JP2010520108A - 駐車支援装置及び互いに曲げ可能な車両要素から構成される車両又は連結車両の駐車支援方法 - Google Patents

Abstract

駐車時は運転者の着座位置のせいで、見通さなければならない車両後方スペースの大部分が車両本体自身によって覆い隠されるという課題がある。それゆえに、表示部に車両（１）の進路及び／又は牽引路を遠近法によってオーバーラップさせた後方スペースのカメラ画像を車両運転者に表示する。この運転者支援システムは、車両又はトレーラ式連結車両（１）に適するように設計され、これらの車両は複数の互いに折り曲げ可能な車両要素（２、３）から構成される。車両（１）の少なくとも１つの操舵車輪軸（６）の舵取り角（７）を検知するため、また、少なくとも２つの相互に折り曲げ可能な車両要素（２、３）の間の折れ角（５）を決定するため、センサが取り付けられる。舵取り角及び折れ角（５、７）に関するデータを使用して、少なくとも車両（１）の形状のデータに基づき、プロセスモジュールで車両（１）のさらなる走行コースを、その進路及び／又はその牽引路の範囲で予測し、カメラが撮影した画像データにオーバーラップさせる。その後に、処理された画像データが表示部に表示され、車両（１）の運転者に駐車支援のために示される。
【選択図】図１

Description

本発明は、請求項１の前段部に記載の、相互に可動のセグメントを備えた車両及びトレーラ式連結車両のための駐車支援装置、及び駐車支援方法に関する。

車両を運転する際、事故防止のために車両運転者が車両の周囲を可能な限り最適に見通せることが必要である。その際、車両周囲の把握は、基本的に車両運転者による目視確認で実施される。しかしながら、特に車両駐車時は運転者の着座位置のせいで、見通さなければならない車両後方空間の大部分が車両本体自身によって覆い隠されるという課題がある。この課題を解決するため、車両に装着するためのさまざまなミラー構造及びレンズ構造が公知である。また最近では、車両の後方空間をカメラ装置の補助によって検知し、獲得した画像データを車両運転者がよく理解できるようにダッシュボードエリアのディスプレイに表示することが提案されている。

カメラ画像表示のほかに後退時に車両運転者を支援するため、特許文献１及び特許文献２では特に駐車するための空き余地へ運転して入れるための自動車用駐車支援装置が提案されている。ここでは、車両運転者に表示部上に後方空間のカメラ画像が表示され、その画像の上に、検知した車両の舵取り角に基づいて予測した進路をオーバーラップさせている。

欧州特許出願公開第１０２２９０３Ａ２号明細書 欧州特許第１１０２２２６Ｂ１号明細書

本発明の課題は、幅広く多様な自動車に使用できる改善された駐車支援を提供すことである。

この課題は、請求項１及び１８に記載された特徴を備えた装置及び方法によって解決される。本発明の有利な実施形態及び発展形態は、従属請求項に記述される。

駐車時の運転者支援システムは、車両又はトレーラ式連結車両（１）にも適するように設計され、これらの車両によってこの車両は複数の互いに折り曲げ可能な車両要素（２、３）から構成される。これに加えて、カメラを使用して車両（１）の後方の周囲を把握する。

１つ又は複数のセンサが配置及び／又は構成され、車両及び／又は車両要素の配置状態、特に車両要素相互の相対的位置関係と車輪調整を検知する。例えば舵取り角（７）を検知するためには、車両（１）の少なくとも１つの操舵車輪軸（６）と、及び少なくとも２つの相互に折り曲げ可能な車両要素（２、３）の間の折れ角（５）とを算出するためのセンサが取り付けられる。これらのセンサは、機械式又は電気機械式のセンサでもよい。代替として、折れ角の状態を内部モデル又は制御技術的な観測装置で評価してもよい。しかしまた、少なくとも２つの車両要素の間の折れ角（５）又は舵取り角（７）を検知するセンサが、周囲センサ、特にカメラ又はレーダーあるいはライダー、を用いてなり、これらによって検知された周囲データに基づいて現在の折れ角（５）ないし舵取り角（７）が判断される。２つの相互に折り曲げ可能な車両要素（２、３）に１つのカメラを取付け、それによって撮像された別の車両要素の画像データから折れ角を特定することは十分に考えられる（レーダー又はライダーシステムの使用時もこれに類似して実行することができるだろう）。

