WO2024139706A1 - 自动清洁设备 - Google Patents

Abstract

一种自动清洁设备，包括滚刷(200)，该滚刷具有容纳腔(201)，配置为容置滚刷(200)卷起的缠绕物，容纳腔(201)至少由刚性外围组件所限定。

Description

自动清洁设备

相关申请的交叉引用

本公开分别要求于2022年12月30日递交的中国专利申请号为202211734557.9，202211739051.7，202211739794.4，202211740301.9以及202211736856.6的优先权，在此全文引用上述所有中国专利申请公开的内容以作为本公开的一部分。

技术领域

本公开涉及清洁设备技术领域，具体而言，涉及一种自动清洁设备。

背景技术

随着科技的不断发展，自动清洁设备，例如扫地机器人、扫拖一体机等已被家庭广泛采用。具有扫地功能的清洁机器人，为了实现扫地功能，会设置清洁刷以将地面不同尺寸的垃圾卷起，并抽吸送入垃圾收集箱中。

清洁刷的结构及设置方式已成为影响自动清洁设备清洁效果的重要因素之一，然而现有的单刷结构不能提高自动清洁设备的清洁效果，且不能针对不同的清洁面材质进行有针对性的清洁，从而限制了自动清洁设备的广泛应用。

发明内容

本公开实施例提供了一种自动清洁设备，包括滚刷，所述滚刷具有容纳腔，配置为容置所述滚刷卷起的缠绕物，所述容纳腔至少由刚性外围组件所限定。

在一些实施例中，所述容纳腔位于所述滚刷的端部的位置。

在一些实施例中，所述滚刷包括轴杆，所述轴杆的端部具有容置空间，所述容纳腔包括所述容置空间的至少一部分。

在一些实施例中，所述容置空间具有朝向所述轴杆的端部方向的开口。

在一些实施例中，所述滚刷还包括：筒状构件以及刷件；所述筒状构件的长度小于或等于所述轴杆的长度。

在一些实施例中，所述滚刷包括轴杆，所述刚性外围组件至少包括所述轴杆的一部分。

在一些实施例中，所述刚性外围组件包括所述轴杆端部的内壁。

在一些实施例中，所述滚刷还包括端部构件，限定所述容纳腔的组件还包括刚性内部组件，所述刚性内部组件包括所述端部构件的至少一部分。

在一些实施例中，所述端部构件包括导杆，所述轴杆的端部具有容置空间，所述导杆的至少一部分伸入所述容置空间中。

在一些实施例中，所述轴杆的端部具有配合结构，能够与所述端部构件匹配安装。

在一些实施例中，所述配合结构与所述轴杆一体成型。

在一些实施例中，所述容纳腔还由刚性内部组件所限定。

在一些实施例中，所述滚刷还包括端部构件，所述刚性内部组件包括所述端部构件的一部分。

在一些实施例中，所述端部构件包括导杆，所述刚性内部组件包括所述导杆的一部分。

在一些实施例中，所述导杆具有引导部。

在一些实施例中，所述端部构件包括阻挡结构。

在一些实施例中，所述滚刷包括轴杆，所述轴杆端部具有容置空间，所述容置空间具有开口，所述阻挡结构与所述的容置空间的开口部间距预设距离。

在一些实施例中，所述滚刷为第一滚刷，所述自动清洁设备还包括第二滚刷，所述第二滚刷具有与第一滚刷相同构造的容纳腔。

与现有技术相比，上述技术方案具有如下有益的技术效果：

通过设置容纳腔，可以使得缠绕物容纳在该容纳腔中，无需频繁地清理滚刷上的缠绕物，并且缠绕物集中容纳在容纳腔中，也便于用户清理，减轻用户负担；此外刚性外围组件保证了滚刷的刷件强度和清扫力度，同时保障了充足并不易变形减少的容纳空间。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的立体结构示意图；

图2为本公开一些实施例提供的自动清洁设备的仰视示意图；

图3为本公开一些实施例提供的清洁模组结构示意图；

图4为本公开一些实施例提供的清洁模组截面示意图；

图5为本公开一些实施例提供的第一滚刷纵向截面示意图；

图6为本公开一些实施例提供的第一滚刷横向截面示意图；

图6-1为本公开一些实施例提供的第二滚刷横向截面示意图；

图6-2为本公开另一些实施例提供的第二滚刷横向截面示意图；

图7为根据本公开提供的清洁刷的一示例的立体结构爆炸图；

图8为图7的清洁刷的第一端部构件的一示例的立体结构图；

图9为图7的清洁刷的第一端部构件和轴杆的一角度的局部结构爆炸图；

图10为图7的清洁刷的第一端部构件和轴杆的另一角度的局部结构爆炸图；

图11为图7的清洁刷的另一角度的立体结构爆炸图；

图12为图7的清洁刷的第二端部构件和轴杆的一角度的局部结构爆炸图；

图13为根据本公开提供的清洁刷的一示例的立体结构爆炸图；

图14为图13的清洁刷的剖面结构示意图；

图15为图13的清洁刷的端部构件的一示例的立体结构图；

图16为图13的轴杆的配合件的一示例的立体结构示意图；

图17为图13的端部构件与轴杆的配合件的导向配合结构的一示例的立体结构示意图；

图18为图17的导向配合结构的结构爆炸图；

图19为根据本公开提供的清洁刷的另一示例的立体结构爆炸图示意图；

图20为图19的清洁刷的一角度的局部结构爆炸图；

图21为图19的清洁刷的另一角度的局部结构爆炸图；

图22为本公开一些实施例提供的滚刷的结构示意图；

图23为图2中滚刷的截面结构示意图；

图24为本公开一些实施例提供的滚刷的局部放大结构示意图；

图25为本公开一些实施例提供的滚刷的局部放大结构示意图；

图26为本公开一些实施例提供的滚刷的局部放大结构示意图；

图27为本公开一些实施例提供的清洁模组的另一视角的结构示意图；

图28为本公开一些实施例提供的清洁模组截面结构示意图；

图29为本公开一些实施例提供的第一滚刷和第二滚刷的结构示意图；

图30为本公开一些实施例提供的第一滚刷和第二滚刷的结构示意图；

图31为本公开一些实施例提供的第一滚刷的结构示意图；

图32为本公开一些实施例提供的第一滚刷和第二滚刷的结构示意图；

图33为本公开一些实施例提供的第一滚刷的爆炸结构示意图；

图34为本公开一些实施例提供的第一滚刷的爆炸结构示意图；

图35为本公开一些实施例提供的第一滚刷的截面结构示意图；

图36为本公开一些实施例提供的第二滚刷的爆炸结构示意图；

图37为本公开一些实施例提供的第二滚刷的爆炸结构示意图；

图38为本公开一些实施例提供的第二滚刷的截面结构示意图。

具体实施方式

为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

相关技术中，自动清洁设备，例如扫地机器人等，存在双滚刷机型，针对该双滚刷机型，两个滚刷通常都为易变形的软刷结构。双软刷的滚刷结构允许的变形程度大，大颗粒垃圾通过性好，但由于软滚刷工艺复杂成本高，长期使用容易变形，因此如何合理设置两个滚刷的结构成为亟需解决的技术问题。

本公开实施例提供一种自动清洁设备，包括：移动平台，配置为在操作面上移动；清洁模组，装配于所述移动平台，配置为对所述操作面进行清洁，所述清洁模组包括：第一滚刷，沿垂直于所述移动平台前后轴线的第一方向设置，所述第一滚刷包括：第一刷构件；第一轴杆；以及第一填充物，所述第一填充物配置为套设于 所述第一轴杆上使得所述第一填充物与所述第一轴杆共轴；以及第二滚刷，沿与所述第一滚刷平行的方向装配于所述清洁模组，所述第二滚刷包括：第二刷构件；以及第二轴部件；其中，所述第一填充物为弹性构件，所述第二轴部件为刚性构件，并且第一填充物具有第一内径和第一外径，以使第一填充物具有预设厚度。

本公开实施例提供的自动清洁设备，通过设置第一滚刷和第二滚刷的双滚刷结构，并将第一滚刷中的第一填充物设置为弹性构件，将第二轴部件设置为刚性构件，使得自动清洁设备能够基于软硬两种类型的滚刷对地面进行有效的清洁，提升了垃圾在第一滚刷和第二滚刷之间的通过性，并合理配置了软硬两种类型的滚刷与地面之间的干涉量，从而整体上提高了对地面的清洁效率。

本公开实施例将其中一个滚刷设置为硬刷，仅由内部硬芯和外部胶皮构成，结构简单，尺寸精度高，容易控制清扫过程中与地面的干涉量，保证清扫效果和清扫时候的噪音在合适的范围内；并且硬刷因为没有海绵，长期使用变形小，延长使用寿命。一软一硬组合，又可以保证大颗粒垃圾足够的通过性。

下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。

图1-图2是根据一示例性实施例示出的一种自动清洁设备的结构示意图，如图1-图2所示，自动清洁设备可以真空吸地机器人、也可以是拖地/刷地机器人、也可以是爬窗机器人等等，该自动清洁设备可以包含移动平台1000、感知系统2000、控制系统(未图示)、驱动系统3000、能源系统(未图示)、人机交互系统4000和清洁模组5000。其中：

移动平台1000可以被配置为在操作面上自动沿着目标方向移动。所述操作面可以为自动清洁设备待清洁的表面。在一些实施例中，自动清洁设备可以为拖地机器人，则自动清洁设备在地面上工作，所述地面为所述操作面；自动清洁设备也可以是擦窗机器人，则自动清洁设备在建筑的玻璃外表面工作，所述玻璃为所述操作面；自动清洁设备也可以是管道清洁机器人，则自动清洁设备在管道的内表面工作，所述管道内表面为所述操作面。纯粹是为了展示的需要，本公开中下面的描述以拖地机器人为例进行说明。

在一些实施例中，移动平台1000可以是自主移动平台，也可以是非自主移动平台。所述自主移动平台是指移动平台1000本身可以根据预料之外的环境输入自动地及适应性地做出操作决策；所述非自主移动平台本身不能根据预料之外的环境输入适应性地做出操作决策，但可以执行既定的程序或者按照一定的逻辑运行。相应地， 当移动平台1000为自主移动平台时，所述目标方向可以是自动清洁设备自主决定的；当移动平台1000为非自主移动平台时，所述目标方向可以是系统或人工设置的。

感知系统2000包括位于移动平台1000上方的位置确定装置(图中未示出)、位于移动平台1000的前向部分的缓冲器(图中未示出)、位于移动平台底部的悬崖传感器(图中未示出)和超声传感器(图中未示出)、红外传感器(图中未示出)、磁力计(图中未示出)、加速度计(图中未示出)、陀螺仪(图中未示出)、里程计(图中未示出)等传感装置，向控制系统提供机器的各种位置信息和运动状态信息。

为了描述方便，进行如下方向定义：自动清洁设备可通过界定的如下三个相互垂直轴进行标定：横向轴Y、前后轴X及垂直轴Z。沿着前后轴X的箭头指向的方向标示为“后向”，且沿着前后轴X的箭头方向相反的方向标示为“前向”。横向轴Y实质上是沿着自动清洁设备宽度的方向，沿着横向轴Y的箭头方向标示为“左向”，沿着横向轴Y的箭头相反的方向标示为“右向”。垂直轴Z为沿自自动清洁设备底面向上延伸的方向。如图1所示，定义沿着前后轴X的方向为第二方向，第二方向例如为前向或后向；水平面内与第二方向垂直的方向为第一方向，第一方向例如为左向或右向。

控制系统(图中未示出)设置在移动平台1000内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器被配置为接收感知系统传来的所述多个传感器的感受到的环境信息，根据位置确定装置反馈的障碍物信息等利用定位算法，例如SLAM，绘制自动清洁设备所在环境中的即时地图，并根据所述环境信息和环境地图自主决定行驶路径，然后根据所述自主决定的行驶路径控制驱动系统3000进行前进、后退和/或转向等操作。进一步地，控制系统还可以根据所述环境信息和环境地图决定是否启动清洁模组5000进行清洁操作。

驱动系统3000可基于具体的距离和角度信息，例如x、y及θ分量，执行驱动命令而操纵自动清洁设备跨越地面行驶。驱动系统3000包含驱动轮组件，驱动系统3000可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动系统3000分别包括左驱动轮组件和右驱动轮组件。左、右驱动轮组件沿着由移动平台1000界定的横轴对称设置。为了自动清洁设备能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，自动清洁设备可以包括一个或者多个转向组件，转向组件可为从动轮，也可为驱动轮，其结构形式包括但不限于万向轮，转向组件可以位于驱动轮组件的前方。

能源系统(图中未示出)包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。

人机交互系统4000包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

如图2所示，清洁模组5000包括尘盒、风机、主刷模组。主刷模组将地面上的垃圾清扫到主刷模组与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。扫地机的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dust pickup efficiency)进行表征，清扫效率DPU受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个复杂的系统设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁自动清洁设备来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫180平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会减少。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。

图2为图1中自动清洁设备的仰视结构示意图，如图2所示，自动清洁设备包括移动平台1000，移动平台1000配置为在操作面上自由移动，移动平台1000底部设置有清洁模组5000，清洁模组5000配置为对所述操作面进行清洁。清洁模组5000包括驱动单元5100、滚刷框架5200以及装配于所述滚刷框架5200内的滚刷5300。驱动单元5100提供正转或反转的驱动力，通过多级齿轮组将驱动力施加到滚刷5300，滚刷5300在驱动力的作用下实现转动以实现对操作面进行清洁，或者，滚刷5300在驱动力的作用下实现转动以实现集尘。

如图2所示，滚刷框架5200中设置有用于容纳清洁滚刷的前清洁刷安装位5211与后清洁刷安装位5212。前清洁刷安装位5211具有第一端部52111以及与第一端部52111相对的第二端部52112，第一滚刷100的一端在第一端部52111处进 行卡合固定，第一滚刷100的另一端在第二端部52112处进行卡合固定。在一些实施例中，前清洁刷安装位5211为移动平台中的长条状凹槽结构，该长条状凹槽结构沿第一方向延伸。后清洁刷安装位5212具有第三端部52121以及与第三端部52121相对的第四端部52122，在一些实施例中，后清洁刷安装位5212与前清洁刷安装位5211结构基本相同，例如亦为移动平台中的长条状凹槽结构，该长条状凹槽结构沿所述第一方向延伸，第二滚刷可通过所述长条状凹槽结构的开口安装于所述后清洁刷安装位5212的长条状凹槽内。其中，两个长条状凹槽结构在第二方向上相互并行。所述长条状凹槽结构的形状及尺寸不作任何限制，只需容纳第一滚刷和第二滚刷的至少一部分即可。前清洁刷安装位5211的第一端部与后清洁刷安装位5212的第三端部位于前后轴X轴线的一侧，前清洁刷安装位5211的第二端部与后清洁刷安装位5212的第四端部位于前后轴X轴线的另一侧。

需要说明的是，本公开以下各个实施例中均以自动清洁设备上靠近转向轮的长条状凹槽结构为前清洁刷安装位5211，以远离转向轮的长条状凹槽结构为后清洁刷安装位5212为例进行详细说明，当然，反之亦可以。

如图2所示，在一些实施例中，所述自动清洁设备包括两个清洁滚刷5300，一个清洁滚刷设置于前清洁刷安装位5211，视为“前滚刷”；另一个清洁滚刷设置于后清洁刷安装位5212，视为“后滚刷”。前滚刷可通过长条状凹槽结构的开口安装于前清洁刷安装位5211内，后滚刷可通过长条状凹槽结构的开口安装于后清洁刷安装位5212内。

图3为本公开一些实施例提供的清洁模组的组合结构，图4为本公开一些实施例提供的清洁模组的截面结构，如图3和图4所示，装配于滚刷框架5200内的滚刷5300包括：第一滚刷100，沿垂直于所述移动平台前后轴线的第一方向设置，所述第一滚刷100包括：第一刷构件；第一轴杆110；以及第一填充物120，所述第一填充物120配置为套设于所述第一轴杆110上使得所述第一填充物120与所述第一轴杆110共轴；以及第二滚刷200，沿与所述第一滚刷100平行的方向设置，在一些实施例中，第一滚刷100和/或第二滚刷200也可以采用其他方向装配，例如是非平行于前后轴线的第二方向，显然，第二方向与第一方向和前后轴线均成一定夹角。所述第二滚刷200包括：第二刷构件；以及第二轴部件220，第二轴部件220与所述第二刷构件共轴；其中，所述第一填充物120为弹性构件，所述第二轴部件220为刚性构件，并且第一填充物具有第一内径和第一外径，以使第一填充物具有预设 厚度。装配好的第一填充物通常是有预设厚度的空心筒状结构，装配好第一填充物后具有第一内径和第一外径。然而，在一些实施例中，第一填充物并不需要是连续筒形，可以是在筒形基础上做任意剪裁后余下的形状，比如可以是不连续的筒形，或者是一个或多个彼此独立的部分，但是他们共同的特点是都在装配后具有相同的厚度，此厚度的内表面和外表面分别具有所在的圆柱形的直径，即为第一填充物的第一内径和第一外径。第一滚刷100和第二滚刷200相对于彼此的旋转方向相反，以在执行清洁任务时将操作面上的垃圾卷起或在执行集尘任务时将尘盒内的垃圾吐出。需要说明的是，对于该实施例，所述第一滚刷100可以为前面所述的“前滚刷”，也可以为前面所述的“后滚刷”，所述第二滚刷200同样可以为前面所述的“前滚刷”，也可以为前面所述的“后滚刷”，对此不做限定。

