CN215457681U - 一种自动清洁设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种自动清洁设备。该自动清洁设备包括底盘、前壳和感应装置，前壳设置于底盘的前端，当前壳接触障碍物并相对于底盘移动时，感应装置能够感测前壳的移动并向自动清洁设备的控制主板发出信号。感应装置包括挡尘件及触发感应装置发出信号的摇臂，摇臂一端可转动地设置在感应装置内部，摇臂另一端穿过挡尘件伸出感应装置外部。由于设置了挡尘件，阻挡了自动清洁设备吸尘时灰尘进入感应装置内部，提高了自动清洁设备使用的可靠性。

Description

一种自动清洁设备

技术领域

本实用新型涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种自动清洁设备。

背景技术

自动清洁装置通过在移动时抽吸灰尘或异物来清洁房屋和办公室等特定区域。自动清洁装置在要清洁的区域周围行进，从而无需用户操作即可清洁地板。通常自动清洁装置包括用于抽吸灰尘或异物的真空吸尘器单元、用于移动该自动清洁装置的左右电动机的移动单元、用于检测待清洁区域内的各种障碍物的检测传感器以及用于执行该操作的控制器，通过控制移动单元和检测传感器进行清洁过程。

自动清洁装置在对地面进行打扫过程中，难免与家具或墙壁发生碰撞，为了防止自动清洁装置被撞坏，在移动单元的前端安装有防撞保险杠，利用高强度的防撞保险杠来保护自动清洁装置不被撞坏。且在防撞保险杠与底盘内部的组件之间设置感应装置，部分撞击力驱动感应装置运动，控制主板接收感应组件的工作状态后，驱动自动清洁装置朝背离障碍物的方向移动，确保自动清洁装置正常工作。

但感应装置中摇臂的设计容易使得自动清洁装置在使用过程中，灰尘进入主机内部，造成感应装置内部灰尘积累降低了感应装置的可靠性，且感应装置内的摇臂在受到的撞击力后，不易复位。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本实用新型提供一种自动清洁设备，其解决了感应装置内部易进入灰尘降低了感应装置的可靠性技术问题。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本实用新型采用的主要技术方案包括：

本实用新型实施例提供一种自动清洁设备，包括底盘、前壳和感应装置，前壳设置于底盘的前端，当前壳接触障碍物并相对于底盘移动时，感应装置能够感测前壳的移动并向自动清洁设备的控制主板发出信号；感应装置包括挡尘件及触发感应装置发出信号的摇臂，摇臂一端可转动地设置在感应装置内部，摇臂另一端穿过挡尘件伸出感应装置外部。

优选地，挡尘件上还设有弹性部，弹性部与摇臂连接并能够朝向摇臂的初始位置偏压摇臂。

优选地，弹性部包括直径逐渐增大的多个弹性圈，多个弹性圈沿弹性圈的径向方向依次套设，沿弹性圈的径向方向，相邻弹性圈之间具有间隙，并且相邻的所述弹性圈通过弹性伸缩部连接，其中，最内侧的弹性圈的内壁与摇臂的外侧紧密连接。

优选地，沿弹性圈的轴线方向，各个弹性圈相互平齐；和/或弹性部的材质为塑胶。

优选地，还包括前壳，前壳设置在底盘的前端；感应装置还包括壳体和传感器，壳体设置在底盘的内部，传感器设置在壳体内，传感器用于与控制主板通信连接；摇臂远离前壳的一端用于连通或断开传感器，摇臂靠近前壳的一端穿过挡尘件抵接在前壳的内侧。

优选地，摇臂包括遮挡部、转动部和弯弓部；遮挡部通过第一连接部与转动部连接，弯弓部通过第二连接部与转动部连接；遮挡部活动于传感器中，转动部套设于壳体内的支撑柱上，弯弓部抵接在前壳的内侧；其中，弯弓部的横向截面呈L型，弯弓部与前壳抵接一端的纵向截面呈十字形。

优选地，在弯弓部的弯折处设有加强筋；弯弓部与第二连接部的连接处为斜面。

优选地，感应装置还包括复位件和定位柱；定位柱设置在壳体内，复位件的一端与定位柱连接，复位件的另一端与摇臂连接。

优选地，壳体与底盘可拆卸连接，壳体包括顶盖和下壳体，下壳体的顶端开口，顶盖与下壳体的顶端扣合。

优选地，下壳体内设有传感器容纳槽，传感器的一端可拆卸地连接在传感器容纳槽内。

(三)有益效果

本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供的一种自动清洁设备，通过在感应装置中设置挡尘件，摇臂穿过挡尘件伸出感应装置，由此挡尘件阻挡了自动清洁设备吸尘时灰尘进入感应装置内部影响传感器的灵敏度，提高了自动清洁设备使用的可靠性。

