KR102663536B1 - 자율형 청소 기기 및 당해 소음 저감 에어 덕트 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자율형 청소 기기 및 당해 소음 저감 에어 덕트 장치에 관한 것이고, 자율형 청소 기기는 모터가 설치되어 있는 본체 및 본체에 장착된 소음 저감 에어 덕트 장치를 포함하고; 소음 저감 에어 덕트 장치는 상부 하우징, 하부 하우징 및 탄성 재료로 제조된 지지 소음 저감 구조를 포함하는 에어 덕트 어셈블리를 포함하고, 하부 하우징 및 상부 하우징은 둘러싸여 에어 덕트를 형성하고, 에어 덕트의 해당 모터 위치에 흡입구가 개설되어 있고, 에어 덕트에서 멀어지는 상기 흡입구의 일측에 배풍구가 설치되어 있고; 지지 소음 저감 구조의 일단은 하부 하우징에 고정되고, 지지 소음 저감 구조의 일단은 상기 하부 하우징에 고정되고, 상부 하우징의 진동을 흡수하는데 사용된다. 당해 소음 저감 에어 덕트 장치는, 지지 소음 저감 구조를 통해 상부 하우징의 진동을 흡수하고, 기류와 에어 덕트 사이의 마찰을 감소하고, 모터에 의해 생성된 소음을 저감한다.

Description

자율형 청소 기기 및 당해 소음 저감 에어 덕트 장치{autonomous cleaning device and noise reduction air duct device thereof}

본 발명은 가전제품 기술 분야에 관한 것이고, 특히 자율형 청소 기기 및 당해 소음 저감 에어 덕트 장치에 관한 것이다.

통상적으로, 자율형 청소 기기는 이동할 경우 먼지 또는 이물을 흡입하여 집 및 사무실 등 특정 영역을 청소한다. 자율형 청소 기기는, 먼지 또는 이물을 흡입하는데 사용되는 일반 진공 청소기의 유닛, 당해 자율형 청소 기기를 이동하는데 사용되는 이동 유닛, 청소할 영역 내의 각 장애물을 검출하는데 사용되는 검출 센서 및 청소 동작을 수행하는데 사용되는 제어기를 포함한다. 제어기는 이동 유닛 및 검출 센서를 통해 청소한다.

자율형 청소 기기는 청소할 영역에서 행진함으로, 사용자 동작 없이 자동으로 바닥을 청소할 수 있다. 구체적으로, 자율형 청소 기기는 먼지를 제거하거나 또는 집의 바닥을 청소하는 작용을 한다. 여기서, 먼지는 먼지, 흙먼지, 분말 및 조각을 포함할 수 있다.

자율형 청소 기기는 진공 상태를 형성하는 진공 흡입 장치를 포함하고, 고체 입자는 진공 흡입구에 의해 먼지통으로 말려들고, 먼지통 내의 여과기는 기류를 여과하며, 기류는 에어 덕트를 통해 진공 발생기(모터)에 들어간 후 자율형 청소 기기 밖으로 배출된다. 종래 기술에서, 자율형 청소 기기가 고출력 모드를 사용하여 청소할 경우, 진공도가 커지고, 기류와 에어 덕트의 마칠 및 충격이 강해지므로 비교적 큰 물리 진동을 일으킴으로, 비교적 큰 소음을 생성하고, 사용자의 사용 체험을 영향한다.

따라서, 소음을 저감할 수 있는 자율형 청소 기기 및 당해 소음 저감 에어 덕트 장치를 제공하는 것이 시급하다.

종래 기술의 상기 결점 및 부족함을 감안하여, 본 발명은 자율형 청소 기기 및 당해 소음 저감 에어 덕트 장치를 제공하고, 종래의 자율형 청소 기기가 고출력 모드를 사용하여 비교적 큰 소음을 생성하는 기술적 과제를 해결한다.

상기 목적에 도달하기 위해, 본 발명에 사용된 주요 기술 수단은 아래의 내용을 포함한다.

제1 측면에서, 본 발명의 실시예는 자율형 청소 기기의 소음 저감 에어 덕트 장치를 제공하고, 상기 자율형 청소 기기는 모터가 설치되어 있는 본체 및 상기 본체에 장착된 소음 저감 에어 덕트 장치를 포함하고;

상기 소음 저감 에어 덕트 장치는, 상부 하우징, 하부 하우징 및 탄성 재료로 제조된 지지 소음 저감 구조를 포함하는 에어 덕트 어셈블리를 포함하고, 상기 하부 하우징과 상기 상부 하우징은 둘러싸여 에어 덕트를 형성하고, 상기 에어 덕트의 해당 모터 위치에 흡입구가 개설되어 있고, 상기 에어 덕트의 상기 흡입구에서 멀어지는 일측에 배풍구가 설치되어 있고;

상기 지지 소음 저감 구조의 일단은 상기 하부 하우징에 고정되고, 상기 지지 소음 저감 구조의 타단과 상기 상부 하우징의 하면은 서로 저촉된다.

선택적으로, 상기 하부 하우징은 상기 본체에 고정되고, 상기 하부 하우징에는 요홈이 설치되어 있고, 상기 상부 하우징은 요홈의 개구에 장착되어 있으며, 상기 지지 소음 저감 구조의 일단은 상기 요홈의 밑면에 고정된다.

선택적으로, 상기 에어 덕트에서 기류의 유동 방향을 따라, 상기 에어 덕트는 상류 에어 덕트 및 하류 에어 덕트로 나누고;

복수의 상기 지지 소음 저감 구조는 상기 상류 에어 덕트에 배치되고, 상기 하류 에어 덕트에는 기류 완충부 및 배기구 어셈블리가 설치되어 있고, 상기 기류 완충부의 일단은 상기 상류 에어 덕트와 연결되며, 상기 기류 완충부의 타단은 상기 배기구 어셈블리의 일단과 연결되고, 상기 배기구 어셈블리의 타단은 상기 배풍구에 위치한다.