具体的，图5为本公开一些实施例提供的第一滚刷的沿第二方向的截面图，图6为本公开一些实施例提供的第一滚刷的沿第一方向的截面图，如图5和图6所示。

第一滚刷100包括第一轴杆110，第一轴杆110的至少一端与多级齿轮组连接，接收驱动单元5100的驱动力并实现正转或反转，第一轴杆110为长条圆柱状或长条方柱状或长条多棱柱状，对此不做限定，后续以长条圆柱状为例进行说明，第一轴杆110轴线可视为第一滚刷100的旋转轴，当第一滚刷100安装至移动平台后，驱动系统3000能够驱动第一轴杆110旋转，从而带动第一轴杆110表面的第一刷构件130进行清扫。

第一滚刷100还包括第一填充物120，所述第一填充物120配置为套设于所述第一轴杆110上使得所述第一填充物120与所述第一轴杆110共轴，如图4所示，第一填充物120的截面为环状结构，其内环形状与第一轴杆110截面形状匹配，内环形状可以为圆形、方向、多边形等，对此不做限定，后续以内环为圆形举例说明，外环形状一般为圆形，当第一填充物120的截面为圆环状时，第一填充物120的截面具有内径和外径，其内径与第一轴杆110的直径大致相等，以实现第一填充物120与第一轴杆110的无缝隙套接，其外径与第一筒状构件131的内径大致相等，以实现第一填充物120与第一筒状构件131的无缝隙套接。第一填充物120为可压缩性弹性材料，第一填充物120具有受力向内压缩，撤销受力后恢复原状的特性，例如海绵、有机柔性材料、树脂材料、泡沫材料等，对此不做群举。此外，第一填充物120也可以为镂空的具有同样可压缩特性的材料或结构，例如弹簧或弹片，对此也不做群举。

第一滚刷100还包括第一刷构件130，第一刷构件130套装于所述第一填充物120外侧，所述第一刷构件130包括第一筒状构件131，第一筒状构件131配置为套装于所述第一填充物120外侧使得所述第一筒状构件131与所述第一轴杆110共轴，第一筒状构件131通常为圆柱型筒状，长度与第一轴杆110长度基本相同，第一筒状构件131通常具有可被压缩性，例如为弹性塑料或橡胶材料制成，在外力的作用下可以向内压缩发生形变，在外力撤去后又可恢复原状。第一筒状构件131通常具有一定厚度，以增强第一刷构件130整体的耐磨性。以及第一刷构件130还包括第一刷件132，第一刷件132可以为多个片状结构，第一刷件132自所述第一筒状构件131外表面沿远离所述第一筒状构件131的方向延伸，至少一个第一刷件132沿第一筒状构件131轴向从第一筒状构件131的一端延伸至第一筒状构件131的另一端。第一刷件132可以为叶片或刷毛等其它形式。

在一些实施例中，第一刷件132的数量为多个，每个第一刷件132在第一筒状构件131外表面上呈螺旋型结构，多个第一刷件132沿第一筒状构件131周向大致均匀分布，且多个第一刷件132的螺旋型结构大致平行。通过将第一刷件132设计为螺旋型结构，当前后滚刷对向旋转时能够轻松卷起垃圾，不会对第一刷件132产生过大冲击力而损坏，提高使用寿命。

在一些实施例中，第一刷件132的数量为多个，每个第一刷件132在第一筒状构件131外表面上呈V型结构，多个第一刷件132沿第一筒状构件131周向大致均匀分布，且多个第一刷件132的V型结构的尖端在第一筒状构件131周向上的指向相同。通过将第一刷件132设计为V型结构，当前后滚刷对向旋转时能够轻松卷起垃圾，不会对第一刷件132产生过大冲击力而损坏，提高使用寿命。

在一些实施例中，第一刷件132表面设置有多个第一凸点1321。第一刷件132上的多个第一凸点沿着第一刷件132表面延伸方向均匀分布，多个第一凸点1321能够以便增大刷构件与垃圾物的摩擦力，使清扫更干净。

在一些实施例中，如图6-1所示，第二滚刷200包括第二轴部件220以及第二刷构件230；第二轴部件220与所述第二刷构件230共轴，所述第二刷构件230套设于第二轴部件220外侧，第二轴部件220构成了第二滚刷200的第二轴杆，第二轴部件220为刚性硬质构件，所述第二轴部件220包括设置于所述第二轴部件220至少一端的至少一个配合件213(例如可以在第二轴部件220的一端或两端设置配合件213，也称之为配合结构)，通过配合件213与驱动系统3000的多级齿轮组连 接，接收驱动系统3000的驱动力并实现正转或反转，其中，第二轴部件220外形为长条圆柱状或长条方柱状或长条多棱柱状，对此不做限定，后续以长条圆柱状为例进行说明。

在一些实施例中，如图6-1所示，所述第二轴部件220包括空心结构2210，所述空心结构2210沿第二轴部件220轴向贯穿第二轴部件220轴心延伸，第二轴部件220具有第二内径D_二内和第二外径D_二外，第二内径D_二内和第二外径D_二外构成了第二轴部件220的径向厚度。所述空心结构的至少一端(例如第二轴部件220的一端或两端)包括台阶部，所述台阶部包括一级、两级或三级台阶，例如当台阶部为两级台阶时，空心结构2210的端面具有第三内径和第四内径，其中，第二内径小于第三内径小于第四内径，其中，所述台阶部位于所述空心结构2210最外侧的端部形成直径最大的容纳空腔2222(例如容纳空腔2222具有第四内径)，所述配合件213具有与所述台阶部匹配的外形结构，所述配合件213装配于所述台阶部后与所述所述空心结构固定或可拆卸连接，配合件213用于与驱动系统的多级齿轮组直接或间接连接，接收驱动系统3000的驱动力并实现第二轴部件220的正转或反转。

如图6-1和图6-2所示，第二滚刷200还包括第二刷构件230，第二刷构件230套装于所述第二轴部件220外侧，所述第二刷构件230包括第二筒状构件231，第二筒状构件231配置为套装于所述第二轴部件220外侧使得所述第二筒状构件231与所述第二轴部件220共轴，第二筒状构件231通常为圆柱型筒状，长度与第二轴部件220长度基本相同，第二筒状构件231通常具有可被压缩性，例如为弹性塑料或橡胶材料制成，便于套装于第二轴部件220外侧。第二筒状构件231通常具有一定厚度，以增强第二刷构件230整体的耐磨性。第二筒状构件231和第二轴部件220之间通常不具有任何填充物，或者至少不具有柔性或弹性的填充物，当设置了刚性填充物时，由于第二轴部件也是刚性的，因而完全可以将刚性填充物和第二轴部件视为同一个功能件，即两个刚性部件共同构成第二轴部件，其外径显然是整个刚性部件的外径，也即第二轴部件的第二外径D_二外。以及第二刷构件230还包括第二刷件232，第二刷件232可以为多个片状结构，第二刷件232自所述第二筒状构件231外表面沿远离所述第二筒状构件231的方向延伸，至少一个第二刷件232沿第二筒状构件231轴向从第二筒状构件231的一端延伸至第二筒状构件231的另一端。第二刷件232可以为叶片或刷毛等其它形式。

在一些实施例中，第二刷件232的数量为多个，每个第二刷件232在第二筒状 构件231外表面上呈螺旋型结构，多个第二刷件232沿第二筒状构件231周向大致均匀分布，且多个第二刷件232的螺旋型结构大致平行。第二刷件232形状与第一刷件132形状匹配，即第二刷件232形状为螺旋型结构时，第一刷件132形状也为螺旋型结构，通过将第二刷件232设计为螺旋型结构，当前后滚刷对向旋转时能够轻松卷起垃圾，不会对第二刷件132产生过大冲击力而损坏，提高使用寿命。

在一些实施例中，第二刷件232的数量为多个，每个第二刷件232在第二筒状构件231外表面上呈V型结构，多个第二刷件232沿第二筒状构件231周向大致均匀分布，且多个第二刷件232的V型结构的尖端在第二筒状构件231周向上的指向相同。第二刷件232形状与第一刷件132形状匹配，即第二刷件232形状为V型结构时，第一刷件132形状也为V型结构，通过将第二刷件132设计为V型结构，当前后滚刷对向旋转时能够使第二刷件232的V型结构的尖端与第一刷件132的V型结构的尖端干涉，从而轻松卷起垃圾。

在另外的一些实施例中，第二滚刷200还可以以其他形式实现，如图6-2所示，例如第二滚刷200包括第二轴杆240、第二填充物250以及第二刷构件230，第二刷构件230的结构如上实施例所述，在此不做赘述。如上实施例所述的第二轴部件由第二轴杆240、第二填充物250构成，第二填充物250套设于所述第二轴杆240上使得所述第二填充物250与所述第二轴杆240共轴，第二填充物250的截面为环状结构，其内环形状与第二轴杆240截面形状匹配，内环形状可以为圆形、方向、多边形等，对此不做限定，后续以内环为圆形举例说明，外环形状一般为圆形，当第二填充物250的截面为圆环状时，第二填充物250的截面具有内径和外径，其内径与第二轴杆240的直径大致相等，以实现第二填充物250与第二轴杆240的无缝隙套接，其外径与第二筒状构件231的内径大致相等，以实现第二填充物250与第二筒状构件231的无缝隙套接。第二填充物250为不可压缩性材料，第二填充物250具有受力后基本不会向内压缩的特性，以提供足够的支撑力给第二刷构件230，第二填充物250的材料例如为硬质塑料、硬质树脂材料、金属材料等刚性材料，对此不做群举。此外，第二填充物250也可以为镂空的具有同样不可压缩特性的材料或结构，例如不可压缩的龙骨结构，以减轻第二滚刷的重量，对此也不做群举。

在另外的一些实施例中，第二填充物250可以与第二轴杆240一体成型，统一由硬质材料形成一体结构，以减少转动间隙。

第一滚刷100与第二滚刷200的安装完成后，当第一滚刷100与第二滚刷200 工作时，第一滚刷100与第二滚刷200的转速相同且转向相反，例如第一滚刷100逆时针旋转，第二滚刷200则顺时针旋转。旋转过程中，第一刷件和第二刷件在中间位置始终处于过盈接触状态，即上一层刷件还未分离，下一层刷件就已接触；继续旋转，上一层刷件分离，下一层两端刷件接触中间形成一个菱形封闭风路，随着刷构件转动刷件会把垃圾往中间收集，使垃圾随风道5400被吸入设备内的尘盒，达到清洁的目的。随着第一滚刷和第二滚刷的同步旋转，下一层刷件形成的菱形封闭风路会逐渐变小，直至当前封闭清扫结束，而下一个封闭清扫又会马上开始，即又一个下一层两端刷件接触中间形成菱形封闭风路，如此循环，第一滚刷和第二滚刷能够达到持续清扫的效果，进一步提高清扫效率。

在一些实施例中，第二刷件232表面设置有多个第二凸点2321。第二刷件232上的多个第二凸点沿着第二刷件232表面延伸方向均匀分布，多个第二凸点2321能够以便增大刷构件与垃圾物的摩擦力，使清扫更干净。

在另一些实施例中，第一滚刷100中的第一刷构件与第二滚刷200中的第二刷构件可以不同，具体可根据清扫需求进行设置。可选的，第一滚刷100为毛刷，第二滚刷200为胶刷，这种组合可以满足各种地面环境的清理效果，即利用毛刷对毛发或细软纤维的良好清理能力，可利用第一滚刷清理地毯等软质地面的垃圾；同时利用胶刷对硬质地面的良好清理能力，可利用第二滚刷清理地板、瓷砖等地面。

在一些实施例中，所述第二轴部件的外径小于所述第一填充物的外径，和/或所述第二轴部件的外径大于所述第一填充物的内径。由于第二滚刷为不可压缩的硬芯结构，为了避免为不可压缩的硬芯结构而导致大颗粒垃圾通过性大幅度降低，需要设置第二滚刷的叶片较第一滚刷的叶片有较长的长度，第二滚刷的第二轴部件(硬芯)的外径到地面的距离不小于第一滚刷的第一填充物(软芯)的外径到地面的距离，此时，需要使得第二轴部件的外径小于第一填充物的外径。此外，当第二滚刷的第二轴部件(硬芯)的外径尺寸过大时，会使得前后滚刷之间允许通过的柔性空间变小，稍大的硬性垃圾则会卡在第一滚刷和第二滚刷中间；另外，当第二滚刷的第二轴部件(硬芯)的外径进一步缩小时，第一滚刷的第一刷件和第二滚刷的第二刷件的外轮廓直径相同时，对应的第二刷件长度会随着第二轴部件(硬芯)的外径的减小而逐渐变大，如果第二刷件的长度超过合理范围，则会由于第二刷件变得悬长而导致清扫力减弱，并且增加了第二刷件表面积，使得第二刷件更容易粘附灰尘影响清洁效果，因此为了保证清扫效果，第二刷件长度也不应该过长，此时对应的 第二轴部件(硬芯)的外径则不应过小，可以使第二轴部件的外径大于所述第一填充物的内径，从而保证第二刷件的长度在合适范围内。

在一些实施例中，所述第一填充物最低点所在的平面低于所述第二轴部件最低点所在的平面。由于第一填充物具有可压缩性，为了保证垃圾在第一滚刷和第二滚刷下方的可通过性，需要使得第一填充物最低点所在的平面低于所述第二轴部件最低点所在的平面，当第一滚刷为前滚刷时，由于第一填充物能够被压缩从而可以保证垃圾的通过性，当第二滚刷为前滚刷时，由于第二轴部件的最低点较高，仍然能够保证垃圾的通过性，同时，由于第一滚刷为后滚刷且离地面较近，能够拦截垃圾不易从第一滚刷下方漏出，提升了清洁设备的清洁效率。

在一些实施例中，所述第一刷件自所述第一筒状构件外表面沿远离所述第一筒状构件的方向延伸的最远距离小于所述第二刷件自所述第二筒状构件外表面沿远离所述第二筒状构件的方向延伸的最远距离。如上所述，由于第一填充物的外径大于第二轴部件的外径，若第一刷件的长度不小于第二刷件的长度，则会使得第一滚刷整体偏大，在第一滚刷和第二滚刷装配位置大致位于同一水平面的情况下，会大大增加第一刷件与地面的干涉量，从而增大第一刷件拍打地面所形成的噪音，也给自动清洁设备的行进过程增大了阻力，不便于自动清洁设备执行清洁任务。

在一些实施例中，所述第一刷件自所述第一筒状构件外表面沿远离所述第一筒状构件的方向延伸的最远距离构成的外轮廓形成所述第一滚刷的外径，所述第二刷件自所述第二筒状构件外表面沿远离所述第二筒状构件的方向延伸的最远距离构成的外轮廓形成所述第二滚刷的外径，所述第一滚刷的外径与所述第二滚刷的外径大致相等。当第一滚刷和第二滚刷装配位置大致位于同一水平面或相差不大的情况下，能够保证第一滚刷和第二滚刷均与地面有足够的干涉量，起到双刷的清洁效果。此外，对于非工作状态的自动清洁设备，处于收纳状态的双滚刷能大致平整的被收纳到清洁模组内，也降低了前清洁刷安装位与后清洁刷安装位设计不一致带来的设计、加工的复杂性。

在一些实施例中，所述第一滚刷的轴心与所述第二滚刷的轴心之间的距离不大于所述第一滚刷和/或所述第二滚刷的外径，例如所述第一滚刷的轴心与所述第二滚刷的轴心之间的距离小于所述第一滚刷和/或所述第二滚刷的外径。当第一滚刷和/或第二滚刷的外径大致相等时，且第一滚刷的轴心与第二滚刷的轴心之间的距离大于第一滚刷和/或第二滚刷的外径时，第一刷件和第二刷件之间将会没有干涉效果，从 而不能顺利的将清扫到第一滚刷和第二滚刷之间的垃圾卷起，影响清洁设备的整体清洁效果。

在一些实施例中，所述第一刷件自所述第一筒状构件外表面沿远离所述第一筒状构件的方向延伸的最远距离构成的外轮廓形成所述第一滚刷的外径，所述第二刷件自所述第二筒状构件外表面沿远离所述第二筒状构件的方向延伸的最远距离构成的外轮廓形成所述第二滚刷的外径，所述第一滚刷的轴心与所述第二滚刷的轴心之间的距离不大于所述第一滚刷和所述第二滚刷的外径之和的一半。例如第一滚刷的轴心与所述第二滚刷的轴心之间的距离小于所述第一滚刷和所述第二滚刷的外径之和的一半，当第一滚刷和/或第二滚刷的外径不相等时，且第一滚刷的轴心与第二滚刷的轴心之间的距离大于所述第一滚刷和所述第二滚刷的外径之和的一半时，第一刷件和第二刷件之间将会没有干涉效果，从而不能顺利的将清扫到第一滚刷和第二滚刷之间的垃圾卷起，影响清洁设备的整体清洁效果。

在一些实施例中，所述第一填充物内径到所述第二轴部件外径的最小距离大于所述第一填充物内径与外径的差值。当第一填充物内径过大，或第二轴部件外径过大使得第一填充物内径到第二轴部件外径的最小距离过小时，会使得前后刷之间允许通过的柔性空间变小，稍大的垃圾，甚至是柔性垃圾也会卡在两个刷子中间而不能进出尘盒，其极限距离是第二轴部件外径与第一填充物的外径接触，此时，尽管第一填充物仍然具有可被压缩的空间余量，但由于在第一填充物和第二轴部件之间已经没有间隙，第一填充物和第二轴部件阻断了风机对垃圾的吸力，将会大大降低垃圾进出尘盒的效果，降低清洁效率。

