JP7092871B2 - 地図の作成のための方法および装置 - Google Patents
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Description
第1および/または第2の地図とは、(地図)データ値の形態で、記憶媒体上に存在するデジタル地図のことである。第1および/または第2の地図は、例えば、1つまたは複数の地図層が含まれるように形成されており、1つの地図層は、例えば鳥瞰地図(道路、建物、風景特徴などの延び具合および位置)を示す。これは、例えばナビゲーションシステムの地図に相当する。さらなる1つの地図層は、例えばレーダ地図を含み、このレーダ地図によって含まれる周囲データ値は、レーダ署名と共に格納されている。さらなる1つの地図層は、例えばライダ地図を含み、このライダ地図によって含まれる周囲データ値は、ライダ署名と共に格納されている。さらなる1つの地図層は、例えば周囲特徴(建造物、風景特徴、インフラ特徴など)を周囲特徴データ値の形態で含み、この周囲特徴データ値は、例えば、周囲特徴の位置および/または周囲特徴の長さ情報のようなさらなる大きさおよび/または周囲特徴が永続的に存在しているかもしくは一時的に存在しているかの説明を含む。一実施形態では、第1および/または第2の地図がそれぞれ1つの地図層に相当する。
オブジェクトクラスとは、個々の周囲特徴の(抽象的な)分類のことであり、様々な抽象化レベルが可能であり、この抽象化レベルはいずれにしても、少なくとも1つの車両の周辺環境センサシステムに依存している。一実施形態では、1つのオブジェクトクラスが例えば「棒状オブジェクト」となっており、個々の周囲特徴がその幾何学的構造を調べられ、例えば交通標識板または街灯の場合、標識板または街灯の棒が「棒状オブジェクト」として認識される。さらなる一実施形態では、1つのオブジェクトクラスが例えば「反射性オブジェクト」となっており、とりわけ第1の周辺環境センサシステムが少なくとも1つのレーダセンサおよび/またはライダセンサを含む場合に、個々の周囲特徴がその材料特性を調べられる。
オブジェクトクラスの少なくとも1つのさらなるオブジェクトクラスへの割当ては、少なくとも1つの周囲特徴の幾何学的構造に依存して、および/または少なくとも1つのさらなる周囲特徴の幾何学的構造に依存して作成されることが好ましい。
この場合、割当ては周囲データ値から、SLAM法、とりわけグラフSLAM法を使って、ならびに/または相関法、とりわけICP法および/もしくはとりわけ最小二乗法による誤差最小化および/もしくはとりわけ非線形変換法を使って作成される。
これに関してはその代わりにまたはそれを補充して非線形変換法が、異なるオブジェクトクラスの周囲データ値がその相対的基準から生じる特徴的な構造に基づいて相互に割り当てられるように適用される。
本発明の例示的実施形態を図面に示し、かつ以下の説明においてより詳しく解説する。
ステップ301では、この方法300がスタートする。
ステップ330では、オブジェクトクラスの少なくとも1つのさらなるオブジェクトクラスへの割当てが作成され、この少なくとも1つのさらなるオブジェクトクラスは少なくとも1つのさらなる周囲特徴から決定され、この少なくとも1つのさらなる周囲特徴は第2の周辺環境センサシステムによって捕捉可能であり、かつ第2の周辺環境センサシステムは第1の周辺環境センサシステム201と同じ構造ではない。
ステップ350では、方法300が終了する。
Claims (7)
- 第1の地図の作成(340)のための方法(300)であって、以下のステップ、すなわち
- 周囲データ値を受信するステップ(310)であり、
・前記周囲データ値が少なくとも1つの車両(200)の周囲(220)を表し、
・前記周囲(220)が少なくとも1つの周囲特徴(221)を含み、
・前記周囲データ値が前記少なくとも1つの車両(200)の第1の周辺環境センサシステム(201)によって捕捉される、ステップ(310)と;