선택적으로, 상기 지지 소음 저감 구조는 시트 형상이고, 소음 재료로 제조되며, 공기 유동 방향을 따라 배치되고; 및/또는

상기 지지 소음 저감 구조의 수량은 3개 이상이고, 상기 흡입구에 접근되는 곳에 설치된 상기 지지 소음 저감 구조의 수량은 상기 하류 에어 덕트에 접근되는 곳에 설치된 상기 지지 소음 저감 구조의 수량보다 많다.

선택적으로, 상기 기류 완충부의 상기 하부 하우징은 공기 유동 방향을 따라 순차적으로 배치된 제1 경사부 및 제2 경사부를 포함하고, 상기 제1 경사부와 상기 제2 경사부 사이는 원활하게 과도되고, 상기 제1 경사부의 상기 제2 경사부에서 멀어지는 일측은 상기 상류 에어 덕트와 연결되고, 여기서, 상기 제1 경사부와 상기 상부 하우징 사이의 협각은 상기 제2 경사부와 상기 상부 하우징 사이의 협각보다 크고; 및/또는

공기 유동 방향을 따라, 상기 기류 완충부의 상기 하부 하우징과 상기 상부 하우징이 둘러 형성된 부분인 상기 하류 에어 덕트의 횡단면의 면적은 점점 커진다.

선택적으로, 상기 배기구 어셈블리는 나팔 모양이고, 제3 경사부 및 제4 경사부를 포함하고;

상기 제3 경사부와 상기 제4 경사부는 원활하게 과도되고, 상기 제3 경사부의 상기 제4 경사부에서 멀어지는 일측은 상기 기류 완충부의 제2 경사부와 스냅핏 연결되고; 및/또는

상기 배기구 어셈블리의 상기 타단에는 진동 감쇄 구조가 설치되어 있다.

선택적으로, 상기 지지 소음 저감 구조의 재료는 epp소음 저감 재료이고, 상기 에어 덕트의 내벽에도 epp 소음 저감 재료가 코팅되어 있고; 및/또는

상기 에어 덕트의 코너는 라운딩 방식을 사용하여 원활하게 과도된다.

선택적으로, 상기 소음 저감 에어 덕트 장치는 상기 모터 근처에 위치하는 능동 소음 저감 어셈블리를 더 포함하고, 상기 능동 소음 저감 어셈블리는 상기 모터의 소음과 같은 역음파를 생성하여, 상기 모터의 소음을 중화하는데 사용된다.

선택적으로, 상기 능동 소음 저감 어셈블리는 마이크, 스피커 및 소음 제거 회로를 포함하고;

상기 마이크는 상기 모터의 소음 신호를 수집하고, 상기 소음 신호를 상기 소음 제거 회로에 실시간으로 전송하고, 상기 소음 제거 회로는 수신된 상기 소음 신호에 따라 상기 스피커를 제어하여 역음파를 생성한다.

제2 측면에서, 본 발명의 실시예는 자율형 청소 기기를 제공하고, 상기 자율형 청소 기기는 상기에 기재된 바와 같은 소음 저감 에어 덕트 장치를 포함한다.

본 발명의 유익 효과는 아래와 같다. 본 발명의 자율형 청소 기기의 소음 저감 에어 덕트는, 상부 하우징과 하부 하우징 사이에 지지 소음 저감 구조가 설치되어 있으므로, 종래 기술에 대비해, 기류가 통과할 경우 상부 하우징의 진동을 흡수할 수 있고, 진공 흡입 모터 회전 소음을 저감하는 효과에 도달한다.

본 발명은 소음 저감 에어 덕트의 구조를 더 개량하고, 기류 완충부 및 배기구 어셈블리를 설치하여, 기류 충격을 감소하고, 기류와 에어 덕트의 마찰을 감소함으로, 청소 기간에 생성된 소음을 감소한다.

도1은 본 발명의 자율형 청소 기기의 입체 개략도이다.
도2는 본 발명의 자율형 청소 기기의 입체 개략도이고, 여기서 자율형 청소 기기는 상부 커버를 장착하지 않는다.
도3은 본 발명의 자율형 청소 기기의 입체 개략도이고, 여기서 자율형 청소 기기는 상부 커버 및 상부 커버와 에어 덕트 어셈블리의 상부 하우징을 장착하지 않는다.
도4는 본 발명의 에어 덕트 어셈블리의 분해도이다.
도5는 도4의 하부 하우징의 평면 개략도이다.
도6은 본 발명의 자율형 청소 기기의 입체 개략도이고, 여기서 자율형 청소 기기는 상부 커버 및 에어 덕트 어셈블리를 장착하지 않는다.
도7은 본 발명의 에어 덕트 어셈블리의 하부 하우징을 저면 방향에서 올려다 본 입체 개략도이다.
도8은 본 발명의 배기구 어셈블리의 입체 개략도이다.
도9는 본 발명의 배기구 어셈블리의 평면 개략도이다.

본 발명을 더 잘 해석하고, 이해하기 위해, 아래는 도면과 결합하고, 구체적인 실시 방식을 통해, 본 발명에 대해 상세한 설명을 한다. 여기서, 본 명세서에 언급된 "상", "하" 등 방향은 도1의 정향을 참조로 한다.

도1, 도2 및 도3을 참조하면, 본 발명의 실시예는 자율형 청소 기기의 소음 저감 에어 덕트 장치를 제공하고, 자율형 청소 기기(1)는 본체(2), 소음 저감 에어 덕트 장치 및 상부 커버(3)를 포함한다. 본체(2)에는 먼지통(6) 및 모터(4)가 설치되어 있고, 소음 저감 에어 덕트 장치는 본체(2)에 장착되고, 상부 커버(3)는 소음 저감 에어 덕트 장치에 커버 설치된다. 모터(4)는 진공 흡입 모터이고, 지면의 고체 입체를 흡입하는데 사용된다.