在一些实施例中，所述第一滚刷和所述第二滚刷沿所述自动清洁设备行进方向前后设置。此时，形成前软后硬的双刷装配结构，为了保证垃圾被从后面遗漏，需要设置第二滚刷外轮廓最低点所在的平面低于所述第一滚刷外轮廓最低点所在的平面，增大第二刷件与地面的干涉量，保护垃圾不从第二滚刷下面漏出。

在一些实施例中，所述第二滚刷和所述第一滚刷沿所述自动清洁设备行进方向前后设置。此时，形成前硬后软的双刷装配结构，为了保证垃圾被从后面遗漏，需要设置第一滚刷外轮廓最低点所在的平面低于所述第二滚刷外轮廓最低点所在的平面，增大第一刷件与地面的干涉量，保护垃圾不从第一滚刷下面漏出。

本公开实施例提供的自动清洁设备，通过设置第一滚刷和第二滚刷的双滚刷结构，并将第一滚刷中的第一填充物设置为弹性构件，将第二滚刷中的第二轴部件设 置为刚性构件，使得自动清洁设备能够基于软硬两种类型的滚刷对地面进行有效的清洁，提升了垃圾在第一滚刷和第二滚刷之间的通过性，并合理配置了软硬两种类型的滚刷与地面之间的干涉量，从而整体上提高了对地面的清洁效率。

以下结合附图7-12详细介绍如上第一滚刷(也称为软刷或清洁刷)的具体结构，相同的结构及功能具有相同的技术效果，在此不做赘述。

图7为根据本公开提供的清洁刷的一示例的立体结构爆炸图。图8为图7的清洁刷的端部构件的一示例的立体结构图。图9为图8的清洁刷的端部构件的另一角度的立体结构图。

参照图7至图9，本公开实施例提供了一种清洁刷100。所述清洁刷100包括：轴杆110，包括轴杆主体113以及位于轴杆主体113两侧的第一端部111和第二端部112；第一端部构件120，配置为安装于所述第一端部111，所述第一端部构件120远离所述轴杆110的一侧具有第一装配结构121。具体地，第一装配结构121为传动结构，第一装配结构121与清洁设备的驱动机构连接。

具体地，所述第一端部构件120具有至少一个第一导入部1221，所述第一端部111具有至少一个第一配合部1111，所述至少一个第一导入部1221与所述至少一个第一配合部1111匹配形成导向配合结构使得所述第一端部构件120只能以一种周向装配方式安装至所述第一端部111，即第一端部构件120和轴杆110装配时具有单一安装方向。

本文中的周向装配方式的含义如下，两者组装件相对旋转360度，若存在N中装配方式，则认定两者具有N中周向装配方式，其中N大于等于1。

如图8所示，第一端部构件120包括第一导套122，所述第一导套122配置为容置所述第一端部111，所述至少一个第一导入部1221设置在所述第一导套122的内周壁上，为自所述第一导套122的内周壁向内凸起的凸起部。所述第一端部构件120安装于位于驱动侧的第一端部111。

具体地，所述至少第一导入部1221在远离所述第一装配结构121方向上沿所述第一导套122的周向螺旋延伸，具体为沿内周壁螺线状旋转延伸的螺线形，以使得第一导入部1221具有旋转方向，例如绕轴杆110的轴线z顺时针(或逆时针)旋转的旋转方向。

需要说明的是，在本示例中，所述第一导入部1221为自所述第一导套122的内周壁凸起的凸起部，但是不限于此，只要满足所述第一导入部1221和所述第一配合 部1111中的一者为凸起部，另一者为凹入部即可。

在图8的示例中，第一导入部1221的数量为两个，并且两个第一导入部1221的尺寸不相同。通过两个第一导入部的尺寸不同的设置，能够有效保证所述第一端部构件120与轴杆的驱动侧的端部仅具有单一安装方向，从而控制清洁刷的叶片等部件的安装方向唯一。

需要说明的是，在本示例中，所述第一导入部1221的数量为两个，但是不限于此，在其他示例中，所述第一导入部1221的数量还可以为三个或更多个，上述仅作为可选示例进行说明，不能理解成对本公开的限制。

从图9中可知，所述轴杆110的第一端部111的外周上设置有与第一第一导入部1221相对应的第一配合部1111。在该示例中，两个第一配合部1111设置在所述第一端部111的外周上，所述两个第一配合部1111分别与所述两个第一导入部1221一一对应，所述第一配合部1111为自第一端部111的外周面向内凹进的凹槽部，通过所述第一导入部1221与所述第一配合部1111匹配形成导向配合结构使得所述第一端部构件120只能以一种周向装配方式安装至所述第一端部111。

通过在第一导套的内周壁增设两个不同尺寸的第一导入部，能够更有效地进行导入安装，且只能以一种周向装配方式将第一端部构件安装至所述第一端部，能够提高端部构件的安装简易性，并能够提高安装结构的稳定性。

可选地，所述第一导套122外周上设置有标示部1223(可参见图8)，配置为在所述第一导套122外周上标示所述第一导入部1221的位置，用于指示将第一端部构件120安装于轴杆110的第一端部111的旋转装配方向，以便所述第一导入部1221与所述第一配合部1111对准装配。

如图8至图10所示，所述第一导套122上设置有第一锁定部1222，例如为自第一导套122的外周面向内凹进的凹槽部。相应地，所述第一端部111上设置有第一锁定匹配部1112，所述第一锁定部1222与所述第一锁定匹配部1112配合使得所述第一端部构件120锁定至所述第一端部111。

参见图9和图10，所述第一端部构件120还包括第一导向轴123，所述第一导向轴123沿所述第一导套122的轴线延伸，所述第一端部111远离所述第二端部112的端面上设置有第一导向孔1113，所述第一导向孔1113与所述轴杆110共轴，配置为容置所述第一导向轴123。

如图9和图10所示，所述第一装配结构121远离所述轴杆的端面具有正多边形， 所述正多边形的边数为所述刷件数量的约数。换言之，第一端部构件的外端面的正多边形的边数和自动清洁设备的刷件的组数具有对应关系。比如所述正多边形的边数N为组数的约数(例如4个边，8组叶片；再例如，4个边，4组叶片)，由此，能够保证按照N个方向将清洁刷安装到自动清洁设备的主机后，清洁刷的刷件中的叶片等部件的朝向一致。

需要说明的是，在本实施方式中，所述正多边形的边为N个直线边，但是不限于此，在其他实施方式中，还可以作调整，例如为曲边，或者直线边和曲边组合。此外，在其他示例中，正多边形形状会根据刷件的数量而适应性改变。

在图7的示例中，所述清洁刷100还包括与所述轴杆110共轴设置的刷构件130，所述刷构件130包括：筒状构件131，套设在所述轴杆外周上；以及多个刷件132。所述多个刷件132自所述筒状构件外表面沿远离所述筒状构件131的方向延伸，所述多个刷件132沿所述筒状构件的周向均匀设置。

具体地所述刷件131包括第一刷件。例如，所述第一刷件呈V型，包括五组第一刷件。

需要说明的是，在其他示例中，所述刷件还可以包括第二刷件或第三刷件等，所述第二刷件和第三刷件与第一刷件具有不同的形状、长度等。此外，不同组的刷件结构基本一致，每组刷件可以包括一个或多个叶片，当包括多个叶片时，多个叶片的结构往往不完全相同。

具体地，所述刷构件130和所述轴杆110之间填充有柔性填充物(图中未示出)，所述柔性填充物包覆所述轴杆主体的外周，暴露所述第一端部和所述第二端部。

进一步地，第一端部构件120还包括第一阻挡结构125，设置在所述第一装配结构121与所述第一导套122之间，用于防止缠绕物远离所述刷构件过度延伸，并用于防止缠绕物远离所述清洁刷过度延伸。所述第一阻挡结构125例如为至少一个阻挡环，在该示例中，为两个阻挡环。如图8所示，所述第一阻挡结构125沿所述清洁刷的轴向由外到内包括第一壁、凹陷部和第二壁，其中所述第一壁的厚度大于所述第二壁的厚度。通过设置所述阻挡结构，使例如垃圾等的缠绕物缠绕在第一端部构件的阻挡结构，有效避免缠绕物缠绕至轴杆，并在拆下端部构件时能够使缠绕物直接跟随端盖构件的拆卸而取下。

通过第一端部构件的第一导套内的第一导入部与轴杆的在驱动侧的端部形成导 向配合结构，并通过第一导套上的第一锁定部与轴杆端部的第一锁定匹配部配合形成锁定配合结构，所述导向配合结构和所述锁定配合结构相协助配合，能够实现更有效的安装结构，能够进一步优化端部构件与轴杆的安装结构进而优化清洁刷的整体结构。

图11为图7的清洁刷的另一角度的立体结构爆炸图；图12为图7的清洁刷的第二端部构件和轴杆的一角度的局部结构爆炸图。

如图11和图12，所述清洁刷100还包括第二端部构件140。所述第二端部构件140位于从动侧，安装于轴杆110的第二端部112。所述第二端部构件140远离所述轴杆110的一侧具有第二装配结构141(具体为轴承结构)，所述第二装配结构141可相对于轴杆旋转，通过第二装配结构141转动连接于清洁设备的其他结构(例如机身等)。

如图11和图12所示，所述第二端部构件140具有至少一个第二导入部1421，所述第二端部112具有至少一个第二配合部1121，所述至少一个第二导入部1421与所述至少一个第二配合部匹配1121形成导向配合结构使得所述第二端部构件140能够以多种周向装配方式安装至所述第二端部。

进一步地，所述第二导入部1421在远离所述第二装配结构141方向上沿所述第二导套142的周向螺旋延伸，具体为沿内周壁螺线状旋转延伸的螺线形，以使得第二导入部1421具有旋转方向，例如绕轴杆110的轴线z顺时针(或逆时针)旋转的旋转方向，由此形成第二导入方向。在该示例中，所述第二导入方向与第一导入方向相同。

需要说明的是，在本示例中，所述第一导入方向和第二导入方向相同，但是不限于此，在其他示例中，所述第一导入部的旋转方向例如还可以是非螺线型，也可以是直线型。此外，在其他示例中，第二导入方向与第一导入方向也可以不同。上述仅作为可选示例进行说明，不能理解成对本公开的限制。

如图12所示，所述至少一个第二导入部1421包括两个第二导入部1421，所述两个第二导入部1421的形状和尺寸均相同，使得所述第二端部构件能够以两种周向装配方式安装至所述第二端部112。

优选地，在第一导入部1221和第二导入部1421的导入方向相同的情况下，所述两个第一导入部1221的尺寸不同(相对应，第一配合部1111的尺寸和第二配合部1121的尺寸不同)，所述两个第二导入部1421的尺寸相同，且所述第二导入部 1421的尺寸介于所述两个第一导入部1221的尺寸之间。

通过从动端的两个第二导向部的尺寸介于驱动侧的两个第一导入部的尺寸之间，能够保证第二端部构件的多个角度自由安装，并能够保证两侧端部构件不会装反，能够有效确保清洁刷安装后叶片等部件的朝向正确。

需要说明的是，对于第二导入部的数量，在其他示例中，还可以为三个个或更多个。上述仅作为可选示例进行说明，不能理解成对本公开的限制。此外，对于第一端部构件和第二端部构件，优选的是将不同尺寸两个第一导入部设置在驱动侧，因为驱动侧存在安装角度需求，而从动侧的第二端部构件不需要尺寸不同的设计，因为从动侧的第二装配结构(具体为轴承结构)可相对于轴杆自由旋转，当该轴承结构装配到自动清洁设备的机身后，允许清洁刷的其余部分相对于轴承结构自由旋转的，从动侧没有装配角度上的强需求，因此，在其他示例中，所述第二导入部的尺寸也可以相同。

通过第一导入部1221和第二导入部1421与第一配合部1111和第二配合部1121形成导向配合结构，能够实现更有效的导向配合结构。通过两个第一导入部1221的尺寸不同的设置，第二导入部与第一导入部的尺寸不同的设置，使得所述第一端部构件只能以一种周向装配方式安装至所述第一端部，并使得所述第二端部构件能够以多种周向装配方式安装至所述第二端部，能够精确确定第一端部构件和第二端部构件与轴杆的安装角度，能够实现更有效的安装结构。

进一步地，所述第二端部构件140的第二导套142的外周上设置有

第二锁定部1422，例如为自第二导套142的外周面向内凹进的凹槽部，第二锁定部1422也可以是贯通第二导套142的通孔。相应地，所述第二端部112上设置有第一锁定匹配部1123，所述第二锁定部1422与所述第二锁定匹配部1123配合使得所述第二端部构件140锁定至所述第二端部112，以形成锁定配合结构。

如图12所示，所述第二端部构件140还包括第二导向轴144，所述第二导向轴144沿所述第二导套142的轴线延伸，所述第二端部112远离所述第一端部111的端面上设置有第二导向孔(未示出)，所述第二导向孔与所述轴杆110共轴，配置为容置第二导向轴144。

进一步地，所述第二端部构件140还包括第二阻挡结构145，所述第二阻挡结构145设置在所述第二导套142远离轴杆110的一侧。

具体地，所述阻挡结构145的外径比所述第二导套142的外径大。通过在第二 端部构件设置阻挡结构，使例如垃圾等的缠绕物缠绕在第二端部构件的阻挡结构，有效避免缠绕物缠绕至轴杆，并在拆下端部构件时能够使缠绕物直接跟随端盖构件的拆卸而取下。

可选地，第二导套142还可设置有标示部1423，配置为在所述第二导套142外周上标示所述第二导入部1421的位置，用于指示将第二端部构件140安装于轴杆110的和第二端部112的旋转装配方向，以便第二导入部与所述第二配合部对准装配。

进一步地，第二端部构件140的第二装配结构141配置为与所述刷件的数量相对应的多边形形状。在该示例中，第二装配结构141的外端面的多边形形状为直线和曲线组合形成的五边形。

优选地，第一端部构件120的外端面的正多边形形状与第二装配结构141的外端面的多边形形状不同，使得第一端部构件和第二端部构件的外端面形状不同，更易于分辨两个端部，能够提高安装的便利性。

本公开的清洁刷通过将驱动端端部构件的导入构件设置为具有唯一的周向装配方式，确保了驱动端具有相对固定的安装方向，有助于滚刷的安装角度可控，在一些对滚刷的子部件，尤其是叶片的朝向或对准方向具有一定预设需求的场景下，这将尤其有益，例如采用两个本案滚刷组成双刷系统，且对于他们各自的叶片具有一定的对准需求的那些场景。

本公开的清洁刷通过端部构件的导套内壁的导入部与轴杆的端部形成导向配合结构，并通过导套外周的锁定部与轴杆的端部形成锁定配合结构，所述导向配合结构和所述锁定配合结构相协助配合，能够更有效地进行导入安装，能够实现更有效的导向配合结构，能够实现更有效的防呆安装结构，能够提高端部构件的安装简易性和安装结构稳定性，能够优化端部构件与轴杆的安装结构进而优化清洁刷的整体结构。

此外，通过两个第一导入部的尺寸不同的设置，第二导入部与第一导入部的尺寸不同的设置，使得所述第一端部构件只能以一种周向装配方式安装至所述第一端部，并使得所述第二端部构件能够以多种周向装配方式安装至所述第二端部，能够精确确定第一端部构件和第二端部构件与轴杆的安装角度，能够实现更有效的安装结构。

此外，通过在第一导套和第二导套的外周上设置有标示部以指示将第一端部构件和第二端部构件安装于轴杆的第一端部和第二端部的旋转装配方向，能够有效确 保第一导入部与第一配合部对准装配，能够有效确保第二导入部于第二配合部对准装配。

此外，通过第一端部构件的外端面的正多边形的边数和自动清洁设备的刷件的组数的约数，能够保证按照N个方向将清洁刷安装到自动清洁设备的主机后，清洁刷的刷件中的叶片等部件的朝向一致。

此外，通过在端部构件设置阻挡结构，使缠绕物直接缠绕在端部构件的阻挡结构，能够有效避免缠绕物缠绕至轴杆。

以下结合附图13-21详细介绍如上第二滚刷(也称为硬刷或清洁刷)的具体结构，相同的结构及功能具有相同的技术效果，在此不做赘述。

图13为根据本公开提供的清洁刷的一示例的立体结构爆炸图。图14为图13的清洁刷的剖面结构示意图。图15为图13的清洁刷的端部构件的一示例的立体结构图。图16为图13的轴杆的配合件的一示例的立体结构示意图。图17为图13的端部构件与轴杆的配合件的导向配合结构的一示例的立体结构示意图。图18为图17的导向配合结构的结构爆炸图。

参照图13至图18，所述清洁刷200包括轴杆210，具有沿轴向相反的第一端部211和第二端部212，所述第一端部211和第二端部212中的至少一者包括配合件213；刷构件230，所述刷构件230共轴地套设于所述轴杆210外周；以及端部构件2200，配置为与所述配合件213匹配安装，所述端部构件2200远离所述配合件213的一侧具有装配结构221。

在一些实施例中，如图14所示，所述轴杆的第一端部和第二端部至少之一具有容置空间，所述轴杆的至少部分为实心结构，所述容置空间包括第一空间段，所述第一空间段配置为容纳所述导杆的至少一部分，所述容置空间还包括第二空间段，所述导杆上设置有引导部，所述第二空间段具有与所述导杆的引导部形状匹配的结构，以与所述引导部匹配连接。所述容置空间还包括第三空间段，所述端部构件还设置有导向轴，所述第三空间段配置为容纳所述导向轴的至少一部分。所述第一空间段的内径大于所述第二空间段的内径，和/或，所述第二空间段的内径大于所述第三空间段的内径。

