CN110029801A

CN110029801A - 一种喷涂装置

Info

Publication number: CN110029801A
Application number: CN201810030584.5A
Authority: CN
Inventors: 周斌; 刘磊
Original assignee: Institute of Microelectronics of CAS
Current assignee: Institute of Microelectronics of CAS; Kunshan Branch Institute of Microelectronics of CAS
Priority date: 2018-01-12
Filing date: 2018-01-12
Publication date: 2019-07-19
Anticipated expiration: 2038-01-12
Also published as: CN110029801B

Abstract

本发明公开了一种喷涂装置，包括装置底盘、用于吸附且滑动于喷涂墙壁的吸附装置、多个主动轮、多个从动轮、多个电机、控制器、多个驱动模块及固定于装置底盘的喷涂设备，控制器用于根据喷涂墙壁的预设路径控制该喷涂装置按照预设路径行走；还用于当该喷涂装置行走时，控制喷涂设备喷出涂料，否则，控制喷涂设备停止喷出涂料。可见，本申请提供的喷涂装置不存在手动喷涂装置的各种安全隐患，保护了作业人员的生命安全及身体健康；且整体的机械结构体积较小，结构较简单，成本较低；此外，喷涂作业快速准确，整机运行时采用低功耗处理，可较长时间作业。

Description

一种喷涂装置

技术领域

本发明涉及智能技术领域，特别是涉及一种喷涂装置。

背景技术

随着建筑物越来越高，高空作业也随之增多，其中就包括在高楼的外墙进行的喷涂作业。目前，喷涂作业所使用的喷涂装置通常包括手动喷涂装置，作业人员利用升降梯进行位置移动，并手持手动喷涂装置进行作业。但是，通过手动喷涂装置进行喷涂作业存在各种安全隐患，如升降梯突然坠落或卡停，涂料的有毒性等等，会影响作业人员的生命安全及身体健康。现在技术中，智能喷涂装置虽然解决了上述安全隐患，但是，仍然存在如下缺点：

(1)机械结构上：智能喷涂装置整体的机械结构体积较大，结构较复杂，成本较高，且喷涂作业效率较低。

(2)控制方式上：智能喷涂装置整体运行时控制不够准确，且喷涂作业过程中耗电较大。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域的技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种喷涂装置，不存在手动喷涂装置的各种安全隐患，保护了作业人员的生命安全及身体健康；而且整体的机械结构体积较小，结构较简单，成本较低；此外，喷涂作业快速准确，整机运行时采用低功耗处理，可较长时间作业。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种喷涂装置，包括装置底盘、用于吸附且滑动于喷涂墙壁的吸附装置、多个主动轮、多个从动轮、多个电机、控制器、多个驱动模块及固定于所述装置底盘的喷涂设备，其中：

所述装置底盘的靠墙侧固定有所述吸附装置，所述装置底盘在喷涂方向的两侧分别固定有主动轮和被同侧的主动轮带动的从动轮，所述装置底盘的靠墙侧固定有多个所述电机，多个所述电机与多个所述主动轮一一对应连接，所述控制器分别与多个所述驱动模块连接，多个所述驱动模块与多个所述电机一一对应连接，所述控制器和所述驱动模块固定于所述装置底盘的非靠墙侧，所述控制器与所述喷涂设备连接；

所述控制器用于根据所述喷涂墙壁的预设路径控制该喷涂装置按照所述预设路径行走；还用于当该喷涂装置行走时，控制所述喷涂设备喷出涂料，否则，控制所述喷涂设备停止喷出涂料。

优选地，所述吸附装置包括吸附部件、电磁阀及微型真空泵，其中：

所述吸附部件与所述电磁阀连接，所述电磁阀与所述微型真空泵连接，所述电磁阀还与所述控制器连接；所述控制器用于预先根据所述喷涂墙壁的光滑性设置所述电磁阀的开度，以便于所述微型真空泵通过所述电磁阀抽出所述吸附部件内的空气。

优选地，该喷涂装置还包括测距装置，所述测距装置固定于所述装置底盘，所述测距装置与所述控制器连接，用于测量自身与行走前方的障碍墙壁之间的距离，其中，所述障碍墙壁为位于所述喷涂墙壁四边的墙壁；