소음 저감 에어 덕트 장치는 에어 덕트 어셈블리(7)를 포함하고, 에어 덕트 어셈블리(7)는 상부 하우징(8), 하부 하우징(9) 및 탄성 재료로 제조된 지지 소음 저감 구조(12)를 포함한다. 하부 하우징(9)과 상부 하우징(8)은 둘러싸여 에어 덕트를 형성한다.

하부 하우징(9)의 모터(4)에 대응되는 위치에 흡입구(10)가 설치되어 있고, 하부 하우징(9)에서 멀어지는 흡입구(10)의 일측에는 배풍구(5)가 설치되어 있다.

지지 소음 저감 구조(12)의 일단은 하부 하우징(9)에 고정되고, 지지 소음 저감 구조(12)의 타단과 상부 하우징(8)의 하면은 서로 저촉된다.

나아가, 하부 하우징(9)은 본체(2)에 고정되고, 하부 하우징(9)에는 요홈이 설치되어 있으며, 상부 하우징(8)은 요홈의 개구에 장착되고, 지지 소음 저감 구조(12)의 일단은 요홈의 밑면에 고정된다.

에어 덕트에서 기류의 유동 방향을 따라, 에어 덕트는 상류 에어 덕트 및 하류 에어 덕트로 나눈다. 상류 에어 덕트에는 복수의 지지 소음 저감 구조(12)가 장착되어 있고, 지지 소음 저감 구조(12)는 요홈의 밑면과 상부 하우징(8) 사이에 설치된다. 지지 소음 저감 구조(12)의 일단은 하부 하우징(9)의 요홈의 밑면에 고정되고, 지지 소음 저감 구조(12)의 타단과 상부 하우징(8)의 하면은 서로 저촉되고, 지지 소음 저감 구조(12)는 상부 하우징(8)에 대해 탄성 지지를 형성하고, 기류가 통과할 때 상부 하우징(8)의 진동을 흡수하고, 소음을 저감하는데 사용된다. 상류 에어 덕트가 기류 유동 방향에 수직되는 횡단면은 막대기 모양임으로, 상류 에어 덕트의 제공 가공이 간단하고, 상류 에어 덕트가 기류에 대한 마찰 저항이 작아지도록 한다.

지지 소음 저감 구조(12)는 시트 형상이고, 소음 재료로 제조되며, 공기 유동 방향을 따라 배치되고, 기류를 하류 에어 덕트로 가이드하는데 유리하다. 또한, 지지 소음 저감 구조(12)의 수량은 3개 이상이고, 흡입구(10)에 접근되는 곳에 설치된 지지 소음 저감 구조(12)의 수량은 하류 에어 덕트에 접근되는 곳에 설치된 지지 소음 저감 구조(12)의 수량보다 많다. 흡입구(10)가 위치한 기류의 속도는 하류 에어 덕트 위치에 접근되는 기류의 속도보다 크고, 더 많은 지지 소음 저감 구조(12)를 설치하여, 흡입구(10)의 상부 하우징(8)의 진동을 더잘 흡수하고, 소음을 저감할 수 있다.

나아가, 지지 소음 저감 구조(12)는 epp 소음 저감 재료로 제조되고, 하부 하우징(9)의 요홈의 표면과 상부 하우징(8)의 하면에는 epp 소음 저감 재료가 코팅되어 있다. 설명해야 할 것은, epp는 폴리 프로필렌 플라스틱 발포 재료이고, 당해 재료는 우수한 방음 흡음 효과를 구비하고, 비중이 가볍고, 탄성이 좋고, 내진 항압하며, 변형 회복율이 높고, 흡수 성능이 좋으며, 각 화학 용제에 대한 내성이 있고, 절연, 내열, 친환경 등 장점을 가진다.

또한, 기류와 에어 덕트의 마찰을 감소하기 위해, 에어 덕트의 코너는 모두 라운딩 방식을 사용하여 원활하게 과도된다.

하류 에어 덕트에는 기류 완충부(11) 및 배기구 어셈블리(13)가 설치되어 있다. 도4, 도5 및 도7을 결합하면, 기류 완충부(11)의 하부 하우징(9)은 공기 유동 방향을 따라 순차적으로 배치된 제1 경사부(15) 및 제2 경사부(16)를 포함하고, 제1 경사부(15)와 제2 경사부(16) 사이는 원활하게 과도되고, 제1 경사부(15)의 제2 경사부(16)에서 멀어지는 일측은 상류 에어 덕트와 연결되고, 기류 완충부(11)가 상류 에어 덕트에 대비해 공간을 증대하였으므로, 기류는 이 곳에 도착한 후 감속하고, 배기구 어셈블리(13)의 기류에 대한 충격을 저하하여, 소음을 저감한다. 여기서, 제1 경사부(15)와 상부 하우징(8) 사이의 협각은 제2 경사부(16)와 상부 하우징(8) 사이의 협각보다 크고, 기류의 유속은 제1 경사부(15)에서 신속히 저하되고, 제2 경사부(16)에서 유속의 하강 속도는 저하되어, 기류는 점점 안정됨으로써, 하류 에어 덕트 각 영역의 유속을 합리적으로 조정하여, 배기 소음을 저감한다.