具体地，装配结构221例如包括轴承结构221”和传动结构221’，当端部构件2200为位于驱动侧的端部构件时，即端部构件2200为与清洁模组的驱动单元连接的第一侧端部构件2200’时，装配结构221例如为传动结构221’.当端部构件2200为 位于从动侧的端部构件时，即端部构件2200为与第一侧端部构件2200’相对的第二侧端部构件2200”时，装配结构221例如为轴承结构221”。

以下主要以驱动侧的端部构件为例说明端部构件与轴杆的连接装配关系，从动侧的端部构件与轴杆的连接关系类似。

如图14所示，所述配合件213所在的端部朝向所述端部构件2200的端面上开设有容置空间214，所述配合件213容置在所述容置空间214中，所述端部构件2200的一部分插入所述容置空间214中与所述配合件213匹配安装。

具体地，所述配合件213靠近所述装配结构221的端面相对于所述容置空间214的开口部2141更加远离所述装配结构221，具体可参见图14。也就是说，所述配合件213的外侧端面相对于该配合件213所属端部的外侧端面更加靠近所述轴杆中心。所述配合件213的外侧端面相对于所述刷构件对应侧的外端面更加靠近所述轴杆中心。

可选地，所述刷构件230靠近所述装配结构221的端面与所述容置空间214的开口部2141平齐，具体可参见图14。一方面使刷构件的端部受到有效支撑，清扫地面时能保持应有的力度；另一方面刷构件可以对芯杆以及内部的配合件等安装配合立体结构进行有效保护，防止磕碰损坏导致的用户体验减损。

如图15所示，所述端部构件2200包括导杆222，所述导杆222位于所述装配结构221靠近所述轴杆210的一侧，所述导杆222远离所述装配结构221的端部具有引导部2221，该引导部2221配置为与所述配合件213形成旋转配合结构。

具体地，所述引导部2221在远离所述装配结构221的方向上沿所述导杆222的周向螺旋延伸。引导部2221配置为具有旋转方向的螺线形，具体为沿导杆222的外周面螺旋延伸(即螺线状旋转延伸)的螺线形，以使得引导部2221具有旋转方向，例如绕轴杆210的轴线顺时针(或逆时针)旋转的旋转方向。

参照图14和图15，所述端部构件2200包括导杆222、至少一个引导部2221，其中，引导部2221设于所述导杆222的外周面，所述多个引导部2221在所述导杆222的周向上均匀分布，使得所述引导部2221与配合件213形成旋转配合结构，可参见图14和图17。

在图15的示例中，所述引导部2221为自所述导杆222的外周面刻蚀出凹槽以形成凸部。所述引导部2221形成于所述导杆222的远离装配结构221的一端部。

具体地，引导部2221的数量为多个。在图15的示例中，引导部2221的数量为 五个，这五个引导部2221的尺寸相同。

需要说明的是，在其他示例中，引导部的数量还可以是三个、四个、六个或更多个，引导部的尺寸还可以不同，上述仅作为可选示例进行说明，不能理解成对本公开的限制。此外，对于引导部的形成方式，引导部还可以为自所述导杆的外周面向内刻蚀形成的凹槽，上述仅作为可选示例进行说明，不能理解成对本公开的限制。可选地，引导部2221的形状、数量和尺寸中至少一者不同。

进一步地，所述端部构件2200还包括导向轴223，所述导向轴223自导杆222远离所述装配结构221延伸，所述导向轴223远离导杆222的端部具有卡扣件2231。进一步地，所述导杆222为注塑件，所述导向轴223为金属件。

在本实施方式中，所述导向轴223的靠近装配结构221的一端套接于所述导杆222内。

具体地，所述导向轴223包括沿外周面设置的卡扣件2231，卡扣件2231例如为环状凹槽，使得卡扣件2231与配合件213形成卡扣配合结构。

如图16所示，所述配合件213包括与所述引导部2221的形状相配合的配合部2131，所述配合部2131具有容置所述引导部2221的螺旋凹槽。

具体地，所述配合件213包括主体部2130，主体部2130具有空腔，主体部2130包括内设于所述空腔的配合部2131，所述配合部2131为沿所述空腔的内壁延伸的螺旋凹槽，所述配合部2131与所述引导部2221形成旋转配合结构，使得端部构件的导杆和配合件形成旋转配合机构，具体参见图17。

在该示例中，所述配合部2131的数量与引导部2221的数量相同，例如为五个。

需要说明的是，对于所述配合部的形状，在其他示例中，所述配合部还可以为凹槽，而所述引导部为凸部。对于配合部的数量，在其他示例中，还可以为三个、四个、六个或更多，只要满足所述引导部的数量和所述配合部的数量相同即可，上述仅作为可选示例进行说明，不能理解成对本公开的限制。

通过在导杆的外周面增设引导部，使得端部构件的导杆与轴杆的配合件形成旋转配合结构，能够有效地进行导向安装，能够实现有效的防呆安装结构，能够提高端部构件的安装简易性，并能够提高安装结构的稳定性。通过端部构件的导杆与轴杆内部的配合件形成的旋转配合结构，并配合导向轴与配合件形成的卡扣配合结构，能够更有效地进行导向安装，能够实现更有效的防呆安装结构，能够进一步提高端部构件的安装简易性，并能够进一步提高安装结构的稳定性。

在图16的示例中，所述配合件213包括与主体部2130连接且自主体部2130向外延伸的延伸部2132，其中，所述延伸部2132比主体部2130靠近轴杆210的中心，所述延伸部2132的外径比所述主体部2130的外径小。

如图17和图18所示，所述延伸部2132的外周面设有均匀分布的多个凸棱21321，使得所述延伸部2132的外周面形成凹凸面，用于与轴杆210的内部(即轴杆内部的形状)形成对应配合结构，以增加配合件213和轴杆210内部的接触面，更有利于将配合件213粘合于所述轴杆210的容置空间214内，能够增加配合件213与轴杆210间的结合结构的结合强度，并能够使安装更稳固。

需要说明的是，所述配合件213与所述轴杆210的内部之间的结合结构，还是可以为台阶配合结构等。在其他实施方式中，配合件213的整体或者至少部分组件也可以和轴杆210一体成型。上述进作为可选示例进行说明，不能理解成对本公开的限制。

如图17所示，所述配合件213的靠近轴杆中心侧的一端部设置有卡扣部21322，所述卡扣部21322比所述凸棱21321靠近轴杆中心侧。所述卡扣部21322例如呈爪部，所述卡扣部21322和端部构件2200的导向轴223的卡扣件2231(即环状凹槽部或环状凸起结构)形成卡扣配合结构。

在图13的示例中，所述端部构件2200设置有阻挡结构225，用于防止缠绕物远离所述清洁刷过度延伸。所述阻挡结构225设置在比导杆210靠近装配结构221的一侧(即远离轴杆中心侧的一侧)。

具体地，所述阻挡结构225的外径比所述导杆210的外径大，所述阻挡结构225与所述轴杆210的第一端部211间隔一定距离，可参见图17和图18。

在一些实施例中，所述阻挡结构225的外径大于所述容置空间的内径和外径，所述刷构件包括筒状构件，所述筒状构件的直径小于所述阻挡结构的直径。所述刷件靠近所述轴杆的一端在所述阻挡结构225轴向投影范围内，所述第一刷件具有第一减薄部分，所述第一减薄部分基本在所述阻挡结构轴向投影范围内，所述第二刷件具有第二减薄部分，所述第二减薄部分位于所述阻挡结构轴向投影范围内外。

通过在端部构件设置阻挡结构，使缠绕物直接缠绕在端部构件的阻挡结构，能够有效避免缠绕物缠绕至轴杆。

在另一示例中，如图19所示的清洁刷200中，所述端部构件2200包括第一侧端部构件2200’和第二侧端部构件2200”，分别与所述轴杆210的第一端部211和第 二端部212的配合件213匹配安装，所述轴杆210为刚性部件，所述刷构件230直接套设在所述轴杆210上，清洁刷200例如为硬刷。可选地，所述轴杆210为刚性部件，所述刷构件230与所述轴杆210之间填充刚性填充物。

在该示例中，所述第一侧端部构件2200’(即图14的端部构件2200)的第一引导部2221’和第二侧端部构件2200”的第二引导部2221”的形状、数量以及尺寸中的至少一者不同。

在一可选实施方式中，第一侧端部构件2200’的第一引导部2221’的形状、尺寸和第二侧端部构件2200”的第二引导部2221”的形状、尺寸均相同，所述第一侧端部构件2200’的第一引导部2221’的数量大于第二侧端部构件2200”的第二引导部2221”的的数量，且所述第二侧端部构件2200”的第二引导部2221”的数量不属于所述第一侧端部构件2200’的第一引导部2221’的数量的约数。例如，所述第一侧端部构件2200’的第一引导部2221’的数量为五个，所述第二侧端部构件2200”的第二引导部2221”的数量为两个。

如图19和图20所示，第一侧端部构件2200’(即为位于驱动侧的端部构件2200，图20所示的左侧端部)安装于轴杆210的第一端部211，所述第一侧端部构件2200’包括传动结构221’，传动结构221’比第一阻挡结构225’更靠近外侧，传动结构221’的端面形状呈多边形形状，例如正多边形。传动机构221’与自动清洁设备的驱动机构连接。

在该示例中，所述刷构件230包括：筒状构件，套设在所述轴杆外周上；以及多个刷件232，自所述筒状构件外表面沿远离所述筒状构件231的方向延伸，所述多个刷件232沿所述筒状构件的周向均匀设置。

需要说明的是，在该示例中，所述刷件232包括至少一种尺寸的第一刷件，例如包括五组刷件，每组刷件包括两种尺寸的第一刷件，例如，所述第一刷件呈V型、螺旋型。由于该示例中的刷构件230与图13示例中的刷构件230大致相同，因此，省略了对相同部分的说明。

具体地，所述第一侧端部构件2200’的第一引导部2221’的数量为所述刷件232的数量的约数。例如所述第一引导部2221’的数量为五个，则所述刷件232的为五的倍数，例如五组、十组等，其中每组包括两个刷件或更多个刷件。

通过所述第一引导部2221’的数量为所述刷件232的组数的约数的设置，能够使得滚刷装入滚刷框架时，刷件232具有特定的安装角度以利于两个滚刷相互对应的 刷件匹配干涉。

在图19的示例中，第一引导部2221’的数量为五个，所述刷件232的组量为五个。

如图20所示，第二侧端部构件2200”安装于轴杆210的第二端部212的(即为位于从动侧的端部构件，图20所示的右侧端部)，第二侧端部构件2200”包括装配结构(具体为轴承结构221”)，所述轴承结构221”相对于所述轴杆210可旋转，通过轴承结构221”相对于轴杆的旋转连接于清洁设备的其他结构(例如机身等)。

具体地，第一侧端部构件2200’的安装于轴杆210内部的第一端部211的第一配合件213’，第二侧端部构件2200”安装于轴杆210内部的第二端部212的第二配合件213”。

需要说明的是，由于图18的示例中轴杆、刷构件与图13的示例中轴杆、刷构件的结构大致相同，因此，省略了相同部分的说明。此外，由于图19中的第一配合件213’与图16中的配合件213的结构大致相同，因此，省略了相同部分的说明。

在图19的示例中，所述第一侧端部构件2200’包括第一导杆222’、至少一个第一引导部2221’以及第一导向轴223’，其中，所述第一导杆222’上设置有多个第一引导部2221’，所述第一引导部2221’为自第一导杆222’的外周面刻蚀出凹槽以形成凸部。所述第一引导部2221’形成于第一导杆222’的远离装配结构221’的一端部。

如图20和图21所示，所述第二侧端部构件2200”包括第二导杆222”、至少一个第二引导部2221”以及第二导向轴223”，其中，所述第二导杆222”上设置有多个第二引导部2221”。

可选地，在第一侧端部构件2200’的第一引导部2221’的形状和第二侧端部构件2200”的第二引导部2221”的形状相同时，第一侧端部构件2200’的第一引导部2221’的数量与第二侧端部构件2200”的第二引导部2221”的数量不同。

可选地，第一侧端部构件2200’的第一引导部2221’的数量为奇数，第二侧端部构件2200”的第二引导部2221”的数量为偶数。优选地，第一侧端部构件2200’的第一引导部2221’的数量与第二侧端部构件2200”的第二引导部2221”的数量不互为约数，以保证引导部数量较少的侧端部构件也无法错装到引导部数量较多的侧端部构件所对应的配合件，从而确保任意一个侧端部构件均不会错安装，实现最大限度防呆。

如图20和图21所示，轴杆210的第二端部212包括与第二导杆222”的第二引 导部2221”相匹配的第二配合件213”，所述第二引导部2221”的数量为两个，所述第二引导部2221”为自第二导杆222”的外周面刻蚀出凹槽以形成凸部，并设置在第二导杆222”远离轴承结构221”的一端部。

具体地，所述第二配合件213”包括与主体部2130”连接且自主体部2130”向外延伸的延伸部2132”，所述主体部2130”的外径大于所述延伸部2132”的外径。所述主体部2130”包括空腔，所述主体部2130”包括内设于其空腔的配合部2131”，所述配合部2131”为沿所述空腔的内壁延伸的螺旋凹槽，所述配合部2131”与第二引导部2221”形成旋转配合结构，使得第二侧端部构件的导杆和配合件形成旋转配合机构。

如图20和图21所示，第二配合件213”的延伸部2132”的外周面设有均匀分布的多个凸棱21321”，使得所述延伸部2132”的外周面形成凹凸面，用于与轴杆210的内部(即轴杆内部的形状)形成对应配合结构，以增加第二配合件213”和轴杆210内部的接触面，更有利于将第二配合件213”粘合于所述轴杆210的容置空间内，能够增加第二配合件213”与轴杆210间的结合结构的结合强度，并能够使安装更稳固。

进一步地，所述第二配合件213”的靠近轴杆中心侧的一端部设置有卡扣部21322”，所述卡扣部21322”比所述凸棱21321”靠近轴杆中心侧。所述卡扣部21322”例如呈爪部，所述卡扣部21322”和第二侧端部构件2200”的导向轴223的卡扣件2231(即环状凹槽部)形成卡扣配合结构。

在图19的示例中，所述第一侧端部构件2200’包括装配结构(具体为传动结构221’)、第一导向轴223’，第一导向轴223’的一端内套接于所述第一导杆222’，第一导向轴223’的另一端套接于所述第一端部211的第一导向孔，所述第一导向孔共轴地开设于所述第一端部211的端面。

而所述第二侧端部构件2200”的装配结构221”与第二导杆222”为分体结构。具体地，第二导向轴223”的一端贯穿所述第二侧端部构件2200”的装配结构(具体为轴承结构221”)，第二导向轴223”的另一端套接于所述第二端部212的第二导向孔，所述第二导向孔共轴地开设于所述第一端部211的端面。

可选地，所述第一侧端部构件2200’设置阻挡结构225’，具体设置在所述装配结构(具体为传动结构221’)与所述第一导杆222’之间。第二侧端部构件2200”设置阻挡结构225”，具体设置在所述装配结构(具体为轴承结构221”)与所述第二导杆222”之间。两侧端部构件的阻挡结构均用于防止缠绕物远离所述刷构件230过度延 伸。

在该示例中，所述第一侧端部构件2200’的外端端面配置为与所述刷件232的数量相对应的第一多边形的形状。具体地，所述第一侧端部构件2200’的传动结构221’远离所述导杆222的端面具有正多边形，所述正多边形的边数与所述第一侧端部构件2200’的第一引导部2221’的数量相同。同时，第一侧端部构件2200’的第一引导部2221’的数量为所述刷件232数量的约数。

如此设置，将滚刷安装至滚刷框架时，刷件232可以具有特定的安装角度，当存在多个类似结构滚刷时，这种设计对于多个滚刷之间形成彼此叶片的配合关系将是非常有利的，尤其在两滚刷的叶片需要进行对齐等情况下，可以确保叶片对齐以实现同步运转、干涉、或者按一定姿态进行交错等，进而实现不同的清扫效果需求。

与现有技术相比，本公开的清洁刷通过端部构件的导杆的引导部与轴杆内部的配合件形成旋转配合结构，并配合导向轴与配合件形成的卡扣配合结构，能够更有效地进行导向安装，能够实现更有效的防呆安装结构，能够进一步提高端部构件的安装简易性，并能够进一步提高安装结构的稳定性。

此外，通过在端部构件设置阻挡结构，使缠绕物直接缠绕在端部构件的阻挡结构，能够有效避免缠绕物缠绕至轴杆。

相关技术中，自动清洁设备，例如扫地机器人等，在执行集尘操作时，因为要在短时间内需要吐出大量的垃圾，稍大颗粒的垃圾容易卡滞在两个滚刷之间，造成集尘失败，需要用户频繁手动清理，影响用户体验，因此如何在不影响滚刷清洁操作时的性能的前提下，避免集尘操作时垃圾卡滞成为亟需解决的技术问题。

本公开提供一种滚刷及自动清洁设备，所述滚刷包括：轴杆；以及可拆卸安装在所述轴杆上的刷构件。所述刷构件包括：筒状构件，配置为套设在所述轴杆上使得所述筒状构件与所述轴杆共轴；以及第一刷件，自所述筒状构件外表面沿远离所述筒状构件的方向延伸，第一刷件在所述筒状构件的周向上沿第一旋转方向倾倒，其中，第一刷件靠近所述筒状构件的端部处设置有单向阻止结构，使得所述第一刷件易于在所述第一旋转方向的逆方向上发生形变而不易在所述第一旋转方向上发生形变。本公开提供的滚刷及自动清洁设备，在第一刷件靠近筒状构件的端部处设置有单向阻止结构，可以使得所述第一刷件易于在所述第一旋转方向的逆方向上发生形变而不易在所述第一旋转方向上发生形变，从而可以使得自动清洁设备在正常清 扫时，第一刷件能够提供强有力的清扫作用，不容易顺着第一旋转方向倾倒变形，而在集尘时，第一刷件容易顺着第一旋转方向的逆方向变形，防止集尘时夹卡大颗粒的垃圾，从而可以提高清洁效率，获得更好的用户体验。