カメラによって検知した画像データ、及び算出された配置状態、特に舵取り角及び折れ角は、プロセスモジュールに供給される。このプロセスモジュールは、少なくとも画像データ処理用ユニットと、形状、特に車両（１）の外形１）の寸法を記憶する少なくとも１つのメモリから構成されている。

車両（１）のすべての舵取り角及び／又は折れ角（５、７）が検知され、プロセスモジュール内で処理される場合は、この装置にとっては当然ながら駐車時に有利である。しかし、同じように、特に大幅に異なる舵取り角及び／又は折れ角だけを検知して考慮に入れることは十分に考えられることである。本発明のこのような限定された実施形態でも、一般に短距離で許容可能な走行コースの予測を行うことができる。

本発明に従い、プロセスモジュールの一部として決定モジュールが提供され、この決定モジュールは、車両の修正可能な状態を決定し、好ましくは検知した配置状態及び／又は車両の形状寸法を使用しつつ、現在の車両の位置及び／又は少なくとも１つの予測された車両の位置のために構成される。修正可能な状態とは、例えば４つ未満、３つ又は２つの車両長の走行ルート内で、その状態から車両を真っ直ぐに整列させることができる状態と定義される。好ましくは、修正可能な状態とは、配置状態の組み合わせとして、特に折れ角及び牽引棒の角の組み合わせとして定義される。

本発明は、通常の駐車支援において車両がしばしば、特に後退時に、車両を真っ直ぐ整列できないか、又は正しいと認め得る走行ルート内で真っ直ぐ整列できない配置状態になることに対する考察に基づいている。従って通常のシステムでは、そこからは車両が前進のみでしか脱出できない「一方通行状態」で誘導される危険がある。本発明の改善は、車両がこのような「一方通行状態」にあるかどうか及び／又は予測された車両の位置にあるかどうかをこの装置が検査することにある。

特に有利な方法では、車両（１）の形状寸法を記憶するメモリが、その中で同時に複数の異なる車両形状が保存され得るように設計される。このようにして、システムが運転者支援のために駐車時に車両形状の変更（例えば新しいトレーラ、別の上部構造など）に適合することが簡単に可能になる。このような変更は、たとえば対応する新しい寸法データを（携帯型及び／又は据え付け型の）データ処理装置のメモリに入力することで、技術的なコストを多くかけることなくシステムに適用できる。対応する実施形態では、これを特に無線で行うことができる。頻繁に（同じ）変更が繰り返される場合（例えばコンテナを装着して又は装着しないでの走行）は、複数の異なる車両輪郭又は車両寸法をデータ処理装置のメモリ内に保存し、必要に応じて手動で呼び出すことができる。

車両運転者に、可能な限り広範囲に後方周囲の映像を提示することができるよう、全方向（反射屈折）カメラの使用が考えられる。これによって、後方空間モニタに必要なカメラの数を減らすことができる。

配置状態に関するデータ、特に舵取り角及び折れ角（５、７）を基にして、少なくとも車両（１）の形状の知識に基づき、プロセスモジュールで車両（１）のさらなる走行コースを、その進路（２１、３１、３２）及び／又はその牽引路（２２、３３、３４）の範囲で予測し、遠近法的に正しく、略式表示でカメラが撮影した画像データにオーバーラップさせることが好ましい。その後に、そのように処理された画像データが表示部に表示され、車両（１）の運転者に駐車支援のために提示される。