则所述根据所述喷涂墙壁的预设路径控制该喷涂装置按照所述预设路径行走的过程具体为：

根据所述喷涂墙壁的预设路径确定该喷涂装置右转及左转的排列顺序；

当所述测距装置测量的距离大于预设距离时，根据预设直线算法控制该喷涂装置直线行走；

每当所述测距装置测量的距离小于所述预设距离时，依次按照所述右转及左转的排列顺序相应地调取预设右转算法或左转算法，以便于相应地控制该喷涂装置右转掉头或左转掉头；

当所述测距装置在预设时间内连续两次测量的距离小于所述预设距离时，停止控制该喷涂装置。

优选地，所述喷涂设备包括喷涂主体、第一继电器、涂料桶、第二继电器及空气泵，其中：

所述喷涂主体的涂料输入口与所述第一继电器连接，所述第一继电器与所述涂料桶连接，所述喷涂主体的喷涂空气接口与所述第二继电器连接，所述第二继电器与所述空气泵连接，所述喷涂主体上设置有用于控制涂料流量的控制旋钮、用于调节喷射幅度的调节器及喷嘴，所述控制器分别与所述第一继电器与所述第二继电器连接；

所述控制器用于控制所述第一继电器与所述第二继电器的开通或关闭，以便于相应地控制所述喷涂设备喷出涂料或者停止喷出涂料。

优选地，该喷涂装置还包括用于清理所述喷涂墙壁的灰尘的滚刷装置、减速电机及电机驱动模块，所述滚刷装置包括滚轮和设置在所述滚轮上的刷毛，其中：

所述滚刷装置固定于所述装置底盘行走的前端，所述喷涂主体固定于所述装置底盘行走的后端，所述控制器与所述电机驱动模块连接，所述电机驱动模块与所述减速电机连接，所述减速电机与所述滚轮连接。

优选地，所述吸附部件包括多个真空吸盘，多个所述真空吸盘均与所述电磁阀连接。

优选地，所述测距装置具体为红外测距传感器。

优选地，所述主动轮的个数为两个，两个所述主动轮呈对角线固定于所述装置底盘的两侧。

优选地，该喷涂装置还包括蓝牙模块，所述蓝牙模块与所述控制器连接；所述蓝牙模块用于接收用户通过移动终端发送的多个所述主动轮的控制指令；则所述控制器用于在接收到所述控制指令后停止控制该喷涂装置按照所述预设路径行走，根据所述控制指令及预设指令占空比对应关系，相应地控制多个所述主动轮的转速和转向。

优选地，所述控制器具体为微控制单元MCU。

本发明提供了一种喷涂装置，包括装置底盘、用于吸附且滑动于喷涂墙壁的吸附装置、多个主动轮、多个从动轮、多个电机、控制器、多个驱动模块及固定于装置底盘的喷涂设备。

与现有技术中的喷涂装置相比，本申请提供的喷涂装置通过吸附装置吸附于喷涂墙壁，吸附装置在吸附的同时可滑动于喷涂墙壁。控制器根据喷涂墙壁设置好的路径控制多个驱动模块驱动各自连接的电机，由电机带动各自连接的主动轮转动，主动轮带动同侧的从动轮转动，使该喷涂装置按照设置路径行走。主动轮带动同侧的从动轮转动，从动轮就无需设置控制自身转动的电机，节省了空间和成本。当该喷涂装置行走时，控制器控制喷涂设备喷出涂料，否则，控制喷涂设备停止喷出涂料。

可见，本申请提供的喷涂装置不存在手动喷涂装置的各种安全隐患，保护了作业人员的生命安全及身体健康；而且整体的机械结构体积较小，结构较简单，成本较低；此外，喷涂作业快速准确，整机运行时采用低功耗处理，可较长时间作业。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种喷涂装置靠墙侧的结构示意图；

图2为本发明提供的一种喷涂装置在喷涂墙壁行走的路径图；

图3为本发明提供的一种喷涂装置非靠墙侧的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种喷涂装置，不存在手动喷涂装置的各种安全隐患，保护了作业人员的生命安全及身体健康；而且整体的机械结构体积较小，结构较简单，成本较低；此外，喷涂作业快速准确，整机运行时采用低功耗处理，可较长时间作业。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参照图1，图1为本发明提供的一种喷涂装置靠墙侧的结构示意图。

