机夹持模块、相机以及如上第一方面所述的电动转台，其特征在于，所述相机夹持模块包括：

相机安装座、相机转动模组、相机固定板；

所述相机安装座为板状，其一端为C型臂固定部，用于与C型臂内弧面设置的安装凸台固定连接，其另一端连接所述相机转动模组；

所述相机转动模组垂直于所述相机安装座的板面设置，所述相机转动模组包括转动外壳以及依次设置在所述转动外壳内部的锁紧卡箍、锁紧片、转动轴，其中，所述锁紧片与所述锁紧卡箍的内表面贴合，所述锁紧卡箍配合所述锁紧片抱紧所述转动轴，所述转动轴的一端伸出所述转动外壳；

所述相机固定板的两端分别设有转动固定部和相机固定部，所述转动固定部与所述转动轴的伸出端固定连接，所述相机固定部与所述C型臂固定部相对应，用于固定相机。

进一步的，所述转动轴的伸出端一侧设有外伸凸台，以及在所述转动外壳上设有对应的限位槽，所述限位槽用以限制所述转动轴的转动角度。

进一步的，所述锁紧卡箍为两端伸出接头的半封闭圆环结构，所述相机转动模组还包括：锁紧螺栓，所述锁紧螺栓穿过所述转动外壳与所述接头连接，用于锁紧所述锁紧卡箍；

以及，设置在所述锁紧卡箍外表面的限位块，所述限位块用于限制所述锁紧卡箍位移。

进一步的，所述相机夹持模块还包括：相机把手，所述相机把手与所述相机电连接，用以控制所述相机；

以及，设置在所述相机固定板上与所述相机固定部垂直的把手固定部，所述把手固定部用于固定所述相机把手。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请实施例中，电动转台包括转台本体和旋转轴座，通过在该转台本体内部安装的纵向摆动模组和横向摆动模组，由该纵向摆动模组中纵向摆动电机驱动C型臂带动相机纵向摆动、该横向摆动模组中横向摆动电机带动转台本体绕旋转轴座横向摆动，实现对电动转台的自动调整，使得调整精度得到有效保障。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面就一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为用于手术导航设备的电动转台整体结构示意图；

图2为转台本体内部结构示意图；

图3为转台本体内部结构另一示意图；

图4为驱动C型臂实施例示意图；

图5为驱动旋转轴座实施例示意图；

图6为相机夹持模块拆解示意图；

图7为锁紧卡箍结构示意图；

图8为相机转动模组一个实施例示意图；

图9为相机夹持模块背部示意图；

图10为相机转动示意图；

图11为旋转轴座结构示意图；

图12为旋转轴座转动示意图；

图13为转台本体另一实施例示意图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施例，对本申请进行更详细的说明。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。本申请中所使用的术语“垂直”、“水平”、“横向”、“纵向”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明的目的。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

下面参照附图详细描述本申请实施例中用于手术导航设备的电动转台以及手术导航设备。

请参阅图1至图8所示，本申请一个实施例中手术导航设备包括：转台本体100、相机夹持模块200、旋转轴座300以及相机400。其中，以图1中所示转台本体100靠右侧为前端、靠左侧为后端，以图1中所示转台本体100垂直方向为纵向、水平方向为横向。

相机400可以由相机夹持模块200夹持固定，并且该相机夹持模块200固定在转台本体100的前端，且该相机夹持模块200可以夹持着该相机400做纵向摆动，实现相机400纵向移动；该旋转轴座300一端固定在转台本体100的后端，且其另一端固定在支架上（附图中未示出），该转台本体100可以绕与旋转轴座300的连接处做横向摆动，即实现相机400的横向移动。

具体的，如图2和图3所示，在转台本体100的内部为一安装腔，在其内安装设置有纵向摆动模组和横向摆动模组，该纵向摆动模组可以与该相机夹持模块200连接，驱动该相机夹持模块200做纵向摆动运动；该横向摆动模组可以与该旋转轴座300连接，驱动转台本体100绕该旋转轴座300做横向摆动运行。

该纵向摆动模组可以包括纵向摆动电机110、第一变速齿轮组120、同步轮组130、同步带140以及C型臂150，该C型臂150为一截圆弧状的“C”形结构，其内弧面伸出该转台本体100，用于与相机夹持模块200固定连接。该纵向摆动模组中由纵向摆动电机110驱动第一变速齿轮组120带动同步轮组130转动，该同步带140与该同步轮组130连接，并且该同步带140两端固定在C型臂150的两端，最终实现纵向摆动电机110驱动C型臂150做纵向摆动运动。