進路（２１、３１、３２）及び／又は牽引路（２２、３３、３４）のデータをオーバーラップさせた画像データを表示するために、特にダッシュボードエリアにあるディスプレイ又はヘッドアップディスプレイが適しており、ヘッドアップディスプレイでは表示されるべき画像データは車両に存在する面、特にフロントスクリーンに投影される。また、車両（１）の１つのバックミラー、又は１つのバックミラーのエリアに画像表示を統合することも考えられる。これは、車両運転者が車両（１）運転時に通常見る場所で画像表示を行うという利点を提供する。従って、バックミラーとカメラ画像表示の組み合わせは、駐車支援の人間工学的改善をもたらす。

本発明の好ましい実施形態において、現在位置のための及び／又は予測位置のための車両の修正可能な状態に関する標示が表示ユニットに表示される。この標示は、例えば色変化として表示ユニット上に具体化することができる。この標示は、現在の及び／又は予測された車両の位置が修正不可能な状態にある場合に、例えば視覚的、音響的又は触覚による警告信号を発報する警告装置によって実施することも可能である。

本発明の好ましい発展形態において、車両のさらなる走行コースが、修正可能な状態を考慮及び／又は重み付けして予測される。例えば評価関数による予測時に、修正可能な状態の位置の軌跡に沿って伸びる走行コースが好ましい。この発展形態では、予測される走行コースが、舵取り角のわずかな変化にも非常に敏感に対応することが特に考慮され、その結果修正可能な状態を考慮に入れることで、より安定した結果又は予測を導き出すことが可能になる。加えて、実際の折れ角及び牽引棒の角はこの予測によって見積もることができないか又は見積もることは難しい。

本発明の別の実施形態では、現在の舵取り角を使用して予測及び／又は推定された第１の走行コース区間を表示し、及びこの区間を、この舵取り角で修正可能な状態の位置の軌跡と合致する限り表示することによって、表示ユニットへの表示が改善される。

本発明の発展形態において、第１の走行コース区間の終点は逸脱点として定義され、車両で舵取り角が一定に維持された状態で、修正可能な状態の位置の軌跡から離れる及び／又は修正不可能な状態に移行する車両の位置を意味する。この逸脱点に、少なくとも１つの第２の走行コース区間がデータ技術的に付与され、表示ユニット上に表示され、その際にこの第２の走行コース区間は最適な舵取り角において予測される。

第２の走行コース区間は、最適化された舵取り角における修正可能な位置の軌跡に沿って延在する。最適化された舵取り角の選択は、この場合第２の走行コース区間が、全ての舵取り角候補における修正可能な状態の領域の境界に設置されるように構成される。

本発明の発展形態では、第２の走行コース区間の群が逸脱点にデータ技術的に適用され、表示ユニットに表示される。その際、この第２の走行コース区間がさまざまな舵取り角において予測される。このようにして車両の運転者に逸脱点後の走行のためのさまざまなオプションが提案される。

以下において、本発明に従ったシステムの詳細が図を使用して説明される。

連結車付きバスの例における、システムの模式的構造である。 走行コースの表示例である。 図２に表示された走行コースの変形である。 走行コースの表示のための別の変形である。

図１は、２つの相互に折り曲げ可能な車両要素（２、３）から構成される連結車付きバス（１）を模式的に示している。車両要素のフレキシブル外壁接続部（「アコーディオン」）は図示していない。大きい方の車両要素（２）内には、画像表示（１０）を備えた運転者座席（４）もある。両方の車両要素（２、３）は、連結部（８）によって互いに連結されている。車両運転者が連結車付きバス（１）の走行中にハンドル操作を行うと、それによって連結部（８）で折れ角（５）に測定可能な変化が生じる。ハンドル操作の結果として生じた連結車付きバス（１）の操舵車輪軸（６）の舵取り角（７）が適切な手段で検知され、折れ角（５）とカメラ（９）の画像データと共にシステムのプロセッサユニットへ運転者支援のために送られる。