该喷涂装置，包括装置底盘1、用于吸附且滑动于喷涂墙壁的吸附装置2、多个主动轮3、多个从动轮4、多个电机5、控制器、多个驱动模块及固定于装置底盘1的喷涂设备6，其中：

装置底盘1的靠墙侧固定有吸附装置2，装置底盘1在喷涂方向的两侧分别固定有主动轮3和被同侧的主动轮3带动的从动轮4，装置底盘1的靠墙侧固定有多个电机5，多个电机5与多个主动轮3一一对应连接，控制器分别与多个驱动模块连接，多个驱动模块与多个电机5一一对应连接，控制器和驱动模块固定于装置底盘1的非靠墙侧，控制器与喷涂设备6连接；

控制器用于根据喷涂墙壁的预设路径控制该喷涂装置按照预设路径行走；还用于当该喷涂装置行走时，控制喷涂设备6喷出涂料，否则，控制喷涂设备6停止喷出涂料。

需要说明的是，本申请中的预先和预设均是提前设置好的，只需要设置一次，除非根据实际情况需要修改，否则不需要重新设置。

此外，图1中喷涂装置靠墙侧的结构示意图并不能限定喷涂装置各组成部分的形状及个数、各组成部分的具体位置及各组成部分的固定方式。

具体地，本申请提供的喷涂装置包括装置底盘1、吸附装置2、多个主动轮3、多个从动轮4、多个电机5、控制器、多个驱动模块及喷涂设备6。喷涂装置吸附于所需喷涂的墙壁(简称喷涂墙壁)进行喷涂作业，靠近喷涂墙壁的一侧称为靠墙侧，远离喷涂墙壁的一侧称为非靠墙侧。

喷涂装置包括装置底盘1，通过在装置底盘1的靠墙侧固定吸附装置2，使喷涂装置吸附于喷涂墙壁。与普通的家用吸附装置2不同，该吸附装置2比较平滑，在吸附喷涂墙壁的同时，还可以施加外力，使吸附装置2在喷涂墙壁上滑动。本申请的喷涂装置比较适用于表面比较光滑的喷涂墙壁。

为了控制喷涂装置在喷涂墙壁上行走，本申请在装置底盘1的行走方向(即喷涂方向)的两侧分别固定有主动轮3和从动轮4，主动轮3带动同侧的从动轮4转动，从而由多个主动轮3和多个从动轮4共同带动喷涂装置行走。

更具体地，请参照图2，图2为本发明提供的一种喷涂装置在喷涂墙壁行走的路径图。本申请的控制器提前设置好喷涂装置在喷涂墙壁行走的路径。如图2所示，可以将喷涂墙壁看作四方形，如果喷涂装置从喷涂墙壁的左下角开始行走，便会按照先走直线，再右转掉头，再走直线，再左转掉头的顺序一直走到喷涂墙壁全部喷涂完毕。

喷涂装置在喷涂墙壁行走的路径中包括直线行走、右转及左转。当喷涂装置直线行走时，多个主动轮3的转速相同；喷涂装置右转或者左转时，处于不同侧的主动轮3的转速不同，所以本申请中多个主动轮3分别连接一个电机5。通过控制器分别控制多个驱动模块驱动各自连接的电机5，使电机5带动各自连接的主动轮3转动，从而通过控制不同侧的主动轮3的相对速度，最终控制喷涂装置按照设置好的路径行走。这里的控制器和驱动模块设置在装置底盘1的非靠墙侧，合理利用了装置底盘1的空间。

至于喷涂装置在喷涂墙壁行走的具体路径，本申请在此不做特别的限定。

当该喷涂装置行走时，控制器会控制喷涂设备6喷出涂料，否则，会控制喷涂设备6停止喷出涂料。此外，考虑到喷涂装置在左转和右转时，转动比较慢，所以本申请控制涂料喷出的方式也可以为：当喷涂装置直线行走时，控制器控制喷涂设备6喷出涂料；当该喷涂装置右转或者左转时，控制喷涂设备6停止喷出涂料，或者控制喷涂设备6喷出的涂料量小于一定值，从而保证喷涂的均匀性。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选地实施例，吸附装置2包括吸附部件、电磁阀及微型真空泵，其中：