下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。

本公开实施例提供的滚刷可以应用于各种自动清洁设备，作为一种举例，如图1示例性的示出一种自动清洁设备的结构示意图，但本实施例提供的滚刷可应用的设备应不限于此。

参考图22和图23，图22为本公开一些实施例提供的滚刷的结构示意图，图23为图22中滚刷的截面结构示意图。如图所示，在一些实施例中，所述滚刷100包括轴杆10以及刷构件20，其中，所述刷构件20设置在所述轴杆10上。

所述轴杆10可以为杆状结构，例如长条圆柱状结构。该杆状结构的两端可以直接或通过连接件可拆卸的安装到自动清洁设备的设备主体的底部。在一些实施例中，所述轴杆10连同设置在轴杆10上的刷构件20可拆卸的安装到设备主体底部的长条状凹槽结构中，该长条状凹槽结构沿所述横向轴Y方向延伸。

所述轴杆10的轴线可视为所述滚刷100的旋转轴，当所述滚刷100安装至自动清洁设备的设备主体后，位于设备主体上的驱动系统能够驱动所述轴杆10旋转，旋转的方向可以为顺时针或逆时针旋转。当所述轴杆10旋转时，可以带动设置在该轴杆10上的其他组件，如刷构件20，一同旋转，实现清扫的目的。

所述刷构件20设置在所述轴杆10上，具体在一些实施例中，所述刷构件20可拆卸设置在所述轴杆10上，以方便对所述刷构件20进行日常清洁养护。

所述刷构件20可以进一步包括：筒状构件23和至少一个第一刷件21。

所述筒状构件23配置为套设在所述轴杆10上，使得所述筒状构件23与所述轴杆10共轴。所述筒状构件23可以为长条筒状结构，所述筒状构件23的长度与所述轴杆10的长度基本相同。所述筒状构件23紧密套设在所述轴杆10上，所述筒状构件23的内径基本等于或略小于所述轴杆10的直径，以使旋转过程中所述轴杆10与所述筒状构件23之间不会发生相对移动。所述筒状构件23可以为柔性构件或者刚性构件。

所述第一刷件21自所述筒状构件23的外表面沿远离所述筒状构件23的方向延伸。在一些实施例中，所述第一刷件21在所述筒状构件23的周向上沿第一旋转方向倾倒，图24示出了所述第一刷件21与所述筒状构件23切向之间的夹角α，其中， α小于90°，例如在一些实施例中，所述α的取值范围为45°～85°。通过设置所述第一刷件21在所述筒状构件23的周向上沿第一旋转方向倾倒，可以使第一刷件21与清洁面(如地面)之间存在一定的夹角，从而在清扫过程中更容易将清洁面上的垃圾带走，提高清扫能力。

在一些实施例中，滚刷100还包括端盖30，设置在轴杆10两端部，滚刷100通过端盖30远离轴杆10侧的安装部件安装至自动清洁设备的主体设备主体底部的长条状凹槽结构中。

在一些实施例中，所述第一刷件21在所述筒状构件23的一端延伸至所述筒状构件23的另一端。在一些实施例中，所述第一刷件21的延伸方向与所述轴杆10的轴线成一定的夹角。例如，所述第一刷件21可以在所述筒状构件23外表面上螺旋设置，从而使所述第一刷件21与清洁面有更多的接触位点，可以实现第一刷件21与清洁面的更加充分的接触，便于带走清洁面上的垃圾，提高清扫能力。

在一些实施例中，所述第一刷件21靠近所述筒状构件23的端部处设置有单向阻止结构。所述单向阻止结构可以使得所述第一刷件21易于在所述第一旋转方向的逆方向上发生形变，而不易在所述第一旋转方向上发生形变，即使得所述第一刷件21在沿第一旋转方向旋转时的形变小于沿第一旋转方向的逆方向旋转时的形变。通常第一旋转方向是清洁设备执行清扫作业时刷件的旋转方向，而第一旋转方向的逆方向为清洁设备执行集尘作业时刷件的旋转方向。通过设置单向阻止结构可以使清洁设备在正常清扫时，第一刷件21能够提供强有力的清扫作用，不容易顺着第一旋转方向倾倒变形；而在集尘时，第一刷件21容易顺着第一旋转方向的逆方向变形，防止集尘时夹卡大颗粒的垃圾。

参考图24，在一些实施例中，所述单向阻止结构包括：支撑部件2111，所述支撑部件2111可以阻挡所述第一刷件21在第一旋转方向上发生形变。具体的，所述支撑部件2111设置在所述第一刷件21的靠近所述筒状构件23的端部第一旋转方向侧。

如图24所示，在一些实施例中，第一刷件21具有第一端部和第二端部，所述第一端部用于在自动清洁设备工作时与待清洁表面接触，所述第二端部的厚度小于第一端部的厚度，例如，所述第二端部相对于所述第一端部具有第一减薄部分，所述第一减薄部分在第二端部的布置方向，与所述第一刷件相对于所述第一滚刷径向的倾斜方向基本同向设置。

在一些实施例中，参考图24进行理解，所述第二刷件也具有第一端部和第二端部，所述第二刷件的第一端部用于在自动清洁设备工作时与待清洁表面接触，所述第二刷件的第二端部的厚度小于所述第二刷件第一端部的厚度，例如，所述第二刷件的第二端部相对于所述第二刷件的第一端部具有第二减薄部分，所述第二减薄部分在所述第二刷件的第二端部的布置方向，与所述第二刷件相对于所述第一滚刷径向的倾斜方向基本反向设置。

在一些实施例中，所述第二减薄部分在所述第二刷件的第二端部的布置方向与所述第一减薄部分在所述第一刷件的第二端部的布置方向相反。

在一些实施例中，所述第一刷件21靠近所述筒状构件23的端部处的厚度小于预设阈值使得所述第一刷件21在第一旋转方向和第一旋转方向的逆方向上均具有发生形变的趋势。具体地，在一些实施例中，所述支撑部件2111与所述第一刷件21靠近所述筒状构件23的端部之间具有狭缝216，使得第一刷件21靠近所述筒状构件23的端部处的厚度小于预设阈值。当所述第一刷件21在第一旋转方向上具有发生形变的趋势时，所述支撑部件2111支撑所述第一刷件21靠近所述筒状构件的端部，此时狭缝216的缝隙宽度变小；而当所述第一刷件21在第一旋转方向的逆方向上具有发生形变的趋势时，所述第一刷件21靠近所述筒状构件23的端部远离所述支撑部件2111，此时狭缝216的缝隙宽度变大。通过设置狭缝216，使得所述第一刷件21与所述支撑部件2111之间存在一定的空隙，从而可以使所述第一刷件21在第一旋转方向上也具有一定的自由度，可以发生适当的形变，以适应不同的清洁表面。在实际的清扫作业中，可以根据清洁面调整所述狭缝216的缝隙宽度，从而在一定程度上改变第一刷件21在第一旋转方向上的形变程度，以适应不同的清洁面。

在一些实施例中，第一刷件21具有靠近所述筒状构件23的端部，所述支撑部件2111具有面向该端部的斜面。进一步的，所述斜面相对于筒状构件23周向切面的倾斜角β小于所述第一刷件21相对于筒状构件23周向切面的倾斜角α，两者的具体角度可以根据实际情况调整，从而可以使所述第一刷件21在第一旋转方向上也具有一定的自由度，可以发生适当的形变，以适应不同的清洁表面。在实际的清扫作业中，可以根据清洁面调整所述倾斜角α、倾斜角β，从而在一定程度上改变第一刷件21在第一旋转方向上的形变程度，以适应不同的清洁面。

所述支撑部件2111沿所述第一刷件21靠近所述筒状构件23的端部延伸。在一些实施例中，所述支撑部件2111为连续结构，即所述支撑部件2111沿所述第一刷 件21靠近所述筒状构件23的端部连续延伸，沿所述筒状构件23的一端延伸至所述筒状构件23的另一端。可以理解，在另一些实施例中，参考图25，所述支撑部件2111为断续结构，即所述支撑部件2111离散的设置在靠近所述筒状构件23的端部。当所述支撑部件2111为断续结构时，可以节省材料，减轻所述第一刷件21的整体重量，并且，断续结构的支撑部件2111还可以减少由于第一刷件21与支撑部件2111之间的空隙所导致的垃圾的残存。

参考图26，在一些实施例中，所述单向阻止结构包括切缝，例如所述第一刷件21的第一旋转方向侧的靠近所述筒状构件23的端部处设置有切缝215。当所述第一刷件21在第一旋转方向上具有发生形变的趋势时，所述切缝215弥合以阻止所述第一刷件21在第一旋转方向上发生形变；当所述第一刷件21在第一旋转方向的逆方向上具有发生形变的趋势时，所述切缝215扩大使得第一刷件21在所述第一旋转方向的逆方向上发生形变。通过在所述第一刷件21上设置切缝215，可以的改变第一刷件21在第一旋转方向的逆方向上的形变参数，使得所述第一刷件21易于在所述第一旋转方向的逆方向上发生形变而不易在所述第一旋转方向上发生形变。并且在所述第一刷件21设置切缝215的工艺简单，便于推广应用。

进一步的，所述切缝215相对于筒状构件23周向切面的倾斜角小于所述第一刷件21相对于筒状构件23周向切面的倾斜角。通过设置不同的倾斜角，可以使所述第一刷件21在第一旋转方向上也具有一定的自由度，可以发生适当的形变，以适应不同的清洁表面。在实际的清扫作业中，可以根据清洁面调整所述倾斜角α、切缝215相对于筒状构件23周向切面的倾斜角，从而在一定程度上改变第一刷件21在第一旋转方向上的形变程度，以适应不同的清洁面。

在一些实施例中，所述第一刷件21的表面设置有凸点213。在一些实施例中，可以有多个凸点213，该多个凸点213沿所述第一刷件21的延伸方向排列，以及所述凸点213的位置远离所述筒状构件23，靠近清洁面。通过设置凸点213可以增加第一刷件21与垃圾接触面积，提高第一刷件21从清洁面带走垃圾的能力，增强第一刷件21的清扫效果。

可以理解，所述第一刷件21的数量可以为多个，该多个第一刷件21均匀分布在所述筒状构件23的周向上。在执行清洁作业时，所述多个第一刷件21可以协同工作，提高刷件与清洁面之间的接触面积，提高清洁效率。

在一些实施例中，所述刷构件20还进一步包括：第二刷件22。所述第二刷件 22自所述筒状构件23的外表面沿远离所述筒状构件23的方向延伸。在一些实施例中，所述第二刷件22在所述筒状构件23的周向上沿第一旋转方向倾倒，倾倒角的取值范围可以为45°～85°。通过设置所述第二刷件22在所述筒状构件23的周向上沿第一旋转方向倾倒，可以使第二刷件22与清洁面之间存在一定的夹角，从而在清扫过程中更容易将清洁面上的垃圾带走，提高清扫能力。

在一些实施例中，所述第二刷件22在所述筒状构件23的一端延伸至所述筒状构件23的另一端。在一些实施例中，所述第二刷件22的延伸方向与所述轴杆10的轴线成一定的夹角。例如，所述第二刷件22可以在所述筒状构件23外表面上螺旋设置，从而使所述第二刷件22与清洁面有更多的接触位点，可以实现第二刷件22与清洁面的更加充分的接触，便于带走清洁面上的垃圾，提高清扫能力。

可以理解，所述第二刷件22的数量可以为多个，该多个第二刷件22均匀分布在所述筒状构件23的周向上。进一步的，所述第一刷件21和所述第二刷件22在所述筒状构件23的周向上交替均匀设置。例如，所述滚刷100的刷构件20包括10片刷件，其中5片为第一刷件21，5片为第二刷件22，所述第一刷件21和所述第二刷件22在所述筒状构件23的周向上交替均匀设置。

在一些实施例中，所述第二刷件22远离所述筒状构件23的延伸长度大于所述第一刷件21远离所述筒状构件23的延伸长度，以及所述第二刷件22的刷件主体的厚度小于所述第一刷件21的刷件主体的厚度。即，相对而言所述第一刷件21短而厚，所述第二刷件22长而薄。第一刷件21在处理稍大垃圾比如果壳、颗粒物等垃圾时候，能够提供强有力的清扫力度，而对于瓷砖、木地板等平整且硬质清洁表面工况时，第一刷件21不与清洁面接触；第二刷件22在处理瓷砖、木地板等平整且硬质的清洁表面时，能够与地面接触，将灰尘、毛发等需要清扫的垃圾拍打卷起，继而吸入到尘盒，第二刷件22与地面接触力度小，日常清扫低噪声；而在拥有一定厚度的地毯清洁工况时，第一刷件21与第二刷件22均与地毯表面接触，并且此时相对粗壮的第一刷件21起到关键的作用，将藏匿在地毯里的灰尘、毛发进行拍打剥离，提升清扫效果。

在一些实施例中，所述第二刷件22远离所述筒状构件23的端部的厚度大于所述第二刷件22靠近所述筒状构件23的端部的厚度。从而可以使所述第二刷件22在靠近所述筒状构件23的端部具有更好的形变参数，使得所述第二刷件22可以根据不同的清洁作业发生相应的形变。

在一些实施例中，在所述筒状构件23套设于所述轴杆10上后，所述筒状构件23是不可压缩的。也就是说滚刷100为硬刷结构。轴杆10例如为硬质杆件，筒状构件23套设在硬质的轴杆10上后，筒状构件23不可压缩。也就是说，所述轴杆对所述刷构件支撑的表面至少部分不可压缩，例如，所述轴杆对所述刷构件支撑的表面全部不可压缩。

在一些实施例中，自动清洁设备包括第一滚刷和第二滚刷，所述第一轴部件具有对所述第一刷构件进行接触支撑的支撑表面，所述第一轴部件的支撑表面的至少一部分不可压缩，例如，第一轴部件的支撑表面的全部不可压缩。

在一些实施例中，所述第二滚刷包括第二轴部件和第二刷构件，所述第二轴部件具有对所述第二刷构件进行接触支撑的支撑表面，所述第二轴部件的支撑表面的至少一部分不可压缩，例如，第二轴部件的支撑表面的全部不可压缩。

在一些实施例中，所述第一轴部件的轴向端部处的支撑表面可压缩，其余部分不可压缩。

在一些实施例中，所述第二轴部件的轴向端部处的支撑表面可压缩，其余部分不可压缩。

在一些实施例中，所述第一轴部件的轴向中间位置处的支撑表面可压缩，其余部分不可压缩。

在一些实施例中，所述第二轴部件的轴向中间位置处的支撑表面可压缩，其余部分不可压缩。

在一些实施例中，所述第一轴部件的支撑表面的可压缩部分的面积小于不可压缩的部分。

在一些实施例中，所述第二轴部件的支撑表面的可压缩部分的面积小于不可压缩的部分。

在一些实施例中，所述第一轴部件的至少部分轴向长度范围内的支撑表面，在周向上同时存在的可压缩部分和不可压缩部分。

在一些实施例中，所述第二轴部件的至少部分轴向长度范围内的支撑表面，在周向上同时存在的可压缩部分和不可压缩部分。

在一些实施例中，所述第一轴部件的支撑表面在第一轴部件的轴向上的长度小于第一刷构件。

在一些实施例中，所述第二轴部件的支撑表面在第二轴部件的轴向上的长度小 于第二刷构件。在一些实施例中，自动清洁设备同时具有两个滚刷，其中一个滚刷的筒状构件是可压缩的，另一个滚刷的筒状构件是不可压缩的，可以根据需要在两个滚刷中的至少一个来设置单向阻止结构；在一些实施例中，可以仅针对筒状构件不可压缩的滚刷来设置该结构，因为可压缩的滚刷对于相应问题的解决需求会稍弱。当然，也可以根据可压缩滚刷的具体材质，尤其是材质相对较硬或可压缩性能相对较弱时，选择也针对其使用该阻止结构。

本公开提供的滚刷及自动清洁设备，在第一刷件靠近筒状构件的端部处设置有单向阻止结构，可以使得所述第一刷件易于在所述第一旋转方向的逆方向上发生形变而不易在所述第一旋转方向上发生形变，从而可以使得自动清洁设备在正常清扫时，第一刷件能够提供强有力的清扫作用，不容易顺着第一旋转方向倾倒变形，而在集尘时，第一刷件容易顺着第一旋转方向的逆方向变形，防止集尘时夹卡大颗粒的垃圾，从而可以提高清洁效率，获得更好的用户体验。

相关技术中，自动清洁设备，例如扫地机器人等，存在双滚刷机型，针对该双滚刷机型，前后两个滚刷可以增强自动清洁设备的清扫能力，但前后两个滚刷的叶片不存在相互干涉，两滚刷之间始终存在预定尺寸空隙，来将操作面上的垃圾吸入风道。自动清洁设设备的吸尘效果有待进一步提高。

本公开提供一种自动清洁设备，包括：移动平台，配置为在操作面上自动移动；以及清洁模组，装配于所述移动平台，配置为对所述操作面进行清洁，所述清洁模组包括:第一滚刷，沿垂直于所述移动平台轴线的第一方向设置，所述第一滚刷包括第一长刷件；第二滚刷，与所述第一滚刷并排设置，所述第二滚刷包括第二长刷件，以及风道，设置在所述第一滚刷和第二滚刷远离所述操作面一侧，配置为引导灰尘被收容，其中，在所述自动清洁设备执行清洁作业时，所述第一长刷件和所述第二长刷件相互干涉形成干涉区域，所述干涉区域配置为沿预定方向动态移动，所述风道的风道入口设置在所述预定方向的下游处。