附图说明

图1为本实用新型自动清洁设备的结构示意图；

图2为图1中底盘的结构示意图；

图3为图2中A部分的放大图；

图4为感应装置未示出顶盖的结构示意图；

图5为感应装置未示出顶盖及挡尘件的结构示意图；

图6图3中挡尘件的结构示意图。

【附图标记说明】

1：底盘；

2：前壳；

3：感应装置；31：壳体；311：输出口；312：顶盖；313：下壳体；3131：传感器容纳槽；32：传感器；321：发射端；322：接收端；33：摇臂；331：遮挡部；332：转动部；333：弯弓部；334：第一连接部；335：第二连接部；336：加强筋；34：挡尘件；341：弹性部；3411：弹性圈；3412：弹性伸缩部；35：支撑柱；36：复位件；37：定位柱；

4：前壳复位装置；41：固定座；42：弹性件。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本实用新型的示例性实施例。虽然附图中显示了本实用新型的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本实用新型而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更清楚、透彻地理解本实用新型，并且能够将本实用新型的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1所示，本实用新型实施例提供了一种自动清洁设备，包括前壳2、底盘1、感应装置3和设置在底盘上能够朝向前壳的初始位置偏压前壳的前壳复位装置4。如图2所示，前壳复位装置4设置在底盘1的前端中部用于吸收前壳2与障碍物碰撞时产生较大的冲击力，前壳2设置于底盘1的前端，当前壳接触障碍物并相对于底盘1移动时即前壳2触碰到感应装置3发生形变，此时感应装置3能够感测前壳2的移动并向自动清洁设备的控制主板发出信号，从而控制主板控制自动清洁设备向远离障碍物的方向移动。

如图2所示，前壳复位装置4包括固定座41和两个弹性件42。固定座41通过螺栓固定在底盘1的内部，弹性件42的一端卡接于固定座41上，弹性件42的另一端抵接在前壳2的内侧。当前壳2与障碍物撞击时，对底盘1产生的冲击力传递至弹性件42与前壳2接触的一端，弹性件42受压朝远离前壳2一侧发生弯折，利用弹性件42的弹性势能缓冲冲击力，并利用弹性件42自身的弹性力42使得前壳2的碰撞力消失后复位至初始位置。

如图3所示，感应装置3包括挡尘件34及触发感应装置3发出信号的摇臂33，摇臂33一端可转动地设置在感应装置3内部，摇臂33另一端穿过挡尘件34伸出感应装置3外部。当然，如图4所示，感应装置3还包括壳体31和传感器32，应当说明的是该传感器32为障碍传感器。壳体31设置在底盘1内部，壳体31与底盘1可拆卸连接，便于感应装置3的拆装。其中，传感器32设置在壳体31内，传感器32用于与控制主板通信连接。在实际应用的过程中，摇臂33远离前壳2的一端用于连通或断开传感器32，摇臂33靠近前壳2的一端穿过壳体31的输出口311抵接在前壳2的内侧，其中挡尘件34盖合在壳体31的输出口311处。

本实施例提供的一种自动清洁设备，通过在感应装置3中设置挡尘件34，摇臂33穿过挡尘件34伸出感应装置3，挡尘件34密封性好，由此阻挡了自动清洁设备吸尘时灰尘进入感应装置3内部影响传感器32的灵敏度，提高了自动清洁设备使用的可靠性。

具体地，如图4所示，传感器32包括发射端321和接收端322，当前壳2不受外力碰撞时，摇臂33的尾端的初始位置位于发射端321和接收端322之间使传感器32处于断开状态，此时传感器32不会向控制主板发出信号即自动清洁设备不会反向移动；当前壳2受外力碰撞时，前壳2和摇臂33接触，使得摇臂33发生转动即摇臂33的尾端离开发射端321和接收端322之间使传感器32处于连通状态，此时传感器32向控制主板发出信号即自动清洁设备反向移动。

如图3所示，挡尘件34上还设有弹性部341，弹性部341与摇臂33连接并能够朝向摇臂33的初始位置偏压摇臂33。由于在挡尘件34上设有弹性部341，弹性部341与摇臂33连接，便于当前壳2受外力碰撞后，弹性部341回拉摇臂33便于摇臂33的复位。

