CN110031878A - 车辆导引显示器和路径导航方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种显示模块和方法，以显示车辆相对于通向装载点的期望进场路线的方向和距离的位置关系。

Description

车辆导引显示器和路径导航方法

技术领域

本公开内容涉及车辆的路径信息，其用于导航并且用于人机界面显示器来进行车辆的路径控制。更具体而言，本公开内容涉及确定车辆相对于预定的期望直线路径以及相对于在该路径上的预定的期望目标位置点的方向和距离的位置关系。

背景技术

在采矿作业中对诸如非公路大型自卸卡车之类的车辆的操作员控制需要将车辆对准到几乎直线的路径，并且在日常例行中多次到达期望的停靠点(stopping point)。该停靠点通常被称为定位点(spot point)。为了到达定位点，在接近定位点处对车辆的操纵通常被称为定位的操纵，或简称为定位操纵。用于定位的操纵的时间通常被称为定位的时间，或简称为定位时间。

当操纵必须重新启动时，由于在尝试期间某个位置处的车辆未对准，所以定位的时间会变得更长。这种未对准可能是由起始点位置相对于期望的最佳路径起始点的误差引起的。未对准可能是由于沿着路径的移动的错误信息或信息缺乏引起的，从而对车辆路径进行一致的校正调整，以便通过车辆的正确对准到达期望的定位点。

类似于导致定位的时间增加的未对准，车辆停靠点的位置误差也可能由于错误信息或信息缺乏而发生，从而对车辆速度进行一致的校正调整。这又会导致更多的定位的时间，因为需要更多的车辆操纵，其中可能需要从初始起点完全完整的第二次尝试。

定位操纵通常处于车辆的反向运动中。在定位操纵期间，路径和定位点的信息受到限制，因为反向运动给操作员的全深度感知信息的视觉参考较少，通常仅通过小尺寸的镜子(与用于向前运动的完整挡风玻璃区域相比)。相机助手通常提供很少的可视化改进，并且通常使用信息有限的小屏幕，提供了用于判断距离、速度和控制输入反馈的最小辅助，这是由于相机的二维信息能力、小尺寸和其它已知原因。

通常，在定位的操纵区域中，对于操纵动作存在许多环境挑战。诸如铲斗、橡胶轮胎装载机、挖掘机履带式机器的装载工具以及这样的其它装载工具使得能见度降低，这是由于在装载过程中落入到运输卡车中的材料、落到地面的材料、从滚动轮胎和移动轨道掉落的材料以及从机器上掉下来的收集残留物被引入到空气中的灰尘和碎屑的缘故。这种降低的能见度又会产生这样的情况，即在存在足够清晰的空气环境之前不可能进行定位，从而由于等待时间增加而导致生产性能降低。在大雨条件、大雪条件、大风条件、白天和夜间的阴暗照明条件以及阳光直射条件下，都会出现另一种环境性降低能见度的情况。这些还可能导致等待情况和生产速度减慢，以及在定位操纵期间设备和运输卡车之间的碰撞风险增加。

需要一种方法和装置来提供多个参数位置导航信息，其可用于人为控制的显示器、用作机器辅助控制的传感器类型输入以及用于机器自动控制的传感器类型输入。

发明内容

在一个实施例中，一种用于车辆的显示模块包括路线偏差指示器(coursedeviation indicator)，该路线偏差指示器被配置为提供在期望进场路线(desiredapproach course)和第一直线之间的第一角度的指示，其中第一直线在车辆上的第一点和虚拟原点之间延伸。期望进场路线是车辆接近装载点的期望路线。航向指示器(headingindicator)被配置为提供在车辆前向对准与期望进场路线之间的第二角度的指示，其中车辆前向对准是车辆的纵向中心线，其延伸通过车辆上的第一点。横向偏差指示器(lateraldeviation indicator)被配置为提供从车辆上的第一点到装载线的距离的指示，其中装载线延伸通过装载点。装载点位于期望进场路线上。