기류의 유동 방향을 따라, 기류 완충부(11)의 요홈 너비는 점점 좁아지고, 높이는 점점 커지며, 기류 완충부(11)의 하부 하우징(9)과 상부 하우징(8)이 둘러싸여 형성한 부분인 하류 에어 덕트의 횡단면 면적은 점점 커진다. 기류 완충부(11)가 상류 에어 덕트에 대비해 공간을 증대하였으므로, 기류는 이 곳에 도착한 후 감속하고, 배기구 어셈블리(13)의 기류에 대한 충격을 저하하여, 소음을 저감한다. 설명해야 할 것은, 요홈의 너비를 좁히고, 높이를 커지게 하는 방식 이외에, 기타 적당한 방식으로도 기류 완충부(11)의 하류 에어 덕트의 횡단면의 면적을 점점 크도록 할 수 있다. 또한, 기류 완충부(11)의 내표면에는 epp 소음 저감 재료가 코팅되어 있다.

도7, 도8 및 도9를 참조하고, 배기구 어셈블리(13)는 나팔 모양이고, 배기구 어셈블리(13)의 외벽은 2개의 나사를 통해 하부 하우징(9)에 고정 연결된다. 배기구 어셈블리(13)는 제3 경사부(17) 및 제4 경사부(18)를 포함한다. 제3 경사부(17)와 제4 경사부(18)는 원활하게 과도되고, 제3 경사부(17)의 제4 경사부(18)에서 멀어지는 일측은 기류 완충부(11)의 제2 경사부(16)와 스냅핏 연결되고, 배기구 어셈블리(13)의 타단에는 진동 감쇄 구조(19)가 설치되어, 고속 기류가 직접 벤트를 통과함으로 진통 및 소음을 생성하는 상황을 방지한다. 구체적으로, 도8에 도시된 바람직한 실시예에서, 진동 감쇄 구조(19)는 배풍구를 마주하여 배치된 스폰지 시트이고, 고속 기류가 벤트를 통과함으로 인한 소음을 방지하고, 기류는 스폰지 시트를 통해 완충 후 스폰지 시트의 홀을 통해 벤트에 배출되고 마지막으로 외계 대기로 배출되며, 스폰지 시트는 배출된 기류에 남아있을 수 있는 먼지를 여과할 수도 있어, 배기가 외부 환경을 오염하는 상황을 방지한다. 기류가 에어 덕트를 충격할 경우, 난류 소음이 생성될 수 있고, 진동 감쇄 구조(19)는 에어 덕트 배풍구(5)의 진동을 저하할 수 있어, 소음을 더 저감한다.

또한, 배기구 어셈블리(13)의 내표면에는 epp 소음 저감 재료가 코팅되어 있다.

도6을 결합하면, 소음 저감 에어 덕트 장치는 능동 소음 저감 어셈블리(14)를 더 포함하고, 능동 소음 저감 어셈블리(14)는 모터(4) 근처에 위치한다. 능동 소음 저감 어셈블리(14)는 모터(4)과 같은 역음파를 생성할 수 있으므로, 소음을 중화시켜, 모터(4)의 소음에 대한 능동 소음 저감을 구현한다.

구체적으로, 능동 소음 저감 어셈블리(14)는 마이크, 스피커 및 소음 제거 회로를 포함한다. 마이크는 모터(4)의 소음 신호를 수집하고, 소음 신호를 소음 제거 회로에 실시간으로 전송하고, 소음 제거 회로는 수신된 소음 신호에 따라 스피커를 제어하여 역음파 신호를 생성함으로 모터(4)의 소음을 상쇄한다.

도1, 도2, 도3 및 도6을 참조하면, 본 발명의 실시예는 본체(2), 상기 소음 저감 에어 덕트 장치 및 상부 커버(3)를 포함하는 자율형 청소 기기를 더 제공한다. 본체(2)에는 먼지통(6) 및 모터(4)가 설치되어 있고, 소음 저감 에어 덕트 장치는 본체(2)에 장착되고, 상부 커버(3)는 소음 저감 에어 덕트 장치에 커버 설치된다.

자율형 청소 기기는 청소 시스템, 감지 시스템, 제어 시스템, 구동 시스템, 에너지 시스템 및 인간-기계 인터페이스 시스템을 더 포함한다. 아래는 자율형 청소 기기의 각 주요 부분에 대해 상세히 설명한다.

본체(2)는 기계의 받침대, 앞부분, 뒷부분 및 섀시 등을 포함한다. 본체(2)는 원형과 유사한 형상(앞뒤 모두 원형임)을 구비하고, 기타 형상을 구비할 수도 있지만, 앞이 네모나고 뒤가 원형인 형상인 D형과 유사한 형상에 한정되지 않는다.

감지 시스템은 본체(2) 상방에 위치한 위치 센서 및 본체(2)의 앞부분에 위치한 완충기, 장애물 회피 센서, 적외선 감지 센서, 자력계, 가속도계, 회전의 및 스피드 미터 등 감지 장치를 포함한다. 당해 감지 장치는 제어 시스템에 기계의 각 위치 정보 및 운동 상태 정보를 제공한다. 하나의 바람직한 실시 방식에서, 위치 센서는 레이저 송신기, 비전 카메라, 다이나믹 비전 센서 또는 레이저 거리 측정 장치(LDS)를 포함하나 이에 한정되지 않는다.

청소 시스템은 드라이 클리닝부 및 습식 클리닝부를 포함한다. 여기서, 습식 클리닝부는 제1 청소부이고, 주요 작용은 세제를 함유한 걸레를 통해 청소할 표면(예를 들면 지면)을 닦는 것이다. 드라이 클리닝부는 제2 청소부이고, 주요 작용은 청소솔 등 구조를 통해 청소할 표면의 고체 과립 오염물을 청소하는 것이다.

