CN110027537B - 一种基于质量辨识的液力缓速器控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于质量辨识的液力缓速器控制方法，包括：步骤一、开启所述液力缓速器后，确定期望目标车速v0；步骤二、通过质量辨识系统确定整车总质量m，通过车速传感器采集当前车速u，根据如下确定规则确定充液率：当mb＜(ma‑m0)×20％，根据第一车速标定图规则确定充液率；当(ma‑m0)×20％＜mb＜(ma‑m0)×80％，根据第二车速标定图规则确定充液率；当mb＞(ma‑m0)×80％，根据第三车速标定图规则确定充液率；式中，mb＝m‑m0，m0为整车装备质量，ma为额定满载质量；步骤三、计算期望目标车速和所述当前车速的差值绝对值，当所述差值绝对值小于1km/h时，所述液力缓速器进入恒速控制阶段对充液率进行控制。
Description
技术领域
本发明涉及车辆辅助制动技术领域，具体涉及一种基于质量辨识的液力缓速器控制方法。
背景技术
液力缓速器工作时可分为以下两个阶段：A.减速控制阶段，在此阶段缓速器转子转速较高，可以提供较大的制动扭矩；B.恒速控制阶段，在此阶段要求车辆在驾驶员给定任何能够实现的目标车速下，立即以目标车速恒速行驶。减速控制阶段，驾驶员可以根据行驶路况选择所需的档位进行制动；当车速达到期望状态时，驾驶员手动将缓速器挡位拨入恒速挡，自动维持当前车速状态。例如持续迭代的恒速控制策略：通过单位时间内增加或减少固定量的充液率(10％)来维持车辆恒速行驶，当恒速开关打开时，控制器进行车速的判定：当实际车速大于目标车速时，缓速器在单位时间内会自动增加10％的充液率；当实际车速小于目标车速时，缓速器在单位时间内会自动减少10％的充液率。
目前所具有的液力缓速器恒速控制策略及方法只针对于B阶段，整个下坡制动过程不能完全智能化。在液力缓速器使用要求中要基于整车质量进行合理选择挡位，当车辆空载时要逐级拨下缓速器制动手柄，防止车辆制动过猛影响行车安全；缓速器在牵引车上应用时，当车速超过50公里/小时，禁止使用缓速器制动挡4挡、5挡，以避免因制动力大、车速高造成推头现象。现有文献“汽车恒速下坡用水液力缓速器控制策略研究”，李淑梅等，提出基于模糊规则的恒速控制技术不能满足上述缓速器的使用要求。因而本发明在此基础上提出了一种基于质量辨识的液力缓速器智能控制系统。
发明内容
本发明设计开发了一种基于质量辨识的液力缓速器控制方法，本发明的发明目的是基于质量辨识使用要求，解决商用车下长坡时液力缓速器根据驾驶状况自动进行挡位切换的问题。
本发明提供的技术方案为：
一种基于质量辨识的液力缓速器控制方法，包括如下步骤：
步骤一、开启所述液力缓速器后，确定期望目标车速v0；
步骤二、通过质量辨识系统确定整车总质量m，通过车速传感器采集当前车速u，根据如下确定规则确定充液率：
当mb＜(ma-m0)×20％，根据第一车速标定图规则确定充液率；
当(ma-m0)×20％＜mb＜(ma-m0)×80％，根据第二车速标定图规则确定充液率；
当mb＞(ma-m0)×80％，根据第三车速标定图规则确定充液率；
式中，mb＝m-m0，m0为整车装备质量，ma为额定满载质量；
步骤三、计算期望目标车速和所述当前车速的差值绝对值，当所述差值绝对值小于1km/h时，所述液力缓速器进入恒速控制阶段对充液率进行控制。
优选的是，还包括：在所述步骤二中，当车辆具有挂车时，根据第四车速标定图规则确定充液率。
优选的是，在所述步骤三中，所述液力缓速器进入恒速控制阶段采用模糊控制方法对充液率进行控制，包括：
分别将当前车速和期望目标车速的偏差、偏差变化率以及缓速器工作腔内充液率转换为模糊论域中的量化等级；
将所述偏差以及偏差变化率输入模糊控制模型，所述模糊控制模型中的偏差和偏差变化率均分为7个等级，缓速器工作腔内充液率分为7个等级；
模糊控制模型输出为缓速器工作腔内充液率；根据所述输出的缓速器工作腔内充液率，控制所述缓速器的充液率。
优选的是，当前车速和期望目标车速的偏差的物理论域为[-1，1]，当前车速和期望目标车速的偏差变化率的物理论域为[-0.4，0.4]，缓速器工作腔内充液率的物理论域为[0，1]。
优选的是，设定当前车速和期望目标车速的偏差模糊变量的量化因子Ke为6，设定当前车速和期望目标车速的偏差变化率模糊变量的量化因子Kec为15，设定缓速器工作腔内充液率模糊变量的比例因子Ku为1/12。