如图6所示，弹性部341包括直径逐渐增大的多个弹性圈3411，多个弹性圈3411沿弹性圈3411的径向方向依次套设，沿弹性圈3411的径向方向，相邻弹性圈3411之间具有间隙，并且相邻的弹性圈通过弹性伸缩部3412连接。相邻弹性圈3411之间的间隙的可为相邻弹性圈3411的相对移动预留空间，相邻的弹性圈3411可以沿弹性圈3411的径向方向或轴线方向移动、也可以相对扭动3411，避免弹性部341影响摇臂33的正常摇动，确保感应装置3的灵敏度。

多个弹性圈3411和弹性伸缩部3412为一体成型的褶皱结构，最外侧的弹性圈3411与挡尘件341之间同样通过弹性伸缩部3412连接，且最内侧的弹性圈3411的内壁与摇臂33的外侧密封连接，在实际应用的过程中，密封连接可以为最内侧的弹性圈3411的内壁与摇臂33外侧为过盈配合，或两者粘接或两者卡接。当前壳2受外力碰撞后，摇臂33于前壳2接触并受力偏转，且在作用于摇臂33上的力小于弹性部341的弹性恢复力时，摇臂33可被弹性部341拉回，从而便于摇臂33的复位。

在本实施例中，弹性部341的材质为塑胶，当然也可以为其他弹性材料。沿弹性圈3411的轴线方向，各个弹性圈3411相互平齐，减少弹性部341所需布置空间。

如图5所示，摇臂33包括遮挡部331、转动部332和弯弓部333。遮挡部331通过第一连接部334与转动部332连接，弯弓部333通过第二连接部335与转动部332连接，其中第二连接部335为连接轴能够增大应力面防止折断，连接轴套设在挡尘件34的内侧弹性圈3411的通孔中，遮挡部331活动于传感器32的发射端321和接收端322中，转动部332套设于壳体31内的支撑柱35上且转动部332能够绕支撑柱35转动从而带动与转动部332连接的弯弓部333和遮挡部331同步转动。在实际应用的过程中，弯弓部333抵接在前壳2的内侧，当自动清洁设备的前壳2接触障碍物时，摇臂33的弯弓部333受到外力使转动部332绕支撑柱35转动从而带动遮挡部331转动，遮挡部331离开发射端321和接收端322之间使传感器32处于连通状态。

其中，弯弓部333的横向截面呈L型，为了使弯弓部333能够接触各个方向力的传递，弯弓部333与前壳2抵接一端的纵向截面呈十字形。为了增加L型弯弓部333的强度，在弯弓部333的弯折处设有加强筋336，且弯弓部333与第二连接部335的连接处为斜面节省了内部空间。

在实际应用的过程中，为了避免弹性件341干涉摇臂33的正常移动，影响摇臂33的灵敏度，弹性件341的弹性力通常较小，感应装置3还包括复位件36和定位柱37，复位件36为弹簧，弹簧的两侧分别设置拉钩，定位柱37设置在壳体31内且位于传感器32的一侧，弹簧一端的拉钩与定位柱37连接，弹簧另一端的拉钩与摇臂33的第一连接部334上的拉钩连接。其中，复位件36和挡尘件34上的弹性部341双重作用便于摇臂33弯弓部333的复位。且复位件36和定位柱37便于安装及拆卸。

如图3所示，壳体31包括顶盖312和下壳体313，下壳体313的顶端开口，顶盖312与下壳体313的顶端扣合，在壳体31上设有安装孔，便于壳体31的安装及拆卸。

其中，在下壳体313内设有传感器容纳槽3131，传感器32的一端可拆卸地连接在传感器容纳槽3131内，便于传感器32的发射端321和接收端322的安装及拆卸。

在实际应用的过程中，自动清洁设备包括主体结构、清洁系统、感知系统、控制系统、驱动系统、能源系统和人机交互系统。下面将对自动清洁设备的各主要部分进行详细说明。

主体结构包括机架、前部分、后部分和底盘1等。主体结构具有近似圆形形状即前后都为圆形，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状。

感知系统包括位于主体结构上方的位置传感器、位于主体结构的前部分的缓冲器、避障传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置。这些传感装置向控制系统提供机器的各种位置信息和运动状态信息。在一个优选实施方式中，位置传感器包括但不限于激光发射器、视觉摄像器、动态视觉传感器、激光测距装置。

清洁系统包括干式清洁部和湿式清洁部。其中，湿式清洁部为第一清洁部，其主要作用是通过含有清洁液的清洁布对被清洁表面例如底面进行擦拭。干式清洁部为第二清洁部，其主要作用是通过清扫刷等结构清扫被清洁表面的固体颗粒污染物。

