CN110037620A - 一种移动清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种移动清洁机器人，包括清洁头，所述清洁头构成所述机器人底部的一部分，所述清洁头包括：壳体，所述壳体具有腔室，所述腔室具有朝向待清洁表面的气流入口；安装在所述壳体上且相互平行的第一清洁辊和第二清洁辊，所述第一清洁辊和第二清洁辊相对彼此反向旋转以从待清洁表面捡取碎屑，所述第一清洁辊和所述第二清洁辊之间形成有与所述气流入口连通的气流汇集区域；以及传感器，所述传感器在所述壳体上的安装位置与所述气流汇集区域相对，所述传感器能够响应于碎屑的撞击，并产生和输出碎屑撞击信号。本申请中的传感器能够对碎屑的撞击产生瞬时响应，并能显著提升其检测的准确性，提高机器人的清洁效果。

Description

一种移动清洁机器人

技术领域

本申请属于清洁设备技术领域，尤其涉及一种移动清洁机器人。

背景技术

移动清洁机器人是一种能够在工作环境(例如生活住房、工作住房、操作机房等)内自主执行清洁任务的机器人，这些清洁机器人可以自主导航环境并在它们自主导航环境时吸取碎屑，吸取的碎屑被存储到机器人的集尘箱中，集尘箱可从清洁机器人中手动地移除，以便于用户从集尘箱内清空碎屑。

目前，市场上出现了一种使用碎屑传感器以向机器人的控制单元指示其已进入区域的碎屑情况的移动清洁机器人，所谓“碎屑”指的是通过机器人的吸尘系统收集的污物、灰尘和/或其它颗粒或物体，该类机器人的碎屑传感器能够感测进入到吸尘系统的清洁路径中的碎屑的撞击，并将感测到的信号传输至机器人的控制单元，控制单元根据该信号来控制机器人的操作模式，以实现机器人的自主控制。

现有扫地机器人的碎屑传感器大多采用压电传感器，在实际应用过程中，压电传感器的精确性和灵敏度会受到诸多因素的影响，例如，清洁路径中的风力，当风速太大时，吸尘过程中的风力对压电传感器的准确性会造成影响，又如，机器人运行过程中，其内的马达、刷辊、风扇和其它移动部件产生的机械振动等，这些机械振动对压电传感器的测量产生干扰，且这些干扰有时候会大于一些小的、低质量的碎屑(如粉末状的污物)对压电传感器产生的刺激作用，从而对测量的准确性产生影响。

然而，现有的扫地机器人的清洁路径气流入口处的气隙尺寸大多沿气流入口的长度方向是均匀一致的，吸尘过程中，碎屑沿气流入口的长度方向分散进入，若将碎屑传感器设置在气流入口处的某一位置，则碎屑传感器只能感应到分散进入且能撞击到碎屑传感器所在位置的碎屑，如上所述，碎屑的分散收集降低了碎屑能够对碎屑传感器的撞击力，碎屑越分散，其对碎屑传感器所产生的作用力越小，综合所有能够对碎屑传感器产生刺激的因素，碎屑传感器的检测和输出信号的误差相应增大。现有技术中存在一种清洁机器人，其碎屑传感器的设置位置不是位于清洁路径的气流入口端，而是位于清洁路径的末端，并靠近集尘箱设置，自所述气流入口进入清洁路径的所有碎屑在清洁路径的末端有汇集的趋势，通过将碎屑汇集，以期达到能够增大碎屑对碎屑传感器的刺激作用，并最终提高碎屑传感器测量精度的目的。然而将碎屑传感器设置在清洁路径的末端存在碎屑传感器不能瞬时响应的问题，从而导致机器人无法根据碎屑传感器的检测结果做出操作模式的及时变更，会对机器人的移动路径以及电机功率等产生影响。

现有技术中还存在这样一种清洁机器人，其设置两个碎屑传感器，两个碎屑传感器在机器人的清洁路径的气流入口处对称布置，以期达到通过感测清洁头左右两侧拾取的碎屑量之间的差异实现机器人左右转向的控制的效果，这种分散集尘并感应碎屑的方式同样存在上述的误差较大的问题。

