CN110023142A - 具有折腰转向机构的车辆 - Google Patents

具有折腰转向机构的车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN110023142A
CN110023142A CN201880004639.3A CN201880004639A CN110023142A CN 110023142 A CN110023142 A CN 110023142A CN 201880004639 A CN201880004639 A CN 201880004639A CN 110023142 A CN110023142 A CN 110023142A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
sensor
steering mechanism
articulated steering
pivot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201880004639.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110023142B (zh
Inventor
罗伯特·莫里森
马库斯·希默
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF Friedrichshafen AG
Original Assignee
ZF Friedrichshafen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZF Friedrichshafen AG filed Critical ZF Friedrichshafen AG
Publication of CN110023142A publication Critical patent/CN110023142A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110023142B publication Critical patent/CN110023142B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R2011/0001—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position
    • B60R2011/004—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for characterised by position outside the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/101—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using cameras with adjustable capturing direction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Body Structure For Vehicles (AREA)

Abstract

折腰转向式车辆(1)在前部区域中包括传感器(6)，该传感器能依赖于折腰转向机构(2)的弯折角度来枢转，以便调整被探测的区域(8)。

Description

具有折腰转向机构的车辆
技术领域
本发明涉及根据权利要求1的前序部分中详细限定的类型的具有折腰转向机构的车辆。
背景技术
具有折腰转向机构的此类车辆例如是具有鞍式挂车的载重货车、或是露天采矿设备中的自卸车或是折腰转向式轮式装载机。
通常，在这种折腰转向式车辆上安装传感器，以便可以检测车辆外部的物体。
DE 202013101083U1公开了一种折腰转向式车辆，其中在驾驶室的前部区域内布置了传感器，传感器探测车辆侧向的物体。此物体在车辆中的显示器中被显示。
因为传感器固定在驾驶室上，所以被探测的区域根据车辆的驾驶间或驾驶室相对于挂车如何改变而改变。
发明内容
本发明的任务在于实现一种具有折腰转向机构的车辆，其中能可靠探测车辆外部的物体。
该任务也以具有独立权利要求的特征的具有折腰转向机构的此类车辆解决。
根据本发明，传感器在侧向或在前部区域中位于在驾驶间或驾驶室外部，且传感器实施成能枢转的，其中传感器的枢转依赖于驾驶室相对于挂车的弯折角度，或在轮式装载机的情况中依赖于前车体相对于后车体的弯折角度。传感器能水平枢转和/或能竖直枢转。也存在传感器依赖于车速枢转的可能性。在车辆静止时，在驾驶间的前部区域中存在多个传感器的情况下，可以使一个或多个传感器枢转，使得并不发生被感测的行驶区域的重叠，且在车辆不处于静止而是达到事先限定的车速时，可以使一个或多个传感器枢转，使得发生被感测的区域的重叠。由此存在可以三维地探测物体的可能性。在车辆静止时并不需要三维地探测物体，而是二维地探测物体已足够，这可以实现不用使被探测的区别交叠。
通过将传感器布置在驾驶室上或布置在车辆的前部区域中且传感器实施成能枢转的，可以根据车辆的行驶情况，例如车辆是否处于弯道行驶或车辆是否静止或是否处于直线行驶，使得一个或多个传感器枢转从而能探测针对该行驶状态所需的区域。
附图说明
另外的特征由附图描述给出。其中：
图1示出了具有折腰转向机构的车辆，车辆处于转弯的状态；
图2示出了具有折腰转向机构的车辆，车辆以大于零的速度直线运动；并且
图3示出了具有折腰转向机构的车辆，车辆处于静止。
具体实施方式
图1：
转弯的车辆1具有折腰转向机构2，通过折腰转向机构2使得挂车3可以相对于驾驶室4运动。如果车辆1例如弯道行驶，则折腰转向机构2的弯折角度改变。在轮式装载机的情况中，挂车3是后车体且驾驶室4是前车体。实施成能枢转的传感器5和传感器6在侧向处于驾驶室4上，或在轮式装载机的情况中处于前车体中。如果传感器6并未实施成能枢转的，则在如图1中所示地在车辆1转弯时不会探测到物体7。然而，通过使得传感器6依赖于折腰转向机构2的弯折角度来枢转，区域8也改变，且在车辆1的转弯的状态中也可以探测到物体7。
在本发明的其他的实施形式中，传感器6并非仅依赖于折腰转向机构2的弯折角度来枢转，而是另外的车辆状态也附加地一同影响传感器6的枢转角度。这些影响因素可以例如是车速或地势的坡度。
图2：
车辆1具有折腰转向机构2，折腰转向机构2将挂车3以能运动的方式与驾驶室4连接。在轮式装载机的情况中，挂车3是后车体且驾驶室4是前车体。在驾驶室4的前部区域中，要么在侧向前部(例如中外后视镜上)布置传感器5和6，要么在前侧外部(例如在挡泥板上)布置传感器5和6。如果车辆1以事先限定的速度行驶，则传感器5和6枢转或传感器5和6中的至少一个枢转，使得被探测的区域8和9至少具有重叠区域10。利用该重叠区域10可以三维地探测物体。因此传感器5和6依赖于车速枢转，使得形成重叠区域10。
图3：
图3的车辆1对应于图2的车辆1。车辆1在图3中处于静止，因此速度为零，且传感器5和6枢转，使得区域8和9不重叠。由此存在如下可能性，即，探测物体的二维图像，且附加地探测区域不仅向前定向而且也向侧向定向。因此在静止时传感器5和6枢转，使得也可以探测车辆的侧向区域。
附图标记列表
1 车辆
2 折腰转向机构
3 挂车
4 驾驶室
5 传感器
6 传感器
7 物体
8 区域
9 区域
10 重叠区域