优选的是，对所述模糊方法中的输出量缓速器工作腔内充液率进行模糊论域和物理论域进行如下转换：
u＝U·Ku+(1-0)/2＝U·Ku+0.5；
式中，u为缓速器工作腔内充液率的物理论域，U为模糊输出量，Ku为设定缓速器工作腔内充液率模糊变量的比例因子。
优选的是，所述当前车速和期望目标车速的偏差的模糊集E为{NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB}，所述当前车速和期望目标车速的偏差变化率的模糊集EC为{NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB}，缓速器工作腔内充液率的模糊集U为{NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB}；以及
隶属函数均选用高斯型隶属函数，其表达式为
式中，x为论域中的任意元素，c决定函数中心的位置，σ决定函数曲线的宽度。
优选的是，所述模糊控制方法的控制规则为：
当前车速比目标车速小且加速度在减小时，缓速器工作腔内充液率减小使得制动力矩减小，汽车的速度增加；
当前车速与目标车速接近且加速度在减小时，缓速器工作腔内充液率减小使得制动力矩减小；
当前车速与目标车速接近且加速度在增加时，缓速器工作腔内充液率增加使得制动力矩增加；以及
当前车速比目标车速大且加速度在增大时，缓速器工作腔内充液率增加使得制动力矩增加，汽车的速度减小。
优选的是，所述第一车速标定图规则为：
当v＞60km/h时，充液率为80％；当50km/h＜v≤60km/h时，充液率为60％；当40km/h＜v≤50km/h时，充液率为40～50％；当30km/h＜v≤40km/h时，充液率为30％；当v≤30km/h时，充液率为20％；
所述第二车速标定图规则为：
当v＞60km/h时，充液率为80％；当50km/h＜v≤60km/h时，充液率为70％；当40km/h＜v≤50km/h时，充液率为50～60％；当30km/h＜v≤40km/h时，充液率为40％；当v≤30km/h时，充液率为30％；以及
所述第三车速标定图规则为：
当v＞60km/h时，充液率为100％；当50km/h＜v≤60km/h时，充液率为80％；当40km/h＜v≤50km/h时，充液率为60～70％；当30km/h＜v≤40km/h时，充液率为50％；当v≤30km/h时，充液率为40％。
优选的是，所述第四车速标定图规则为：
当v＞60km/h时，充液率为60％；当50km/h＜v≤60km/h时，充液率为60％；当40km/h＜v≤50km/h时，充液率为40～50％；当30km/h＜v≤40km/h时，充液率为30％；当v≤30km/h时，充液率为20％。
本发明与现有技术相比较所具有的有益效果：本发明提供的液力缓速器控制方法可以实现减少驾驶员主观操作，使商用车下长坡时液力缓速器根据驾驶状况自动进行挡位切换，更好地保证车辆行驶安全。
附图说明
图1为本发明所述的控制方法示意图。
图2为本发明所述的质量辨识系统的工作原理示意图。
图3为本发明所述的模糊规则示意图。
图4为本发明所述的模糊方法控制示意图。
图5为本发明所述的模糊控制规则三维曲面图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
随着道路交通的发展，车辆行驶车速和载重量持续增加，行驶工况越来越复杂，车辆对制动的需求变得越来越大；根据制动功能的不同，制动系统分为行车制动器、驻车制动器和辅助制动器；由于液力缓速器具有制动扭矩大，制动平稳、噪声小，寿命长等优点，尤其在车辆长下坡时，液力缓速器作为辅助制动器能代替行车制动器使车辆以某一安全的速度恒速行驶。
其中，液力缓速器工作时可分为以下两个阶段：第一阶段为减速控制阶段，在此阶段缓速器转子转速较高，可以提供较大的制动扭矩；第二阶段恒速控制阶段，在此阶段要求车辆在驾驶员给定任何能够实现的目标车速下，立即以目标车速恒速行驶；其中，恒速控制需要控制器自动调节液力缓速器腔体内的充液率，输出可使车辆恒速行驶的制动扭矩。
下面结合附图描述根据本发明实施例基于质量辨识的液力缓速器智能控制系统，首先将结合附图描述根据本发明实施例提出的一种基于质量辨识的液力缓速器智能控制方法。
如图1所示，该控制方法包括以下步骤：
步骤一、驾驶员开启缓速器开关，输入期望的目标车速v0，若含有挂车，按下挂车按钮；