作为干式清洁部，主要的清洁功能源于滚刷、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的第二清洁部。与地面具有一定干涉的主刷将地面上的颗粒扫起并卷带到主刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。自动清洁设备的除尘能力可用垃圾的清扫效率DPU(Dust pick up efficiency)进行表征，清扫效率DPU受主刷结构和材料影响，受吸尘口、尘盒、风机、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响。干式清洁系统还可包含具有旋转轴的边缘刷，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到第二清洁部的主刷的清扫区域中。

作为湿式清洁部，第一清洁部主要包括液体容置箱和清洁布等。液体容置箱作为承载第一清洁部的其他部件的基础。清洁布可拆地设置在液体容置箱上。液体容置箱内的液体流向清洁布，清洁布对滚刷等清扫后的底面进行擦拭。

驱动系统用以驱动主体结构及其上的部件移动，以进行自动行走和清扫。驱动系统包括驱动轮模块，驱动系统可基于距离和角度信息，发出驱动命令而操纵自动清洁设备跨越地面行驶。驱动轮模块可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由主体结构界定的横向轴对置且对称设置。为了使自动清洁设备能够在地面上更为稳定地运动或者具有更强的运动能力，自动清洁设备可以包括一个或者多个从动轮，从动轮包括但不限于万向轮。

驱动轮模块包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮模块可以可拆卸地连接到主体结构上，方便拆装和维修。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接，到主体结构上，且接受向下及远离主体结构偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时自动清洁设备的清洁元件例如滚刷，也以一定的压力接触地面。

主体结构的前部分可承载缓冲器，在清洁过程中驱动轮模块推进自动清洁设备在地面行走时，缓冲器经由系列触发原理，例如光折断原理，检测自动清洁设备的行驶路径中的一个或多个事件，自动清洁设备可通过由缓冲器检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块使自动清洁设备来对事件做出响应，例如远离障碍物。

一般在使用自动清洁设备的过程中，为了防止自动清洁设备进入家庭中的禁区即有易碎物品摆放处区域、卫生间等地面含水区域，优选地，自动清洁设备中还包括禁区探测器。禁区探测器包括虚拟墙传感器，虚拟墙传感器会根据用户的设定设置虚拟墙从而限定禁区，当虚拟墙传感器检测到虚拟墙时可控制驱动轮模块，以限制自动清洁设备越过禁区的边界即虚拟墙而进入禁区。

此外，在使用自动清洁设备的过程中，为了防止自动清洁设备在例如室内楼梯、较高的台阶等处掉落，禁区探测器还包括悬崖传感器，悬崖传感器会根据用户的设定设置边界从而限定禁区，当悬崖传感器检测到禁区边界即悬崖边缘时可控制驱动轮模块，以限制自动清洁设备越过禁区的边界，从而避免自动清洁设备从台阶上掉落下去。

控制系统设置在主体结构内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，绘制自动清洁设备所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器、悬崖传感器和超声传感器、红外传感器、激光传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断自动清洁设备当前处于何种工作状态，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得自动清洁设备的工作更加符合主人的要求，有更好的用户体验。进一步地，控制系统能基于SLAM绘制的即时地图信息规划最为高效合理的清扫路径和清扫方式，大大提高自动清洁设备的清扫效率。

能源系统包括充电电池，例如锂电池和聚合物电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。如果裸露的充电电极上沾附有灰尘，会在充电过程中由于电荷的累积效应，导致电极周边的塑料机体融化变形，甚至导致电极本身发生变形，无法继续正常充电。

自动清洁设备在前端设置了信号接收器，以用于接收充电桩发出的信号，该信号通常为红外信号，在一些更先进的技术中，该信号可以为图形信号。正常来说，当自动清洁设备从充电桩出发时，系统会记住充电桩的位置，因此，在自动清洁设备打扫完毕，或者电量不足时，会控制驱动轮系统往其内存中存储的充电桩位置处驱动，进而上桩充电。

人机交互系统包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择，还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项，还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型清洁设备，在移动可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

为了更加清楚地描述自动清洁设备的行为，进行如下方向定义：自动清洁设备可通过相对于由主体结构界定的如下三个相互垂直轴的移动的各种组合在地面上行进：前后轴X即沿主体结构的前部分和后部分方向的轴线、横向轴Y即垂直于轴X且与轴X在同一水平面的轴及中心垂直轴Z即垂直于轴X和轴Y所组成的平面的轴。沿着前后轴X的前向驱动方向标示为“前向”，且沿着前后轴X的向后驱动方向标示为“后向”。横向轴Y实质上是沿着由驱动轮模块的中心点界定的轴心在自动清洁设备的右轮与左轮之间延伸。