该横向摆动模组可以包括横向摆动电机160、第二变速齿轮组170和横向齿轮组180，该横向齿轮组180与该旋转轴座300固定连接，该横向摆动电机160可以驱动第二变速齿轮组170带动该横向齿轮组180转动，即在该旋转轴座300一端固定不动时，通过反作用力该横向摆动电机160驱动转台本体100绕该旋转轴座300做横向摆动运动。

需要说明的是，该纵向摆动电机110和横向摆动电机160均包含一驱动电机以及与该驱动电机轴固定的电机齿轮，本申请中不做分开描述，但不应当构成对本申请实施例的限定。

在一个实施例中，为降低纵向摆动电机110传递至同步轮组130的转速，控制该同步带140驱动C型臂150的纵向摆动速率，在该纵向摆动模组中设置有第一变速齿轮组120。该第一变速齿轮组120包括双联齿轮121和同步齿轮122，其中该双联齿轮121中包含有同轴的大齿轮和小齿轮，即该大齿轮和小齿轮的旋转轴线相重合。该双联齿轮121中大齿轮与纵向摆动电机110配合连接，该双联齿轮121中小齿轮与该同步齿轮122配合连接，可以理解的是，为实现一定的减速比达到降速的目的，该同步齿轮122的齿数可以设计为大于双联齿轮121中大齿轮的齿数，且在低速输出下，转台本体100更易于控制相机夹持模块200的转动，实现精确控制。

在一个实施例中，请结合参阅图3和图4所示，在该纵向摆动模组中，同步轮组130、同步带140以及C型臂150的连接方式如图所示。

其中，同步轮组130包括一同步轮131以及至少一对的限位轮132（图4中分别以132a、132b标示），该同步轮131通过同步轴123与同步齿轮122固定连接，即同步轮131、同步轴123、同步齿轮122三者的旋转轴线重合。同步带140的带身绕该同步轮131外周，且两端与C型臂150的两端固定连接。该至少一对的限位轮132a、132b分别设置在同步轮131的纵向两侧，且位于同步带140带身的外侧将同步带140的带身压向C型臂150的外弧面。需要说明的是，限位轮132可以为耐磨材料制成，其可以为滚轮，也可以为轴承，本实施例中优选限位轮132为轴承。

该C型臂150的外弧面一侧设有沿臂身中轴线设置的皮带槽152，用于放置该同步带140的带身。并在该C型臂150的两端可以设有端盖154a和154b，用于固定该同步带140的两端。该端盖154a、154b可以通过螺钉与该C型臂150连接。

在一个实施例中，结合参阅图2至图4所示，为便于C型臂150的安装，在转台本体100的前端外壳处凸起形成一安装部101，该安装部101设有开口，能够放置该C型臂。同时，在该安装部101开口内部的两侧内壁上可以设有至少一对夹持轮190（附图中以两对夹持轮190示例），用以夹持该C型臂。可以理解的是，该安装部101可以由转台本体100左右两侧（相对于前述的前后端）的盖板夹合而成，而为适配C型臂150的臂身宽度，转台本体100左右两侧的盖板可以向内侧弯折凸出，该向内侧弯折凸出的盖板也可以为圆弧形盖板。该至少一对夹持轮190设置在该圆弧形盖板的内侧，其轴承穿过该圆弧形盖板，并通过螺钉固定在圆弧形盖板的外侧。

对应的，在该C型臂的两侧可以设有腰型槽151，当C型臂150在同步带140驱动下做纵向摆动时，上述至少一对夹持轮190可以在腰型槽151的内部沿着该C型臂150的腰身滑动，并实时夹紧该C型臂150。

在一个实施例中，参阅图3所示，在该C型臂150的内弧面处可以设有垂直于内弧面凸起的安装凸台153，该安装凸台153可以用来安装固定前述的相机夹持模块200。在该C型臂150做纵向摆动时可以一并带动该相机夹持模块200纵向摆动。

在一个实施例中，请结合参阅图2和图5所示，为降低横向摆动电机160传递至横向齿轮组180的转速，在该横向摆动模组中设有第二变速齿轮组170。该第二变速齿轮组170包括第一传动齿轮171、第一交错件172、第二交错件173、第二传动齿轮174，其中，该第一交错件172与第二交错件173相互配合，可以传递不同轴向之间的动力，如横轴和纵轴。本实施例中，该第一交错件172和第二交错件173可以为蜗杆和蜗轮，可以理解的是，在保证大减速比的前提下，该第一交错件172和第二交错件173也可以采用锥齿轮等，此处不做限定。