步骤二：液力缓速器智能控制系统判断驾驶员是否按下挂车按钮；若按下按钮，执行步骤三，否则执行步骤四；
步骤三：质量辨识系统计算整车总质量m，车速传感器得到整车车速v，基于整车整备质量m0，额定满载质量ma，根据公式(1)计算装载质量mb；若mb＜(ma-m0)×20％，根据第一车速标定图规则(Map1)得到相应的充液率；若(ma-m0)×20％＜mb＜(ma-m0)×80％，根据第二车速标定图规则(Map2)得到相应的充液率；若mb＞(ma-m0)×80％，根据第三车速标定图规则(Map3)得到相应的充液率；然后执行步骤五，其中，Map1～Map3如表1所示；
mb＝m-m0； (1)
表1不同装载质量下的充液率
如图3所示，在本实施例中，质量辨识系统的工作原理为(以汽车下坡过程为例)：汽车驱动力-行驶阻力方程：
其中，u为汽车行驶速度(km/h)，δ为汽车旋转质量换算系数，i为坡道角的正切值，Ff为滚动阻力(N)，Fw为空气阻力(N)，Fr为缓速器制动力(N)；
Ff＝mg·f＝mg·(5.6×10-5u+7.61×10-3)； (3)
其中，f为滚动阻力系数；
其中，CD为空气阻力系数，A为迎风面积；
Mr＝γ·λ·ρ·D5·n2； (6)
其中，Mr为缓速器制动力矩(N·m)，i0为主减速器速比，ig为变速器速比，r为车轮半径(m)，γ为缓速器腔体内的充液率(％)，λ为转子力矩系数，ρ为工作液密度(kg/m3)，D为循环圆直径(m)，n为转子转速(rev/min)；
将(2)式转化成最小二乘格式，可得：
其中，Frw为系统输出量，a_e为可观测的数据向量，θ为待辨识的系统参数，e为过程白噪声；
定义第k-1时刻与第k时刻的辨识质量分别为第k时刻的系统输出量与可观测数据向量分别为Ftw(k)、a_e(k)，质量辨识最小二乘递归格式为：
γ(k)＝P(k-1)a_e(k)[a_e(k)P(k-1)a_e(k)+μ(k)]-1
式中，μ(k)为第k时刻的遗忘因子，0＜μ(k)＜1；
步骤四：根据车速传感器检测到整车车速v，通过第四车速标定图规则(Map4)得到相应的充液率；
步骤五：当前车速v与目标车速v0差值的绝对值在1km/h之内时，缓速器进入恒速控制阶段，此阶段采用模糊控制方法，具体过程简要介绍如下：
步骤1、计算当前车速和目标车速之间的速度偏差和偏差的变化率；
模糊控制过程包括模糊化、模糊规则、模糊推理、清晰化、输入输出量化等步骤；
如图4所示，选取汽车下坡时的实际车速与目标车速的偏差e以及偏差的变化率ec作为输入语言变量，把缓速器工作腔内充液率u作为输出语言变量，因此采用的恒速控制器可以是典型的双输入、单输出的二维模糊控制器；
步骤2、如果速度偏差的绝对值小于1km/h，则对缓速器工作腔内充液率、速度偏差和偏差的变化率进行模糊化以得到模糊控制量；
步骤3、根据充液率、速度偏差和偏差的变化率的物理论域和模糊控制量的模糊论域得到模糊控制量中的速度偏差和偏差的变化率的量化因子和充液率的比例因子；
作为一种优选，在本实施例中，充液率的物理论域为[0，1]，速度偏差的物理论域为[-1，1]，偏差的变化率的物理论域为[-0.4，0.4]；
具体地，如图3所示，在本发明实施例的输入输出模糊化过程中，偏差e的物理论域为[-1，1]，表示实际车速与目标车速的误差范围为±1km/h；偏差变化率ec的物理论域为[-0.4，0.4]，表示汽车速度变化率的范围为±0.4m/s2；输出量u的物理论域为[0，1]，表示液力缓速器工作腔内的充液率变化范围是0～100％；
在实施例中，模糊规则控制过程中，根据模糊控制的基本理论以及车辆行驶时速度加速度的变化特点将模糊语言变量E、EC和U分为七个语言变量等级，则E、EC和U均为：
E、EC、U＝{NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB}；
{NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB}分别表示{负大，负中，负小，零，正小，正中，正大}；
一般来说，论域中的元素个数为语言变量档数的1.5～2倍，因此，论域E、EC和U中的元素个数可以均取为13个，即：
E、EC、U＝{-6，-5，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6}；
由于模糊论域和物理论域的不同，E、EC的量化因子Ke和Kec分别为：Ke＝6/1＝6；Kec＝6/0.4＝15；