吸附部件与电磁阀连接，电磁阀与微型真空泵连接，电磁阀还与控制器连接；控制器用于预先根据喷涂墙壁的光滑性设置电磁阀的开度，以便于微型真空泵通过电磁阀抽出吸附部件内的空气。

具体地，吸附装置2包括吸附部件、电磁阀及微型真空泵，吸附装置2的吸附能力是由微型真空泵抽出吸附部件中的空气实现的。吸附部件与微型真空泵可以通过软管连接。考虑到喷涂墙壁的光滑性(表面光滑度)不同，喷涂装置在吸附部件与微型真空泵之间连接电磁阀。控制器应提前根据喷涂墙壁的表面光滑度设置电磁阀的开度，微型真空泵通过电磁阀抽出吸附部件内的空气。喷涂墙壁的表面越粗糙，电磁阀的开度越大，一定时间内抽出吸附部件内的空气量越多，吸附装置2的吸附能力越好。

请参照图3，图3为本发明提供的一种喷涂装置非靠墙侧的结构示意图，该喷涂装置在上述实施例的基础上：

作为一种优选地实施例，该喷涂装置还包括测距装置7，测距装置7固定于装置底盘1，测距装置7与控制器连接，用于测量自身与行走前方的障碍墙壁之间的距离，其中，障碍墙壁为位于喷涂墙壁四边的墙壁；

则根据喷涂墙壁的预设路径控制该喷涂装置按照预设路径行走的过程具体为：

根据喷涂墙壁的预设路径确定该喷涂装置右转及左转的排列顺序；

当测距装置7测量的距离大于预设距离时，根据预设直线算法控制该喷涂装置直线行走；

每当测距装置7测量的距离小于预设距离时，依次按照右转及左转的排列顺序相应地调取预设右转算法或左转算法，以便于相应地控制该喷涂装置右转掉头或左转掉头；

当测距装置7在预设时间内连续两次测量的距离小于预设距离时，停止控制该喷涂装置。

需要说明的是，图3中喷涂装置非靠墙侧的结构示意图并不能限定喷涂装置各组成部分的形状及个数、各组成部分的具体位置及各组成部分的固定方式。

具体地，该喷涂装置还包括测距装置7，测距装置7固定于装置底盘1，可以如图3中固定于装置底盘1的非靠墙侧。如果喷涂墙壁的四边有障碍墙壁，测距装置7用于测量自身与行走前方的障碍墙壁之间的距离，这里的行走前方的障碍墙壁指的是喷涂装置在行走方向上，距离越来越近的障碍墙壁。

则本申请中的喷涂装置按照设置的路径行走的过程可以具体包括：

本申请提前根据设置的喷涂装置在喷涂墙壁行走的路径，确定喷涂装置右转及左转的排列顺序。如果本申请设置的路径为图2中的路径，则本申请右转及左转的排列顺序为按照右左右左的循环顺序排列。也即遇到第一次障碍墙壁右转，遇到第二次障碍墙壁左转，遇到第三次障碍墙壁右转，如此循环。

本申请提前设置好一个距离，当测距装置7测量的距离大于设置距离时，控制器根据设置好的直线算法控制该喷涂装置直线行走；每当测距装置7测量的距离小于设置距离时，控制器依次按照右转及左转的排列顺序相应地调取右转算法或左转算法，从而相应地控制喷涂装置右转掉头或左转掉头，进而使喷涂装置按照设置的路径行走。

如果本申请设置的路径为图2中的路径，当喷涂装置喷涂结束时，其走到喷涂墙壁的右下角，此时喷涂装置的前侧和左侧均有故障墙壁。测距装置7会在设置的一定时间内连续两次测量的距离小于设置距离，此时控制器停止控制喷涂装置，结束喷涂。

可以理解的是，如果喷涂墙壁的四边没有障碍墙壁，本申请可以根据需要在喷涂墙壁的四边添加障碍墙壁，方便喷涂的进行。

作为一种优选地实施例，喷涂设备6包括喷涂主体、第一继电器、涂料桶、第二继电器及空气泵，其中：

喷涂主体的涂料输入口与第一继电器连接，第一继电器与涂料桶连接，喷涂主体的喷涂空气接口与第二继电器连接，第二继电器与空气泵连接，喷涂主体上设置有用于控制涂料流量的控制旋钮、用于调节喷射幅度的调节器及喷嘴，控制器分别与第一继电器与第二继电器连接；