드라이 클리닝부로서, 주요 청소 기능은 롤러 브러쉬, 먼지통, 송풍기, 및 이들 사이의 연결부로 구성된 제2 청소부를 비롯한 것이다. 지면과 일정한 관계를 구비한 롤러 브러쉬는 지면의 과입을 쓸어내고 메인 브러시와 먼지통 사이의 흡진구의 앞쪽으로 감고, 송풍기에 의해 생성되고 먼지통을 경과하는 흡력을 구비한 기체를 통해 먼지통으로 흡입된다. 청소기의 먼지 제거 능력은 쓰레기의 청소 효율인 DPU(Dust pick up efficiency)로 나타낼 수 있고, 청소 효율(DPU)은 롤러 브러시 구조와 재료의 영향, 흡진구, 먼지통(6), 송풍기, 공기 배출구 및 이들 사이의 연결부로 구성된 에어 덕트의 풍력 이용률의 영향, 송풍기의 유형 및 공률의 영향을 받는다. 드라이 클리닝 시스템은 회전축을 구비한 엣지 브러시를 더 포함할 수 있고, 회전축은 지면에 대해 일정한 각도를 형성하여, 부스러기를 제2 청소부의 메인 브러시의 청소 영역으로 이동한다.

습식 클리닝부로서, 제1 청소부는 주로 액체 수용 박스 및 걸레 등을 포함한다. 액체 수용 박스는 제1 청소부의 기타 부품을 적재하는 기반이다. 걸레는 탈착 가능하게 액체 수용 박스에 설치되어 있다. 액체 수용 박스의 액체는 걸레로 흘러가고, 걸레는 롤러 브러시 등을 청소한 후 지면을 닦는다.

구동 시스템은 본체(2) 및 본체(2) 위의 부품이 이동하도록 구동하여, 자동으로 주행 및 청소하도록 수행하는데 사용된다. 구동 시스템은 구동륜 모듈을 포함하고, 구동 시스템은 거리 및 각도 정보를 기반으로, 구동 명령을 송신할 수 있어 자율형 청소 기기가 지면을 넘어 주행하도록 조종한다. 구동륜 모듈은 왼쪽 바퀴 및 오른쪽 바퀴를 동시에 제어할 수 있고, 기계의 운동을 더 정확하게 제어하기 위해, 바람직한 구동륜 모듈은 각각 왼쪽 구동륜 모듈 및 오른쪽 구동륜 모듈을 포함한다. 왼쪽 구동륜 모듈과 오른쪽 구동륜 모듈은 본체(2)에 의해 정의된 횡축에 따라 대치된다. 즉, 대칭 설치된다. 자율형 청소 기기가 지면에서 더 안정적으로 운동하고 또는 더 강한 운동력을 구비하도록 하기 위해, 자율형 청소 기기는 하나 또는 복수의 종동륜을 포함할 수 있고, 종동륜은 유니버설 휠을 포함하나 이에 한정되지 않는다.

구동륜 모듈은 주행 휠, 구동 모터 및 구동 모터를 제어하는 제어 회로를 포함하고, 구동륜 모듈은 구동 전류를 측정하는 회로 및 스피드 미터와 연결할 수도 있다. 구동륜 모듈은 탈착 가능하게 본체(2)에 연결될 수 있어, 탈착 및 보수에 편리하다. 구동륜은 오프셋 드롭 서스펜션 시스템을 구비할 수 있어, 이동 가능한 방식으로 본체(2)에 고정될 수 있다. 예를 들면, 회전 가능한 방식으로 본체(2)에 연결되고, 아래로 본체(2)에서 멀어지도록 오프셋된 스프링 오프셋을 받아들인다. 스프링 오프셋은 구동륜이 일정한 접지력으로 지면과의 접속 및 견인을 유지하도록 허용하고, 동시에 자율형 청소 기기의 청소 소자(예를 들면 롤러 브러시 등)도 일정한 압력으로 지면을 접촉한다.

본체(2)의 앞부분에는 완충기를 적재할 수 있고, 청소하는 과정에서 구동륜 모듈이 자율형 청소 기기가 지면에서 주행하도록 추진할 경우, 완충기는 광 절단 원리와 같은 일련의 트리거 원리를 통해, 자율형 청소 기기의 주행 경로 중의 하나 또는 복수의 사건을 검출하고, 자율형 청소 기기는 완충기에 의해 검출된 장애물 또는 벽과 같은 사건을 통해, 구동륜 모듈을 제어하여 자율형 청소 기기가 사건에 장애물을 멀리하는 등과 같은 응답을 한다.

통상적으로 자율형 청소 기기를 사용하는 과정에서, 자율형 청소 기기가 깨지지 쉬운 물건이 세팅된 영역 또는 화장실 등 지면에 물이 있는 영역과 같은 집의 금지 구역에 들어가는 상황을 방지하기 위해, 바람직하게, 청소용 자율형 청소 기기는 금지 구역 탐지기도 포함한다. 금지 구역 탐지기는 가상벽 센서를 포함하고, 가상벽 센서는 사용자의 설정에 따라 가상벽을 설치함으로 금지 구역을 한정하고, 가상벽 센서가 가상벽을 검출하였을 경우 구동륜 모듈을 제어하여, 청소용 자율형 청소 기기가 가상벽과 같은 금지 구역의 경계를 넘지 않도록 한정한다.

또한, 자율형 청소 기기를 사용하는 과정에서, 자율형 청소 기기가 실내 계단, 비교적 높은 계단 등 곳에서 떨어지는 상황을 방지하기 위해, 금지 구역 탐지기는 절벽 센서를 더 포함하고, 절벽 센서는 사용자의 설정에 따라 경계를 설치함으로 금지 구역을 한정하고, 절벽 센서가 금지 구역 경계 즉 절벽 끝을 검출하였을 경우 구동륜 모듈을 제어하여, 청소용 자율형 청소 기기가 금지 구역의 경계를 넘지 않도록 한정함으로, 자율형 청소 기기가 계단에서 떨어지는 상황을 방지한다.