Claims (9)

1.具有折腰转向机构(2)的车辆(1)，其中，布置有至少一个用于检测所述车辆(1)的侧向区域(8、9)的传感器(5、6)，其特征在于，所述传感器(5、6)能枢转，以便改变被感测的区域(8、9)。
2.根据权利要求1所述的具有折腰转向机构(2)的车辆(1)，其特征在于，所述传感器(5、6)能依赖于所述折腰转向机构(2)的弯折角度来枢转。
3.根据权利要求1所述的具有折腰转向机构(2)的车辆(1)，其特征在于，所述传感器(5、6)能依赖于车速来枢转。
4.根据权利要求3所述的具有折腰转向机构(2)的车辆(1)，其特征在于，在所述车辆(1)的每个靠前的外部区域上布置有至少一个用于检测区域(8、9)的传感器(5、6)，且在车速大于零的情况下所述传感器(5、6)能枢转，使得形成重叠区域(10)，其中，被感测的区域(8、9)重叠，由此能检测三维的图像。
5.根据权利要求3所述的具有折腰转向机构(2)的车辆(1)，其特征在于，在所述车辆(1)的每个靠前的外部区域上布置有至少一个用于检测区域(8、9)的传感器(5、6)，且在所述车辆(1)静止时所述传感器(5、6)能枢转，使得不存在被感测的区域(8、9)的重叠，由此能检测二维的图像。
6.根据权利要求1所述的具有折腰转向机构(2)的车辆(1)，其特征在于，在每个车辆侧上布置有至少一个用于检测区域(8、9)的传感器(5、6)。
7.根据权利要求1所述的具有折腰转向机构(2)的车辆(1)，其特征在于，所述传感器(5、6)布置在所述车辆(1)的驾驶室(4)的尾部上。
8.根据权利要求1所述的具有折腰转向机构(2)的车辆(1)，其特征在于，所述传感器(5、6)布置在所述车辆(1)的靠前的外部上。
9.用于折腰转向式车辆(1)的传感器(5、6)，其中，所述传感器(5、6)能依赖于所述车辆(1)的折腰转向机构(2)的弯折角度和/或依赖于所述车辆(1)的车速来枢转。
CN201880004639.3A 2017-03-27 2018-03-09 具有折腰转向机构的车辆 Active CN110023142B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017205114.0A DE102017205114A1 (de) 2017-03-27 2017-03-27 Fahrzeug mit einem Knickgelenk
DE102017205114.0 2017-03-27
PCT/EP2018/055859 WO2018177719A1 (de) 2017-03-27 2018-03-09 Fahrzeug mit einem knickgelenk