U的比例因子Ku为：Ku＝1/2/6＝1/12；
由于模糊输出量U的物理论域并不对称，故模糊论域和物理论域之间需要进行一次变换：u＝U·Ku+(1-0)/2＝U·Ku+0.5；
步骤4、选取模糊控制量的隶属函数，并根据模糊控制量的隶属函数得到模糊控制量在模糊论域中的隶属度数值表；
其中，在本发明的一个实施例中，隶属函数为高斯型隶属函数，高斯型隶属函数的数学表达式为：
其中，x为论域中的任意元素，c为决定函数中心的位置，σ为决定函数曲线的宽度。
根据模糊控制量E、EC、U的隶属函数可得出七个语言变量在其论域中的隶属度数值如表2和表3所示。
表2 E/EC的隶属度数值
| E/EC | -6 | -5 | -4 | -3 | -2 | -1 | 0 | +1 | +2 | +3 | +4 | +5 | +6 |
| NB | 1 | 0.5 | 0.0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| NM | 0.1 | 0.6 | 1 | 0.6 | 0.1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| NS | 0 | 0 | 0.0 | 0.5 | 1 | 0.5 | 0.0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| Z | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0.3 | 1 | 0.3 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| PS | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0.0 | 0.5 | 1 | 0.5 | 0.0 | 0 | 0 |
| PM | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0.1 | 0.6 | 1 | 0.6 | 0.1 |
| PB | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0.0 | 0.5 | 1 |
表3 U的隶属度数值
步骤5、根据隶属度数值表建立液力缓速器恒速控制规则以得到模糊控制规则表；
具体地，根据液力缓速器制动过程中恒速阶段的特点，在经过大量实验、观测和操作经验分析得出液力缓速器恒速控制规则如下：
1、if(E＝NB or E＝NM or E＝NS)and(EC＝NB)then(U＝NB)
当汽车下坡时的实际车速比目标车速小且加速度在减小时，液力缓速器充液率减小使得制动力矩减小，汽车的速度增加；
2、if(E＝Z)and(EC＝NB)then(U＝NM)
当汽车下坡时的实际车速与目标车速接近且加速度在减小时，液力缓速器充液率适当减小使得制动力矩适当减小。
3、if(E＝Z)and(EC＝PB)then(U＝PM)
当汽车下坡时的实际车速与目标车速接近且加速度在增加时，液力缓速器充液率适当增加使得制动力矩适当增加。
4、if(E＝PS or E＝PM or E＝PB)and(EC＝PB)then(U＝PB)
当汽车下坡时的实际车速比目标车速大且加速度在增大时，液力缓速器充液率增加使得制动力矩增加，汽车的速度减小。
同理可得到其余41条模糊控制规则，经整理模糊控制规则表如表4所示。
表4模糊控制规则表
步骤5、如图5所示，根据液力缓速器恒速控制规则得到模糊关系矩阵，并根据模糊关系矩阵对当前车速和目标车速进行模糊化以得到充液率的模糊输出量；
如图3所示，在实施例中，本发明实施例的模糊控制规则可以采用如下语句：
“如果a是A且b是B，则u是U”可简写为“若A且B，则U”或“A∧B→U”。
本实施例可以采用模糊蕴含关系“A∧B→U”，使用Mamdani算法：
R(a,b,u)＝A(a)∧B(b)∧U(u)；
即R1＝NBE×NBEC×NBU，其中：
NBE＝[1 0.50 0.06 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0]；
NBEC＝[1 0.50 0.06 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0]；