控制器用于控制第一继电器与第二继电器的开通或关闭，以便于相应地控制喷涂设备6喷出涂料或者停止喷出涂料。

具体地，喷涂设备6包括喷涂主体、第一继电器、涂料桶、第二继电器、空气泵。涂料桶通过喷涂主体的涂料输入口输入涂料，空气泵通过喷涂主体的喷涂空气接口输入空气，从而使涂料从喷涂主体的喷嘴中喷出。喷嘴可以设置有细小的孔，使涂料雾化后均匀地附着在喷涂墙壁上。

喷涂主体上还设置有控制旋钮和调节器，控制旋钮可以控制涂料的流量，调节器可以调节喷射涂料的幅度。本申请可以根据实际情况提前设置好控制旋钮的旋转位置和调节器的调节位置。

喷涂主体与涂料桶之间连接第一继电器，喷涂主体与空气泵之间连接第二继电器，本申请通过控制第一继电器与第二继电器的开通，从而控制喷涂设备6喷出涂料；通过控制第一继电器与第二继电器的关闭，从而控制喷涂设备6停止喷出涂料。

作为一种优选地实施例，该喷涂装置还包括用于清理喷涂墙壁的灰尘的滚刷装置8、减速电机及电机驱动模块，滚刷装置8包括滚轮和设置在滚轮上的刷毛，其中：

滚刷装置8固定于装置底盘1行走的前端，喷涂主体固定于装置底盘1行走的后端，控制器与电机驱动模块连接，电机驱动模块与减速电机连接，减速电机与滚轮连接。

具体地，考虑到喷涂墙壁表面有很多灰尘，该喷涂装置还包括滚刷装置8。滚刷装置8的滚轮上插满了刷毛，刷毛可以包括软刷毛和硬刷毛，交替插在滚轮上，用来清理喷涂墙壁表面的灰尘。

可以理解的是，本申请先清理喷涂墙壁表面的灰尘，然后喷涂喷涂墙壁。所以滚刷装置8固定于装置底盘1行走的前端，喷涂主体固定于装置底盘1行走的后端，喷涂主体可以通过机械架固定在装置底盘1行走的后端。

与主动轮3的转动控制原理相同，控制器通过控制电机驱动模块驱动减速电机，由减速电机带动滚轮转动。滚轮转动的转速根据实际情况设定，以清理干净喷涂墙壁表面的灰尘为准，提高了喷涂的美观性。

作为一种优选地实施例，吸附部件包括多个真空吸盘，多个真空吸盘均与电磁阀连接。

具体地，本申请中的吸附部件可以包括多个真空吸盘，较优地是圆形真空吸盘。多个真空吸盘均与电磁阀连接，保证了在同一时间时真空吸盘的吸附能力相同。为了节省空间，可以选用两个真空吸盘，至于真空吸盘的具体个数，本申请在此不做特别的限定。

作为一种优选地实施例，测距装置7具体为红外测距传感器。

具体地，本申请中的测距装置7可以选用红外测距传感器，红外测距传感器利用红外信号遇到障碍物距离的不同，反射的强度也不同的原理，进行障碍物远近的检测。这里的红外测距传感器可以选用但不仅限于夏普红外测距传感器GP2Y0D02YK。

当然，本申请中的测距装置7还可以选用其他类型的测距装置，本申请在此不做特别的限定。

作为一种优选地实施例，主动轮3的个数为两个，两个主动轮3呈对角线固定于装置底盘1的两侧。

进一步地，主动轮3的个数可以为两个，考虑到两个主动轮3同时位于装置底盘1在行走方向的前侧或者后侧时，带动两个主动轮3转动的电机5也同时位于装置底盘1在行走方向的前侧或者后侧。为了减小装置底盘1的面积，两个主动轮3呈对角线固定于装置底盘1的两侧，也就是说，如图1所示，其中一个主动轮3位于装置底盘1在行走方向的前侧，另一个主动轮3位于装置底盘1在行走方向的后侧。带动两个主动轮3转动的电机5也分前侧和后侧设置，合理利用了装置底盘1的面积。