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110023142A true CN110023142A (zh) 2019-07-16
CN110023142B CN110023142B (zh) 2022-06-24

Family

ID=61622597

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201880004639.3A Active CN110023142B (zh) 2017-03-27 2018-03-09 具有折腰转向机构的车辆

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11167698B2 (zh)
CN (1) CN110023142B (zh)
DE (1) DE102017205114A1 (zh)
WO (1) WO2018177719A1 (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018217639A1 (de) * 2018-10-15 2020-04-16 Continental Automotive Gmbh Verfahren zum Überwachen einer Umgebung eines Gespanns aus einem Zugfahrzeug und einem von dem Zugfahrzeug gezogenen Anhänger sowie Steuervorrichtung für das Zugfahrzeug und Zugfahrzeug mit der Steuervorrichtung
EP3754450B1 (en) * 2019-06-17 2022-04-27 Sandvik Mining and Construction Oy Autonomous vehicle monitoring
US11409299B2 (en) 2020-08-19 2022-08-09 Caterpillar Inc. Determining object detection area based on articulation angle

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2356612A (en) * 1999-11-23 2001-05-30 Ivan Goodchild Articulated vehicle with rear view video camera
DE10035223A1 (de) * 2000-07-20 2002-01-31 Daimler Chrysler Ag Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Objekts
JP2002183716A (ja) * 2000-12-14 2002-06-28 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 空間データ処理方法および空間データ処理装置および空間データ処理方法を記述したプログラムを記録した記録媒体
US6690413B1 (en) * 1999-04-21 2004-02-10 Michael S. Moore Tractor-trailer viewing system
DE202004013984U1 (de) * 2004-09-08 2006-01-19 Mekra Lang Gmbh & Co. Kg Kamerasystem
DE102004048139A1 (de) * 2004-10-02 2006-04-06 Daimlerchrysler Ag Lastzug mit einem Zugfahrzeug und einem Auflieger
DE102006026898A1 (de) * 2006-06-09 2007-12-20 Hans Dominik Vorrichtung zur Überwachung des rückwärtigen und seitlichen Raums eines Fahrzeugs
CN104057906A (zh) * 2013-11-19 2014-09-24 苏州天鸣信息科技有限公司 一种行车警示装置
CN104842872A (zh) * 2014-02-19 2015-08-19 厦门歌乐电子企业有限公司 车载拍摄装置
CN105247590A (zh) * 2012-09-05 2016-01-13 威伯科有限责任公司 用于运行挂车或具有该系统的载货车列车的方法

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6891563B2 (en) * 1996-05-22 2005-05-10 Donnelly Corporation Vehicular vision system
DE20105153U1 (de) * 2001-03-25 2001-07-26 Dominik Hans Rückfahrhilfe für Lkw (Sattelzugfahrzeuge)
US7176958B2 (en) * 2002-09-03 2007-02-13 Jones Martin G Fifth wheel video monitor system
DE202005013989U1 (de) * 2005-09-06 2005-11-17 Daimlerchrysler Ag Vorrichtung zur bildgestützten Umgebungserfassung bei Fahrzeugen
DE102006047456B4 (de) * 2006-10-07 2022-01-05 Staude & Company Vorrichtung zur drehgelenkigen Kupplung, insbesondere von Sattelaufliegerzügen
DE102007013501B4 (de) * 2007-03-21 2019-06-06 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem mit unterschiedlich ausgerichteten Kameras
US9555832B2 (en) * 2011-04-19 2017-01-31 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
NL2008475C2 (nl) 2012-03-13 2013-09-16 Expl Mij De Berghaaf B V Inrichting voor het controleren van de werkzaamheid van een visueel waarnemingssysteem.
US8976246B1 (en) * 2012-04-03 2015-03-10 Michael E. Rappuhn Gooseneck or fifth wheel trailer hitch alignment and safety system
US10755110B2 (en) * 2013-06-28 2020-08-25 Magna Electronics Inc. Trailering assist system for vehicle
US9522699B2 (en) * 2015-02-05 2016-12-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with adaptive steering angle limits