제어 시스템은 본체(2)의 회로 호스트에 설치되어 있고, 하드 디스크, 플래시 메모리, 랜덤 액세스 메모리와 같은 비일시적 메모리와 통신하는 컴퓨팅 프로세서, 예를 들면 중앙 처리 장치, 멀티미디어 애플리케이션 프로세서를 포함하고, 멀티미디어 애플리케이션 프로세서는 레이저 거리 측정 장치에 의해 피드백된 장애물 정보를 이용하여 SLAM과 같은 위치 추적 알고리즘으로, 자율형 청소 기기가 있는 환경의 즉시 지도를 제도한다. 또한 완충기, 절벽 센서 및 초음파 센서, 적외선 센서, 레이저 센서, 자력계, 가속도계, 회전의 및 스피드 미터 등 감지 장치에 의해 피드백된 거리 정보, 스피드 정보를 결합하여 문턱을 넘고, 카펫에 오르고, 절벽에 위치하고, 상방 또는 하방이 걸리고, 먼지통이 가득 차고, 들리는 등과 같은 청소기의 현재 작업 상태를 종합적으로 판단한다. 부동한 상황에 대해 구체적인 다음 동작 전략을 제공할 수 있어, 자율형 청소 기기의 작업이 사용자의 요구에 더 부합되도록 하고, 더 좋은 사용자 체험이 있도록 한다. 나아가, 제어 시스템은 SLAM에 의해 제도된 즉시 지도 정보를 기반으로 가장 고효율적이고 합리적인 청소 경로 및 청소 방식을 계획할 수 있고, 자율형 청소 기기의 청소 효율을 크게 향상시킨다.

에너지원 시스템은 리튬 배터리 및 폴리머 배터리와 같은 충전 배터리를 포함한다. 충전 배터리에는 충전 제어 회로, 배터리 팩 충전 온도 검출 회로 및 배터리 부족 전압 모니터링 회로가 연결되어 있을 수 있고, 충전 제어 회로, 배터리 팩 충전 온도 검출 회로 및 배터리 부족 전압 모니터링 회로는 마이크로 컨트롤러 제어 회로와 다시 연결된다. 호스트는 기체측 또는 하방에 설치된 충전 전극을 통해 충전기와 연결되고 충전한다. 노출된 충전 전극에 먼지가 있을 경우, 충전 과정에서 전하의 누적 효과로 인해, 전극 주변의 플라스틱 기체가 녹아 변형되는 경우를 초래할 수 있고, 심지어 전극 자체가 변형되어, 정상적인 충전을 계속할 수 없는 경우를 초래한다.

자율형 청소 기기는 전단에 신호 수신기를 설치하여, 충전기에서 송신된 신호를 수신하는데 사용되고, 당해 신호는 통상적으로 적외선 신호이고, 일부 더 선진적인 기술에서, 당해 신호는 그래프 신호일 수 있다. 통상적으로, 자율형 청소 기기가 충전기에서 출발할 경우, 시스템은 충전기의 위치를 기억할 수 있다. 따라서 자율형 청소 기기가 청소를 끝나고, 또는 전량이 부족할 경우, 구동륜 시스템이 당해 램에 저장된 충전기 위치로 구동하도록 제어함으로, 충전기에서 충전할 수 있다.

인간-기계 인터페이스 시스템은 호스트 패널의 버튼을 포함하고, 버튼은 사용자에 기능 선택을 제공하고; 스크린 및/또는 인디케이터 및/또는 스피커를 더 포함할 수 있고, 스크린, 인디케이터 및 나팔은 사용자에 현재 기기의 상태 또는 기능 선택항을 디스플레이한다. 휴대폰 클라이언트 프로그램을 더 포함할 수 있고, 경로 가이드형 청소 기기에 있어서, 사용자에 이동 중의 자율형 청소 기기가 있는 환경의 지도 및 기기의 위치를 디스플레이할 수 있고, 사용자에 더 풍부하고 인간 친화적인 기능 아이템을 제공할 수 있다.

자율형 청소 기기의 행위를 더 명확하게 설명하기 위해, 아래의 방향으로 정의한다. 자율형 청소 기기는 본체(2)에 의해 정의된 아래의 3개의 서로 수직되는 축에 대해 이동하는 각종 그룹을 통해 지면에서 행진할 수 있다. 즉, 본체(2)의 앞부분 및 뒷부분 방향을 따라 연장되는 축선인 앞뒤축 X; 축 X에 수직되고 축 X와 같은 수평면에 있는 축선인 횡적축 Y; 및 축 X 및 축 Y로 구성된 평면의 축선에 수직되는 중선 수직축 Z을 통해 지면에서 행진한다. 앞뒤축 X의 전진 방향을 따라 구동하는 방향을 "전진 방향"으로 표시하고, 앞뒤축 X의 후진 방향을 따라 구동하는 방향을 "후진 방향"으로 표시한다. 횡적축 Y는 실질적으로 구동륜 모듈의 중심점에 의해 정의된 자율형 청소 기기의 오른쪽 바퀴와 왼쪽 바퀴 사이에서 연장하는 것이다.

자율형 청소 기기는 Y축을 중심으로 회전할 수 있다. 자율형 청소 기기의 전방향 부분이 위로 경사되고, 후방향 부분이 아래로 경사될 경우 "위로 젖히다"는 것을 표시하고, 자율형 청소 기기의 전방향 부분이 아래로 경사되고, 후방향 부분이 위로 경사될 경우 "아래로 숙인다"는 것을 표시한다. 또한, 자율형 청소 기기는 Z축을 중심으로 회전할 수 있다. 자율형 청소 기기의 전방향에서, 자율형 청소 기기가 X축의 우측으로 경사되는 것을 "우회전"이라고 표시하고, 자율형 청소 기기가 X축의 죄측으로 경사되는 것을 "좌회전"이라고 표시한다.