自动清洁设备执行清洁作业时，清洁模组的第一滚刷的第一长刷件和第二滚刷的第二长刷件相互干涉形成干涉区域，使得两滚刷之间的进气通路至少被部分封闭，减小进气通道的开口尺寸，增大吸尘压强，实现更好的吸尘效果。且所述干涉区域配置为沿预定方向动态移动，得两滚刷之间的进气通路中吸力最大区域亦沿预定方向动态移动，被滚刷清扫的操作面的所有位置的灰尘都有机会以更大吸力依次吸入 风道进而进入尘盒。所述风道的风道入口设置在所述预定方向的下游处，便于灰尘经风道进入尘盒中

下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。

图27为本公开一些实施例提供的清洁模组的另一视角的结构示意图，图28为本公开一些实施例提供的清洁模组截面结构示意图，图29为本公开一些实施例提供的第一滚刷和第二滚刷的结构示意图。本公开一些实施例提供一种自动清洁设备，所述自动清洁设备包括移动平台1000以及清洁模组5000。移动平台1000配置为在操作面上自动移动；清洁模组5000装配于所述移动平台1000，配置为对所述操作面进行清洁操作。

如图27至图29所示，所述清洁模组5000包括第一滚刷100、第二滚刷200以及风道5400。第一滚刷100和第二滚刷200构成前述的滚刷5300。

第一滚刷100，例如为前刷，沿垂直于所述移动平台轴线的第一方向设置，移动平台轴线例如为前后轴X，第一方向例如为横向轴Y延伸的方向。所述第一滚刷100包括第一长刷件131,即第一长叶片，长叶片相对长而薄，在处理瓷砖、木地板等平整且硬质的清洁表面时，长叶片可以与地面接触，将灰尘、毛发等需要清扫的垃圾拍打卷起，继而吸入到尘盒中。长叶片与地面接触力度小，日常清扫低噪声。

第二滚刷200，例如为后刷，与所述第一滚刷100并排设置，亦沿垂直于所述移动平台轴线的第一方向设置，所述第二滚刷200包括第二长刷件231，即第二长叶片。

风道5400设置在所述第一滚刷100和第二滚刷200远离所述操作面一侧，配置为引导灰尘被收容，例如引导灰尘收容至尘盒中。

在所述自动清洁设备执行清洁作业时，第一滚刷100和第二滚刷200对向滚动以执行清洁操作。具体地，第一滚刷100沿第一旋转方向R1转动，第一旋转方向R1例如为逆时针方向，第二滚刷200沿第二旋转方向R2转动，第二旋转方向R2例如为顺时针方向。第一滚刷100的第一长刷件131和所述第二滚刷200的第二长刷件231可以与地面接触，将灰尘、毛发等需要清扫的垃圾拍打卷起。

在所述自动清洁设备执行清洁作业时，所述第一滚刷100的第一长刷件131和所述第二滚刷200的第二长刷件231相互干涉形成干涉区域，例如所述第一刷件外端部轨迹形成的外轮廓和所述第二刷件外端部轨迹形成的外轮廓的至少部分相互干涉，在一些实施例中，所述第一滚刷和所述第二滚刷旋转时，所述第一刷件和所述 第二刷件之间无接触或所述第一刷件和所述第二刷件之间存在相互搭靠。具体地，如图28和图29所示，第一长刷件131和第二长刷件231在第一滚刷100和第二滚刷200之间相关干涉，形成干涉区域。使得两滚刷之间的进气通路至少被部分封闭，减小进气通道的开口尺寸，增大吸尘压强，实现更好的吸尘效果。

所述第一刷件和所述第二刷件随所述第一滚刷和所述第二滚刷转动到相互靠近的位置，所述第一刷件和所述第二刷件的临近点随两滚刷转动沿预定方向动态移动，所述干涉区域配置为沿预定方向动态移动，例如为沿第一滚刷100和第二滚刷200延伸的方向动态移动，使得被滚刷清扫的操作面的所有位置的灰尘都有机会以更大吸力依次吸入风道进而进入尘盒。所述风道5400的风道入口5410设置在所述预定方向的下游处，便于灰尘经风道进入尘盒中。

在一些实施例中，如图27至图29所示，所述第一滚刷100包括第一轴杆110以及第一刷构件130。所述第一轴杆110可以为杆状结构，例如长条圆柱状结构。该杆状结构的两端可以直接或通过连接件可拆卸的安装到自动清洁设备的设备主体的底部。在一些实施例中，所述第一轴杆110连同设置在第一轴杆110上的第一刷构件130可拆卸的安装到设备主体底部的长条状凹槽结构中，该长条状凹槽结构沿所述横向轴Y方向延伸。

所述第一轴杆110的轴线可视为所述第一滚刷100的旋转轴，当所述第一滚刷100安装至自动清洁设备的设备主体后，位于设备主体上的驱动系统能够驱动所述第一轴杆110旋转，旋转的方向可以为顺时针或逆时针旋转。当所述第一轴杆110旋转时，可以带动设置在该第一轴杆10上的其他组件，如第一刷构件130，一同旋转，实现清扫的目的。

第一刷构件130可拆卸安装在所述第一轴杆110上，便于作为消耗品的第一刷构件130的更换。第一刷构件130包括第一筒状构件133以及第一长刷件131。

第一筒状构件133配置为套设在所述第一轴杆110上使得所述第一筒状构件130与所述第一轴杆110共轴。所述第一筒状构件130可以为长条筒状结构，所述第一筒状构件130的长度与所述第一轴杆110的长度基本相同。所述第一筒状构件130紧密套设在所述第一轴杆110上，所述第一筒状构件130的内径基本等于或略小于所述第一轴杆110的直径，以使旋转过程中所述第一轴杆110与所述第一筒状构件130之间不会发生相对移动。所述第一筒状构件130例如可以为柔性构件。

所述第一长刷件131，即为第一长叶片，自所述第一筒状构件130外表面沿远 离所述第一筒状构件的方向延伸。在一些实施例中，第一长刷件131与第一筒状构件130为一体结构，例如采用相同材料一体成型。

所述第二滚刷200包括第二轴杆210以及第二刷构件230。所述第二轴杆210可以为杆状结构，例如长条圆柱状结构。该杆状结构的两端可以直接或通过连接件可拆卸的安装到自动清洁设备的设备主体的底部。在一些实施例中，所述第二轴杆210连同设置在第二轴杆210上的第二刷构件230可拆卸的安装到设备主体底部的长条状凹槽结构中，该长条状凹槽结构沿所述横向轴Y方向延伸。

所述第二轴杆210的轴线可视为所述第二滚刷200的旋转轴，当所述第二滚刷200安装至自动清洁设备的设备主体后，位于设备主体上的驱动系统能够驱动所述第二轴杆210旋转，旋转的方向可以为顺时针或逆时针旋转。当所述第二轴杆210旋转时，可以带动设置在该第二轴杆210上的其他组件，如第二刷构件230，一同旋转，实现清扫的目的。

第二刷构件230可拆卸安装在所述第二轴杆210上，便于作为消耗品的第二刷构件230的更换。第二刷构件230包括第二筒状构件233以及第二长刷件231。

第二筒状构件233配置为套设在所述第二轴杆210上使得所述第二筒状构件230与所述第二轴杆210共轴。所述第二筒状构件230可以为长条筒状结构，所述第二筒状构件230的长度与所述第二轴杆210的长度基本相同。所述第二筒状构件230紧密套设在所述第二轴杆210上，所述第二筒状构件230的内径基本等于或略小于所述第二轴杆210的直径，以使旋转过程中所述第二轴杆210与所述第二筒状构件230之间不会发生相对移动。所述第二筒状构件230例如可以为柔性构件。

所述第二长刷件231，即为第二长叶片，自所述第二筒状构件230外表面沿远离所述第二筒状构件的方向延伸。在一些实施例中，第二长刷件231与第二筒状构件230为一体结构，例如采用相同材料一体成型。

在一些实施例中，如图27至图29所示，所述第一长刷件131和第二长刷件231的数量为均多个，且多个第一长刷件131与多个第二长刷件231一一对应，所述多个第一长刷件131中的任一个配置为与其对应的第二长刷件231相互干涉。具体地，如图28及图29所示，第一滚刷100具有5个第一长刷件131，第二滚刷200就有5个第二长刷件231。每个第一长刷件131和其对应的第二长刷件231分别随着第一滚刷100和第二滚刷200转动到相互靠近的位置，例如位于第一滚刷100和第二滚刷200之间时，两者相互干涉。第一长刷件131和其对应的第二长刷件231 例如从一端部开始干涉，随着第一滚刷100和第二滚刷200进一步转动，两者的干涉区域从一端部移动至另一端部。随着第一滚刷100和第二滚刷200的进一步转动，两者脱离干涉，如此循环往复。

在一些实施例中，如图27至图29，在所述自动清洁设备执行清洁作业时，在任一时刻，至少一对对应的第一长刷件131和第二长刷件231相互干涉。具体地，图29示出了两对第一长刷件131和第二长刷件231同时相互干涉的情况。D1处示出了一对第一长刷件131和第二长刷件231在一端部处处于干涉状态，D2处示出了另一对第一长刷件131和第二长刷件231在另一端部处处于干涉状态。如此设置可以，适当增加干涉区域的面积，进一步减小进气通道的开口尺寸，增大吸尘压强，实现更好的吸尘效果。

在一些实施例中，如图27至图29所示，所述多个第一长刷件131在所述第一筒状构件133的周向上均匀分布。所述多个第二长刷件231在所述第二筒状构件233的周向上均匀分布。例如多个第一长刷件131的数量为5个，在第一筒状构件133的周向上，每间隔72度设置一个第一长刷件131。例如多个第二长刷件231的数量为5个，在第二筒状构件233的周向上，每间隔72度设置一个第二长刷件131。

在一些实施例中，第一长刷件131自第一筒状构件133的一端部延伸至另一端部，其并非沿第一筒状构件133的轴线延伸，而是在第一筒状构件133的外周面上蜿蜒设置，例如为螺旋设置。每个第一长刷件131在所述第一筒状构件133的周向上覆盖第一预定角度，该第一与预定角度大于等于360°/N，其中,N为第一长刷件的数量，其中N为正整数且N≥2。第二长刷件231自第二筒状构件233的一端部延伸至另一端部，其并非沿第二筒状构件233的轴线延伸，而是在第二筒状构件233的外周面上蜿蜒设置，例如为螺旋设置。每个第二长刷件231在所述第二筒状构件233的周向上覆盖第二预定角度，该第二与预定角度大于等于360°/N，其中,N为第二长刷件的数量，其中N为正整数且N≥2。

如此设置可以使得至少相邻两对第一长刷件131和第二长刷件231能够同时处于干涉状态。使得两滚刷之间的进气通路至少被部分封闭，减小进气通道的开口尺寸，增大吸尘压强，实现更好的吸尘效果。

在一些实施例中，如图27至图29所示，在所述自动清洁设备执行清洁作业时，第一滚刷100和第二滚刷200对向旋转，所述第一滚刷100沿第一旋转方向R1旋转，第一旋转方向例如为逆时针方向，所述第二滚刷200沿第二旋转方向R2旋转，所述 第一旋转方向与第二旋转方向相反，所述第二旋转方向例如为顺时针方向。如此设置，第一滚刷100和第二滚刷200将第一长刷件131和第二长刷件231拍起的灰尘等垃圾向第一滚刷100和第二滚刷200之间推动，便于其经风道5400进入尘盒。

在一些实施例中，如图27至图29所示，所述第一长刷件131在所述第一筒状构件133的外表面上自所述第一筒状构件133的一端沿第二旋转方向R2螺旋延伸至所述第一筒状构件133的另一端。第二旋转方向R2例如为顺势针方向。所述第二长刷件231在所述第二筒状构件233的外表面上自所述第二筒状构件233的一端沿第一旋转方向螺旋延伸至所述第二筒状构件233的另一端，第一旋转方向R1例如为逆势针方向。

如此设置，对于任一对第一长刷件131和第二长刷件231来说，所述第一长刷件131和其对应的第二长刷件231的干涉区域配置为自所述第一滚刷100和第二滚刷200构成的组合体的一端处朝向所述组合体的另一端处动态移动，例如沿图28中的横向轴Y移动。

具体地，对于任一第一长刷件131和其对应的第二长刷件231分别随着第一滚刷100和第二滚刷200转动到相互靠近的位置，例如位于第一滚刷100和第二滚刷200之间时，两者相互干涉。第一长刷件131和其对应的第二长刷件231例如从自所述第一滚刷100和第二滚刷200构成的组合体的一端处开始干涉，如图29中的D1处所示。随着第一滚刷100和第二滚刷200进一步转动，两者的干涉区域逐渐沿图29中的横向轴Y移动至所述第一滚刷100和第二滚刷200构成的组合体的另一端处，如图29中的D2处所示。随着第一滚刷100和第二滚刷200的进一步转动，两者脱离干涉，如此循环往复。

在一些实施例中，如图27至图29所示，所述第一长刷件131在所述第一筒状构件133的周向上朝向第二旋转方向R2倾倒；所述第二长刷件231在所述第二筒状构件233的周向上朝向第一旋转方向R1倾倒。

图30为本公开一些实施例提供的第一滚刷和第二滚刷的结构示意图。如图30所示，在一些实施例中，第一滚刷和第二滚刷的叶片结构与图28至图29所示的实施例叶片结构不同。

所述第一长刷件131在所述第一筒状构件133的外表面上自所述第一筒状构件131的一端沿第二旋转方向R2螺旋延伸至所述第一筒状构件133的中部随后沿第一旋转方向R1螺旋延伸所述第一筒状构件133的另一端。第一长刷件131例如在第一 筒状构件133的外周面上呈V型分布，第一长刷件131的两端部的直线连线例如平行于第一筒状构件133的轴线。在一些实施例中，第一长刷件131的数量例如为四个，均匀分布在第一筒状构件133的周向上。

类似地，所述第二长刷件231在所述第二筒状构件233的外表面上自所述第二筒状构件233的一端沿第一旋转方向R1螺旋延伸至所述第二筒状构件233的中部随后沿第二旋转方向R2螺旋延伸所述第二筒状构件233的另一端。第二长刷件231例如在第二筒状构件233的外周面上呈V型分布，第二长刷件231的两端部的直线连线例如平行于第二筒状构件233的轴线。在一些实施例中，第二长刷件231的数量例如为四个，均匀分布在第二筒状构件233的周向上。

如图30所示，在自动清洁设备执行清洁操作时，第一滚刷100和第二滚刷200分别沿第一旋转方向R1和第二旋转方向R2旋转，多个第一长刷件131中的任一个与其对应的第二长刷件231相互干涉，减小进气通道的开口尺寸，增大吸尘压强，实现更好的吸尘效果。

对于任一对第一长刷件131和第二长刷件231来说，所述第一长刷件131和其对应的第二长刷件231的干涉区域配置为自所述第一滚刷131和第二滚刷231构成的组合体的两端处朝向所述组合体的中部处动态移动。

具体地，对于任一第一长刷件131和其对应的第二长刷件231分别随着第一滚刷100和第二滚刷200转动到相互靠近的位置，例如位于第一滚刷100和第二滚刷200之间时，两者相互干涉。第一长刷件131和其对应的第二长刷件231例如从所述第一滚刷100和第二滚刷200构成的组合体的两端处开始干涉，如图30中的D3和D4处所示。随着第一滚刷100和第二滚刷200进一步转动，两者的干涉区域逐渐沿图30中的横向轴Y移动至所述第一滚刷100和第二滚刷200构成的组合体的中部处，如图29中的D5处所示。随着第一滚刷100和第二滚刷200的进一步转动，两者脱离干涉，如此循环往复。这种情况下，风道5400风道入口5410设置在对应第一滚刷100和第二滚刷200构成的组合体的中部处，便于灰尘经风道进入尘盒中。

在其他实施例中，所述第一长刷件131和其对应的第二长刷件231的干涉区域配置为自所述第一滚刷100和第二滚刷200构成的组合体的中部处朝向所述组合体的两端处动态移动。这种情况下，风道5400风道入口5410设置在对应第一滚刷100和第二滚刷200构成的组合体的两端处，便于灰尘经风道进入尘盒中。

在一些实施例中，如图27至图29所示，第一滚刷100包括第一短刷件132， 即第一短叶片，所述第一短刷件132与所述第二滚刷200不干涉。所述第二滚刷200包括第二短刷件232，所述第二短刷件232与所述第一滚刷100不干涉。

短叶片相对短而厚，在处理稍大垃圾比如果壳、颗粒物等垃圾时候，能够提供强有力的清扫力度。对于瓷砖、木地板等平整且硬质清洁表面工况时，短叶片是不与地面接触的。而在拥有一定厚度的地毯清洁工况时，长叶片与短叶片均与地毯表面接触，并且此时相对粗壮的短叶片起到关键的作用，将藏匿在地毯里的灰尘、毛发进行拍打剥离，提升清扫效果。

在一些实施例中，第一刷构件130包括该第一短刷件132，第一长刷件131、第一短刷件132以及第一筒状构件133采用相同材料一体形成。第二刷构件230包括该第二短刷件232，第二长刷件231、第二短刷件232以及第二筒状构件233采用相同材料一体形成。