在另一个实施例中，一种使用显示器(其中该显示器包括路线偏差指示器、航向指示器和横向偏差指示器)指示车辆位置的方法可包括步骤：建立延伸通过加载点和虚拟原点的期望进场路线，确定在期望进场路线和第一直线之间的第一角度(其中第一直线在车辆上的第一点和虚拟原点之间延伸)，确定在车辆前向对准和期望进场路线之间的第二角度(其中车辆前向对准是车辆的纵向中心线，其延伸通过车辆上的第一点)，确定从车辆上的第一点到装载线的距离(其中装载线延伸通过装载点)，通过路线偏差指示器提供第一角度的指示，通过航向指示器提供第二角度的指示，以及通过横向偏差指示器提供从车辆上的第一点到装载线的距离的指示。

在另一实施例中，一种将车辆上的接收点定位在装载点处的方法可包括步骤：建立延伸通过装载点和虚拟原点的期望进场路线，确定在期望进场路线和第一直线之间的第一角度(其中第一直线位于车辆上的接收点和虚拟原点之间)，确定在车辆前向对准和期望进场路线之间的第二角度(其中车辆前向对准是车辆的纵向中心线，其延伸通过车辆上的接收点)，确定从车辆上的接收点到装载线的距离(其中装载线延伸通过装载点)，将车辆移向装载点，基于第一角度和第二角度并且相对于期望进场路线调节车辆的运动和车辆向前对准使得车辆朝向期望进场路线移动，沿着期望进场路线移动车辆，基于从车辆上的接收点到装载线的距离沿着期望进场路线调整车辆的运动，并且当接收点到达加载点时停止车辆。

通过研究以下附图和详细说明，本领域技术人员将明白其它系统、方法、特征和优点。所有这些附加的系统、方法、特征和优点都应包括在本说明书中、包括在本发明的范围内并受所附权利要求的保护。

附图说明

通过结合附图阅读以下说明，可以更全面地理解下面所描述的实施例，在附图中：

图1是根据一个实施例的车辆的简图；

图2是根据一个实施例的车辆定位操纵的俯视位置布局图；

图3是根据一个实施例的示例性显示界面模块；

图4是根据一个实施例的车辆定位操纵的俯视多位置布局图；

图5是根据一个实施例的示例性控制器单元；

图6是根据一个实施例的示例性显示界面模块的等距视图；

图7是根据一个实施例的具有被显示的各种指示的示例性显示界面模块；

图8是根据一个实施例的具有被显示的各种指示的示例性显示界面模块；

图9根据一个实施例的用于控制器单元的流程图。

具体实施方式

图1示出了示例性车辆101的简图，该车辆101可代表用于在采矿环境中运输材料的非公路采矿卡车。示例性车辆101纯粹是为了进行说明而不应解释为将本公开内容仅限制于该示例。

示例性车辆101包括发动机102，其向发电装置103提供旋转轴动力，发电装置103又通过驱动系统控制装置104提供电能。驱动系统控制装置104将电能引导至用于推进的车轮牵引马达105。车辆101可具有一个以上的车轮牵引马达105。

当车辆101在需要制动力(即减速力)的条件下操作时，例如下坡操作或减速操作，可以通过驱动系统控制装置104以电力方式从一或多个车轮牵引马达105提取旋转能量。提取的电能可以通过驱动系统部件制动栅格111排放到环境空气中。

操作员在操作员控制站106中的特定动作可提供会是机械、电气、无线电波或其它传输方式的命令。这些命令可直接或通过驱动系统控制装置104和/或可能的其它控制系统来命令车辆系统，例如驱动系统控制装置104、发动机控制器109和车辆上的其它系统控制装置。