먼지통은 기계 손잡이와 스냅핏 연결되는 방식으로 기계 본체 부분 뒷부분의 수용 챔버에 장착되고, 손잡이가 들어올려질 경우 스냅핏 소자는 수축되고, 손잡이를 놓아줄 경우 스냅핏 소자는 수용 챔버에 스냅핏된 수용 스냅핏 소자의 요홈에서 빠진다.

본 발명의 자율형 청소 기기의 소음 저감 에어 덕트 장치는, 상부 하우징(8)과 하부 하우징(9) 사이에 지지 소음 저감 구조가 설치되어 있으므로, 종래의 기술에 대비해, 기류가 통과할 경우 상부 하우징(8)의 진동을 흡수할 수 있어, 모터에 의해 초래된 소음을 저하하는 기술 효과에 도달한다.

이외에, 용어"제1", "제2"는 단순한 기재의 목적으로 이용될 뿐, 상대적 중요성을 명시 또는 암시하거나, 지시된 구성요소의 수량을 내포적으로 표현하고자 하는 의도는 없다. 따라서, "제1", "제2" 등 용어가 한정된 구성요소는 적어도 하나의 당해 구성요소를 명시적 또는 내포적으로 포함할 수 있다. 본 발명의 기재 중, 명확한 구체적 한정이 별도로 존재하지 않는 한, "복수'의 함의는 적어도 두개이며, 예를 들어 2개 또는 2개 이상 등일 수 있다.

본 발명에서, 명확한 구체적 한정이 별도로 존재하지 않는 한, 용어 "장착", "서로 연결", "연결", "고정" 등 용어는 광의적으로 이해해야 한다. 예를 들면, 고정 연결일 수 있고, 탈착 가능하게 연결일 수도 있고 또는, 일체로 될 수도 있으며; 기계 연결일 수 있고, 전기 연결일 수 있고, 직접 연결일 수도 있고, 중간 매체를 통한 간접 연결일 수도 있고; 2개의 소자 내부의 관통 또는 2개의 소자의 인터랙션일 수도 있다. 당업자에게 있어서, 구체적인 상황에 따라 본 발명에서 상기 용어의 구체적인 의미를 이해할 수 있다.

본 발명에서, 명확한 구체적 한정이 별도로 존재하지 않는 한, 제1 구성이 제2 구성의 "위" 또는 "아래"에 있다는 것은, 제1 및 제2 구성이 직접 접촉, 또는 제1 및 제2 구성이 중간 매체를 통한 간접 접촉일 수 있고, 제1 구성이 제2 구성 "의 위에", "위쪽" 및 "위에"있다는 것은, 제1 구성이 제2 구성의 바로 위 또는 대각선 위에 있거나, 제1 구성의 수평 높이가 제2 구성보다 높다는 것을 표시할 수도 있다. 제1 구성이 제2 구성 "의 아래", "아래쪽" 및 "아래에"있다는 것은 제1 구성이 제2 구성의 바로 아래 또는 대각선 아래에 있다는 것일 수 있고, 제1 구성의 수평 높이가 제2 구성보다 낮다는 것만을 표시할 수도 있다.

본 명세서의 설명에서, 참고 용어"일 실시예", "일부 실시예", "일예", "예시", "구체적인 예시" 또는 "일부 예시" 등 설명은 당해 실시예 또는 예시와 함께 설명된 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점이 모두 본 발명의 적어도 하나의 실시예 또는 예시에 포함됨을 의미한다. 본 명세서에서 상기 용어에 대한 예시적 표현은 동일한 실시예 또는 예시를 반드시 가리키는 것은 아니다. 또한, 설명된 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점은 임의의 하나 또는 다수의 실시예 또는 예시에서 적절한 형태로 결합될 수 있다. 또한, 모순되지 않는 한, 당업자는 본 명세서에서 설명된 부동한 실시예 및 예시, 또는 부동한 실시예 및 예시의 구성을 결합 또는 조합할 수 있다.

비록 본 발명의 실시예를 나타내고 설명하였으나, 이해해야 할 것은 상기 실시예는 예시일 뿐 본 발명에 대한 한정으로 간주되서는 안되고, 당업자들은 본 범위를 내에서 상기 실시예에 대해 다양한 변경, 수식, 교체 및 변형을 진행할 수 있다.

1: 자율형 청소 기기; 2: 본체; 3: 상부 커버; 4: 모터; 5: 배풍구; 6: 먼지통; 7: 에어 덕트 어셈블리; 8: 상부 하우징; 9: 하부 하우징; 10: 흡입구; 11: 기류 완충부; 12: 지지 소음 저감 구조; 13: 배기구 어셈블리; 14: 능동 소음 저감 어셈블리; 15: 제1 경사부; 16: 제2 경사부; 17: 제3 경사부; 18: 제4 경사부; 19: 진동 감쇄 구조.