在一些实施例中，如图27至图29所示，所述第一长刷件131和第一短刷件132在第一滚刷100的周向上均匀间隔设置，例如第一长刷件131和第一短刷件132在第一筒状构件133的周向上均匀交替间隔设置。所述第二长刷件231和第二短刷件232在第二滚刷200的周向上均匀间隔设置，例如第二长刷件231和第二短刷件232在第二筒状构件233的周向上均匀交替间隔设置。

在一些实施例中，所述第一滚刷100和第二滚刷200中的一个为硬芯滚刷，另一个为软芯滚刷。软性滚刷允许滚刷具有较大的形变量，大颗粒垃圾通过性好，硬芯滚刷形变量小，清扫能力高。

在一些实施例中，第一长刷件131和第一短刷件132构成第一刷件，第二长刷件231和第二短刷件232构成第二刷件。

在一些实施例中，第一滚刷100和第二滚刷200中至少一个可以包括短刷件而进包括长刷件，第一滚刷100和第二滚刷200均不包括短刷件时，第一滚刷100的第一长刷件131作第一刷件，第二滚刷200的第二长刷件231作第二刷件，第一刷件和所述第二刷件相互干涉形成干涉区域。

相关技术中，自动清洁设备，例如扫地机器人等，存在双滚刷机型，针对该双滚刷机型，前后两个滚刷可以增强自动清洁设备的清扫能力，但前后两个滚刷的叶片只能执行清扫地面的功能，不能清洁滚刷腔，且两个滚刷不存在相互干涉，两滚刷之间始终存在预定尺寸空隙，吸尘效果不佳。

本公开提供一种自动清洁设备，包括：移动平台，配置为在操作面上自动移动；以及清洁模组，装配于所述移动平台，配置为对所述操作面进行清洁，所述清洁模组包括:第一滚刷，沿垂直于所述移动平台前后轴线的第一方向设置，所述第一滚刷包括第一刷件；第二滚刷，与所述第一滚刷并排设置，所述第二滚刷包括第二刷件，以及滚刷腔，配置为容纳所述第一滚刷和所述第二滚刷；其中，在所述第一滚刷和第二滚刷分别按照各自的第一工作方向旋转时，所述第一刷件和所述第二刷件相互干涉；在所述第一滚刷和第二滚刷分别按照各自的第二工作方向旋转时，所述第一刷件和所述第二刷件干涉量增大。

本公开还提供一种自动清洁设备，包括：移动平台，配置为在操作面上自动移动；以及清洁模组，装配于所述移动平台，配置为对所述操作面进行清洁，所述清洁模组包括:第一滚刷，沿垂直于所述移动平台前后轴线的第一方向设置，所述第一滚刷包括第一刷件；第二滚刷，与所述第一滚刷并排设置，所述第二滚刷包括第二刷件，以及滚刷腔，配置为容纳所述第一滚刷和所述第二滚刷；其中，在所述第一滚刷和第二滚刷分别按照各自的第一工作方向旋转时，所述第一刷件和所述第二刷件不与滚刷腔的内壁干涉；在所述第一滚刷和第二滚刷分别按照各自的第二工作方向旋转时，所述第一刷件和所述第二刷件中的至少一个与滚刷腔的内壁干涉。

本公开通过设置两个异向转动的滚刷，使得在所述自动清洁设备执行清洁作业时，所述第一长刷件和所述第二长刷件相互干涉，且所述第一长刷件和所述第二长刷件不与滚刷腔的内壁干涉；在所述自动清洁设备执行集尘作业时，所述第一长刷件和所述第二长刷件干涉量增大，且所述第一长刷件和所述第二长刷件与滚刷腔的内壁干涉。能通过正反转实现不同的功能，吸尘过程时不仅噪音小能卷入更多灰尘，反转时还能够对滚刷腔内壁进行刮擦式的清理，便于对滚刷腔内壁进行清理。

下面结合附图27-图31进行说明，相同的结构如前述实施例所述，在此不做赘述，所述清洁模组5000包括第一滚刷100、第二滚刷200以及风道5400。第一滚刷100和第二滚刷200构成前述的滚刷5300。第一滚刷100包括第一刷件，第一刷件包括第一长刷件131和第一短刷件132，第二滚刷200包括第二刷件，第二刷件包括第二长刷件231和第二短刷件232。

第一滚刷100，例如为前刷，沿垂直于所述移动平台轴线的第一方向设置，移动平台轴线例如为前后轴X，第一方向例如为横向轴Y延伸的方向。所述第一滚刷100包括第一长刷件131,即第一长叶片，长叶片相对长而薄，在处理瓷砖、木地板 等平整且硬质的清洁表面时，长叶片可以与地面接触，将灰尘、毛发等需要清扫的垃圾拍打卷起，继而吸入到尘盒中。长叶片与地面接触力度小，日常清扫低噪声。

第二滚刷200，例如为后刷，与所述第一滚刷100并排设置，亦沿垂直于所述移动平台轴线的第一方向设置，所述第二滚刷200包括第二长刷件231，即第二长叶片。

风道5400设置在所述第一滚刷100和第二滚刷200远离所述操作面一侧，配置为引导灰尘被收容，例如引导灰尘收容至尘盒中。

滚刷腔5210，沿滚刷框架5200顶部向上隆起，形成容纳所述第一滚刷100和所述第二滚刷200的腔体；滚刷腔5210为底部具有开口的容腔，开口朝向地面，滚刷腔5210通过该开口吸入地面的碎屑和灰尘，从而起到清洁地面的作用，滚刷腔5210顶部通过风道口与风道5400连通。

其中，在所述自动清洁设备执行清洁作业时，所述第一长刷件131和所述第二长刷件231相互干涉，且所述第一长刷件131和所述第二长刷件231不与滚刷腔5210的内壁干涉；在所述自动清洁设备执行集尘作业时，所述第一长刷件131和所述第二长刷件231干涉量增大，且所述第一长刷件131和所述第二长刷件231与滚刷腔5210的内壁干涉。

实际使用过程中，通过两个异向转动的滚刷，将灰尘吸入至滚刷腔5210内，且两个滚刷之间通过长叶片相接触，从而在使用过程中使两个滚刷相互接触的长叶片形成一个个独立的容积以吸取灰尘，这样的设计不仅噪音较小，也避免了灰尘和碎屑被甩出，其它杂物和垃圾也能够被吸入两个滚刷内的空间，大幅度提高了吸尘效率。

本实施例的清洁设备，如图28所示，滚刷腔5210的顶部分别形成两个圆弧形的腔体弧面，每个腔体弧面靠近一个滚刷且不与该滚刷相接触，在自动清洁设备执行清洁作业时，每个滚刷沿长叶片倾斜方向反向转动，第一长刷件131和第二长刷件231相互干涉但干涉量相对较小，使旋转顺畅不受阻碍，方便顺利卷入垃圾。在自动清洁设备执行集尘作业时，每个滚刷沿长叶片倾斜方向转动，长叶片因其柔性和离心力而使得倾斜角度减小，例如长叶片处于大致与筒状构件大致垂直的状态，此时，长叶片能与滚刷腔5210的腔体弧面进行刮擦或拍打，使得叶片和腔体弧面的灰尘都能脱落，实现对滚刷腔5210和长叶片的自清洁。

如图28所示，正常清扫时，前后刷往中间向内卷起，对应的前刷逆时针方向旋 转，后刷顺时针旋转。设置前刷往顺时针方向倾斜，后刷往逆时针方向倾斜，清扫时滚刷受到的接触力的方向刚好是叶片变形的方向，此时对地面接触拍打的声音是最柔和的，有助于降低噪音。通过叶片设置的倾倒方向可知，前刷正转时，叶片受到接触力向后变形，是往主刷直径减小的方向变形的(后刷叶片逆时针方向变形)，此时不会刮擦到滚刷腔5210的内壁；而当主刷反转时，叶片受到接触力后变形，是往直径增大的方向变形的(后刷叶片顺时针方向变形)，此时可以刮擦到内壁进行自清洁(叶片高速旋转，离心力也会让直径增大)。

在一些实施例中，第一长刷件131具有临近第一筒状构件133的根部和远离第一筒状构件133的顶部，所述第一长刷件根部的厚度小于所述第一长刷件顶部的厚度；和/或，所述第二长刷件231具有临近所述第二筒状构件233的根部和远离述第二筒状构件的顶部，所述第二长刷件根部的厚度小于所述第二长刷件顶部的厚度。这样能够保证第一长刷件131和/或第二长刷件231在正转状态下向一侧倾斜，且在反转状态下向另一侧摆起而增加其与滚刷腔5210内壁的拍打效果。

在一些实施例中，所述第一长刷件131具有沿所述第一长刷件根部到所述第一长刷件顶部的第一宽度，所述第一宽度大于所述第一滚刷100与所述滚刷腔5210的内壁的间距；和/或，所述第二长刷件231具有沿所述第二长刷件根部到所述第二长刷件顶部的第二宽度，所述第二宽度大于所述第二滚刷200与所述滚刷腔5210的内壁的间距。从而使得滚刷在反转集尘状态下，第一长刷件131和第二长刷件231具有足够的长度能够与滚刷腔5210内壁接触而进行拍打。

在所述自动清洁设备执行清洁作业时，第一滚刷100和第二滚刷200对向滚动以执行清洁操作。具体地，第一滚刷100沿第一旋转方向R1转动，第一旋转方向R1例如为逆时针方向，第二滚刷200沿第二旋转方向R2转动，第二旋转方向R2例如为顺时针方向。第一滚刷100的第一长刷件131和所述第二滚刷200的第二长刷件231可以与地面接触，将灰尘、毛发等需要清扫的垃圾拍打卷起。

在所述自动清洁设备执行清洁作业时，所述第一滚刷100的第一长刷件131和所述第二滚刷200的第二长刷件231相互干涉形成干涉区域，具体地，如图28和图29所示，第一长刷件131和第二长刷件231在第一滚刷100和第二滚刷200之间相关干涉，形成干涉区域。使得两滚刷之间的进气通路至少被部分封闭，减小进气通道的开口尺寸，增大吸尘压强，实现更好的吸尘效果。

所述干涉区域配置为沿预定方向动态移动，例如为沿第一滚刷100和第二滚刷 200延伸的方向动态移动，使得被滚刷清扫的操作面的所有位置的灰尘都有机会以更大吸力依次吸入风道进而进入尘盒。所述风道5400的风道入口5410设置在所述预定方向的下游处，便于灰尘经风道进入尘盒中。

在一些实施例中，所述第一滚刷100包括第一轴杆110以及第一刷构件130。所述第一轴杆110可以为杆状结构，例如长条圆柱状结构。该杆状结构的两端可以直接或通过连接件可拆卸的安装到自动清洁设备的设备主体的底部。在一些实施例中，所述第一轴杆110连同设置在第一轴杆110上的第一刷构件130可拆卸的安装到设备主体底部的长条状凹槽结构中，该长条状凹槽结构沿所述横向轴Y方向延伸。

所述第一轴杆110的轴线可视为所述第一滚刷100的旋转轴，当所述第一滚刷100安装至自动清洁设备的设备主体后，位于设备主体上的驱动系统能够驱动所述第一轴杆110旋转，旋转的方向可以为顺时针或逆时针旋转。当所述第一轴杆110旋转时，可以带动设置在该第一轴杆10上的其他组件，如第一刷构件130，一同旋转，实现清扫的目的。

第一刷构件130可拆卸安装在所述第一轴杆110上，便于作为消耗品的第一刷构件130的更换。第一刷构件130包括第一筒状构件133以及第一长刷件131。

第一筒状构件133配置为套设在所述第一轴杆110上使得所述第一筒状构件130与所述第一轴杆110共轴。所述第一筒状构件130可以为长条筒状结构，所述第一筒状构件130的长度与所述第一轴杆110的长度基本相同。所述第一筒状构件130紧密套设在所述第一轴杆110上，所述第一筒状构件130的内径基本等于或略小于所述第一轴杆110的直径，以使旋转过程中所述第一轴杆110与所述第一筒状构件130之间不会发生相对移动。所述第一筒状构件130例如可以为柔性构件。

所述第一长刷件131，即为第一长叶片，自所述第一筒状构件130外表面沿远离所述第一筒状构件的方向延伸。在一些实施例中，第一长刷件131与第一筒状构件130为一体结构，例如采用相同材料一体成型。

所述第二滚刷200包括第二轴杆210以及第二刷构件230。所述第二轴杆210可以为杆状结构，例如长条圆柱状结构。该杆状结构的两端可以直接或通过连接件可拆卸的安装到自动清洁设备的设备主体的底部。在一些实施例中，所述第二轴杆210连同设置在第二轴杆210上的第二刷构件230可拆卸的安装到设备主体底部的长条状凹槽结构中，该长条状凹槽结构沿所述横向轴Y方向延伸。

所述第二轴杆210的轴线可视为所述第二滚刷200的旋转轴，当所述第二滚刷 200安装至自动清洁设备的设备主体后，位于设备主体上的驱动系统能够驱动所述第二轴杆210旋转，旋转的方向可以为顺时针或逆时针旋转。当所述第二轴杆210旋转时，可以带动设置在该第二轴杆210上的其他组件，如第二刷构件230，一同旋转，实现清扫的目的。

第二刷构件230可拆卸安装在所述第二轴杆210上，便于作为消耗品的第二刷构件230的更换。第二刷构件230包括第二筒状构件233以及第二长刷件231。

第二筒状构件233配置为套设在所述第二轴杆210上使得所述第二筒状构件230与所述第二轴杆210共轴。所述第二筒状构件230可以为长条筒状结构，所述第二筒状构件230的长度与所述第二轴杆210的长度基本相同。所述第二筒状构件230紧密套设在所述第二轴杆210上，所述第二筒状构件230的内径基本等于或略小于所述第二轴杆210的直径，以使旋转过程中所述第二轴杆210与所述第二筒状构件230之间不会发生相对移动。所述第二筒状构件230例如可以为柔性构件。

所述第二长刷件231，即为第二长叶片，自所述第二筒状构件230外表面沿远离所述第二筒状构件的方向延伸。在一些实施例中，第二长刷件231与第二筒状构件230为一体结构，例如采用相同材料一体成型。

在一些实施例中，所述第一长刷件131和第二长刷件231的数量为均多个，且多个第一长刷件131与多个第二长刷件231一一对应，所述多个第一长刷件131中的任一个配置为与其对应的第二长刷件231相互干涉。具体地，如图28-图30所示，第一滚刷100具有5个第一长刷件131，第二滚刷200就有5个第二长刷件231。每个第一长刷件131和其对应的第二长刷件231分别随着第一滚刷100和第二滚刷200转动到相互靠近的位置，例如位于第一滚刷100和第二滚刷200之间时，两者相互干涉。第一长刷件131和其对应的第二长刷件231例如从一端部开始干涉，随着第一滚刷100和第二滚刷200进一步转动，两者的干涉区域从一端部移动至另一端部。随着第一滚刷100和第二滚刷200的进一步转动，两者脱离干涉，如此循环往复。

在一些实施例中，如图31所示，第一滚刷100的至少一端的端部设置有用于安装第一滚刷100的安装部1400，安装部1400与前清洁刷安装位5211的第一端部52111装配；该安装部1400具有多个安装齿141，相邻两个齿槽之间的角度，与所述第一滚刷100上相邻两个长叶片131之间的夹角相同或成整数倍关系，同理，第二滚刷也有相同设置的安装部，从而使得无论第一滚刷和第二滚刷如何装配，第一 滚刷100长叶片131都可以和第二滚刷200长叶片231对应干涉。

相关技术中，自动清洁设备在执行作业面清洁的过程，其滚刷旋转，一方面扫其灰尘，使其通过风道进入尘盒中，另一方面可以卷起操作面上的缠绕物，缠绕物逐渐汇集至滚刷两端侧，当汇集至滚刷两端侧的缠绕物增多时需要人工及时清理，否则容易影响自动清洁设备的清洁效果。

本公开提供一种自动清洁设备，包括：移动平台，配置为在操作面上自动移动；以及清洁模组，装配于所述移动平台，配置为对所述操作面进行清洁，所述清洁模组包括:第一滚刷，沿垂直于所述移动平台前后轴的第一方向设置，以及第二滚刷，与所述第一滚刷并排设置，其中，所述第一滚刷的至少一个端部具有第一容纳腔，配置为容置所述第一滚刷卷起的缠绕物，所述第一容纳腔由柔性外围组件与第一刚性内部组件构成；所述第二滚刷的至少一个端部具有第二容纳腔，配置为容置所述第二滚刷卷起的缠绕物，所述第二容纳腔由刚性外围组件与第二刚性内部组件构成。

本公开通过在滚刷的端部处设置容纳腔，可以使得缠绕物容纳在该容纳腔中，无需频繁地清理滚刷上的缠绕物，减轻用户负担。刚性腔壁保证了相应滚刷在端部处的刷件强度和清扫力度，同时保障了充足并不易变形减少的容纳空间，柔性腔壁则确保了大个体垃圾在两腔之间的通过能力，有效防止卡堵。

下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。相同的结构参见如上实施例所述，在此不做赘述。

如图32所示，所述清洁模组5000包括第一滚刷100、第二滚刷200。第一滚刷100和第二滚刷200构成前述的滚刷5300，动清洁设备执行清洁操作时，第一滚刷100和第二滚刷200对向旋转。第一滚刷100和第二滚刷200中的一个沿顺时针旋转，另一个沿逆时针旋转。

第一滚刷100，例如为前滚刷，沿垂直于所述移动平台前后轴X的第一方向设置，第一方向平行于移动平台的横向轴Y，第二滚刷200余第一滚刷100并排设置，第二滚刷200例如为后滚刷，其亦沿沿垂直于所述移动平台前后轴X的第一方向设置。