NBU＝[1 0.46 0.04 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0]；
根据模糊关系运算规则可得出模糊关系矩阵R1，同理可得其余模糊关系矩阵R2、R3、……。
因此，总模糊关系矩阵为：R＝R1+R2+R3+……。
根据总模糊关系矩阵可进行模糊推理，本发明实施例的模糊推理可以使用Mamdani极大极小合成运算方法，将当前的实际车速与目标车速的偏差e与速度变化率ec进行模糊化得到相对应的模糊输入量Ei和ECj，通过Mamdani极大极小合成运算方法可得到模糊输出量Uij：
步骤7、将充液率的模糊输出量转化为清晰量，从而实现液力缓速器恒速控制；
进一步地，在实施例中，将充液率的模糊输出量转化为清晰量，从而实现液力缓速器恒速控制；进一步包括：通过加权平均法将充液率的模糊输出量转化为清晰量，以得到充液率的控制量的模糊控制表；根据模糊控制表控制液力缓速器，从而实现液力缓速器恒速控制。
具体地，在实施例中，采用加权平均法将模糊输出量Uij转化成清晰量，从而得到控制量U的模糊控制表，如表5所示。
表5控制量U的模糊控制表
| E/U/EC | -6 | -5 | -4 | -3 | -2 | -1 | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 |
| -6 | -6 | -6 | -6 | -6 | -6 | -5 | -4 | -4 | -4 | -3 | -2 | -2 | -2 |
| -5 | -6 | -6 | -6 | -6 | -5 | -4 | -3 | -3 | -3 | -2 | -1 | -1 | -1 |
| -4 | -6 | -6 | -6 | -5 | -4 | -3 | -2 | -2 | -2 | -1 | 0 | 0 | 0 |
| -3 | -6 | -6 | -5 | -4 | -3 | -3 | -2 | -2 | -1 | 0 | 1 | 1 | 1 |
| -2 | -6 | -5 | -4 | -3 | -2 | -2 | -2 | -1 | 0 | 1 | 2 | 2 | 2 |
| -1 | -5 | -4 | -3 | -2 | -2 | -2 | -1 | 0 | 1 | 2 | 2 | 3 | 3 |
| 0 | -4 | -3 | -2 | -2 | -2 | -1 | 0 | 1 | 2 | 2 | 2 | 3 | 4 |
| 1 | -3 | -2 | -1 | -1 | -1 | 0 | 1 | 2 | 2 | 3 | 3 | 4 | 5 |
| 2 | -2 | -1 | 0 | 0 | 0 | 1 | 2 | 2 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 |
| 3 | -1 | 0 | 0 | 1 | 1 | 2 | 2 | 3 | 3 | 4 | 5 | 6 | 6 |
| 4 | 0 | 0 | 0 | 1 | 2 | 2 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 6 | 6 |
| 5 | 1 | 1 | 1 | 2 | 3 | 3 | 3 | 4 | 5 | 6 | 6 | 6 | 6 |
| 6 | 2 | 2 | 2 | 3 | 4 | 4 | 4 | 5 | 6 | 6 | 6 | 6 | 6 |
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。
Claims (9)
1.一种基于质量辨识的液力缓速器控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一、开启所述液力缓速器后，确定期望目标车速v0；
步骤二、通过质量辨识系统确定整车总质量m，通过车速传感器采集当前车速v，根据如下确定规则确定充液率：
当mb＜(ma-m0)×20％，根据第一车速标定图规则确定充液率；
当(ma-m0)×20％＜mb＜(ma-m0)×80％，根据第二车速标定图规则确定充液率；
当mb＞(ma-m0)×80％，根据第三车速标定图规则确定充液率；
式中，mb＝m-m0，m0为整车装备质量，ma为额定满载质量，mb为装载质量；
所述第一车速标定图规则为：