図２は、例としてプロセスモジュール内で処理された画像表示（１０）におけるカメラ画像（１１）を示している。カメラ画像（１１）には特に車両の一部（２０）、及び２つの車輪の進路の輪郭線（２１）及び牽引路（２２）が含まれている。さらに、カメラ画像（１１）には２つの物体（２３）、例えば植物が写し出される。本発明の特に有利な実施形態では、プロセスモジュールは画像データに写された物体を分類するための手段も含んでいる。その際、これは特に、分類ユニットによってさらにその物体の位置と形状を特定し、その物体を轢いてもよいかどうかが検証されることで利益をもたらす。轢くことができるのは例えばマンホールの蓋や低い縁石であるのに対して、植物又は大きく盛り上がった構造（壁）は轢くことはできない。本発明の特に有利な実施形態では、進路（２１）又は牽引路（２２）の表示において、１つ又は複数の間隔線（２４）が表示され、画像表示から距離を推定する際に運転者を支援する。間隔線（２４）の間の距離は、実際の環境に関連して、同じ距離が選択されることが好ましい。その際に、図２に示されたように、間隔線（２４）を表示された予測経路全体に表示するか、又は特定の距離までに限定して表示することが考えられる。これに加えて、表示される間隔線（２４）の限定と数は、車速に応じて選択すること、特に低速時により短い距離に限定する形が考えられる。有意義には、間隔線（２４）を使って改善されて見えるようにされた距離とは無関係に、表示された間隔線の数を一定に保つこともまた考えられる。車両（２０）が修正不可能な状態に進むと、警告表示（２５）は運転者に警告信号を出す。修正不可能な状態とは、その状態からは車両が後退中に１つの区間内で２つの車両長さが真っ直ぐに整列させることができない状態になるような、車両（２０）の配置状態である。真っ直ぐに整列させるとは、ここでは図１に従った折れ角（５）が１８０度であることを意味する。

図３は、図２に表示されたプロセスモジュール内で処理された画像データの表示の変形を示している。図３に従って画像表示（１０）上に表示された画像データ（３６）は同様に車両の一部（２０）、及び２つの車輪の進路の輪郭線（３１）及び牽引路（３３）も含んでいる。しかしながら図２とは異なり、ここでは輪郭線（３１）及び牽引路（３３）は画像表示（１０）の表示エリアの辺縁まで伸びておらず、特定の距離範囲までに限定されている。特に、その中で表示するべき経路の予測をもっと合理的に行うことができる、又はその中で予測が特定の分散幅の範囲内にある、部分領域への限定が考えられる。ここでは、連結部車両（１）において車両要素（２、３）間の監視されるべき折れ角が、すてに短い駐車区間内でもう大きな変化を受けていることに特に注目すべきである。

それに加えて、図３に示された例では進路（２１、３１、３２）及び／又は牽引路（２２、３３、３４）の表示が様々な形状変形（３１、３２又は３３、３４）に等級付けされて行われる。この種の異なった線形状のほかに、当然ながら異なる色構成を使用することも可能である。このようにして、簡単で明確に特に異なる距離領域が強調される。またこのように予測を異なる分散幅で等級付けを強調することも考えられる。図３内にも、運転者に車両（２０）が修正不可能な状態であることを示す標示を与える、図１の警告表示（２５）に類似の警告表示（３５）が配置される。

画像データ（１１）で車両（１）の後方空間に具体的に表示されていた物体は、画像データ（３６）では略式表示（斜線を引いた円）によってオーバーラップされる。このようにして運転者は、不必要な詳細情報に気をそらされることなく、物体に関する警告を受ける。１つの物体が轢くことのできる物体として等級付けされた場合、この物体を適切な画像処理によって画像データから「除去」し、表示から「重要ではない」物体をなくすことも考えられる。