该第一交错件172与该第一传动齿轮171通过轴1721固定连接，该第二交错件173与第二传动齿轮174通过轴1731固定连接。该第一传动齿轮171可以与横向摆动电机160配合连接，该第二传动齿轮174可以连接该横向齿轮组180。

应理解，为减小转台本体100的体积，进一步的压缩转台本体100内部的安装空间，该横向摆动电机160与纵向摆动电机110均沿水平方向垂直固定在转台本体100的内部，即横向摆放安装。如图5所示，第一交错件172与第一传动齿轮171同轴固定的轴1721可以两端固定在转台本体100左右两侧的盖板上。而经由第二交错件173转换轴向，与该第二交错件173和第二传动齿轮174同轴固定的轴1731则可以安装在转台本体100上端盖板上，故，轴1731包含轴杆1731a和轴座1731b，轴座1731b安装在转台本体100上端盖板上，轴杆1731a则穿过该第二交错件173和第二传动齿轮174，其一端一端固定在轴座1731b上、另一端通过螺母固定。

需要说明的是，为不损坏轴1731，该第二传动齿轮174和第二交错件173活动连接在轴1731上，其二者可以为一体式或分体式设计，本实施例中为降低生产难度和开销，采用分体式设计，将该第二传动齿轮174固定在第二交错件173的上表面上，该第二传动齿轮174由一体的齿轮174a和齿轮座174b组成，通过齿轮座174b上开设的螺纹孔与该第二交错件173固定连接。

在一个实施例中，参照图5所示，该旋转轴座300包括与支架固定的固定轴310和与转台本体100连接的旋转轴320，该固定轴310可以与该旋转轴320互成一定的夹角，具体由设计人员自行取决。在该固定轴310上可以设有固定开槽311，用于与支架固定，具体的视支架结构的不同，该固定开槽311的结构也不同。在该旋转轴320的顶端设有齿轮安装槽321，用于与横向齿轮组180中齿轮固定连接，在上述横向摆动电机160驱动第二变速齿轮组170带动横向齿轮组180运转时，该与旋转轴座300中旋转轴320固定的横向齿轮组180可以在反作用力下带动转台本体100绕该旋转轴320横向转动。

应理解，在该横向齿轮组180中包括由轴座齿轮181，该轴座齿轮181固定于旋转轴320顶端的齿轮安装槽321内，与该旋转轴320的旋转轴线重合。而为使得轴座齿轮181可以在反作用力下驱动旋转轴320带动转台本体100，该旋转轴320的直径可以采用较大设计，以及为减小转台本体100的体积，本实施例中以略小于转台本体100的宽度为例。同时，因为本实施例中需要降低转台本体100绕旋转轴320的转速、实现精准控制，该轴座齿轮181的齿数可设计为大于第一传动齿轮171的齿数，对应的该轴座齿轮181的直径可以增大以增加齿数，因而该轴座齿轮181的直径可以略大于该旋转轴320的直径、且可以略小于该转台本体100宽度。

在一个实施例中，为使得轴座齿轮181能够与该第二传动齿轮174啮合，该横向齿轮组180中还可以包括中间齿轮182，该中间齿轮182设置于轴座齿轮181与第二传动齿轮174之间，用于连接两齿轮。可以理解的是，该中间齿轮182也可以是通过轴1821固定在转台本体100的上端盖板上，具体可参见轴1731，此处不再赘述。

以上述的实施例可以看出，在本申请中电动转台包括转台本体100和旋转轴座300，其中，利用与C型臂150固定连接的相机夹持模块200，该相机夹持模块200可以用于夹持相机400，通过在该转台本体100内部安装的纵向摆动模组和横向摆动模组，由该纵向摆动模组中纵向摆动电机110驱动相机夹持模块200做纵向摆动运动、该横向摆动模组中横向摆动电机160带动转台本体100绕旋转轴座300中旋转轴320做横向摆动，可以实现对电动转台的自动调整，使得调整精度得到有效保障。