此外，主动轮3可以通过履带与同侧的从动轮4连接，从而带动同侧的从动轮4转动。

作为一种优选地实施例，该喷涂装置还包括蓝牙模块，蓝牙模块与控制器连接；蓝牙模块用于接收用户通过移动终端发送的多个主动轮3的控制指令；则控制器用于在接收到控制指令后停止控制该喷涂装置按照预设路径行走，根据控制指令及预设指令占空比对应关系，相应地控制多个主动轮3的转速和转向。

具体地，该喷涂装置还包括蓝牙模块，控制器、驱动模块及蓝牙模块可以设置于但不仅限于一块电路板上，该电路板位于装置底盘1的非靠墙侧。

用户可以通过移动终端发送多个主动轮3的控制指令至蓝牙模块。控制器在接收到控制指令后停止控制该喷涂装置按照设置路径行走，也即将全自动控制改为半自动控制(部分全自动控制，部分人工控制)。

然后，控制器从设置的指令占空比对应关系中确定多个控制指令分别对应的PWM(Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制)信号的占空比。控制器控制多个驱动模块相应地输出确定的多个PWM信号，以便于相应地控制电机5的转速和转向，从而带动喷涂装置行走。

可见，本申请可以自动控制喷涂装置进行喷涂作业，还可以人工远程控制喷涂装置进行喷涂作业，将全自动与半自动相结合，更好地控制喷涂装置完成喷涂。

作为一种优选地实施例，控制器具体为微控制单元MCU。

具体地，本申请中的控制器可以选用但不仅限于MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)，本申请在此不做特别的限定。

此外，控制芯片可以采用但不仅限于MC9SXS128单片机作为核心控制芯片，S12X系列具有AD转换、PWM、MSCAN、UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发传输器)、中断、定时/计数器等功能模块，能够通过软件编程实现系统数据的收发、处理、存储等操作，满足装置的控制需求。其总线速度可以达到25MHZ，控制芯片由16位中央处理单元、128KB程序Flash(P-lash)、8KB RAM、8KB数据Flash(D-lash)组成片内存器，从而更加保证了运行的稳定。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

1.一种喷涂装置，其特征在于，包括装置底盘、用于吸附且滑动于喷涂墙壁的吸附装置、多个主动轮、多个从动轮、多个电机、控制器、多个驱动模块及固定于所述装置底盘的喷涂设备，其中：

2.如权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，所述吸附装置包括吸附部件、电磁阀及微型真空泵，其中：

3.如权利要求2所述的喷涂装置，其特征在于，该喷涂装置还包括测距装置，所述测距装置固定于所述装置底盘，所述测距装置与所述控制器连接，用于测量自身与在行走前方的障碍墙壁之间的距离，其中，所述障碍墙壁为位于所述喷涂墙壁四边的墙壁；

4.如权利要求3所述的喷涂装置，其特征在于，所述喷涂设备包括喷涂主体、第一继电器、涂料桶、第二继电器及空气泵，其中：

5.如权利要求4所述的喷涂装置，其特征在于，该喷涂装置还包括用于清理所述喷涂墙壁的灰尘的滚刷装置、减速电机及电机驱动模块，所述滚刷装置包括滚轮和设置在所述滚轮上的刷毛，其中：

6.如权利要求5所述的喷涂装置，其特征在于，所述吸附部件包括多个真空吸盘，多个所述真空吸盘均与所述电磁阀连接。

7.如权利要求5所述的喷涂装置，其特征在于，所述测距装置具体为红外测距传感器。

8.如权利要求7所述的喷涂装置，其特征在于，所述主动轮的个数为两个，两个所述主动轮呈对角线固定于所述装置底盘的两侧。

9.如权利要求1-8任一项所述的喷涂装置，其特征在于，该喷涂装置还包括蓝牙模块，所述蓝牙模块与所述控制器连接；所述蓝牙模块用于接收用户通过移动终端发送的多个所述主动轮的控制指令；则所述控制器用于在接收到所述控制指令后停止控制该喷涂装置按照所述预设路径行走，根据所述控制指令及预设指令占空比对应关系，相应地控制多个所述主动轮的转速和转向。

10.如权利要求9所述的喷涂装置，其特征在于，所述控制器具体为微控制单元MCU。