CN204170991U - 一种干湿两用多功能清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种干湿两用多功能清洁机器人。本实用新型包括由吸附体履带，机器人主箱体，传动耦合或变速箱，传动轴和动力装置组成的机器人主体，完成机器人的吸附行走运动，在机器人主体前后均装有工作主体构件，所述工作主体构件包括滚刷电机及传动机构，滚刷，高压液体喷管及喷枪头，滚刷升降机构；滚刷电机及传动机构装在滚刷升降机构上，滚刷升降机构的外侧为高压液体喷管，高压液体喷管上设置有喷枪头，在机器人主体内还设置有液体流向换向器和高压负压泵。本实用新型应适地域更广，不但能适用于气候温湿多雨的地区的物体表面的微水节能环保清洁，也适用于如沙漠戈壁缺水干燥地区。

Description

一种干湿两用多功能清洁机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其是一种干湿两用多功能清洁机器人。

背景技术

随着环保、美观与清洁的人类需求，外表面的清洁度不只是受到人类的重视，可能有的会直接影响企业效益的产生，如太阳能发电板上的清洁度直接影响太阳能转换效率。而太阳能电站多建在少雨水多阳光多风沙的干燥地区；另一方面随着人类审美观的不段加强及技术的突破，高楼及产品多曲面，流线型外观设计日渐风靡，这样也给人工清洁造成很大的难度，另一方面，人工也因高空作业存在极大的风险。

而目前的清洁机器人，使用功能单一，或为清洁物体表面定做，携带不方便或无法携带，且只能在平面工作，跨障碍弱。且表面适应能力差。

发明内容

针对上述技术缺陷，本实用新型提出一种干湿两用多功能清洁机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：

本实用新型包括由吸附体履带，机器人主箱体，传动耦合或变速箱，传动轴和动力装置组成的机器人主体，完成机器人的吸附行走运动，在机器人主体前后均装有工作主体构件，所述工作主体构件包括滚刷电机及传动机构，滚刷，高压液体喷管及喷枪头，滚刷升降机构；滚刷电机及传动机构装在滚刷升降机构上，滚刷升降机构的外侧为高压液体喷管，高压液体喷管上设置有喷枪头，在机器人主体内还设置有液体流向换向器和高压负压泵。

进一步说，所述的机器人主体内还设置有高压水泵与储液盒，其中高压水泵一端与储液盒联通，另一端通过液体流向换向器与高压液体喷管联通，所述液体流向换向器用于将清洗液切换至机器人前进的方向。

进一步说，所述的滚刷为滚毛刷、滚棉刷或其它纤维滚刷。

本实用新型的有益效果在于：

一：产品应适地域更广，不但能适用于气候温湿多雨的地区的物体表面的微水节能环保清洁，也适用于如沙漠戈壁缺水干燥地区，如太阳能太站电池板的无水环保清洁，能有效节省水资源。

二：产品小巧精致，更便于携带使用。

三：适应复杂高楼及物体外表多曲面，使用性更广。

四：优化的控制方法，节省人力，提高效率。并能有效实现遥控控制，远程控制，物联网控制等。

附图说明

图1为本实用新型平面图；

图2为本实用新型立体图；

图3为本实用新型工作示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步说明。

如图1所示，本实用新型由吸附体履带1，机器人主箱体2，传动耦合或变速箱3，传动轴4，动力装置5（如：电机），组成机器人主体，完成机器人的吸附行走功能运动。滑块式吸附体机构完成机器人在物体表面的吸附复杂曲面行走及转向功能（参见申请号201410393083.5一种履带爬墙机器人复杂曲面吸附行走与转向方法）

由高压水泵6，液体流向换向器（或二位三通电磁阀）7，储液盒9，完成产品的清洗液工作模式时的工作功能，其中液体流向换向器7的功能是切换清洗液到机器人前进的方向。

高压负压泵8，在无水清洁时吸尘用，此时储液盒9为储藏灰尘的盒子，在清洗液清洁时产生高压缩气体吹干机器人行走前进方向的物体表面的液体，防止机器人吸附行走打滑现象发生。

如图2和图3所示，工作主体构件由：滚刷电机及传动机构10，滚刷（为滚毛刷或滚棉刷或其它纤维滚刷，依清洁表面体要求更换）11；高压液体喷管12及喷枪头13，滚刷升降机构14组成机器人的工作。

当机器人工作在只有浮尘的物体表面，如干燥地区的太阳能电板无水清洁时，滚刷为长纤维软毛刷，此时高压水泵与高压喷枪组件不工作（可整体拿下），前后滚刷机构下降，使前后滚刷同时接触到清洁物体表面，由滚刷电机旋转带动滚刷转动工作清洁。

当被清洁表面有较多固体附着物时，机器人用清洁液先冲洗表面的附着物，再通过滚刷接触清洁未冲洗掉的强附着物，此时高压水泵6先从储液盒9中抽取清洁液，再通过液体流向换向器（或二位三通电磁阀）7切换液体喷洗方向为机器人前进方向，经过高压液体喷管12及喷枪头13喷射清洁物体表面。考滤到物体表面的承重能力，高压水泵6与储液盒9部分可内置于机器人箱体内，也可外置于机器人体外，由耐高压水管连接到液体流向换向器（或二位三通电磁阀）7。喷枪头13依产品的长度数量增减。

该机器人工作说明：

1.无水清洁：把机器人放置在要清洁的物体表面，设置成自动行航工作模式，机器人自动行走到物体的一端，自开启前后二个滚刷电机，在滚刷电机的带动下滚刷快速旋转，完成清扫动作。此时机器人以规划路线向前直线运动并清洁物体表面。当机器人通过多种传感器控知行进到物体的另一端时，机器人向未清洁区域运动转向并向起始端运动，并在转向到机器人清洁滚刷长度的90%左右时调整到直线运动。注：机器人不作调头动作，只作往复运动。此优点是节省了调头所用的时间。让工作效率更高。若通过机器人自身携带的实时监控摄像发现有区域需要加强清洁，可通过远程控制调整滚刷转速，或调整机器人行进速度，也可以进行到手工动控制模式控制机器人清洁，完成此工作后再切换回自动行航控制自动清洁中。

在清洁过程中扫起的灰尘，通过机器人内部的内置吸尘泵吸入内置储藏盒中，也可以开启储藏盒，让灰尘通过吸尘泵高压吸力吹离储藏盒，也吹离了被清洁物体的表面。

此无水清洁模式主要是清洁干燥少雨地域或物体表面浮尘。

2.清洗液清洁：当机器人要清洁的物体表面有干固附着物如泥巴或鸟粪等或漆面有沙子等时，机器人就得开启清洗液清洁模式。产品有内置清洗液盒与外接清洗液二种模式，依被清洁物体表面的承重能力人工选择。

把机器人放置在要清洁的物体表面，设置成自动行航工作模式，机器人自动行走到物体的一端，自开启高压泵，当喷枪压力传感器控测到水压后，开启前进方向的滚刷电机，此时机器人另一端的滚刷机械升高抬离物体表面，并且处于停于工作状态。在滚刷电机的带动下滚刷快速旋转，喷枪射出的高压水刀清除物体表面的沙子，泥巴，滚刷在物体表面快速旋转完成清扫物体表面附着的冲刷不掉的灰尘与鸟粪等。此时机器人以规划路线向前直线运动并清洁物体表面。当机器人通过多种传感器控知行进到物体的另一端时，机器人前进方向的喷枪及滚刷停止工作，并机械升高抬离物体表面，而此时机器人向未清洁区域稍稍运动转向并向起始端运动，此过程中，高压水枪切换到向此前进方向的出水口，并降下滚刷机构接触到物体表面并开启电机让其旋转工作。当机器人转向运行到机器人清洁滚刷长度的90%左右时调整到直线运动。注：机器人不作调头动作，只作往复运动。此优点是节省了调头所用的时间，让工作效率更高。若通过机器人自身携带的实时监控摄像发现有区域需要加强清洁，可通过远程控制调整滚刷转速，或调整机器人行进速度，也可以进行到手动控制模式控制机器人清洁，完成此工作后再切换回自动行航控制自动清洁中。

此滚刷是中空模式，可在储清洁液盒中加注清洁液，使清洁更高效。

清洗液清洁模式时，在机器人行进前进方向下端，机器人开启高压气口，对着物体表面吹干残留的液体，防止机器人吸附行走打滑现象发生。

本实用新型提出了一种能自由爬墙行走，程序或远程控，自主工作，便携式的能干湿二用，适应各种环境，复杂曲面的爬墙清洁机器人。解决了目前清洁机器人，使用功能单一，或为清洁物体表面定做，携带不方便或无法携带，且只能在平面工作，跨障碍弱，且表面适能差等缺陷。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型保护范围内。

Claims (3)

1. 一种干湿两用多功能清洁机器人，包括由吸附体履带，机器人主箱体，传动耦合或变速箱，传动轴和动力装置组成的机器人主体，完成机器人的吸附行走运动，其特征在于：在机器人主体前后均装有工作主体构件，所述工作主体构件包括滚刷电机及传动机构，滚刷，高压液体喷管及喷枪头，滚刷升降机构；滚刷电机及传动机构装在滚刷升降机构上，滚刷升降机构的外侧为高压液体喷管，高压液体喷管上设置有喷枪头，在机器人主体内还设置有液体流向换向器和高压负压泵。

2.根据权利要求1所述的一种干湿两用多功能清洁机器人，其特征在于：所述的机器人主体内还设置有高压水泵与储液盒，其中高压水泵一端与储液盒联通，另一端通过液体流向换向器与高压液体喷管联通，所述液体流向换向器用于将清洗液切换至机器人前进的方向。

3.根据权利要求1所述的一种干湿两用多功能清洁机器人，其特征在于：所述的滚刷为滚毛刷、滚棉刷或其它纤维滚刷。