发明内容

本申请提供了一种移动清洁机器人，以解决上述技术问题中的至少一个技术问题。

本申请所采用的技术方案为：

一种移动清洁机器人，包括清洁头，所述清洁头构成所述机器人底部的一部分，所述清洁头包括：壳体，所述壳体具有腔室，所述腔室具有朝向待清洁表面的气流入口；安装在所述壳体上且相互平行的第一清洁辊和第二清洁辊，所述第一清洁辊和第二清洁辊相对彼此反向旋转以从待清洁表面捡取碎屑，所述第一清洁辊和所述第二清洁辊之间形成有与所述气流入口连通的气流汇集区域；以及传感器，所述传感器在所述壳体上的安装位置与所述气流汇集区域相对，所述传感器能够响应于碎屑的撞击，并产生和输出碎屑撞击信号。

所述第一清洁辊具有第一区段，所述第一区段的外径小于所述第一清洁辊其余部分的外径；所述第二清洁辊具有第二区段，所述第二区段的外径小于所述第二清洁辊其余部分的外径；所述第一区段和所述第二区段相互配合，形成所述气流汇集区域。

所述第一清洁辊的外表面具有第一导流纹路，所述第二清洁辊的外表面构成第二导流纹路，所述第一导流纹路和所述第二导流纹路相互配合，用以引导气流的流向，以在所述第一、第二清洁辊之间形成所述气流汇集区域。

所述传感器具有感应面，所述感应面构成所述腔室内表面的一部分。

所述腔室还具有：气流出口；以及用于限定所述气流出口的第一侧壁，所述第一侧壁具有使所述感应面的至少部分区域暴露于空气流动路径的通孔，所述第一侧壁相对于待清洁表面倾斜布置，且所述第一侧壁向所述气流出口倾斜。

所述壳体外侧设置有用于收容所述传感器的传感器安装腔，所述传感器安装腔与所述通孔毗邻，所述传感器与所述通孔之间设置有密封防护圈，所述密封防护圈由弹性材料制成；所述通孔处设置有用于防止所述密封防护圈自所述通孔处脱出的限位凸起。

所述传感器安装腔内还设置有弹性防护垫，所述弹性防护垫位于背离所述传感器感应面的一侧。

所述传感器安装腔具有向外侧延伸凸出的限位缺口，所述密封防护圈具有与所述限位缺口相适配的第一防转部，所述弹性防护垫具有与所述限位缺口相适配的第二防转部。

所述机器人还包括：与所述传感器电连接的电路板，所述壳体外侧还设置有电路板安装腔，所述电路板安装腔与所述传感器安装腔相邻布置；以及罩壳，所述罩壳具有用于遮盖所述传感器安装腔的第一罩壳部，以及用于遮盖所述电路板安装腔的第二罩壳部，所述第一罩壳部和所述第二罩壳部一体成型。

所述第一罩壳部与所述传感器安装腔卡接配合，所述第二罩壳部与所述电路板安装腔卡接配合；所述第一罩壳部和/或所述第二罩壳部与所述壳体可拆卸地连接。

由于采用了上述技术方案，本申请所取得的有益效果为：

1.本申请中第一清洁辊和所述第二清洁辊之间形成有与所述气流入口连通的气流汇集区域，也就是说，所述第一清洁辊和第二清洁辊之间的气隙沿所述气流入口的长度方向不是一成不变的，其具有一个相对汇集的区域，以将某一清洁区域内尽可能多的碎屑通过该汇集区域进入气流入口，从而实现了对碎屑的集聚，而所述传感器在所述壳体上的安装位置恰巧与所述气流汇集区域相对，从而使集聚的碎屑能够集中撞向所述传感器，相对于分散的、低质量的碎屑对传感器的撞击而言，本申请中的碎屑经所述汇集区域集聚并集中撞向传感器，能够提升在所有对传感器的测量精度产生影响的因素中的占比，提高传感器的测量精度，从而能够给予机器人的控制单元更准确的指示信号，便于机器人的自主控制，提升清洁效果。

