CN110028018A - 一种重型全自动托盘堆垛agv - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种重型全自动托盘堆垛AGV，包括车体系统、大功率驱动系统、驱动控制系统、操控系统、人机交互系统、报警系统、重型门架系统、导航系统、泵站、车载控制系统，所述导航系统与车载控制系统通讯连接，用于扫描周围环境生成地图，在地图里建立AGV的运行轨迹保存于车载控制系统；所述车载控制系统与驱动控制系统通讯连接，实时的发送控制指令；驱动控制系统与大功率驱动系统通讯连接，实现对车体系统的运动控制，通过泵站驱动高强度货叉架做升降运动；操控系统与车载控制系统通讯连接，用于切换控制模式的选择；报警系统与车载控制系统相连，用以显示AGV车辆的运行状态。可保证负重载量和高度与重载场地相符合，能够降低系统维护成本。

Description

一种重型全自动托盘堆垛AGV
【技术领域】
本发明涉及AGV系统的技术领域，特别是一种重型全自动托盘堆垛AGV。
【背景技术】
在传统的工厂作业环境中，自动仓库与生产车间之间，各工位之间，各段输送线之间的物件输送主要依赖人力，存在运输效率低，工人劳动强度大，人力成本高，生产环境恶劣，容易发生安全事故等问题，不利于企业的长远有利发展。
近年来，随着科学技术的发展，自动化技术呈现加速发展的趋势，国内自动化立体仓库和自动化柔性装配线进入发展与普及阶段。其中，在自动仓库与生产车间之间，各工位之间，各段输送线之间，AGV(Automated Guided Vehicle)起了无可替代的重要作用。目前AGV系统已经广泛应用于工业物料柔性搬运系统中，随着物流系统的迅速发展,AGV的应用范围也在不断扩展。现有的基于AGV的物料自动搬运系统负重载量和高度不能与重载场地相符合，AGV的引导路径不是最优化，系统维护成本高，对AGV的批量应用造成阻碍。现提出一种重型全自动托盘堆垛AGV。
【发明内容】
本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种重型全自动托盘堆垛AGV，可保证负重载量和高度与重载场地相符合，能够降低系统维护成本。
为实现上述目的，本发明提出了一种重型全自动托盘堆垛AGV，包括车体系统、大功率驱动系统、驱动控制系统、操控系统、人机交互系统、报警系统、重型门架系统、导航系统、泵站、车载控制系统，
所述导航系统与车载控制系统通讯连接，用于扫描周围环境生成地图，并将在地图里建立AGV的运行轨迹保存于车载控制系统；
所述车载控制系统通过CAN协议与驱动控制系统通讯连接，实时的发送控制指令；
所述驱动控制系统与大功率驱动系统通讯连接，实现对车体系统的运动控制，所述驱动控制系统与泵站通讯连接，通过泵站驱动高强度货叉架做升降运动；
所述操控系统与车载控制系统通讯连接，用于切换控制模式的选择，所述人机交互系统通过串口或USB接口与车载控制系统通讯；
所述报警系统与车载控制系统相连，用以显示AGV车辆的运行状态。
作为优选，所述报警系统包括与车载控制系统相连的避障雷达、安全触边、语音报警器和安装于车体系统警示灯，所述语音报警器用以实时的播报注意避让消息，所述避障雷达、安全触边设置于车体系统的后方，当避障雷达受到外物干扰失效，人或物触碰到安全触边时车载控制系统控制车辆停止运行。
作为优选，所述报警系统还包括设置于车体系统前方的叉腿检测开关、货叉检测开关，所述叉腿检测开关、货叉检测开关与车载控制系统与通讯连接，当叉腿检测开关、货叉检测开关检测到车体前方有人或物时车载控制系统控制车辆停止运行。
作为优选，所述重型门架系统上设有高度测量仪，所述高度测量仪与车载控制系统通讯连接，以实时控制重型门架系统的停止精度。
作为优选，所述泵站上设有起升油缸，所述起升油缸与通过链条运动控制高强度货叉架做升降运动。
作为优选，所述车体系统上还设有散热风扇、大容量锂电池和自动充电板，所述自动充电板与充电桩连接用以对大容量锂电池充电，所述散热风扇用以对车辆电机散热。
作为优选，所述车载控制系统通过无线路由与AGV上位机系统通讯连接，所述AGV上位机系统用于实现对多台AGV单机进行任务分配、车辆管理、交通管理、通讯管理。
作为优选，所述车体系统的车体围板的材料采用钢板。
本发明的有益效果：本发明通过高度检测仪监控重型门架系统的高度，泵站控制高强度货叉架升降，以保证负重载量和高度与重载场地相符合，报警系统实施监控车辆的运行状态，及时避让障碍，能够降低系统维护成本。