図２及び図３に表示された例では、進路（２１、３１、３２）は２つの車輪のものだけが描かれている。同じように、車両（１）の全ての車輪の進路を表示することも考えられる。本発明の別の実施形態では、表示のより優れた一覧性を得るためは、現在予測された走行コースに対して垂直な方向に最も広い間隔が空いた車輪の進路（２１、３１、３２）だけ表示することが特に有利である。このような表示は、駐車経過中、もし１つの車輪の進路が牽引路の領域から出た場合にも、安全な走行コースを確実なものにするだろう。本発明の有利な実施形態においても、補足又は代替として、車両の１つ又は複数の角度で予測される動作経路を表示することが考えられる。

図４は、模式図によって、プロセスモジュール内で処理されたカメラ画像（１１）を画像表示（１０）上に表示する別の可能な方法を示している。カメラ画像は再度、車両の一部（２０）及び複数の模式的な経路（４１）、（４２）、（４３）、（４４）及び（４５）を示し、実際の実装に際しては対応する進路の輪郭線（２１）及び牽引路（２２）に置き換えることができる。

直接車両部（２０）につながっている経路（４１）は第１の走行コース区間であり、舵取り角（７）及び折れ角（５）に基づいて予測されたものである。経路（４１）は逸脱点（４６）で終了し、この逸脱点は、該逸脱点（４６）までは、経路（４１）が、車両部（２０）が修正可能な状態にある位置の軌跡をたどることによって定義される。逸脱点（４６）はこれによって、車両位置が修正不可能な状態になる領域との境界を示す。説明のために、現在の一定の舵取り角（７）による経路（４１）は、図４内で経路（４２）として点線によって延長されている。その際、経路（４２）は車両部（２０）の位置が修正不可能な軌跡をたどる。第１の作動モードでは経路（４１）、（４２）、（４３）、（４４）及び（４５）から経路（４１）だけが画像表示（１０）に表示される。

第２の作動モードでは、これに補足して、逸脱点（４６）から始まり経路（４１）に続く経路（４３）が表示される。経路（４３）も、修正可能な状態の位置の軌跡をたどるが、その際には最適化された舵取り角（５）が現在の舵取り角（５）の代りに採用される。最適化された舵取り角は、修正可能な状態の位置と修正不可能な状態の位置との境界から経路（４３）が伸び、この経路が原則として漸近的に円弧に近づくように定められる。言い換えれば、運転者に最適化された舵取り角を伴った経路候補が提案され、この経路は元の舵取り角による経路（４２）の最も近くに来るが、修正可能な状態の位置の軌跡をたどる。経路（４３）は、車両部（２０）が適正に整列する領域で終了する。

第３の作動モードでは、補足的にさらなる経路（４４）、（４５）が提案され、これらの経路はさらなる舵取り角５に基づいて算出され、それぞれ修正可能な位置の軌跡をたどる。従って、これらに追従することによって車両部（２０）を終端領域で整列させるか又は整列させることが可能な経路のさらなる候補が装置により運転者に示される。

本発明は同様にトラクタ又は他の牽引車両への導入において、１つ又は複数のトレーラ、さらにまた、セミトレーラ又は連結車付きバスに適している。本発明は特に回転連結部が１つしかない車両構成に限定されない。例えば関節列車への適用も可能であり、牽引車の牽引棒の操舵角も、連結点の角度も、修正可能な位置の計算のために援用される。

Claims (27)