当v＞60km/h时，充液率为80％；当50km/h＜v≤60km/h时，充液率为60％；当40km/h＜v≤50km/h时，充液率为40～50％；当30km/h＜v≤40km/h时，充液率为30％；当v≤30km/h时，充液率为20％；
所述第二车速标定图规则为：
当v＞60km/h时，充液率为80％；当50km/h＜v≤60km/h时，充液率为70％；当40km/h＜v≤50km/h时，充液率为50～60％；当30km/h＜v≤40km/h时，充液率为40％；当v≤30km/h时，充液率为30％；以及
所述第三车速标定图规则为：
当v＞60km/h时，充液率为100％；当50km/h＜v≤60km/h时，充液率为80％；当40km/h＜v≤50km/h时，充液率为60～70％；当30km/h＜v≤40km/h时，充液率为50％；当v≤30km/h时，充液率为40％；
步骤三、计算期望目标车速和所述当前车速的差值绝对值，当所述差值绝对值小于1km/h时，所述液力缓速器进入恒速控制阶段对充液率进行控制。
2.如权利要求1所述的基于质量辨识的液力缓速器控制方法，其特征在于，还包括：在所述步骤二中，当车辆具有挂车时，根据第四车速标定图规则确定充液率。
3.如权利要求1或2所述的基于质量辨识的液力缓速器控制方法，其特征在于，在所述步骤三中，所述液力缓速器进入恒速控制阶段采用模糊控制方法对充液率进行控制，包括：
分别将当前车速和期望目标车速的偏差、偏差变化率以及缓速器工作腔内充液率转换为模糊论域中的量化等级；
将所述偏差以及偏差变化率输入模糊控制模型，所述模糊控制模型中的偏差和偏差变化率均分为7个等级，缓速器工作腔内充液率分为7个等级；
模糊控制模型输出为缓速器工作腔内充液率；根据所述缓速器工作腔内充液率，控制所述缓速器的充液率。
4.如权利要求3所述的基于质量辨识的液力缓速器控制方法，其特征在于，当前车速和期望目标车速的偏差的物理论域为[-1，1]，当前车速和期望目标车速的偏差变化率的物理论域为[-0.4，0.4]，缓速器工作腔内充液率的物理论域为[0，1]。
5.如权利要求4所述的基于质量辨识的液力缓速器控制方法，其特征在于，设定当前车速和期望目标车速的偏差模糊变量的量化因子Ke为6，设定当前车速和期望目标车速的偏差变化率模糊变量的量化因子Kec为15，设定缓速器工作腔内充液率模糊变量的比例因子Ku为1/12。
6.如权利要求5所述的基于质量辨识的液力缓速器控制方法，其特征在于，对所述模糊控制方法中的输出量缓速器工作腔内充液率进行模糊论域和物理论域进行如下转换：
u＝U·Ku+(1-0)/2＝U·Ku+0.5；
式中，u为缓速器工作腔内充液率的物理论域，U为模糊输出量，Ku为设定缓速器工作腔内充液率模糊变量的比例因子。
7.如权利要求6所述的基于质量辨识的液力缓速器控制方法，其特征在于，所述当前车速和期望目标车速的偏差的模糊集E为{NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB}，所述当前车速和期望目标车速的偏差变化率的模糊集EC为{NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB}，缓速器工作腔内充液率的模糊集U为{NB，NM，NS，Z，PS，PM，PB}；以及
隶属函数均选用高斯型隶属函数，其表达式为
式中，x为论域中的任意元素，c决定函数中心的位置，σ决定函数曲线的宽度。
8.如权利要求7所述的基于质量辨识的液力缓速器控制方法，其特征在于，所述模糊控制方法的控制规则为：
当前车速比目标车速小且加速度在减小时，缓速器工作腔内充液率减小使得制动力矩减小，汽车的速度增加；
当前车速与目标车速接近且加速度在减小时，缓速器工作腔内充液率减小使得制动力矩减小；
当前车速与目标车速接近且加速度在增加时，缓速器工作腔内充液率增加使得制动力矩增加；以及
当前车速比目标车速大且加速度在增大时，缓速器工作腔内充液率增加使得制动力矩增加，汽车的速度减小。
9.如权利要求2所述的基于质量辨识的液力缓速器控制方法，其特征在于，所述第四车速标定图规则为：
当v＞60km/h时，充液率为60％；当50km/h＜v≤60km/h时，充液率为60％；当40km/h＜v≤50km/h时，充液率为40～50％；当30km/h＜v≤40km/h时，充液率为30％；当v≤30km/h时，充液率为20％。
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