本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。
【附图说明】
图1是本发明一种重型全自动托盘堆垛AGV的结构示意图；
图2是本发明一种重型全自动托盘堆垛AGV的主视示意图；
图3是本发明一种重型全自动托盘堆垛AGV的左视示意图；
图4是本发明一种重型全自动托盘堆垛AGV的右视示意图；
图5是本发明一种重型全自动托盘堆垛AGV的围板结构示意图。
【具体实施方式】
参阅图1至图5本发明一种重型全自动托盘堆垛AGV，包括车体系统1、大功率驱动系统2、驱动控制系统3、操控系统4、人机交互系统5、报警系统6、重型门架系统7、导航系统8、泵站9、车载控制系统11，所述导航系统8与车载控制系统11通讯连接，用于扫描周围环境生成地图，并将在地图里建立AGV的运行轨迹保存于车载控制系统11；所述车载控制系统11通过CAN协议与驱动控制系统3通讯连接，实时的发送控制指令；所述驱动控制系统3与大功率驱动系统2通讯连接，实现对车体系统1的运动控制，所述驱动控制系统3与泵站9通讯连接，通过泵站9驱动高强度货叉架12做升降运动；所述操控系统4与车载控制系统11通讯连接，用于切换控制模式的选择，所述人机交互系统5通过串口或USB接口与车载控制系统11通讯；所述报警系统6与车载控制系统11相连，用以显示AGV车辆的运行状态。
进一步地，所述报警系统6包括与车载控制系统11相连的避障雷达13、安全触边14、语音报警器15和安装于车体系统1警示灯601，所述语音报警器15用以实时的播报注意避让消息，所述避障雷达13、安全触边14设置于车体系统1的后方，当避障雷达13受到外物干扰失效，人或物触碰到安全触边14时车载控制系统11控制车辆停止运行。所述报警系统6还包括设置于车体系统1前方的叉腿检测开关1301、货叉检测开关1302，所述叉腿检测开关1301、货叉检测开关1302与车载控制系统11与通讯连接，当叉腿检测开关1301、货叉检测开关1302检测到车体前方有人或物时车载控制系统11控制车辆停止运行。所述重型门架系统7上设有高度测量仪10，所述高度测量仪10与车载控制系统11通讯连接，以实时控制重型门架系统7的停止精度。所述泵站9上设有起升油缸901，所述起升油缸901与通过链条运动控制高强度货叉架12做升降运动。所述车体系统1上还设有散热风扇16、大容量锂电池17和自动充电板18，所述自动充电板18与充电桩连接用以对大容量锂电池17充电，所述散热风扇16用以对车辆电机散热。所述车载控制系统11通过无线路由与AGV上位机系统通讯连接，所述AGV上位机系统用于实现对多台AGV单机进行任务分配、车辆管理、交通管理、通讯管理。所述车体系统1的车体围板101的材料采用钢板。
本发明工作过程：
本发明一种重型全自动托盘堆垛AGV，在工作的过程中，导航系统8扫描周围环境生成地图，在地图里建立AGV的运行轨迹保存在车载控制系统11，车载控制系统11通过无线路由发送到上位机系统。AGV上位机系统实现对多台AGV单机进行任务分配、车辆管理、交通管理、通讯管理；AGV车载控制系统11通过CAN协议与驱动控制系统3进行通讯，可以实时的发送控制指令。驱动控制系统3连接大功率驱动系统2实现车体系统1的运动控制，同时AGV车载控制系统11通过CAN协议与驱动控制系统3进行通讯，发送起升指令时，驱动控制系统3控制泵站9，泵站9通过高压油管带动起升油缸901起升，起升油缸901通过链条运动带动高强度货叉架12做升降运动，高度测量仪10通过CAN open与AGV车载控制系统11进行通讯可以实时精确控制重型门架系统7的停止精度；通过操控系统4可以切换AGV车载控制系统11的控制模式，控制模式的选择可以通过人机交互系统5直观的显示，同时人机交互系统5通过串口或USB接口与AGV车载控制系统11通讯，可修改AGV车载控制系统11的系统参数，也可以实时显示系统的电池电量、AGV整车的额故障休息、AGV的运行路径等；AGV车载控制系统11实现AGV单机的导航、导引、路径选择、车辆驱动、搬运、高位堆垛操作的控制；AGV导航导引系统能够实现无人自动驾驶导航导引。