在操作员控制站106内的是卡车控制器108，以及显示仪表板组件107，其具有指示器、仪表、灯和其它各种人机界面装置，用于从车辆到操作员的通信，以及反向的从操作员到车辆的通信，这些人机界面装置包括仪器、开关、杠杆、显示器、车轮和其它这类人机界面。机器控制器108和诸如有效载荷测量系统控制器的其它系统控制器对于该示例性车辆101也是共同的。

从卡车到卡车外装置的通信可以通过无线装置110以及全球定位卫星信号接收、通过无线电或卫星信号发送和接收的数据以及其它卡车外数据传输系统和装置来完成。

图2是自卸卡车210朝向装载铲车201操纵的俯视图。目标装载点203是装载铲车201的铲斗202部分的中心。卡车210接收点211在操纵末尾使期望的位置在目标装载点203处位于铲斗202下方。角度“a”209是卡车210前向对准相对于从虚拟原点207通过目标装载点203且水平延伸所形成的矢量的方向角209，该矢量又定义了期望进场路线213。角度“b”208是从期望进场路线213到从虚拟原点207到自卸卡车210上的接收点211的位置矢量线212的角度。虚拟原点207是位于期望进场路线213上在目标装载点203后面(相对于卡车210的位置)的从铲斗线204到铲斗平行线206距离A 205的点。铲斗线204由通过目标装载点203的铲斗臂的平行线形成。距离B 216是从最大侧线215开始到铲斗线204的区域。最大侧线215平行于铲斗线204。

由于用于测量卡车210的位置的设备的灵敏度，在位置矢量线212与期望进场路线213相交的点附近可能没有指示与期望进场路线213的路线偏差，这是因为在交叉点处的在位置矢量线212和期望进场路线213之间的相对较小的差异。因此，虚拟原点207代替目标加载点203用于建立位置矢量线212和角度“b”208，以便当卡车210非常接近目标装载点203时提供与期望进场路线213的路线偏差的指示。使用虚拟原点207代替目标加载点203使位置矢量线212和期望进场路线213的交叉点移动远离目标加载点203，以提供在目标加载点203处与期望进场路线的路线偏差的指示。使用虚拟原点207代替目标加载点203增加了在卡车210上的接收点211与期望进场路线213之间的角度，使得当卡车210非常靠近目标装载点203时可以在用于测量卡车210的位置的设备的灵敏度内确定角度。例如，使用虚拟原点207代替目标加载点203在位置矢量线212和目标装载点203之间沿着铲斗线204提供了偏移距离217。考虑到用于测量卡车210的位置的设备的灵敏度，偏移距离217足够大，以允许指示与目标装载点203附近的期望进场路线213的路线偏差。例如，偏移距离217可以在10度的最大角度“b”208和约19英尺的距离A 205的情形下为大约3英尺。

图3是操作员界面显示器301的一个实施例的前视图。操作员界面显示器301包含路线偏差指示器303，其是在路线偏差指示器枢轴点323上从最大左位置标记305旋转到最大右位置标记306的针，最大左位置标记305和最大右位置标记306分别具有最大左位置中心线313和最大右位置中心线322。角度“h”308是相对于零路线偏差指示器(zero-coursedeviation indicator)303位置标记307及其相关的零路线偏差指示器303位置中心线316的具有最大左路线偏差指示器303行程角度“c”309和最大右位置路线偏差指示器303行进角度“d”310的路线偏差指示器303的全行进角度。当位于零路线偏差指示器位置中心线316时，路线偏差指示器303与零路线偏差指示器303位置标记307对齐。类似于路线偏差指示器303，航向指示器304使用路线偏差指示器303的路线偏差指示器枢轴点323将其位置从最大左位置标记305旋转到最大右位置标记306。航向指示器304表示卡车210向前对准相对于期望进场路线213的方向。角度“e”311是从零路线偏差指示器位置中心线316到路线偏差指示器位置中心线314形成的路线偏差指示器角度，其可以是如图所示的左侧位置或未示出的右侧位置。角度“e”311通过比例或比率因子(例如3比1)与角度“b”208相关，以便增加对卡车210的操作者的角度“e”311的视觉指示。例如，当角度“b”208为5度时，角度“e”311可以是15度。角度“f”312是从零路线偏差指示器位置中心线316到航向指示器中心线315形成的航向指示器位置角度，其可以是如图所示的左侧位置或未示出的右侧位置。角度“f”312通过比例或比率因子(例如3比1)与角度“a”209相关，以便增加对卡车210的操作者的角度“f”312的视觉指示。例如，当角度“a”209为3度时，角度“f”312可以是9度。

横向偏差指示器302具有从带有相应目标点中心线320的横向指示器目标点标记319到具有相应最大横向指示器中心线318的最大横向指示器标记317的范围，且具有横向指示器旋转点324。角度“i”325是从零横向指示器目标中心线320到横向指示器中心线326的角度。角度“g”321是从最大横向指示器位置中心线318到横向指示器目标点中心线320的横向指示器行程范围角度。

为清楚起见，在最大左位置标记305和零路线偏差指示器位置标记307之间可存在各种标记。同样地，在最大右位置标记306和零指示器标记零路线偏差指示器位置标记307之间可存在各种标记。类似地，在横向指示器目标点标记319和最大横向指示器标记317之间可存在各种中间标记。

显示器301示出了卡车210相对于期望进场路线213以及相对于目标加载点203的方向和距离的位置关系。在显示器301上显示的方向和距离的结合允许对卡车210的可重复的精确路径控制和位置停靠点控制。运动控制可以仅通过人工指令的车辆控制、人工车辆控制和自动辅助车辆控制的组合以及全自动车辆控制来实现。

图4是示例性定位操纵的俯视图，包括了自卸卡车101朝向装载铲车410操纵的多个单独位置。示出的是：位置1卡车401，其具有相应位置1卡车接收点411；位置2卡车402，其具有相应位置2卡车接收点412；位置3卡车403，其具有相应位置3卡车接收点413；位置4卡车404，其具有相应位置4卡车接收点414；位置5卡车405，其具有相应位置5卡车接收点415；位置6卡车406，其具有相应位置6卡车接收点416；位置7卡车407，其具有相应位置7卡车接收点417；位置8卡车408，其具有相应位置8卡车接收点418；位置9卡车409，其具有相应位置9卡车接收点419。位置9卡车409示出了将相应位置9卡车接收点419精确定位在目标装载点424处。期望接近线420由铲臂铲斗线425的垂线形成，其穿过目标装载点424。铲臂铲斗线425是平行于铲臂形成的线，其穿过目标装载点424。最大指示器位置线左421和最大指示器位置线右422分别表示与操作员界面显示器301最大左位置标记305和最大右位置标记306的位置关系。其它位置左线431和位置右线432表示相对于期望进场线420的其它位置关系，其表示与操作员界面显示器301零路线偏差指示器位置标记307的位置关系。这些线路位置线421,431,420,432,422源自虚拟原点423，其偏移超过目标装载点424距离E 429。最大横向指示器位置线428表示与操作员界面显示器301最大横向指示器标记317的位置关系。铲臂铲斗线425表示与操作员界面显示器301横向指示器目标点标记319的位置关系。距离C426表示最接近横向指示器目标点标记319的与操作员界面显示器301标记的位置关系，且类似地，横向指示器位置线430通过表示横向偏差指示器302的较大角度“i”325而表示较大的距离C 426，且在最大横向指示器位置线428处的最大横向指示器标记317为最大值。距离D 427表示位置距离，通过其表示操作员界面显示器301横向指示器行程范围角度“g”321。

示于图3中的横向偏差指示器302、航向偏差指示器303和航向指示器304的关于图4所示的卡车位置的方向可以与图3中所示的方向相反或不同。例如，当接收点211低于期望的接近路线213时，路线偏差指示器303可以被配置为定位在零路线偏差位置标记307的右侧。

图5是控制器单元501的实施例的说明性示例，该控制器单元501可用于并配置成运行如关于本文给出的所有附图所描述的任何车辆、过程或显示界面。控制器单元501可包括处理器502，诸如中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)或者每个的倍数的组合和变化。处理器502可以是一个或多个通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列、服务器、网络、数字电路、模拟电路、它们的组合或其它现在已知或以后开发的用于分析和处理数据的装置。处理器502可以实现软件程序，例如手动生成的、也被称为被编程的代码。

控制器单元501可包括能通过总线505进行通信的存储器503。存储器503可以是主存储器、静态存储器或动态存储器。存储器503可包括但不限于计算机可读存储介质，例如各种类型的易失性和非易失性存储介质，包括但不限于随机存取存储器、只读存储器、可编程只读存储器、电可编程只读存储器、电可擦除只读存储器、闪存、磁带或磁盘、光学介质等。在一种情况下，存储器503可以包括用于处理器502的高速缓存或随机存取存储器。可选地或另外地，存储器503可以与处理器502分离，诸如处理器的高速缓冲存储器、系统存储器或其它存储器。存储器503可以是用于存储数据的外部存储装置或数据库。示例可以包括硬盘驱动器、光盘(CD)、数字视频盘(DVD)、存储卡、记忆棒、软盘、通用串行总线(USB)存储器装置或可操作以存储数据的任何其它装置。存储器503可用于存储可由处理器502执行的指令510。图中所示或本文所述的功能、过程、动作或任务可由编程处理器502执行存储在存储器503中的指令510来执行。可选地或另外地，用于执行本文描述的功能、过程、动作或任务的指令510可以嵌入硬件、软件或两者的一些组合中，例如控制器中的只读存储器(ROM)。功能、过程、动作或任务可以独立于特定类型的指令集、存储介质、处理器或处理策略，并且可以由软件、硬件、集成电路、固件、微代码等执行，并且单独地或者相结合地操作。同样，处理策略可包括多处理、多任务处理、并行处理等。

控制器单元501还可包括盘驱动单元或光学驱动单元504。盘驱动单元504可以包括计算机可读介质511，其中可以嵌入一组或多组指令510，也称为软件。此外，指令510可以执行如本文所述的方法或逻辑中的一个或多个。指令510可以在由控制器单元501执行的期间完全或至少部分地驻留在存储器503内和/或处理器502内。存储器503和处理器502还可以包括如上所述的计算机可读介质。

控制器单元501还可以包括显示器506，或者与显示器506通信，显示器506例如是液晶显示器(LCD)、有机发光二极管(OLED)、平板显示器、固态显示器、阴极射线管(CRT)、投影仪、打印机或其它现在已知或以后开发的用于输出确定信息的显示装置。显示器506可以与参考图1描述的显示器实施例类似地操作。显示器506可以充当用户看到处理器502的功能的界面，或者具体地充当与存储在存储器503或驱动单元504中的软件或指令510的界面。

另外，控制器单元500可以包括输入装置507，或者与输入装置507通信，输入装置507被配置为允许用户与控制器单元501的任何组件交互。输入装置507可以是数字键、键盘或例如鼠标的光标控制装置或操纵杆、触摸屏显示器、遥控器或可操作以与控制器单元501交互的任何其它设备。输入装置507可以是显示器506的一部分。

本公开内容构思了计算机可读介质511，其包括指令510或响应于传播的信号接收和执行指令510；因此，连接到网络509的装置可以通过网络509传送语音、视频、音频、图像或任何其它数据。此外，可以通过通信接口508在网络509上发送或接收指令510。通信接口508可以是处理器502的一部分，或者可以是单独的组件。通信接口508可以用软件创建，或者可以是硬件中的物理连接。通信接口508可以被配置为与网络509、附加装置、外部媒体、显示器506或控制器单元501中的任何其它组件或其组合连接。与通信接口508的连接可以是物理连接，例如串行接口RS-232连接、有线以太网连接、如下所述的无线连接或任何其它类型的连接。同样地，与控制器单元501的其它组件的附加连接可以是物理连接或者可以无线地建立。

网络509可包括与有线网络、无线网络或其组合结合使用的附加装置。无线网络可以是蜂窝电话网络、802.11、802.16、802.20或WiMax网络。此外，网络509可以是例如因特网的公共网络、例如内联网的专用网络或其组合，并且可以利用现在可用或以后开发的各种网络协议，包括但不限于基于TCP/IP的网络协议、加密的消息传递和认证、双密钥加密以及易于了解和未来推导的其它。

计算机可读介质511可以是单个介质，或者计算机可读介质511可以是多个介质，诸如集中式或分布式数据库、相关联的缓存和存储一组或多组指令的服务器。术语计算机可读介质还可以包括能够存储、编码或携带一组指令以供处理器执行或者可以使计算机系统执行本文公开的方法或操作中的任何一个或多个的任何介质。

计算机可读介质511可包括固态存储器，诸如存储卡或容纳一个或多个非易失性只读存储器的其它封装。计算机可读介质511还可以是随机存取存储器或其它易失性可重写存储器。另外，计算机可读介质511可以包括例如磁盘或磁带或其它存储设备的磁光或光学介质以捕获例如通过传输介质传送的信号的载波信号。可以将电子邮件或其它自包含信息档案或档案集的数字文件附件视为可以是有形存储介质的分发介质。因此，本公开内容可以被认为包括计算机可读介质或分发介质以及其中可以存储数据或指令的其它等同物和后继介质中的任何一个或多个。

图6是具有与显示器301类似的显示器的界面显示器601的一个实施例的等距视图。

图7是对应于以上图4的所述位置的一组若干显示器描绘的图。图7中描绘的显示器包括与显示器301相同的组件。图7示出了用于卡车位置401,402,403,404,405和406的横向偏差指示器302、路线偏差指示器303和航向指示器304的各种位置。显示器701对应于位置401。显示器702对应于位置402。显示器703对应于位置403。显示器704对应于位置404。显示器705对应于位置405。显示器706对应于位置406。

图8是对应于以上图4的所述位置的一组若干显示器描绘的图。图8中描绘的显示器包括与显示器301相同的组件。图8示出了用于卡车位置407,408和409的横向偏差指示器302、路线偏差指示器303和航向指示器304的各种位置。显示器801对应于位置407。显示器802对应于位置408。显示器803对应于位置409。显示器804对应于在位置407和未在图4中正式显示的位置408之间的位置。

图9是实施例显示器301的逻辑简图示例。控制器908可以从各个传感器901沿路径906直接接收信息，或者可以通过到控制器903的传感器信号路径902通过信号路径907间接地接收信息，或者间接地从示例性其它控制器905通过到控制器903的信息路径904通过信息路径907接收信息。提供给控制器908的信息可以包括与卡车的位置有关的任何类型的信息，或者是通过其能够确定卡车的位置的信息，诸如GPS坐标、GPS角度、无线电方向信号、导航装置数据、计算的角度或距离等。传感器901和控制器903或905可以是用于确定距离或位置的任何类型的传感器、控制器或装置，例如导航装置、GPS装置、雷达装置、转向传感器、速度传感器、无线电传感器等。然后，控制器908可以获取沿路径909接收的信息以计算确定位置框910。然后，将导出的和原始的或其组合的信息沿路径911传递到判定框912，以确定信息的有效性。用于有效性的真的路径913然后通往用于确定航向值的计算框914，然后沿着路径915通往用于确定路线值的计算框916，然后沿路径917通往计算框即用于确定路线偏差值的框918，然后沿着路径919通往用于计算框即用于确定横向偏差值的框920，该计算框920然后沿着路径921通往最终更新显示框922。

或者，有效性为假的路径923通往计算框即用于设置无效标志的框924，该计算框沿着路径925通往计算框即用于清除数据值的框926，其沿着路径927通向计算框即最终更新显示框922。对显示的更新还包括：所显示的信息对于使用有效的指示，例如，如果信息无效或不可靠时的错误指示。

这里所描述的车辆、过程、显示界面和控制器通过提供对车辆的行驶路径进行更准确地发信号的方式解决了背景技术中所提出的问题。这又优化了位置状态，并提供了提示性即时反馈响应，这又随时可用于校正控制装置输入，无论是人工操作还是机器自动操作。

虽然已经描述了本发明的各种实施例，但是对于本领域普通技术人员明显的是，在本发明的范围内可以有更多的实施例和实现方式。因此，本发明不应被解释为限于所附权利要求所示的示例及其等同物。

Claims (20)

1.一种用于车辆的显示模块，其特征在于包括：

路线偏差指示器，其配置为提供在期望进场路线和第一直线之间的第一角度的指示，其中所述第一直线在所述车辆上的第一点和虚拟原点之间延伸；

航向指示器，其配置为提供在车辆前向对准和所述期望进场路线之间的第二角度的指示，其中所述车辆前向对准是延伸通过所述车辆上的所述第一点的所述车辆的纵向中心线；

横向偏差指示器，其配置为提供从所述车辆上的所述第一点到装载线的距离的指示，其中所述装载线延伸通过装载点；

其中，所述装载点位于所述期望进场路线上，并且所述期望进场路线是所述车辆接近所述装载点的期望路线。

2.根据权利要求1所述的显示模块，其特征在于，所述虚拟原点位于所述期望进场路线上并且在所述装载点的当所述车辆在接近所述装载点时与所述车辆相对的一侧上，其中所述虚拟原点从所述装载点偏移。

3.根据权利要求2所述的显示模块，其特征在于，在所述虚拟原点和所述装载点之间的偏移基于用于确定所述车辆的位置的测量灵敏度来确定大小。

4.根据权利要求1所述的显示模块，其特征在于，所述车辆是非公路自卸卡车，并且所述车辆上的所述第一点是接收点。

5.根据权利要求1所述的显示模块，其特征在于，所述期望进场路线是直线路径。

6.根据权利要求1所述的显示模块，其特征在于还包括：

左最大位置标记，其配置为提供所述第一角度和所述第二角度相对于所述期望进场路线的第一侧的最大位置的指示；和

右最大位置标记，其配置为提供所述第一角度和所述第二角度相对于所述期望进场路线的第二侧的最大位置的指示。

7.根据权利要求1所述的显示模块，其特征在于，所述路线偏差指示器提供所述第一角度的在大小上被缩放的指示，并且所述航向指示器提供所述第二角度的在大小上被缩放的指示。

8.根据权利要求1所述的显示模块，其特征在于还包括零航线偏差标记，其被配置为当所述路线偏差指示器与所述零路线偏差标记对齐时指示所述车辆不需要路线偏差以保持在所述期望进场路线上；

其中，当所述车辆上的所述第一点位于所述期望进场路线的第一侧时所述路线偏差指示器位于所述零路线偏差标记的第一侧，并且当所述车辆上的所述第一点位于所述期望进场路线的第二侧时所述路线偏差指示器位于所述零路线偏差标记的第二侧；

其中，当所述车辆前向对准位于所述期望进场路线的所述第一侧时所述航向指示器位于所述零路线偏差标记的所述第一侧，并且当所述车辆前向对准位于所述期望进场路线的所述第二侧时所述航向指示器位于所述零路线偏差标记的所述第二侧。

9.根据权利要求8所述的显示器，其特征在于，当所述路线偏差指示器与所述零路线偏差标记对齐时所述路线偏差指示器是基本竖直的，并且当从所述车辆上的所述第一点到装载线的距离是零时所述横向偏差指示器是基本水平的。

10.根据权利要求1所述的显示模块，其特征在于，所述装载线不平行于所述期望进场路线。

11.根据权利要求1所述的显示模块，其特征在于，所述装载线垂直于所述期望进场路线。

12.一种使用显示器指示车辆位置的方法，其特征在于：所述显示器包括路线偏差指示器、航向指示器和横向偏差指示器，所述方法包括：

建立延伸通过加载点和虚拟原点的期望进场路线；

确定在所述期望进场路线和第一直线之间的第一角度，其中所述第一直线在所述车辆上的所述第一点和所述虚拟原点之间延伸；

确定在车辆前向对准和所述期望进场路线之间的第二角度，其中所述车辆前向对准是延伸通过所述车辆上的所述第一点的所述车辆的纵向中心线；

确定从所述车辆上的所述第一点到装载线的距离，其中所述装载线延伸通过所述装载点；

通过所述路线偏差指示器提供所述第一角度的指示；

通过所述航向指示器提供所述第二角度的指示；

通过所述横向偏差指示器提供从所述车辆上的所述第一点到所述装载线的距离的指示。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述虚拟原点位于所述期望进场路线上并且在所述装载点的当所述车辆在接近所述装载点时与所述车辆相对的一侧上，其中所述虚拟原点从所述装载点偏移。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在所述虚拟原点和所述装载点之间的偏移基于用于确定所述车辆的位置的测量灵敏度来确定大小。

15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述车辆是非公路自卸卡车，并且所述车辆上的所述第一点是接收点。

16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，由所述路线偏差指示器提供的所述第一角度的指示在大小上被缩放，并且由所述航向指示器提供的所述第二角度的指示在大小上被缩放。

17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述显示器还包括零路线偏差标记，其被配置为当所述路线偏差指示器与所述零路线偏差标记对齐时指示所述车辆不需要路线偏差以保持在所述期望进场路线上，所述方法还包括：

当所述车辆上的所述第一点位于所述期望进场路线的第一侧时将所述路线偏差指示器放置在所述零路线偏差标记的第一侧；

当所述车辆上的所述第一点位于所述期望进场路线的第二侧时将所述路线偏差指示器放置在所述零路线偏差标记的第二侧；

当所述车辆前向对准位于所述期望进场路线的所述第一侧时将所述航向指示器放置在所述零路线偏差标记的所述第一侧；

当所述车辆前向对准位于所述期望进场路线的所述第二侧时将所述航向指示器放置在所述零路线偏差标记的所述第二侧。

18.一种将车辆上的接收点定位在装载点处的方法，其特征在于所述方法包括：

建立延伸通过所述装载点和虚拟原点的期望进场路线；

确定在所述期望进场路线和第一直线之间的第一角度，其中所述第一直线在所述车辆上的所述接收点和所述虚拟原点之间延伸；

确定在车辆前向对准和所述期望进场路线之间的第二角度，其中所述车辆前向对准是延伸通过所述车辆上的所述接收点的所述车辆的纵向中心线；

确定从所述车辆上的所述接收点到装载线的距离，其中所述装载线延伸通过所述装载点；

将所述车辆移向所述装载点；

基于所述第一角度和所述第二角度并且相对于所述期望进场路线调节所述车辆的运动和车辆向前对准使得所述车辆朝向所述期望进场路线移动；

沿着所述期望进场路线移动所述车辆；

基于从所述车辆上的所述接收点到装载线的距离沿着所述期望进场路线调整所述车辆的运动；

当所述接收点到达所述加载点时停止所述车辆。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法由控制器执行，所述控制器通过自动机器控制来引导所述车辆。

20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述虚拟原点位于所述期望进场路线上并且在所述装载点的当所述车辆在接近所述装载点时与所述车辆相对的一侧上，其中所述虚拟原点从所述装载点偏移。