2.本申请中的传感器设置在气流入口处，经所述气流汇集区域进入的碎屑能够迅速撞击到所述传感器，传感器产生瞬时响应，并向机器人的控制单元输送信号，用以选择或改变所述机器人的操作模式。相较于将传感器设置在清洁路径末端的技术而言，本申请的响应速度更快、反应更迅速，能够向机器人的控制单元传递更精确的信号。

3.本申请中，气流汇集区域的产生有多种方式，既可以通过改变第一、第二清洁辊的外周直径来构造出截面积相对较大的汇集区域，也可以通过在第一、第二清洁辊的外轮廓上设置相应的导流纹路，以实现气流的汇集，不论是上述两种方式中的哪一种还是两者的结合，其都存在结构简单，易成型的特点，当然，本申请还可以采用其它的能够使气流汇集的方式。

4.作为本申请中的一个优选实施例，所述传感器设置在所述壳体的外侧，但所述传感器的感应面构成所述腔室内表面的一部分，相较于将传感器设置在狭窄不便于器械进入的清洁路径内部的结构而言，本申请既方便了所述传感器的安装和拆卸，传感器还不占用清洁路径内部的空间，从而使腔室内的气体流道变得更加顺畅，避免了碎屑的积聚，有利于提升集尘效果。

5.作为本申请中的一个优选实施例，所述传感器安装腔和所述电路板安装腔共用一个罩壳，罩壳的一次安装定位即可实现对传感器安装腔和电路板安装腔的共同覆盖，从而大幅提升了装配效率和产品的生产效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例1中所述清洁头的结构示意图。

图2为本申请实施例1中所述壳体的轴侧图一。

图3为本申请实施例1中所述壳体的轴测图二。

图4为本申请实施例1中所述第一清洁辊、第二清洁辊和气流汇集区域的一个实施方式的示意图。

图5为本申请实施例1中所述第一清洁辊、第二清洁辊和气流汇集区域的另一个实施方式的示意图。

图6为本申请实施例1中所述密封防护圈的结构示意图。

图7为本申请实施例1中所述弹性防护垫的结构示意图。

图8为本申请实施例1中所述罩壳的结构示意图。

图9为本申请实施例2中所述第一清洁辊的结构示意图。

图10为本申请实施例2中用于安装所述第一、第二清洁辊的壳体的结构示意图。

其中，

1.壳体 11.腔室 111.气流入口 112.通孔 1121.限位凸起 113.气流出口 114.第一侧壁 12.安装柱 2.第一清洁辊 21.凸筋3.第二清洁辊 4.气流汇集区域 5.密封防护圈 51.第一防转部 6.弹性防护垫 61.第二防转部62.第三缺口 7.罩壳 71.第一罩壳部 72.第二罩壳部 73.安装部 8.传感器安装腔 81.限位缺口 82.第二缺口 9.电路板安装腔 91.第一缺口 10.感应面11.图标

具体实施方式

为了更清楚的阐释本申请的整体构思，下面结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

另外，在本申请的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

实施例1：

如图1至图10所示，一种移动清洁机器人，所述机器人可以对房间大小、家具摆放、房型布局、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序，制定合理地清洁路线，移动清洁机器人能够从待清洁表面收集灰尘、污物、颗粒物、碎发等碎屑，并将收集到的碎屑存储到集尘箱内，用户可以随时将集尘箱从机器人本体上拆下并倾倒其内收集的碎屑。

本申请中，术语“移动”指的是，所述机器人具有驱动系统，且能够在驱动系统的操纵下沿工作区域移动。

本申请中的所述机器人包括机器人本体和清洁头，所述清洁头能够结合到所述机器人本体上，以使所述清洁头构成所述机器人底部的一部分。作为优选，本实施例中，所述清洁头位于所述机器人底部的中间位置附近。

如图1和图2所示，所述清洁头包括壳体1，所述壳体1具有腔室11，所述腔室11具有朝向待清洁表面的气流入口111以及朝向所述集尘箱的气流出口113，待清洁表面上的碎屑经所述气流入口111进入所述腔室11，并经所述气流出口113流出，并最终流向所述集尘箱，以对碎屑进行收集。

如图1所示，所述清洁头还包括安装在所述壳体1上且相互平行的第一清洁辊2和第二清洁辊3，所述第一清洁辊2和第二清洁辊3相对彼此反向旋转以从待清洁表面捡取碎屑。本实施例中，所述第一清洁辊2的两端以及所述第二清洁辊3的两端分别向所述机器人的两侧延伸，以尽可能大的增大能够清洁的面积。此外，本实施例中，所述第一清洁辊2和所述第二清洁辊3均与所述壳体1可拆卸地连接，从而方便用户取下所述第一清洁辊2和所述第二清洁辊3，以对所述第一清洁辊2和所述第二清洁辊3进行清洁。

作为优选，本实施例中，所述第一、第二清洁辊的轴线方向与所述气流入口111所在的平面平行，且所述第一、第二清洁辊的轴线方向与所述驱动系统中行走轮的轴线方向平行，以实现机器人行走过程中能够最大限度的吸取行走路径中的碎屑。本实施例采用第一、第二清洁辊相互配合的这种对夹式的结构组成方式，更加有利于对大的颗粒物以及地毯进行清洁，从而扩大了本申请中所述机器人的适用范围。

本实施例中，如图1、图4和图5所示，所述第一清洁辊2具有第一区段，所述第一区段的外径小于所述第一清洁辊2其余部分的外径；所述第二清洁辊3具有第二区段，所述第二区段的外径小于所述第二清洁辊3其余部分的外径；所述第一区段和所述第二区段相互配合，以在所述第一清洁辊和所述第二清洁辊之间形成有与所述气流入口连通的气流汇集区域4。

作为本申请的一个优选实施例，所述气流汇集区域4位于所述第一、第二清洁辊之间区域的中间部分，且对应于所述气流入口111的中间部分。

在本申请的其中一个实施例中，所述第一清洁辊2和所述第二清洁辊3的外轮廓是如4图所示的“渐变式”结构，即所述第一清洁辊2的外径自其一端向中间部分逐渐减小，且中间部分的外径明显小于两端部分的外径，所述第二清洁辊3的外径亦如此，从而使所述第一清洁辊2和所述第二清洁辊3的间隙自一端向中间逐渐扩大，而形成一个扩大区域，碎屑向此处聚集并进入所述气流入口111。

在本申请的另一个实施例中，如图5所示，所述第一清洁辊2和所述第二清洁辊3的外轮廓并不是上述的渐变式结构，而是两者在各自的中间部分向内“收缩”(即中间部分的外径明显小于其余部分的外径)，在两者的中间部分之间配合形成一个相对较大的气隙，碎屑向此处聚集并进入所述气流入口111。

当然，本申请中，所述气流汇集区域4的构成还可以其它的方式来实现。

所述清洁头还包括传感器，所述传感器在所述壳体1上的安装位置与所述气流汇集区域4相对，所述传感器能够响应于碎屑的撞击，并产生和输出碎屑撞击信号。本实施例中，将所述传感器设置为与所述气流汇集区域4相对，能够使单位时间内通过所述气流入口111进入所述腔室11的碎屑能够尽可能多地撞向所述传感器，以提升所述传感器的灵敏性和准确性。

此外，本实施例中，所述传感器设置在所述腔室11内的气流入口111处附近，当有碎屑自所述气流入口111进入时，所述传感器能够对碎屑形成瞬时响应，并产生和输出该信号给所述机器人的控制单元，相较于将所述传感器设置在腔室11内的气流流动的下游区域的结构而言，本申请中的所述传感器的响应速度更快，更加敏捷，且更为及时。

本申请通过传感器检测进入所述腔室11的载有碎屑的气流中的碎屑量，并将检测到的信号实时传输至所述机器人的控制单元，并通过所述控制单元选择或改变所述机器人的操作模式，比如，改变机器人的移动速度以及在当前清洁区域的停留时间，又如，改变用于驱动叶轮旋转以产生负压风力的电机的输出功率，以加大或减小吸力。

需要说明的是，本申请中的所述传感器除了用于测量被吸入的碎屑数量以外，还可以对当前清洁区域的碎屑量和碎屑尺寸等进行表征，该基于位置的碎屑数据的收集可用于指示碎屑在各个区域(如厨房、客厅、卧式)等的不同，以及用于指示碎屑最可能和最频繁地沉积在何处，从而可以将其作为优化机器人自主移动路径的参考。当然，在实际应用过程中，如果传感器对某一区域的实时碎屑的识别与记忆导航中的预期水平相差太大，控制单元会根据传感器的实时检测结构来改变机器人的清洁路径。

作为优选，所述传感器为压电传感。如图2所示，所述传感器具有感应面10，所述感应面10构成所述腔室11内表面的一部分。

所述腔室11还具有用于限定所述气流出口111的第一侧壁114，所述第一侧壁114具有使所述感应面10的至少部分区域暴露于空气流动路径的通孔112，所述第一侧壁114相对于待清洁表面倾斜布置，第一侧壁114倾斜设置，从而使所述感应面10能够最大限度的朝向所述气流汇集区域4，以使经所述气流汇集区域4进入的裹挟有碎屑的空气能尽可能接触更多的所述感应面10，从而提高了所述传感器对碎屑的敏感度。

本实施例中，所述第一侧壁114与待清洁表面之间的夹角为0°-60°，更进一步地，所述第一侧壁114与所述待清洁表面之间的夹角为20°-45°。

本实施例中，如图2所示，所述第一侧壁114向所述气流出口113倾斜，构成一个斜坡，从而对碎屑的流动形成导流，便于碎屑的收集。

本实施例中，如图3所示，所述壳体1的外侧设置有用于收容所述传感器的传感器安装腔8。将所述传感器安装在所述腔室11的外侧，能够大幅提升装配效率，且其不占用所述腔室11的内部空间，一方面增加了腔室11的容量，另一方面不会对气流的流动形成扰动，便于碎屑的收集。所述传感器安装腔8与所述通孔112毗邻，以使所述传感器的感应面10通过所述通孔112与进入腔室11内的气流接触，以感应气流中的碎屑。

为避免碎屑经所述通孔112与所述传感器之间的间隙进入到所述传感器安装腔8内，而对传感器产生影响，本实施例中，如图6所示，所述传感器与所述通孔112之间还设置有密封防护圈5，所述密封防护圈5由弹性材料制成。为避免所述密封防护圈5自所述通孔112处脱出，所述通孔112处还设置有限位凸起1121。作为优选，本实施例中所述限位凸起1121有三个，且三个所述限位凸起1121沿所述通孔112的内周均布。

在本申请的一个优选实施例中，如图7所示，所述传感器安装腔8内还设置有弹性防护垫6，所述弹性防护垫6位于背离所述传感器感应面10的一侧，所述弹性防护垫6起到减振的作用，一方面减少了机械振动对传感器监测产生的扰动，另一方面对传感器起到防护作用。

在本申请的一个优选实施例中，所述传感器的外周呈圆形，与之相对应的，所述通孔112，所述传感器安装腔8的截面、以及所述密封防护圈5、弹性防护垫6也大体呈圆形，为了提高上述圆形结构的密封防护圈5和弹性防护垫6的装配效率，以及为了避免装配后，所述密封防护圈5和弹性防护垫6发生转动，本实施例中，所述传感器安装腔8具有向外侧延伸凸出的限位缺口81，所述密封防护圈5具有与所述限位缺口81相适配的第一防转部51，所述弹性防护垫6具有与所述限位缺口81相适配的第二防转部61。所述限位缺口81、第一防转部51一方面避免了所述密封防护圈5的转动，另一方面能够引导所述密封防护圈5的安装。所述限位缺口81、第二防转部61一方面避免了所述弹性防护垫6的转动，另一方面能够引导所述弹性防护垫6的安装。

如图3所示，所述机器人还包括：与所述传感器电连接的电路板，所述壳体1外侧还设置有电路板安装腔9，所述电路板安装在所述电路板安装腔9内，所述传感器通过电线与所述电路板连接。

作为本申请的一个优选实施例，如图3所示，所述电路板安装腔9与所述传感器安装腔8相邻布置。所述电路板安装腔9朝向所述传感器安装腔8的一侧侧壁上具有供所述电线穿过的第一缺口91，所述传感器安装腔8面向所述电路板安装腔9的一侧侧壁上具有供所述电线穿过的第二缺口82，所述弹性防护垫6上具有可供电线穿过的第三缺口62，各所述缺口为电线的铺设提供了有利的导引。

如图8所示，所述机器人还包括罩壳7，所述罩壳7具有用于遮盖所述传感器安装腔8的第一罩壳部71，以及用于遮盖所述电路板安装腔9的第二罩壳部72。在本申请的一个优选实施例中，所述第一罩壳部71和所述第二罩壳部72一体成型，一方面，提高了加工效率，另一方面，提高了装配效率。

具体地来说，所述第一罩壳部71与所述传感器安装腔8卡接配合，所述第二罩壳部72与所述电路板安装腔9卡接配合。所述第一罩壳部71和/或所述第二罩壳部72与所述壳体1可拆卸地连接。

在本申请的一个优选实施例中，如图3和图8所示，所述第二罩壳部72与所述壳体1通过锁紧螺钉相连，具体而言，所述第二罩壳部72具有向外延伸的安装部73，所述安装部73上开设有安装孔，所述壳体1在与所述安装部73对应的位置设置有凸出的安装柱12，所述安装柱12具有螺纹孔，所述锁紧螺钉穿过所述安装孔并锁紧在所述安装柱12上，以实现所述罩壳7的紧固。在本实施例中，所述第一罩壳部71与所述传感器安装腔8的卡接配合以及所述第二罩壳部72与所述电路板安装腔9的卡接配合为所述罩壳7的安装提供了粗定位，方便了所述第二罩壳部72与所述壳体1之间的安装。

实施例2：

本实施例与实施例1的结构和原理基本相同，不同的地方在于：实施例1中，如图4和图5所示，所述气流汇集区域4的形成是依靠所述第一清洁辊2和所述第二清洁辊3的外径变化促成的，而在本实施例中，所述气流汇集区域4的形成得益于所述第一清洁辊2和所述第二清洁辊3的表面结构。

具体地来说，在本实施例中，所述第一清洁辊2的外表面具有第一导流纹路，所述第二清洁辊3的外表面构成第二导流纹路，所述第一导流纹路和所述第二导流纹路相互配合，用以引导气流的流向，以在所述第一、第二清洁辊之间形成所述气流汇集区域4。

如图9所示，本实施例中，所述第一导流纹路和所述第二导流纹路均为形成在所述第一、第二清洁辊表面的凸筋21，所述凸筋21在所述第一、第二清洁辊的外表面上均布，且各所述凸筋21的两端个端点与所述凸筋的中点之间构成一个三角形，且该三角形的顶角的指向与所述第一清洁辊2、第二清洁辊3的旋转方向相反，以对所述气流形成引导作用。

本实施例中，作为优选，为指示所述第一清洁辊2和所述第二清洁辊3的安装，避免因装反，导致所述第一导流纹路和所述第二导流纹路的无法根据其指向引导气流的流动，如图10所示，本实施例中的所述壳体1上具有用于指示所述第一清洁辊2和所述第二清洁辊3的安装方位的图标11。

实施例3：

本实施例是上述实施例1和实施例2的综合，即所述气流汇集区域4的形成既有赖于所述第一清洁辊2和所述第二清洁辊3的外径，又有赖于所述第一清洁辊2和所述第二清洁辊3外表面的导流纹路，两种方式相互配合，共同将气流向所述第一清洁辊2和所述第二清洁辊3之间的中间区域导流，以实现碎屑向该区域的汇集。

本申请中未述及的地方采用或借鉴已有技术即可实现。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种移动清洁机器人，其特征在于，包括清洁头，所述清洁头构成所述机器人底部的一部分，所述清洁头包括：

壳体，所述壳体具有腔室，所述腔室具有朝向待清洁表面的气流入口；

安装在所述壳体上且相互平行的第一清洁辊和第二清洁辊，所述第一清洁辊和第二清洁辊相对彼此反向旋转以从待清洁表面捡取碎屑，所述第一清洁辊和所述第二清洁辊之间形成有与所述气流入口连通的气流汇集区域；以及

传感器，所述传感器在所述壳体上的安装位置与所述气流汇集区域相对，所述传感器能够响应于碎屑的撞击，并产生和输出碎屑撞击信号。

2.根据权利要求1所述的一种移动清洁机器人，其特征在于，

所述第一清洁辊具有第一区段，所述第一区段的外径小于所述第一清洁辊其余部分的外径；所述第二清洁辊具有第二区段，所述第二区段的外径小于所述第二清洁辊其余部分的外径；所述第一区段和所述第二区段相互配合，形成所述气流汇集区域。

3.根据权利要求1所述的一种移动清洁机器人，其特征在于，

所述第一清洁辊的外表面具有第一导流纹路，所述第二清洁辊的外表面构成第二导流纹路，所述第一导流纹路和所述第二导流纹路相互配合，用以引导气流的流向，以在所述第一、第二清洁辊之间形成所述气流汇集区域。

4.根据权利要求2或3所述的一种移动清洁机器人，其特征在于，

所述传感器具有感应面，所述感应面构成所述腔室内表面的一部分。

5.根据权利要求4所述的一种移动清洁机器人，其特征在于，所述腔室还具有：

气流出口；以及

用于限定所述气流出口的第一侧壁，所述第一侧壁具有使所述感应面的至少部分区域暴露于空气流动路径的通孔，所述第一侧壁相对于待清洁表面倾斜布置，且所述第一侧壁向所述气流出口倾斜。

6.根据权利要求5所述的一种移动清洁机器人，其特征在于，

所述壳体外侧设置有用于收容所述传感器的传感器安装腔，所述传感器安装腔与所述通孔毗邻，所述传感器与所述通孔之间设置有密封防护圈，所述密封防护圈由弹性材料制成；

所述通孔处设置有用于防止所述密封防护圈自所述通孔处脱出的限位凸起。

7.根据权利要求6所述的一种移动清洁机器人，其特征在于，

所述传感器安装腔内还设置有弹性防护垫，所述弹性防护垫位于背离所述传感器感应面的一侧。

8.根据权利要求7所述的一种移动清洁机器人，其特征在于，

所述传感器安装腔具有向外侧延伸凸出的限位缺口，所述密封防护圈具有与所述限位缺口相适配的第一防转部，所述弹性防护垫具有与所述限位缺口相适配的第二防转部。

9.根据权利要求6所述的一种移动清洁机器人，其特征在于，所述机器人还包括：

与所述传感器电连接的电路板，所述壳体外侧还设置有电路板安装腔，所述电路板安装腔与所述传感器安装腔相邻布置；以及

罩壳，所述罩壳具有用于遮盖所述传感器安装腔的第一罩壳部，以及用于遮盖所述电路板安装腔的第二罩壳部，所述第一罩壳部和所述第二罩壳部一体成型。

10.根据权利要求9所述的一种移动清洁机器人，其特征在于，

所述第一罩壳部与所述传感器安装腔卡接配合，所述第二罩壳部与所述电路板安装腔卡接配合；所述第一罩壳部和/或所述第二罩壳部与所述壳体可拆卸地连接。