1. 車両又は連結車両（１）を駐車する際に運転者を支援する装置であって、該車両が複数の相互に折り曲げ可能な車両要素（２、３）から構成され、該車両（１）後方周囲からの画像データを捕捉するためのカメラ（９）と、車両及び／又は車両要素の配置状態を検知するための１つ又は複数のセンサと、該カメラ（９）と該１つ又は複数のセンサと接続されたプロセスモジュールを備え、該プロセスモジュールが少なくとも１つの画像データ処理ユニットと、該車両（１）の形状、特に外形の寸法を記憶する少なくとも１つのメモリから構成され、該プロセスモジュールで処理された画像データを表示するための表示ユニット（１０）を備えた装置において、
   前記プロセスモジュールが、前記車両の現在位置及び／又は少なくとも１つの予測位置について、該車両の修正可能な状態を判断する決定モジュールを含み、該車両の修正可能な状態が、その状態から、好ましくは４つ未満、３つ、又は２つの車両長の所定の走行ルート内で、車両が真っ直ぐ整列されることのできる状態として定義されることを特徴とする装置。
2. 前記カメラ（９）が全方向カメラであることを特徴とする、請求項１に記載の装置。
3. 前記１つ又は複数のセンサが、前記車両（１）の少なくとも１つの操舵車輪軸（６）の舵取り角（７）を検知するための少なくとも１つのセンサ及び／又は少なくとも２つの車両要素（２、３）間の折れ角（５）を検知するための少なくとも１つのセンサを含むことを特徴とする、請求項１又は２に記載の装置。
4. 少なくとも２つの車両要素間の折れ角（５）又は舵取り角（７）を検知するためのセンサが、周囲センサ、特にカメラ又はレーダーあるいはライダーを利用したものであり、現在の折れ角（５）又は舵取り角（７）に基づき、検知した周囲データを評価することを特徴とする、請求項３に記載の装置。
5. 前記プロセスモジュールに割り当てられた前記メモリが、前記車両（１）の複数の異なる形状又は構成を保存するように設計されていることを特徴とする、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の装置。
6. 前記プロセスモジュールが画像データに写し取られた物体を把握するためのユニットを含むことを特徴とする、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の装置。
7. 前記表示部（１０）がヘッドアップディスプレイとして構成されることを特徴とする、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の装置。
8. 前記表示部（１０）が車両（１）のバックミラー又はバックミラーの周囲に取り付けられることを特徴とする、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の装置。
9. 前記プロセスモジュールが、前記車両の修正可能な状態に関する標示（２５、３５）を現在位置及び／又は予測位置に関して前記表示ユニット（１０）に表示するように構成されていることを特徴とする、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の装置。
10. 前記プロセスモジュールが、前記車両（２０）の進路（２１、３１、３２）及び／又はその牽引路（２２、３３、３４）の範囲でさらなる走行コース（４１、４３、４４、４５）を予測し、遠近法的に正しく及び／又は略式表示によって、前記カメラが撮影した画像データに重ね合わせて前記表示ユニットに表示するように構成されていることを特徴とする、請求項１乃至９のいずれか一項に記載の装置。
11. 前記プロセスモジュールが、前記さらなる走行コース（４１、４３、４４、４５）を修正可能な状態を考慮及び／又は重み付けして予測するように構成されていることを特徴とする、請求項１０に記載の装置。
12. 前記プロセスモジュールが、前記車両の予測された走行コース（４１、４３、４４、４５）を少なくとも部分的に経路上に配置し、該走行コースは、前記車両の修正可能な状態の複数の位置によって構成されていることを特徴とする、請求項１０又は１１に記載の装置。
13. 前記プロセスモジュールが、第１の作動モードにおいてさらなる走行コースを現在の舵取り角を使用しながら予測又は推定し、該走行コースを前記表示ユニット上に修正可能な位置に関する第１の走行コース区間（４１）として表示のみするように構成されていることを特徴とする、請求項１０乃至１２のいずれか一項に記載の装置。