Claims (10)

1. 자율형 청소 기기의 소음 저감 에어 덕트 장치에 있어서,
   상기 자율형 청소 기기(1)는 모터(4)가 설치되어 있는 본체(2) 및 상기 본체(2)에 장착된 소음 저감 에어 덕트 장치를 포함하고;
   상기 소음 저감 에어 덕트 장치는 에어 덕트 어셈블리(7)를 포함하고, 상기 에어 덕트 어셈블리(7)는 상부 하우징(8), 하부 하우징(9) 및 탄성 재료로 구성된 지지 소음 저감 구조(12)를 포함하고, 상기 하부 하우징(9)과 상기 상부 하우징(8)은 둘러싸여 에어 덕트를 형성하고, 상기 에어 덕트의 상기 모터(4)에 대응되는 위치에 흡입구(10)가 개설되어 있고, 상기 에어 덕트의 상기 흡입구(10)에서 멀어지는 일측에 배풍구(5)가 설치되어 있고;
   상기 지지 소음 저감 구조(12)의 일단은 상기 하부 하우징(9)에 고정되고, 상기 지지 소음 저감 구조(12)의 타단과 상기 상부 하우징(8)의 하면은 서로 접촉되며,
   상기 에어 덕트에서 기류의 유동 방향을 따라, 상기 에어 덕트는 상류 에어 덕트 및 하류 에어 덕트로 나누고;
   복수의 상기 지지 소음 저감 구조(12)는 상기 상류 에어 덕트에 배치되고, 상기 하류 에어 덕트에는 기류 완충부(11) 및 배기구 어셈블리(13)가 설치되어 있고, 상기 기류 완충부(11)의 일단은 상기 상류 에어 덕트와 연결되며, 상기 기류 완충부(11)의 타단은 상기 배기구 어셈블리(13)의 일단과 연결되고, 상기 배기구 어셈블리(13)의 타단은 상기 배풍구(5)에 위치하는,
   것을 특징으로 하는 자율형 청소 기기의 소음 저감 에어 덕트 장치.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 하부 하우징(9)은 상기 본체(2)에 고정되고, 상기 하부 하우징(9)에는 요홈이 설치되어 있고, 상기 상부 하우징(8)은 요홈의 개구에 장착되어 있으며, 상기 지지 소음 저감 구조(12)의 일단은 상기 요홈의 밑면에 고정되는,
   것을 특징으로 하는 자율형 청소 기기의 소음 저감 에어 덕트 장치.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 지지 소음 저감 구조(12)는 시트 형상이고, 소음 재료로 제조되며, 공기 유동 방향을 따라 배치되는 것; 및
   상기 지지 소음 저감 구조(12)의 수량은 3개 이상이고, 상기 흡입구(10)에 접근되는 곳에 설치된 상기 지지 소음 저감 구조(12)의 수량은 상기 하류 에어 덕트에 접근되는 곳에 설치된 상기 지지 소음 저감 구조(12)의 수량보다 많은 것; 중 적어도 하나를 포함하는,
   것을 특징으로 하는 자율형 청소 기기의 소음 저감 에어 덕트 장치.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 기류 완충부(11)의 상기 하부 하우징(9)은 공기 유동 방향을 따라 순차적으로 배치된 제1 경사부(15) 및 제2 경사부(16)를 포함하고, 상기 제1 경사부(15)와 상기 제2 경사부(16) 사이는 원활하게 과도되고, 상기 제1 경사부(15)의 상기 제2 경사부(16)에서 멀어지는 일측은 상기 상류 에어 덕트와 연결되고, 상기 제1 경사부(15)와 상기 상부 하우징(8) 사이의 협각은 상기 제2 경사부(16)와 상기 상부 하우징(8) 사이의 협각보다 큰 것; 및
   공기 유동 방향을 따라, 상기 기류 완충부(11)의 상기 하부 하우징(9)과 상기 상부 하우징(8)이 둘러 형성된 부분인 상기 하류 에어 덕트의 횡단면의 면적은 점점 커지는 것; 중 적어도 하나를 포함하는,
   것을 특징으로 하는 자율형 청소 기기의 소음 저감 에어 덕트 장치.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 배기구 어셈블리(13)는 나팔 모양이고, 제3 경사부(17) 및 제4 경사부(18)를 포함하며;
   상기 제3 경사부(17)와 상기 제4 경사부(18)는 원활하게 과도되고, 상기 제3 경사부(17)의 상기 제4 경사부(18)에서 멀어지는 일측은 상기 기류 완충부(11)의 제2 경사부(16)와 스냅핏 연결되는 것; 및
   상기 배기구 어셈블리(13)의 상기 타단에는 진동 감쇄 구조(19)가 설치되어 있는 것; 중 적어도 하나를 포함하는,
   것을 특징으로 하는 자율형 청소 기기의 소음 저감 에어 덕트 장치.
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 지지 소음 저감 구조(12)의 재료는 epp소음 저감 재료이고, 상기 에어 덕트의 내벽에도 epp 소음 저감 재료가 코팅되어 있는 것; 및
   상기 에어 덕트의 코너는 라운딩 방식을 사용하여 원활하게 과도되는 것; 중 적어도 하나를 포함하는,
   것을 특징으로 하는 자율형 청소 기기의 소음 저감 에어 덕트 장치.
   
7. 제1항에 있어서,
   상기 소음 저감 에어 덕트 장치는 상기 모터(4) 근처에 위치하는 능동 소음 저감 어셈블리(14)를 더 포함하고, 상기 능동 소음 저감 어셈블리(14)는 상기 모터(4)의 소음과 같은 역음파를 생성하여, 상기 모터의 소음을 중화하는데 사용되는,
   것을 특징으로 하는 자율형 청소 기기의 소음 저감 에어 덕트 장치.
   
8. 제7항에 있어서,
   상기 능동 소음 저감 어셈블리(14)는 마이크, 스피커 및 소음 제거 회로를 포함하고;
   상기 마이크는 상기 모터(4)의 소음 신호를 수집하고, 상기 소음 신호를 상기 소음 제거 회로에 실시간으로 전송하고, 상기 소음 제거 회로는 수신된 상기 소음 신호에 따라 상기 스피커를 제어하여 역음파를 생성하는,
   것을 특징으로 하는 자율형 청소 기기의 소음 저감 에어 덕트 장치.
   
9. 자율형 청소 기기에 있어서,
   상기 자율형 청소 기기는 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항의 소음 저감 에어 덕트 장치를 포함하는,
   것을 특징으로 하는 자율형 청소 기기.
   
   
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