自动清洁设备可以绕Y轴枢转地。当自动清洁设备的前向部分向上倾斜，后向部分向下倾斜时为“上仰”，且当自动清洁设备的前向部分向下倾斜，后向部分向上倾斜时为“下俯”。另外，自动清洁设备可以绕Z轴枢转地。在自动清洁设备的前向方向上，当自动清洁设备向X轴的右侧倾斜为“右转”，当自动清洁设备向X轴的左侧倾斜为“左转”。

尘盒以机械抠手卡接的方式安装在机器主体部分后部的容纳腔中，抠手被抠住时卡件收缩，抠手放开时卡件伸出卡在容纳腔中容纳卡件的凹槽中。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”，可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”，可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”，可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，是指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行改动、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种自动清洁设备，包括底盘(1)、前壳(2)和感应装置(3)，所述前壳(2)设置于所述底盘(1)的前端，当所述前壳接触障碍物并相对于所述底盘(1)移动时，所述感应装置(3)能够感测所述前壳(2)的移动并向所述自动清洁设备的控制主板发出信号，其特征在于：

所述感应装置(3)包括挡尘件(34)和触发所述感应装置(3)发出信号的摇臂(33)，所述摇臂(33)一端可转动地设置在所述感应装置内部，所述摇臂另一端穿过所述挡尘件(34)伸出所述感应装置(3)外部。

2.根据权利要求1所述的自动清洁设备，其特征在于：

所述挡尘件(34)上还设有弹性部(341)，所述弹性部(341)与所述摇臂(33)连接并能够朝向所述摇臂(33)的初始位置偏压所述摇臂(33)。

3.根据权利要求2所述的自动清洁设备，其特征在于：

所述弹性部(341)包括直径逐渐增大的多个弹性圈(3411)，多个所述弹性圈(3411)沿所述弹性圈(3411)的径向方向依次套设，沿所述弹性圈(3411)的径向方向，相邻所述弹性圈(3411)之间具有间隙，并且相邻的所述弹性圈(3411)通过弹性伸缩部(3412)连接，其中，最内侧的所述弹性圈(3411)的内壁与所述摇臂(33)的外侧密封连接。

4.根据权利要求3所述的自动清洁设备，其特征在于：

沿所述弹性圈(3411)的轴线方向，各个所述弹性圈(3411)相互平齐；和/或

所述弹性部(341)的材质为塑胶。

5.根据权利要求1-4任一项所述的自动清洁设备，其特征在于：

所述感应装置(3)还包括壳体(31)和传感器(32)，所述壳体(31)设置在所述底盘(1)的内部，所述传感器(32)设置在所述壳体(31)内，所述传感器(32)用于与所述控制主板通信连接；

所述摇臂(33)远离所述前壳(2)的一端用于连通或断开所述传感器(32)，所述摇臂(33)靠近所述前壳(2)的一端穿过所述挡尘件(34)抵接在所述前壳(2)的内侧。

6.根据权利要求5所述的自动清洁设备，其特征在于：

所述摇臂(33)包括遮挡部(331)、转动部(332)和弯弓部(333)；

所述遮挡部(331)通过第一连接部(334)与所述转动部(332)连接，所述弯弓部(333)通过第二连接部(335)与所述转动部(332)连接；

所述遮挡部(331)活动于所述传感器(32)中，所述转动部(332)套设于所述壳体(31)内的支撑柱(35)上，所述弯弓部(333)抵接在所述前壳(2)的内侧；

其中，所述弯弓部(333)的横向截面呈L型，所述弯弓部(333)与所述前壳(2)抵接一端的纵向截面呈十字形。

7.根据权利要求6所述的自动清洁设备，其特征在于：

在所述弯弓部(333)的弯折处设有加强筋(336)；和/或

所述弯弓部(333)与所述第二连接部(335)的连接处为斜面。

8.根据权利要求6所述的自动清洁设备，其特征在于：

所述感应装置(3)还包括复位件(36)和定位柱(37)；

所述定位柱(37)设置在所述壳体(31)内，所述复位件(36)的一端与所述定位柱(37)连接，所述复位件(36)的另一端与所述摇臂(33)连接。

9.根据权利要求5所述的自动清洁设备，其特征在于：

所述壳体(31)与所述底盘(1)可拆卸连接，所述壳体(31)包括顶盖(312)和下壳体(313)，所述下壳体(313)的顶端开口，所述顶盖(312)与所述下壳体(313)的顶端扣合。

10.根据权利要求9所述的自动清洁设备，其特征在于：

所述下壳体(313)内设有传感器容纳槽(3131)，所述传感器(32)的一端可拆卸地连接在所述传感器容纳槽(3131)内。

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