14. 前記プロセスモジュールが、第２の作動モードにおいて前記第１の走行コース区間（４１）に少なくとも１つの第２の走行コース区間（４３、４４、４５）を接続するように構成され、前記第２の走行コース区間（４３、４４、４５）は、現在の舵取り角（５）によって修正可能な状態の位置が予測出来ない逸脱点（４６）に接続され、第２の走行コース区間（４３、４４、４５）は最適化された舵取り角を使用して予測され及び／又は前記表示ユニット（１０）上に表示されることを特徴とする、請求項１０乃至１３のいずれか一項に記載の装置。
15. 前記最適化された舵取り角が、前記第２の走行コース区間（４３、４４、４５）が修正可能な位置の軌跡に沿って伸びるように設定されることを特徴とする、請求項１４に記載の装置。
16. 前記第２の走行コース区間（４３、４４、４５）の群が、複数の最適化された舵取り角を使用して予測及び／又は前記表示ユニット上に表示されることを特徴とする、請求項１４又は１５に記載の装置。
17. 前記１つ又は複数の第２の走行コース区間（４３、４４、４５）が前記車両の真っ直ぐな整列のための経路を含むことを特徴とする、請求項１４乃至１６のいずれか一項に記載の装置。
18. 車両又は連結車両（１）を駐車する際に、請求項１〜１７のいずれか一項に記載の装置を使用して運転者を支援する方法であって、該車両が複数の相互に折り曲げ可能な車両要素（２、３）から構成され、少なくとも１つのカメラ（９）を使用して該車両（１）後方周囲の画像データが捕捉され、該画像データが該車両（１）の少なくとも１つの操舵車輪軸（６）の舵取り角（７）及び少なくとも２つの車両要素（２、３）間の折れ角（５）に関するデータと共にプロセスモジュールに供給され、該プロセスモジュールが舵取り角及び折れ角（５、７）に関するデータに基づいて、少なくとも該車両（１）の形状のデータに基づき、さらなる走行コースがその進路（２１、３１、３２）及び／又はその牽引路（２２、３３、３４）の範囲で予測され、遠近法的に正しく及び／又は略式表示によって、該カメラが撮影した画像データに重ね合わせ、そのように処理された画像データを表示部（１０）で該車両（１）の運転者に表示する方法において、
    該車両の修正可能な状態が、該車両の現在位置及び／又は少なくとも１つの予測位置のために判断され、該車両の修正可能な状態が、その状態から好ましくは４つ未満、３つ、又は２つの車両長の所定の走行ルート内で、該車両が真っ直ぐ整列されることのできる状態として定義されることを特徴とする方法。
19. 前記車両（１）の全ての舵取り角及び／又は折れ角（５、７）が検知されることを特徴とする、請求項１８に記載の方法。
20. 前記カメラによって撮影された画像データのオーバーラップによって、前記車両（１）の全ての車輪の進路（２１、３１、３２）を表示することを特徴とする、請求項１８乃至１９のいずれか一項に記載の方法。
21. 前記カメラによって撮影された画像データのオーバーラップによって、現在予測された走行コースに対して垂直な方向に最も広い間隔が空いた車輪の進路（２１、３１、３２）だけを表示することを特徴とする、請求項１８乃至２０のいずれか一項に記載の方法。
22. 進路（２１、３１、３２）及び／又は牽引路（２２、３３、３４）の表示をある距離範囲に限定することを特徴とする、請求項２８乃至２１のいずれか一項に記載の方法。
23. 進路（２１、３１、３２）及び／又は牽引路（２２、３３、３４）が異なるデザインで段階的に表示されることを特徴とする、請求項１８乃至２２のいずれか一項に記載の方法。
24. 画像データに前記車両（１）の一部が写し取られることを特徴とする、請求項１８乃至２３のいずれか一項に記載の方法。
25. 前記カメラ（９）によって捕捉された画像データ内で物体が識別され、表示の際に該物体が強調されることを特徴とする、請求項１８乃至２４のいずれか一項に記載の方法。
26. 物体を表す画像データの略式表示をオーバーラップ表示することによって強調が行われることを特徴とする、請求項２５に記載の方法。
27. 作動モードの１つが請求項１３乃至１７に従って実施されることを特徴とする、請求項１８乃至２６のいずれか一項に記載の方法。

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