请一并参阅图6至图10所示，本申请另一个实施例中相机夹持模块200包括：相机安装座210、相机转动模组220、相机固定板230。

该相机安装座210可以为板状，其一端可以设有C型臂固定部，通过螺钉与该C型臂150内弧面所设置的安装凸台153固定连接；其另一端可以连接该相机转动模组220。

该相机转动模组220可以垂直于该相机安装座210的板面设置，该相机转动模组220可以包括两端开口贯通的圆筒状转动外壳221以及依次设置在该转动外壳221内部的锁紧卡箍222、锁紧片223、转动轴224，其中，该锁紧片223为耐磨材料，该锁紧片223与该锁紧卡箍222的内表面贴合，该锁紧卡箍222配合锁紧片223抱紧该转动轴224，并且该转动轴224的一端伸出该转动外壳221。可以理解的是，该转动外壳221可以与该相机安装座210为一体。

该相机固定板230的两端可以分别设有转动固定部和相机固定部，该转动固定部与转动轴224的伸出端固定连接，且该相机固定部与该相机安装座210中C型臂固定部相对应，用于固定相机400，且使得该相机400的纵向中轴线与该C型臂150的纵向中轴线相重合。

可选的，在一个实施例中，如图7所示，该锁紧卡箍222为两端伸出接头2221的半封闭圆环结构，在该相机转动模组220中还可以包括锁紧螺栓225，该锁紧螺栓225穿过转动外壳221与该接头2221连接，通过拧紧锁紧螺栓225，锁紧卡箍222发生弹性变形而抱紧，进一步的，带动与锁紧卡箍222相配合的锁紧片223抱紧该转动轴224，当锁紧螺栓225的锁紧行程到达一定值时，锁紧片223与转动轴224之间的摩擦力可以保证与转动轴224固定连接的相机固定板230连同相机400旋停在旋转过程的任意位置。

以及，在该锁紧卡箍222的外表面可以设有限位块2222，对应的在该转动外壳221上可以开有相应的限位孔。该限位块2222可以卡住锁紧卡箍222，限制其在该转动外壳221内发生转动位移。

优选的，在一个实施例中，如图8所示，在该转动轴224的伸出端一侧设有外伸凸台2241，以及在转动外壳221上设有对应的限位槽2211，该限位槽2211可以限制转动轴224的转动角度，以达到在期望的角度内运动，本实施例中优选的限位角度为90°。

优选的，在一个实施例中，如图6至图10所示，该相机夹持模块200还可以包括相机把手240，相机把手240可以与相机400电连接，可以控制该相机400。相应的，在该相机固定板230上可以设置有与该相机固定板230上相机固定部垂直的把手固定部，参见图6中虚线框圈出的A所示，该把手固定部可以用来固定相机把手240。

优选的，在一个实施例中，如图6所示，为避免该相机转动模组220过紧，在该相机转动模组220中可以包括转动轴承228、转动螺栓226和转动垫片227。该转动轴承228可以设置在转动轴224的另一端，与固定在该相机固定板230的一端相反，该转动轴224的另一端可以由转动螺栓226以及转动垫片227配合固定，防止转动轴224的滑出。以上，通过在转动轴224另一端增设的转动轴承228，可以有效的减少锁紧卡箍222以及锁紧片223的长度，避免摩擦力过大不方便锁紧螺栓225的调节。

可见，本申请中，相机400与相机把手240均固定在相机固定板230上，该相机固定板230则与相机转动模组220中转动轴224连接固定，且该相机转动模组220中转动外壳221与该相机安装座210固定，该相机安装座210固定在C型臂150内弧面侧，如图9所示。由于该转动轴224可绕该相机转动模组220中转动外壳221转动，在用户推动相机把手240时，该相机400连同所固定在相机固定板230绕该相机转动模组220中转动轴224的旋转轴转动，如图10所示，该相机400旋转90°后的示例。需要说明的是，该相机转动模组220中转动轴224的旋转轴的轴向分别垂直本申请前述的横向和纵向，即本申请中相机400可以做三轴转动。

请参阅图11和图12所示，本申请一个实施例中，旋转轴座300中该旋转轴320还包括如图11中虚线所圈出的B结构，其结构与前述实施例中相机夹持模块200中相机转动模组220相同，本实施例中不再赘述。基于该结构，可以使得转台本体100绕该旋转轴座300的旋转轴320横向转动，如图12所示，该转台本体100绕旋转轴320转动90°后的示例。

并且，在该固定轴310与旋转轴320之间可以连接有连接部330，该连接部330上可以设有走线槽用于走线，并在其上可以加盖有走线盖板，防止线路漏出。可以理解的是，该连接部330可以与固定轴310、旋转轴320为一体式，也可以为分体式，其中为分体式时，该连接部330、固定轴310、旋转轴320可以分别分开，该连接部330也可以与固定轴310为一体、与旋转轴320分开，或者，还可以该连接部330与旋转轴320为一体、与固定轴310分开。

在该相机把手240上可以设有按钮241，该按钮241可以用来操控相机400，其控制方式可以有线连接控制，也可以是无线连接控制，具体此处不做限定。

请一并结合图2至图5以及图13所示，本申请一个实施例中，在该转台本体100的内部上下设置安装有纵向摆动模组和横向摆动模组，本申请实施例中以横向摆动模组在纵向摆动模组的上方为例说明，然而并不应构成对本申请的限定，该横向摆动模组也可以设置在纵向摆动模组的下方。

因旋转轴座300需固定在支架上，因而为减小转台本体100的体积，以及为避免转台本体100在横向空间上的占用，本申请中转台本体100虽采用纵向的长方形设计，但不应当构成限定，该转台本体100也可以采用其他形状设计，或横向设计。

本申请实施例中为实现精准控制，需要很大的减速比来进行降速。结合前述实施例中将横向摆动电机160与纵向摆动电机110均沿水平方向垂直固定在转台本体100的内部以减小转台本体100的体积。为达到上述减速比，在纵向摆动模组中，该第一变速齿轮组120中双联齿轮121的大齿轮和同步齿轮122齿数、直径均可以采用较大设计，该同步齿轮122的直径和齿数可以大于该双联齿轮121的大齿轮，所以在该转台本体100内部采用纵向排布，可以有效的减少转台本体100的体积。

而在横向摆动模组中，该第二变速齿轮组170中的第一交错件172采用蜗杆、第二交错件173采用蜗轮设计，由于蜗轮蜗杆机构具有很大的传动比，能够提供符合的减速比，相比同等减速比下的锥齿轮，蜗轮蜗杆机构在空间占用上具有很明显的优势，能进一步的减少转台本体100的体积。

并且，在本申请实施例中该手术导航设备还可以包括控制电路500，该控制电路500可以包含电路板支架510和电路板520，该电路板520通过该电路板支架510固定在转台本体100的外壳外部。本申请中，为减小体积，该控制电路500可以设置在相对于C型臂150的另一侧。

参见图13所示，转台本体100的外壳可以由左右侧盖板、上端盖板102、下端盖板103、后端盖板104以及前端盖板（前端盖板附图中未示出）构成，该后端盖板104可以一端弯折，其弯折处上表面可以用于固定旋转轴座。而在该后端盖板104的弯折处下表面所形成的安装空腔中，可以用于固定该控制电路500。

进一步的，在前述第一变速齿轮组120中，为保证其传动比，该双联齿轮121的大齿轮的直径若超出该后端盖板104，在该后端盖板104的侧壁上可以开设有空腔，如图13中虚线所圈的C处，其用于该双联齿轮121中大齿轮伸出，不影响其转动。

可选的，在一些实施例中，该后端盖板104可以与下端盖板103为一体结构。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是在本申请的发明构思下，利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种用于手术导航设备的电动转台，其特征在于，包括：

转台本体(100)和旋转轴座(300)；

所述转台本体(100)内部安装有纵向摆动模组和横向摆动模组，其中，所述纵向摆动模组包括依次连接的纵向摆动电机(110)、第一变速齿轮组(120)、同步轮组(130)、同步带(140)以及C型臂(150)，所述同步带(140)两端与所述C型臂(150)固定，且所述C型臂(150)的内弧面伸出所述转台本体(100)；所述横向摆动模组包括依次连接的横向摆动电机(160)、第二变速齿轮组(170)和横向齿轮组(180)；

所述C型臂(150)用于固定相机(400)，以在所述纵向摆动电机(110)驱动下纵向摆动；

所述旋转轴座(300)一端固定、另一端与所述横向齿轮组(180)连接，以在所述横向摆动电机(160)驱动下使所述转台本体(100)绕所述旋转轴座(300)横向摆动；

所述转台本体(100)的外壳侧向凸起形成安装部(101)，所述安装部(101)设有开口，并在所述开口的两侧内壁上设有至少一对夹持轮(190)，所述至少一对夹持轮(190)用于夹持所述C型臂(150)；

所述C型臂(150)两侧设有腰形槽(151)，用于所述夹持轮(190)沿其内部滑动并夹紧所述C型臂(150)；

所述C型臂(150)外弧面设有皮带槽(152)，用于放置所述同步带(140)；

所述C型臂(150)内弧面设有安装凸台(153)，用于固定相机(400)；

所述同步轮组(130)包括同步轮(131)和至少一对限位轮(132)；

所述同步轮(131)与所述同步带(140)活动连接，由所述同步轮(131)带动所述同步带(140)转动；

所述至少一对限位轮(132)设置于所述同步轮(131)的纵向两侧，用于将所述同步带(140)压向所述C型臂(150)外弧面；

所述第一变速齿轮组(120)包括双联齿轮(121)和同步齿轮(122)，其中，所述双联齿轮(121)中包含同轴的大齿轮和小齿轮；

所述双联齿轮(121)中大齿轮与所述纵向摆动电机(110)配合、小齿轮与所述同步齿轮(122)配合；

所述同步齿轮(122)与所述同步轮(131)同轴固定，以同步转速；

所述第二变速齿轮组(170)包括第一传动齿轮(171)、第一交错件(172)、第二交错件(173)、第二传动齿轮(174)，其中，所述第一交错件(172)与第二交错件(173)相互配合，以传递横纵交错轴之间的动力；

所述第一传动齿轮(171)与所述第一交错件(172)同轴固定；

所述第二传动齿轮(174)与所述第二交错件(173)同轴固定；

所述旋转轴座(300)包括固定轴(310)和旋转轴(320)，所述固定轴(310)用于连接支架，所述旋转轴(320)与所述横向齿轮组(180)连接，所述固定轴(310)与所述旋转轴(320)互成夹角；

所述横向齿轮组(180)包括轴座齿轮(181)，所述轴座齿轮(181)固定于所述旋转轴(320)的顶部，并且所述轴座齿轮(181)的旋转轴线与所述旋转轴(320)的旋转轴线重合；

所述横向齿轮组(180)还包括中间齿轮(182)，所述中间齿轮(182)连接于所述轴座齿轮(181)与第二传动齿轮(174)之间。

2.根据权利要求1所述的电动转台，其特征在于，所述纵向摆动电机(110)和所述横向摆动电机(160)横向固定在所述转台本体(100)内部的侧壁上。

3.一种手术导航设备，包括相机夹持模块(200)、相机(400)以及如上权利要求1或2所述的电动转台，其特征在于，所述相机夹持模块(200)包括：

相机安装座(210)、相机转动模组(220)、相机固定板(230)；

所述相机安装座(210)为板状，其一端为C型臂固定部，用于固定在C型臂(150)的内弧面，其另一端连接所述相机转动模组(220)；

所述相机转动模组(220)垂直于所述相机安装座(210)的板面设置，所述相机转动模组(220)包括转动外壳(221)以及依次设置在所述转动外壳(221)内部的锁紧卡箍(222)、锁紧片(223)、转动轴(224)，其中，所述锁紧片(223)与所述锁紧卡箍(222)的内表面贴合，所述锁紧卡箍(222)配合所述锁紧片(223)抱紧所述转动轴(224)，所述转动轴(224)的一端伸出所述转动外壳(221)；

所述相机固定板(230)的两端分别设有转动固定部和相机固定部，所述转动固定部与所述转动轴(224)的伸出端固定连接，所述相机固定部与所述C型臂固定部相对应，用于固定相机(400)。

4.根据权利要求3所述的手术导航设备，其特征在于，所述转动轴(224)的伸出端一侧设有外伸凸台(2241)，以及在所述转动外壳(221)上设有对应的限位槽(2211)，所述限位槽(2211)用以限制所述转动轴(224)的转动角度。

5.根据权利要求3所述的手术导航设备，其特征在于，所述锁紧卡箍(222)为两端伸出接头(2221)的半封闭圆环结构，所述相机转动模组(220)还包括：锁紧螺栓(225)，所述锁紧螺栓(225)穿过所述转动外壳(221)与所述接头(2221)连接，用于锁紧所述锁紧卡箍(222)；

以及，设置在所述锁紧卡箍(222)外表面的限位块(2222)，所述限位块(2222)用于限制所述锁紧卡箍(222)位移。

6.根据权利要求3所述的手术导航设备，其特征在于，所述相机夹持模块(200)还包括：相机把手(240)，所述相机把手(240)与所述相机(400)电连接，用以控制所述相机(400)；

以及，设置在所述相机固定板(230)上与所述相机固定部垂直的把手固定部，所述把手固定部用于固定所述相机把手(240)。