报警系统6连接AGV车载控制系统11，报警系统6通过黄、红、蓝三色灯直关的显示AGV车辆的运行状态，警示灯601频闪烁实时提醒AGV周围的人和物车辆运行经过，注意安全，当警示灯601频闪烁扔不能达到提醒的目的，避障雷达13可以设定AGV车辆减速、慢行、停止三个区域，语音报警器15会实时的播报注意避让消息，当避障雷达13受到外物干扰失效时，人或物触碰到安全触边14AGV车辆会立即停止运行，语音报警器15播报障碍物避让消息；AGV的前进运行时当AGV运行的前方有人或物时叉腿检测开关1301、货叉检测开关1302信号到AGV车载控制系统11，AGV车辆会立即停止运行，语音报警器15播报障碍物避让消息。当AGV车载控制系统11检测AGV车辆电机温度过高时，散热风扇16会自动的进行工作，直至AGV车辆降到设定温度范围内。当AGV车载控制系统11检测AGV车辆电池电量少于设定的电量时，当AGV车载控制系统11会控制AGV车辆运行到指定的充电区域，AGV车体的自动充电板18与充电桩连接对大容量锂电池17快速的充电，快速充电桩通过CAN wifi无线模块实时的传输系统充电指令对AGV锂电池充电，可以满足AGV车辆24小时运行。AGV的围板101采用高强度的钢板制作，增强AGV整车结构的强度，满足AGV车辆在恶劣环境运行提供了有效的安全防护。
上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种重型全自动托盘堆垛AGV，其特征在于：包括车体系统(1)、大功率驱动系统(2)、驱动控制系统(3)、操控系统(4)、人机交互系统(5)、报警系统(6)、重型门架系统(7)、导航系统(8)、泵站(9)、车载控制系统(11)，
所述导航系统(8)与车载控制系统(11)通讯连接，用于扫描周围环境生成地图，并将在地图里建立AGV的运行轨迹保存于车载控制系统(11)；
所述车载控制系统(11)通过CAN协议与驱动控制系统(3)通讯连接，实时的发送控制指令；
所述驱动控制系统(3)与大功率驱动系统(2)通讯连接，实现对车体系统(1)的运动控制，所述驱动控制系统(3)与泵站(9)通讯连接，通过泵站(9)驱动高强度货叉架(12)做升降运动；
所述操控系统(4)与车载控制系统(11)通讯连接，用于切换控制模式的选择，所述人机交互系统(5)通过串口或USB接口与车载控制系统(11)通讯；
所述报警系统(6)与车载控制系统(11)相连，用以显示AGV车辆的运行状态。
2.如权利要求1所述的一种重型全自动托盘堆垛AGV，其特征在于：所述报警系统(6)包括与车载控制系统(11)相连的避障雷达(13)、安全触边(14)、语音报警器(15)和安装于车体系统(1)警示灯(601)，所述语音报警器(15)用以实时的播报注意避让消息，所述避障雷达(13)、安全触边(14)设置于车体系统(1)的后方，当避障雷达(13)受到外物干扰失效，人或物触碰到安全触边(14)时车载控制系统(11)控制车辆停止运行。
3.如权利要求1或2所述的一种重型全自动托盘堆垛AGV，其特征在于：所述报警系统(6)还包括设置于车体系统(1)前方的叉腿检测开关(1301)、货叉检测开关(1302)，所述叉腿检测开关(1301)、货叉检测开关(1302)与车载控制系统(11)与通讯连接，当叉腿检测开关(1301)、货叉检测开关(1302)检测到车体前方有人或物时车载控制系统(11)控制车辆停止运行。
4.如权利要求1所述的一种重型全自动托盘堆垛AGV，其特征在于：所述重型门架系统(7)上设有高度测量仪(10)，所述高度测量仪(10)与车载控制系统(11)通讯连接，以实时控制重型门架系统(7)的停止精度。
5.如权利要求1所述的一种重型全自动托盘堆垛AGV，其特征在于：所述泵站(9)上设有起升油缸(901)，所述起升油缸(901)与通过链条运动控制高强度货叉架(12)做升降运动。
6.如权利要求1所述的一种重型全自动托盘堆垛AGV，其特征在于：所述车体系统(1)上还设有散热风扇(16)、大容量锂电池(17)和自动充电板(18)，所述自动充电板(18)与充电桩连接用以对大容量锂电池(17)充电，所述散热风扇(16)用以对车辆电机散热。
7.如权利要求1所述的一种重型全自动托盘堆垛AGV，其特征在于：所述车载控制系统(11)通过无线路由与AGV上位机系统通讯连接，所述AGV上位机系统用于实现对多台AGV单机进行任务分配、车辆管理、交通管理、通讯管理。
8.如权利要求1所述的一种重型全自动托盘堆垛AGV，其特征在于：所述车体系统(1)的车体围板(101)的材料采用钢板。
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