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6690413B1 (en) * 1999-04-21 2004-02-10 Michael S. Moore Tractor-trailer viewing system
GB2356612A (en) * 1999-11-23 2001-05-30 Ivan Goodchild Articulated vehicle with rear view video camera
DE10035223A1 (de) * 2000-07-20 2002-01-31 Daimler Chrysler Ag Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung der Umgebung eines Objekts
US6923080B1 (en) * 2000-07-20 2005-08-02 Daimlerchrysler Ag Device and method for monitoring the surroundings of an object
JP2002183716A (ja) * 2000-12-14 2002-06-28 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 空間データ処理方法および空間データ処理装置および空間データ処理方法を記述したプログラムを記録した記録媒体
DE202004013984U1 (de) * 2004-09-08 2006-01-19 Mekra Lang Gmbh & Co. Kg Kamerasystem
DE102004048139A1 (de) * 2004-10-02 2006-04-06 Daimlerchrysler Ag Lastzug mit einem Zugfahrzeug und einem Auflieger
DE102006026898A1 (de) * 2006-06-09 2007-12-20 Hans Dominik Vorrichtung zur Überwachung des rückwärtigen und seitlichen Raums eines Fahrzeugs
CN105247590A (zh) * 2012-09-05 2016-01-13 威伯科有限责任公司 用于运行挂车或具有该系统的载货车列车的方法
CN104057906A (zh) * 2013-11-19 2014-09-24 苏州天鸣信息科技有限公司 一种行车警示装置
CN104842872A (zh) * 2014-02-19 2015-08-19 厦门歌乐电子企业有限公司 车载拍摄装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
晓宏: "《汽车盲区探测系统》", 《汽车维修》 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN110023142B (zh) 2022-06-24
US11167698B2 (en) 2021-11-09
US20210122298A1 (en) 2021-04-29
DE102017205114A1 (de) 2018-09-27
WO2018177719A1 (de) 2018-10-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105270408B (zh) 用于测定商用车的行驶动态状态的方法和驾驶员辅助系统
CN105844967B (zh) 基于车车通信的车辆碰撞预警及主动控制方法
KR101954199B1 (ko) 차량용 어라운드 뷰 모니터링 장치, 운행 제어 장치 및 차량
CN110023142A (zh) 具有折腰转向机构的车辆
CN102725168B (zh) 用于检测侧面物体的驾驶员辅助方法
US10032298B2 (en) Image display control apparatus and image display system
US20180170327A1 (en) Vehicle and method for controlling the same
JP4371153B2 (ja) 自律移動装置
JP5916444B2 (ja) 鉱山用車両
US11801905B2 (en) Efficient autonomous trucks
KR102565928B1 (ko) 자율 주행 제어 장치, 그를 가지는 차량 및 그 제어 방법
US9482750B2 (en) Vehicle collision shield
US20150258954A1 (en) Adaptive suppression of vehicle restraint system
JP2010520108A (ja) 駐車支援装置及び互いに曲げ可能な車両要素から構成される車両又は連結車両の駐車支援方法
US20180197411A1 (en) Display device for vehicle and display method for vehicle
WO2004068164A3 (de) Gefahrenerkennungssystem für fahrzeuge mit mindestens einer seitlichen und rückwärtigen umgebungserfassung
US20220196395A1 (en) Method for ascertaining an operating angle between a tractor and a trailer of the tractor
CN110914887B (zh) 前方识别系统用的处理单元和处理方法、前方识别系统以及摩托车
US10775494B2 (en) Method and system for determining the pointing angle of a moving object
US10812737B2 (en) On-vehicle display controller, on-vehicle display system, on-vehicle display control method, and non-transitory storage medium
US20200079365A1 (en) Vehicle and method for controlling the same
JP2018083449A (ja) 車両の横滑り限界車速推定装置及び横滑り防止装置
US11794581B2 (en) Vehicle display control device, acceleration display method, and non-transitory memory medium memorizing program
CN106476689A (zh) 一种用于车辆的道路限宽提醒设备和方法
US20230088065A1 (en) Systems And Methods To Enhance Operations Of An Advanced Driver Assistance System (ADAS)

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant