CN110019610A

CN110019610A - 地图瓦片生成方法、装置及系统

Info

Publication number: CN110019610A
Application number: CN201711181460.9A
Authority: CN
Inventors: 文勇
Original assignee: Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd
Current assignee: Hangzhou Hikvision Digital Technology Co Ltd; Hangzhou Hikrobot Technology Co Ltd
Priority date: 2017-11-23
Filing date: 2017-11-23
Publication date: 2019-07-16

Abstract

本申请是关于一种地图瓦片生成的方法、装置及系统，属于图像技术领域。所述方法包括：获取航拍装置采集的图片；获取图片所覆盖的地理区域；在图片覆盖的地理区域包含待生成目标地图瓦片对应的目标地理区域时，根据目标地理区域剪切图片以得到目标地图瓦片。本申请解决了相关技术中生成地图瓦片的步骤较繁琐，生成地图瓦片的效率较低的问题，本申请用于生成地图瓦片。

Description

地图瓦片生成方法、装置及系统

技术领域

本申请涉及图像技术领域，特别涉及一种地图瓦片生成方法、装置及系统。

背景技术

随着图像技术的发展，越来越多的电子装置均具有了显示地图的功能。电子装置显示的地图通常由获取装置预先获取的多个地图瓦片组成。

相关技术中，获取装置在获取某个地图瓦片时，首先需要采集多张图片，然后将该多张图片拼接得到一张大图。之后，获取装置可以根据切图算法对该大图进行剪切以得到该地理区域的多个地图瓦片，进而在该多个地图瓦片中筛选需要的地图瓦片。

由于相关技术中，在需要生成某个地图瓦片时，需要采集多张图片以及将多张图片拼接为大图，因此，生成地图瓦片的步骤较繁琐，生成地图瓦片的效率较低。

发明内容

本申请提供了一种地图瓦片生成方法、装置及系统，可以解决相关技术中生成地图瓦片的步骤较繁琐，生成地图瓦片的效率较低的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种地图瓦片生成方法，所述方法包括：

获取航拍装置采集的图片；

获取所述图片所覆盖的地理区域；

在所述图片覆盖的地理区域包含待生成目标地图瓦片对应的目标地理区域时，根据所述目标地理区域剪切所述图片以得到所述目标地图瓦片。

可选的，在所述根据所述目标地理区域剪切所述图片以得到所述目标地图瓦片之后，所述方法还包括：

利用所述目标地图瓦片以及与所述目标地图瓦片同一层级的其他地图瓦片，生成辅助地图瓦片，其中，所述辅助地图瓦片的瓦片层级高于所述目标地图瓦片的瓦片层级。

可选的，所述目标地图瓦片的瓦片层级为瓦片地图金字塔模型中的最低瓦片层级。

根据所述目标地图瓦片更新预设地图中的预设地图瓦片；

其中，所述预设地图瓦片与所述目标地图瓦片对应同一个地理区域，且所述预设地图瓦片与所述目标地图瓦片具有相同的瓦片层级。

可选的，在所述获取航拍装置采集的图片之前，所述方法还包括：

确定所述目标地图瓦片对应的目标地理区域；

根据所述目标地理区域、所述航拍装置的焦距以及所述航拍装置中图像传感器阵列的面积，确定所述航拍装置的拍摄位置；

控制所述航拍装置在所述拍摄位置采集所述图片，以使得所述图片包括所述目标地图瓦片。

可选的，所述根据所述目标地理区域、所述航拍装置的焦距以及所述航拍装置中图像传感器阵列的面积，确定所述航拍装置的拍摄位置，包括：

将所述目标地理区域的中心位置的经纬度确定为目标经纬度；

根据预设公式确定拍摄高度，其中，所述预设公式为：所述图像传感器阵列的面积为S1，所述目标地理区域位于参考地理区域内，所述参考地理区域的面积为S2，所述航拍装置的焦距为F1，所述拍摄高度为H1；

根据所述目标经纬度和所述拍摄高度确定所述拍摄位置。

可选的，所述航拍装置设置在航拍无人机上。

另一方面，提供了一种地图瓦片生成装置，所述地图瓦片生成装置包括：

第一获取模块，用于获取航拍装置采集的图片；

第二获取模块，用于获取所述图片所覆盖的地理区域；

剪切模块，用于在所述图片覆盖的地理区域包含待生成目标地图瓦片对应的目标地理区域时，根据所述目标地理区域剪切所述图片以得到所述目标地图瓦片。

可选的，所述地图瓦片生成装置还包括：

生成模块，用于利用所述目标地图瓦片以及与所述目标地图瓦片同一层级的其他地图瓦片，生成辅助地图瓦片，其中，所述辅助地图瓦片的瓦片层级高于所述目标地图瓦片的瓦片层级。

可选的，所述地图瓦片生成装置还包括：

更新模块，用于根据所述目标地图瓦片更新预设地图中的预设地图瓦片；

可选的，所述地图瓦片生成装置还包括：

第一确定模块，用于确定所述目标地图瓦片对应的目标地理区域；

第二确定模块，用于根据所述目标地理区域、所述航拍装置的焦距以及所述航拍装置中图像传感器阵列的面积，确定所述航拍装置的拍摄位置；

采集模块，用于控制所述航拍装置在所述拍摄位置采集所述图片，以使得所述图片包括所述目标地图瓦片。

可选的，所述第二确定模块包括：

第一确定单元，用于将所述目标地理区域的中心位置的经纬度确定为目标经纬度；

第二确定单元，用于根据预设公式确定拍摄高度，其中，所述预设公式为：所述图像传感器阵列的面积为S1，所述目标地理区域位于参考地理区域内，所述参考地理区域的面积为S2，所述航拍装置的焦距为F1，所述拍摄高度为H1；

第三确定单元，用于根据所述目标经纬度和所述拍摄高度确定所述拍摄位置。

又一方面，提供了一种计算机装置，包括处理器和存储器，其中，所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现上述任一所述的方法步骤。

再一方面，提供了一种地图瓦片生成系统，所述地图瓦片生成系统包括：控制装置和航拍装置，

所述控制装置包括上述任一所述的地图瓦片生成装置；

或者，所述控制装置包括上述计算机装置。

再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的方法步骤。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

由于本发明提供的地图瓦片获取方法中，在需要获取目标地图瓦片时，可以获取航拍装置采集的图片，并在该图片包括目标地图瓦片时，直接对该图片进行剪切，就能够得到目标地图瓦片。而无需采集多张图片，以及将该多张图片进行拼接，所以，简化了获取地图瓦片的步骤，提高了获取地图瓦片的效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种地图瓦片生成系统的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种地图瓦片生成方法的方法流程图；

图3为本发明实施例提供的另一种地图瓦片生成方法的方法流程图；

图4为本发明实施例提供的一种地图瓦片金字塔模型的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种确定航拍装置的拍摄位置的方法流程图；

图6为本发明实施例提供的一种图像传感器阵列与参考地理区域的相对位置示意图；

图7为本发明实施例提供的一种目标地图瓦片的示意图；

图8为本发明实施例提供的一种飞行路径的示意图；

图9为本发明实施例提供的一种地图瓦片生成装置的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的另一种地图瓦片生成装置的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的又一种地图瓦片生成装置的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的再一种地图瓦片生成装置的结构示意图；

图13为本发明实施例提供的第二确定模块的结构示意图。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本发明实施例提供的一种地图瓦片生成系统的示意图，如图1所示，该地图瓦片生成系统可以包括控制装置101和航拍装置102，且该控制装置101与航拍装置102建立有通信连接。

示例的，控制装置101与航拍装置102之间，可以通过有线网络或无线网络建立通信连接。其中，有线网络可以包括但不限于：通用串行总线(英文：Universal Serial Bus；简称：USB)，无线网络可以包括但不限于：无线保真(英文：Wireless Fidelity；简称：WIFI)、蓝牙、红外、紫蜂(英文：Zigbee)、数据等。

可选的，控制装置101可以为具有处理和控制功能的装置，例如，一台服务器、由若干台服务器组成的服务器集群或者是一个云计算服务中心、智能手机、电脑、平板电脑、多媒体播放器、电子阅读器或可穿戴式装置等电子装置。

需要说明的是，图1中的控制装置101和航拍装置102均可以设置在飞行设备上，或者，航拍装置102设置在飞行设备上，而控制装置101设置在地面。示例的，该飞行设备可以为航拍无人机或载人飞机等具有飞行功能的设备，本发明实施例对此不作限定。

图2为本发明实施例提供的一种地图瓦片生成方法的方法流程图，该地图瓦片生成方法可以用于如图1所示的地图瓦片生成系统中的控制装置101，如图2所示，该地图瓦片生成方法可以包括：

步骤201、获取航拍装置采集的图片。

步骤202、获取该图片所覆盖的地理区域。

步骤203、在该图片覆盖的地理区域包含待生成目标地图瓦片对应的目标地理区域时，根据目标地理区域剪切图片以得到目标地图瓦片。

综上所述，在本发明实施例提供的地图瓦片生成方法中，在需要获取目标地图瓦片时，可以获取航拍装置采集的图片，并在该图片包括目标地图瓦片时，直接对该图片进行剪切，就能够得到目标地图瓦片。而无需采集多张图片，以及将该多张图片进行拼接，所以，简化了获取地图瓦片的步骤，提高了获取地图瓦片的效率。

图3为本发明实施例提供的另一种地图瓦片生成方法的方法流程图，该地图瓦片生成方法可以用于如图1所示的地图瓦片生成系统，如图3所示，该地图瓦片生成方法可以包括：

步骤301、控制装置确定目标地图瓦片对应的目标地理区域。

需要说明的是，相关技术中存在瓦片地图金字塔模型，该瓦片地图金字塔模型包括多种层级的(墨卡托投影的)世界地图，每种层级的世界地图均可以等分为多个地图瓦片，且各个层级的世界地图被均分得到的地图瓦片的个数互不相同。每个层级内各个地图瓦片对应的地理区域的面积相同，不同层级的地图瓦片对应的地理区域的面积不同。如图4所示，次低层级的地图瓦片可以包括16个地图瓦片E1。示例的，每个地图瓦片E1可以对应一个面积为2500平方米的正方形地理区域。

控制装置在步骤301中可以将瓦片地图金字塔模型中的任一地图瓦片确定为目标地图瓦片，进而确定该目标地图瓦片对应的地理区域为目标地理区域。

步骤302、控制装置根据目标地理区域、航拍装置的焦距以及航拍装置中图像传感器阵列的面积，确定航拍装置的拍摄位置。

示例的，图5为本发明实施例提供的一种确定航拍装置的拍摄位置的方法流程图，如图5所示，步骤302可以包括：

步骤3021、控制装置将目标地理区域的中心位置的经纬度确定为目标经纬度。

示例的，控制装置可以在导航仪中搜索出目标地图瓦片所对应的目标地理区域的经纬度范围，并将该经纬度范围的中心位置的经纬度确定为目标经纬度。

步骤3022、控制装置根据预设公式确定拍摄高度。

其中，该预设公式可以为：S1可以为图像传感器阵列的面积，S2可以为参考地理区域的面积，且目标地理区域可以位于该参考地理区域内，航拍装置的焦距可以为F1，拍摄高度可以为H1。

示例的，图6为本发明实施例提供的一种图像传感器阵列与参考地理区域的相对位置示意图，如图6所示，当航拍装置位于该目标地理区域的正上方时，图像传感器阵列102A可以平行地面设置。其中，图像传感器阵列102A的长度为L1，参考地理区域的长度为L2，图像传感器阵列102A的宽度为W1，参考地理区域的宽度为W2，航拍装置的焦距为F1，拍摄高度可以为H1。根据图像传感器阵列102A与参考地理区域Q的投影关系，可以得知四棱锥F2ABCD与四棱锥F2EFGH相似，因此也即控制装置可以根据S1、F1以及S2确定出拍摄的高度H1。

步骤3023、控制装置根据目标经纬度和拍摄高度确定拍摄位置。

控制装置在确定目标经纬度和拍摄高度后，可以将该目标经纬度和拍摄高度所确定的空间位置确定为航拍器的拍摄位置。

步骤303、控制装置控制航拍装置在拍摄位置采集图片。

在确定拍摄位置后，控制装置可以控制航拍装置移动至该拍摄位置，并在该拍摄位置采集图片。

步骤304、控制装置获取航拍装置采集的图片。

步骤305、控制装置获取图片所覆盖的地理区域。

在控制装置在控制航拍装置采集图片的过程中，航拍装置的实际拍摄位置与预先设定好的拍摄位置可能存在误差，从而使得航拍装置实际采集到的图片所覆盖的地理区域有可能与参考地理区域不同。控制装置可以在航拍装置采集图片时，获取航拍装置的实际拍摄高度和实际经纬度，并根据该实际拍摄高度和实际经纬度以及图6所示的图像传感器阵列102A的尺寸，并结合参考公式确定出控制装置获取的图片实际上覆盖的地理区域的经纬度范围。

示例的，该参考公式可以为其中，S1可以为航拍装置中图像传感器阵列的面积，S3为航拍装置采集到的图片实际覆盖的地理区域的面积，F1为航拍装置的焦距，H2为航拍装置的实际拍摄高度。将S1、F1和H2分别代入该参考公式，能够得到航拍装置采集到的图片实际覆盖的地理区域的面积S3。之后，结合该面积S3以及航拍装置采集图片时的实际经纬度，确定该图片实际上覆盖的地理区域的经纬度范围。

步骤306、控制装置判断图片覆盖的地理区域是否包含待生成目标地图瓦片对应的目标地理区域。在图片覆盖的地理区域包含待生成目标地图瓦片对应的目标地理区域时，执行步骤307。在图片覆盖的地理区域不包含待生成目标地图瓦片对应的目标地理区域时，执行步骤310。

控制装置在确定采集到的图片实际覆盖的地理区域后，可以将该地理区域与目标地理区域进行比较，如将图片实际覆盖的地理区域的经纬度范围与目标地理区域的经纬度范围进行比较，以确定该图片实际覆盖的地理区域是否包含该目标地理区域。

步骤307、控制装置根据目标地理区域剪切图片以得到目标地图瓦片。

示例的，图7为本发明实施例提供的一种目标地图瓦片的示意图，如图7所示，在目标地理区域位于航拍装置采集到的图片M1实际覆盖的地理区域内时，控制装置可以根据目标地理区域的经纬度范围，在该图片M1中剪切出目标地理区域对应的目标地图瓦片M2。

步骤308、控制装置利用目标地图瓦片以及与目标地图瓦片同一层级的其他地图瓦片，生成辅助地图瓦片。

需要说明的是，根据瓦片地图金字塔模型中较低层级的多个地图瓦片，能够生成较高层级的地图瓦片。示例的，如图4所示，最低层级的四个地图瓦片(A1、A2、A3和A4)能够通过降低分辨率的方式，生成次低层级的一个地图瓦片E。这四个地图瓦片(A1、A2、A3和A4)中每个地图瓦片对应一个地理区域，这四个地图瓦片(A1、A2、A3和A4)对应的地理区域组成该地图瓦片E1对应的地理区域。

控制装置在生成目标地图瓦片后，还可以根据目标地图瓦片，以及与该目标地图瓦片同一层级的其他地图瓦片，生成较高层级的辅助地图瓦片，也即，该辅助地图瓦片的瓦片层级高于目标地图瓦片的瓦片层级。

可选的，本发明实施例中的目标地图瓦片的瓦片层级可以为瓦片地图金字塔模型中的最低瓦片层级。这样一来，在生成目标地图瓦片后，控制装置就可以根据目标地图瓦片生成其他任一瓦片层级的地图瓦片，从而能够提高生成其他层级的地图瓦片的速度和效率。

步骤309、控制装置根据目标地图瓦片更新预设地图中的预设地图瓦片。

其中，预设地图瓦片与目标地图瓦片对应同一个地理区域，且预设地图瓦片与目标地图瓦片具有相同的瓦片层级。也即是，在生成目标地图瓦片后，控制装置可以将对先前的预设地图瓦片进行更新，从而保证地图瓦片的准确性。

步骤310、控制装置提示地图瓦片生成失败。

需要说明的是，本发明实施例中以生成一个目标地图瓦片的过程为例，实际应用中，需要生成的目标地图瓦片的个数还可以为多个。此时，控制装置可以确定航拍装置的多个拍摄位置，并可以根据该多个拍摄位置确定航拍装置的飞行路径，进而控制装置控制航拍装置沿该飞行路径飞行，以及在到达某一拍摄位置时采集图片。

示例的，图8为本发明实施例提供的一种飞行路径的示意图，如图8所示，控制装置在确定完多个目标地理区域X11的拍摄位置后，可以根据该多个拍摄位置规划飞行路径P1，以使得每个拍摄位置均位于该飞行路径P1上，且飞行路径P1不存在交叠的部分。控制装置可以通过控制航拍装置沿图8所示的飞行路径P1飞行，并在航拍装置飞行到每个拍摄位置时，控制航拍装置采集图片。

图9为本发明实施例提供的一种地图瓦片生成装置的结构示意图，该地图瓦片生成装置用于如图1所示的控制装置101，如图9所示，该地图瓦片生成装置110可以包括：

第一获取模块1101，用于获取航拍装置采集的图片。

第二获取模块1102，用于获取图片所覆盖的地理区域。

剪切模块1103，用于在图片覆盖的地理区域包含待生成目标地图瓦片对应的目标地理区域时，根据目标地理区域剪切图片以得到目标地图瓦片。

综上所述，在本发明实施例提供的地图瓦片生成装置中，在需要生成目标地理区域的地图瓦片时，第一获取模块可以获取航拍装置采集的图片，并在该图片包括目标地图瓦片时，剪切模块可以直接对该图片进行剪切，以得到目标地图瓦片。而无需采集多张图片，以及将该多张图片进行拼接，所以，简化了获取地图瓦片的步骤，提高了获取地图瓦片的效率。

图10为本发明实施例提供的另一种地图瓦片生成装置的结构示意图，在图9的基础上，该地图瓦片生成装置110还可以包括：

生成模块1104，用于利用目标地图瓦片以及与目标地图瓦片同一层级的其他地图瓦片，生成辅助地图瓦片，其中，辅助地图瓦片的瓦片层级高于目标地图瓦片的瓦片层级。

可选的，目标地图瓦片的瓦片层级为瓦片地图金字塔模型中的最低瓦片层级。

图11为本发明实施例提供的又一种地图瓦片生成装置的结构示意图，在图9的基础上，该地图瓦片生成装置110还可以包括：

更新模块1105，用于根据目标地图瓦片更新预设地图中的预设地图瓦片。

其中，预设地图瓦片与目标地图瓦片对应同一个地理区域，且预设地图瓦片与目标地图瓦片具有相同的瓦片层级。

图12为本发明实施例提供的再一种地图瓦片生成装置的结构示意图，在图9的基础上，该地图瓦片生成装置110还可以包括：

第一确定模块1106，用于确定目标地图瓦片对应的目标地理区域。

第二确定模块1107，用于根据目标地理区域、航拍装置的焦距以及航拍装置中图像传感器阵列的面积，确定航拍装置的拍摄位置。

采集模块1108，用于控制航拍装置在拍摄位置采集图片，以使得图片包括目标地图瓦片。

图13为本发明实施例提供的第二确定模块的结构示意图，如图13所示，该第二确定模块1107可以包括：

第一确定单元1107A，用于将目标地理区域的中心位置的经纬度确定为目标经纬度。

第二确定单元，用于根据预设公式确定拍摄高度，其中，预设公式为：图像传感器阵列的面积为S1，目标地理区域位于参考地理区域内，参考地理区域的面积为S2，航拍装置的焦距为F1，拍摄高度为H1

第三确定单元，用于根据目标经纬度和拍摄高度确定拍摄位置。

本发明实施例提供了一种计算机装置，该计算机装置可以为图1所示的地图生成系统中的控制装置101。该计算机装置可以包括处理器和存储器，其中，存储器用于存放计算机程序，处理器用于执行存储器上所存放的程序，以实现图2或图3所示的地图瓦片生成方法。

至少一个网络接口或者其他通信接口，存储器和至少一个通信总线，用于实现这些装置之间的连接通信。处理器用于执行存储器中存储的可执行模块，例如计算机程序。存储器可能包含高速随机存取存储器(RAM：RandomAccess Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个网络接口(可以是有线或者无线)实现该计算机装置与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

需要说明的是，本发明实施例提供的方法实施例能够与相应的装置实施例相互参考，本公开实施例对此不做限定。本发明实施例提供的方法实施例步骤的先后顺序能够进行适当调整，步骤也能够根据情况进行相应增减，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未发明的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims

1.一种地图瓦片生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取航拍装置采集的图片；

获取所述图片所覆盖的地理区域；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标地理区域剪切所述图片以得到所述目标地图瓦片之后，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标地图瓦片的瓦片层级为瓦片地图金字塔模型中的最低瓦片层级。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标地理区域剪切所述图片以得到所述目标地图瓦片之后，所述方法还包括：

根据所述目标地图瓦片更新预设地图中的预设地图瓦片；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取航拍装置采集的图片之前，所述方法还包括：

确定所述目标地图瓦片对应的目标地理区域；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标地理区域、所述航拍装置的焦距以及所述航拍装置中图像传感器阵列的面积，确定所述航拍装置的拍摄位置，包括：

根据所述目标经纬度和所述拍摄高度确定所述拍摄位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航拍装置设置在航拍无人机上。

8.一种地图瓦片生成装置，其特征在于，所述地图瓦片生成装置包括：

第一获取模块，用于获取航拍装置采集的图片；

第二获取模块，用于获取所述图片所覆盖的地理区域；

9.根据权利要求8所述的地图瓦片生成装置，其特征在于，

所述地图瓦片生成装置还包括：

10.根据权利要求9所述的地图瓦片生成装置，其特征在于，

所述目标地图瓦片的瓦片层级为瓦片地图金字塔模型中的最低瓦片层级。

11.根据权利要求8至10任一所述的地图瓦片生成装置，其特征在于，

所述地图瓦片生成装置还包括：

12.根据权利要求8所述的地图瓦片生成装置，其特征在于，

所述地图瓦片生成装置还包括：

13.根据权利要求11所述的地图瓦片生成装置，其特征在于，

所述第二确定模块包括：

14.一种计算机装置，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序，实现权利要求1至7任一所述的方法步骤。

15.一种地图瓦片生成系统，其特征在于，所述地图瓦片生成系统包括：控制装置和航拍装置，

所述控制装置包括权利要求8至13任一所述的地图瓦片生成装置；

或者，所述控制装置包括权利要求14所述的计算机装置。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一所述的方法步骤。