在一些实施例中，第一滚刷100例如为软滚刷，其非刷件部分可在垂于第一滚刷轴线的方向上压缩，使得较大的垃圾易于通过第一滚刷而被清理，第二滚刷200例如为硬滚刷，其非刷件部分可在垂于第二滚刷轴线的方向上不可压缩，使得垃圾 不易通过第二滚刷保证清洁效果。

如图32所示，所述第一滚刷100的至少一个端部具有第一容纳腔101，配置为容置所述第一滚刷100卷起的缠绕物，所述第一容纳腔101由柔性外围组件与第一刚性内部组件构成。所述第二滚刷200的至少一个端部具有第二容纳腔201，配置为容置所述第二滚刷200卷起的缠绕物，所述第二容纳腔201由刚性外围组件与第二刚性内部组件构成。

第二滚刷具有与第一滚刷相同构造的容纳腔，在一些实施例中，所述第二滚刷的具有第二容纳腔，配置为容置所述第二滚刷卷起的缠绕物，限定所述第二容纳腔的组件包括第二刚性外围组件。所述第二刚性外围组件包括所述第二轴杆的一部分，例如所述第二刚性外围组件包括所述第二轴杆端部的内壁。在一些实施例中，限定所述第二容纳腔的组件还包括第二刚性内部组件，所述第二刚性内部组件包括端部构件的至少一部分。

两个滚刷均设计了容纳缠绕物容纳在该容纳腔中，无需频繁地清理滚刷上的缠绕物，减轻用户负担。

在一些实施例中，如图33至图35所示，所述第一滚刷100包括第一轴杆110以及第一端部结构120。

第一轴杆110具有轴杆主体113以及位于轴杆主体113至少一侧的第一端部111，轴杆主体113的垂直于轴向的截面尺寸大于所述第一端部111的垂直于轴向的截面尺寸。

第一端部构件120配置为安装于所述第一端部111，所述第一刚性内部组件包括所述第一端部构件120的一部分。第一端部构件120采用硬质材料制成。在一些实施例中，第一端部构件120可拆卸地安装于所述第一端部111。

在一些实施例中，所述第一端部构件120包括导套121，配置为容置所述第一端部111使得所述第一端部构件120安装至所述第一端部111，所述第一刚性内部组件包括所述导套121的至少一部分。具体地，如图33至图35所示，当第一端部构件120安装至第一端部111上时，第一端部构件120的一部分围绕所述导套121的至少一部分，两者形成第一容纳腔101。

在一些实施例中，如图33至图35所示，所述第一端部构件120具有导入部1211，所述导入部1211设置在所述导套121的内周璧上，所述第一端部111包括第一配合部1111，所述导入部1211与所述第一配合部1111匹配形成导向配合结构使 得所述第一端部构件120安装至所述第一端部111。

在一些实施例中，导入部1211为设置导套121内周壁上，导入部1211在朝向第一轴杆110的方向上沿导套121的周向螺旋延伸，相应地，第一配合部1111为相应设置在第一端部111外周上，第一配合部1111在朝向第一端部构件110的方向上沿所述第一端部111周向螺旋延伸。如此，导入部1211与所述第一配合部1111形成的导向配合结构为螺旋导向配合结构。在一些实施例中，所述导入部1211和所述第一配合部1111中的一个为凸部，另一为凹部。

在一些实施例中，如图33至图35所示，第一滚刷100还包括套设在所述第一轴杆110上的第一刷构件130，所述第一刷构件130包括第一筒状构件131以及第一刷件132，第一筒状构件131套设在所述第一轴杆110上使得所述第一筒状构件131与所述第一轴杆共轴132；第一刷件132，例如为叶片，自所述第一筒状构件131外表面沿远离所述第一筒状构件131的方向延伸。所述第一筒状构件131采用柔性材料制成，所述柔性外围组件包括所述第一筒状构件131的一部分。

在一些实施例中，第一筒状构件131与第一刷件132均采用柔性材料，例如为胶体材料构成，两者一体成型。

如图33至图35所示，第一滚刷100还包括位于第一轴杆110以及第一筒状构件131之间的柔性填充物120，柔性填充物120例如包覆在所述轴杆主体113的外周上，而暴露第一端部111的至少一部分。第一刷构件130的第一筒状构件131包覆在柔性填充物120的外周上。如此构成的第一滚刷100为软性滚刷。

在一些实施例中，如图33至图35所示，所述第一筒状构件131靠近所述第一端盖构件120的端部具有朝向所述第一端盖构件120开口的第一容置空间1311，所述第一容置空间1311容置所述第一端盖构件120的一部分以及所述第一端部111，所述第一容置空间1311的一部分构成所述第一容纳腔101。

具体地，第一筒状构件131、柔性填充物120以及第一轴杆110均共轴设置，柔性填充物120在轴向上的长度小于所述第一轴杆110的长度，具体地，柔性填充物120仅仅包覆第一轴杆110的轴杆主体113而暴露位于轴杆主体113两侧的第一端部111。而第一筒状构件131在轴向上的长度大于或等于所述第一轴杆110的长度。如此可以在所述第一筒状构件131的两端部处形成朝向所述第一端盖构件120开口的第一容置空间1311。当第一端盖构件120安装至所述第一端部111时，第一容置空间1311的一部分构成所述第一容纳腔101。

在一些实施例中，如图33至图35所示，所述第一端盖构件120远所述第一轴杆110的端部具有第一装配结构122，第一装配结构122用于将第一滚刷100装配至清洁模组上，第一装配结构122可以与清洁模组上的安装位匹配安装。所述的第一容置空间1311的开口部与所述第一装配结构122之间的距离小于等于所述第一端部111与所述第一装配结构122之间的距离。也就是说，当第一端盖构件120安装至在第一端部111上时，第一筒状构件131靠近第一装配结构122的端面相对于第一端部111靠近所述第一装配结构122的端面平齐或者更加靠近所述第一装配结构122。

在一些实施例中，第一端盖构件120包括驱动侧端盖构件和从动侧端盖构件。当第一端盖构件120为驱动侧端盖构件时，例如为如图33至图35中左侧的第一端盖构件时，第一装配结构122为传动结构，其可以与清洁模组中的驱动单元连接，使得驱动单元带动第一滚刷100旋转。

当第一端盖构件120为从动侧端盖构件时，例如为如图33至图35中右侧的第一端盖构件时，第一装配结构122为轴承结构，便于第一滚刷100旋转。

在一些实施例中，如图33至图35所示，所述第一端盖构件120还包括第一阻挡结构123，设置在所述装配结构122与所述导套121之间，用于防止缠绕物远离所述第一刷构件过度延伸。第一阻挡结构123的周向尺寸大于所述装配结构122与所述导套121的周向尺寸。

在一些实施例中，如图33至图35所示，所述第一容置空间1311容置所述导套121的一部分，所述第一阻挡结构123与所述的第一容置空间1311的开口部间距第一预设距离。如此设置，可以使得缠绕物可以在第一滚刷100旋转的过程中进入第一容纳部101中。

图36为本公开一些实施例提供的第二滚刷的爆炸结构示意图，图37为本公开一些实施例提供的第二滚刷的爆炸结构示意图，图38为本公开一些实施例提供的第二滚刷的截面结构示意图。

在一些实施例中，如图36至图38所示，所述第二滚刷200包括第二轴杆210以及第二端部构件2200。

第二轴杆210具有至少一个第二端部212，在一些实施例中，第二轴杆210两端的均具有第二端部212，所述第二端部212具有配合件213。第二端部构件2200配置为与所述配合件213匹配安装，使得所述第二端部构件2200可以安装至第二轴 杆210的第二端部212上。

所述第二端部212具有朝向所述第二端部构件2200开口的第二容置空间2112，所述配合件213容置在所述第二容置空间2112中，所述刚性外围组件包括所述第二端部212的一部分，所述第二容纳腔201包括所述第二容置空间2112的一部分。在一些实施例中，所述第二端部构件2200包括导杆222，所述导杆的至少一部分伸入所述第二容置空间2112中使得所述第二端部构件2200与所述配合件213匹配安装，第二刚性内部组件包括所述导杆222的至少一部分。

具体地，当第二端部构件2200安装至所述第二轴杆210的第二端部212上时，导杆222的至少一部分伸入所述第二容置空间2112中，并与配合件213匹配安装，例如导杆222的靠近第二轴杆210的端部插入所述配合件213中以形成匹配连接。此时，导杆222的一部分的外壁与第二轴杆210的第二端部212的内壁形成第二容纳腔201。

在一些实施例中，所述导杆222朝向所述第二轴杆210的端部具有引导部2211，该引导部2211配置为与所述配合件213形成旋转配合结构。具体地，引导部2211在朝向第二轴杆210的方向上沿导杆222的周向螺旋延伸。

在一些实施例中，如图36至图38所示，所述第二滚刷200还包括套设在所述第二轴杆210上的第二刷构件230，所述第二刷构件230包括第二筒状构件231以及第二刷件232。第二筒状构件231套设在所述第二轴杆210上使得所述第二筒状构件231与所述第二轴杆210共轴。第二刷件232，例如为叶片，自所述第二筒状构件231外表面沿远离所述第二筒状构件231的方向延伸，所述第二筒状构件231的在轴向上的长度小于等于所述第二轴杆210的长度。也就是说，第二筒状构件231可以完全包覆第二轴杆210的外周表面，亦可以暴露第二轴杆210的第二端部的外周表面的一部分。如此设置，保证第二筒状构件受压不坍塌，保证刷构件的强度和清扫力度；优选地，所述第二筒状构件231的在轴向上的长度等于所述第二轴杆210的长度，在保证强度和力度的基础上，保证足够的清扫宽度。

在一些实施例中，所述第二轴杆210为刚性部件，第二刷构件230第二筒状构件231可以直接套设在所述第二轴杆210上。

在一些实施例中，第二刷构件230与所述第二轴杆210之间还可以额填充刚性填充物，可以将刚性填充物一并视为第二轴杆210的组成部分。

在一些实施例中，第二筒状构件231与第二刷件232均采用柔性材料，例如为 胶体材料构成，两者一体成型。

在一些实施例中，如图36至图38所示，所述第二端盖构件220远所述第二轴杆210的端部具有第二装配结构221，第二装配结构221用于将第二滚刷200装配至清洁模组上，第二装配结构221可以与清洁模组上的安装位匹配安装。所述的第二容置空间1311的开口部与所述第一装配结构122之间的距离小于等于所述第二刷构件230与所述第二装配结构221之间的距离。也就是说，当第二端盖构件220安装至在第二端部212上时，第二筒状构件231靠近第二装配结构221的端面相对于第二端部212靠近所述第二装配结构221的端面平齐或者更加远离所述第二装配结构221。

在一些实施例中，第二端盖构件220包括驱动侧端盖构件和从动侧端盖构件。当第二端盖构件220为驱动侧端盖构件时，例如为如图36至图38中左侧的第二端盖构件时，第二装配结构221为传动结构，其可以与清洁模组中的驱动单元连接，使得驱动单元带动第二滚刷200旋转。

当第二端盖构件220为从动侧端盖构件时，例如为如图36至图38中右侧的第二端盖构件时，第二装配结构222为轴承结构，便于第二滚刷200旋转。

在一些实施例中，如图36至图38所示，所述第二端盖构件220还包括第二阻挡结构225，设置在所述第二装配结构221与所述导杆222之间，用于防止缠绕物远离所述第二刷构件过度延伸。第二阻挡结构225的周向尺寸大于所述二装配结构221与所述导杆222的周向尺寸。

在一些实施例中，如图36至图38所示，所述第二容置空间2112容置所述导杆222的一部分，所述第二阻挡结构225与所述的第二容置空间2112的开口部间距第二预设距离。如此设置，可以使得缠绕物可以在第二滚刷200旋转的过程中进入第二容纳部201中。

如图37所示，在一些实施例中，两侧端部构件的引导部2211的数量不同，形成防装反设计；在一些实施例中，驱动侧端盖构件的引导部的数量和第二刷件的组数呈对应关系，通常将引导部的数量设置为第二刷件组数的约数，以保证装配后叶片的所需对准关系；在一些实施例中，驱动侧的第二装配构件222的设置方式与引导部的直接对应，即第二装配结构的在周向上以N个第一可重复单元形状构成，N为引导部的数量，引导部沿周向上具有N个第二可重复单元，N为正整数，且N大于或等于2，所述第一或第二可重复单元构成规则或非规则多边形，所述规则多边 形为梅花形N边形，在一些实施例中，所述第一滚刷的N个第一可重复单元构成正多边形，所述第二滚刷中的N个第一可重复单元构成梅花形。

本公开实施例提供了一种自动清洁设备，包括滚刷，所述滚刷具有容纳腔，配置为容置所述滚刷卷起的缠绕物，所述容纳腔至少由刚性外围组件所限定。

在一些实施例中，所述容纳腔位于所述滚刷的端部的位置。

在一些实施例中，所述滚刷包括轴杆，所述轴杆的端部具有容置空间，所述容纳腔包括所述容置空间的至少一部分。

在一些实施例中，所述容置空间具有朝向所述轴杆的端部方向的开口。

在一些实施例中，所述滚刷还包括：筒状构件以及刷件；所述筒状构件的长度小于或等于所述轴杆的长度。

在一些实施例中，所述滚刷包括轴杆，所述刚性外围组件至少包括所述轴杆的一部分。

在一些实施例中，所述刚性外围组件包括所述轴杆端部的内壁。

在一些实施例中，所述滚刷还包括端部构件，限定所述容纳腔的组件还包括刚性内部组件，所述刚性内部组件包括所述端部构件的至少一部分。

在一些实施例中，所述端部构件包括导杆，所述轴杆的端部具有容置空间，所述导杆的至少一部分伸入所述容置空间中。

在一些实施例中，所述轴杆的端部具有配合结构，能够与所述端部构件匹配安装。

在一些实施例中，所述配合结构与所述轴杆一体成型。

在一些实施例中，所述容纳腔还由刚性内部组件所限定。

在一些实施例中，所述滚刷还包括端部构件，所述刚性内部组件包括所述端部构件的一部分。

在一些实施例中，所述端部构件包括导杆，所述刚性内部组件包括所述导杆的一部分。

在一些实施例中，所述导杆具有引导部。

在一些实施例中，所述端部构件包括阻挡结构。

在一些实施例中，所述滚刷包括轴杆，所述轴杆端部具有容置空间，所述容置空间具有开口，所述阻挡结构与所述的容置空间的开口部间距预设距离。

在一些实施例中，所述滚刷为第一滚刷，所述自动清洁设备还包括第二滚刷， 所述第二滚刷具有与第一滚刷相同构造的容纳腔。

与现有技术相比，上述技术方案具有如下有益的技术效果：

通过设置容纳腔，可以使得缠绕物容纳在该容纳腔中，无需频繁地清理滚刷上的缠绕物，并且缠绕物集中容纳在容纳腔中，也便于用户清理，减轻用户负担；此外刚性外围组件保证了滚刷的刷件强度和清扫力度，同时保障了充足并不易变形减少的容纳空间。需要说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (18)

1. 一种自动清洁设备，其特征在于，包括滚刷，所述滚刷具有容纳腔，配置为容置所述滚刷卷起的缠绕物，所述容纳腔至少由刚性外围组件所限定。
2. 根据权利要求1所述的自动清洁设备，其中，所述容纳腔位于所述滚刷的端部的位置。
3. 根据权利要求1所述的自动清洁设备，其中，所述滚刷包括轴杆，所述轴杆的端部具有容置空间，所述容纳腔包括所述容置空间的至少一部分。
4. 根据权利要求3所述的自动清洁设备，其中，所述容置空间具有朝向所述轴杆的端部方向的开口。
5. 根据权利要求3所述的自动清洁设备，其中，所述滚刷还包括：筒状构件以及刷件；所述筒状构件的长度小于或等于所述轴杆的长度。
6. 根据权利要求1所述的自动清洁设备，其中，所述滚刷包括轴杆，所述刚性外围组件至少包括所述轴杆的一部分。
7. 根据权利要求6所述的自动清洁设备，其中，所述刚性外围组件包括所述轴杆端部的内壁。
8. 根据权利要求6所述的自动清洁设备，其中，所述滚刷还包括端部构件，限定所述容纳腔的组件还包括刚性内部组件，所述刚性内部组件包括所述端部构件的至少一部分。
9. 根据权利要求8所述的自动清洁设备，其中，所述端部构件包括导杆，所述轴杆的端部具有容置空间，所述导杆的至少一部分伸入所述容置空间中。
10. 根据权利要求8所述的自动清洁设备，其中，所述轴杆的端部具有配合结构，能够与所述端部构件匹配安装。
11. 根据权利要求10所述的自动清洁设备，其中，所述配合结构与所述轴杆一体成型。
12. 根据权利要求1所述的自动清洁设备，其中，所述容纳腔还由刚性内部组件所限定。
13. 根据权利要求12所述的自动清洁设备，其中，所述滚刷还包括端部构件，所述刚性内部组件包括所述端部构件的一部分。
14. 根据权利要求13所述的自动清洁设备，其中，所述端部构件包括导杆，所述刚性内部组件包括所述导杆的一部分。
15. 根据权利要求14所述的自动清洁设备，其中，所述导杆具有引导部。
16. 根据权利13所述的自动清洁设备，其中，所述端部构件包括阻挡结构。
17. 根据权利要求16所述的自动清洁设备，其中，所述滚刷包括轴杆，所述轴杆端部具有容置空间，所述容置空间具有开口，所述阻挡结构与所述的容置空间的开口部间距预设距离。
18. 根据权利要求1所述的自动清洁设备，其中，所述滚刷为第一滚刷，所述自动清洁设备还包括第二滚刷，所述第二滚刷具有与第一滚刷相同构造的容纳腔。