- 前記第1の周辺環境センサシステム(201)によって捕捉された前記周囲データ値に基づいて前記少なくとも1つの周囲特徴(221)のオブジェクトクラスを決定するステップ(320)と、
- 前記オブジェクトクラスを少なくとも1つのさらなるオブジェクトクラスへ割当てるステップ(330)であり、
・前記オブジェクトクラスは、特定の領域内の1つの位置を有するオブジェクトを含み、
・前記少なくとも1つのさらなるオブジェクトクラスは、少なくとも1つのさらなる周囲特徴のオブジェクトクラスであり、前記オブジェクトクラスよりも、前記特定の領域内のより正確な位置を有するオブジェクトを含み、
・前記少なくとも1つのさらなる周囲特徴が第2の周辺環境センサシステムによって捕捉可能であり、かつ前記第2の周辺環境センサシステムが前記第1の周辺環境センサシステム(201)と同じ構造ではなく、前記少なくとも1つのさらなる周囲特徴が第2の地図によって含まれる、ステップ(330)と;
- 前記第1の地図を作成するステップ(340)であり、前記第1の地図および前記第2の地図が、前記割当てるステップ(330)における処理に基づいて組み合わされることで、前記第1の地図が作成される、ステップ(340)と
を有する方法(300)。 - 前記第1の地図を作成するステップ(340)が、
・前記第1の地図に依存して、前記第2の地図に依存して、もしくは前記割当てに依存して、自動化された車両が動作されるように、および/または
・前記第1の地図に依存して、前記第2の地図に依存して、もしくは前記割当てに依存して、モバイル端末が動作されるように
行われる
ことを特徴とする請求項1に記載の方法(300)。 - 前記オブジェクトクラスが、
・前記少なくとも1つの周囲特徴(221)の幾何学的構造に依存して、および/または
・前記少なくとも1つの周囲特徴(221)の材料特性に依存して
決定される
ことを特徴とする請求項1に記載の方法(300)。 - 前記オブジェクトクラスの前記少なくとも1つのさらなるオブジェクトクラスへの前記割当てが、
・前記少なくとも1つの周囲特徴(221)の前記幾何学的構造に依存して、および/または
・前記少なくとも1つのさらなる周囲特徴(221)の幾何学的構造に依存して
作成される
ことを特徴とする請求項3に記載の方法(300)。 - 前記第1の周辺環境センサシステム(221)がレーダセンサを含み、
前記周囲データ値が前記レーダセンサによって捕捉され、前記少なくとも1つの周囲特徴(221)が特徴的なレーダ署名を有し、さらに前記方法において、
前記オブジェクトクラスが前記特徴的なレーダ署名に依存して決定され、
ならびに/または
前記第2の周辺環境センサシステムがビデオセンサおよび/もしくはライダセンサを含む
ことを特徴とする請求項1に記載の方法(300)。 - 第1の地図の作成(340)のための装置(110)であって、以下の手段、すなわち
- 周囲データ値を受信する(310)ための第1の手段(111)であり、
・前記周囲データ値が少なくとも1つの車両(200)の周囲(220)を表し、
・前記周囲(220)が少なくとも1つの周囲特徴(221)を含み、
・前記周囲データ値が前記少なくとも1つの車両(200)の第1の周辺環境センサシステム(201)によって捕捉される、第1の手段(111)と;
- 前記第1の周辺環境センサシステム(201)によって捕捉された前記周囲データ値に基づいて前記少なくとも1つの周囲特徴(221)のオブジェクトクラスを決定する(320)ための第2の手段(112)と、
- 前記オブジェクトクラスを少なくとも1つのさらなるオブジェクトクラスへ割当てる(330)ための第3の手段(113)であり、
・前記オブジェクトクラスは、特定の領域内の1つの位置を有するオブジェクトを含み、
・前記少なくとも1つのさらなるオブジェクトクラスは少なくとも1つのさらなる周囲特徴のオブジェクトクラスであり、前記オブジェクトクラスよりも、前記特定の領域内のより正確な位置を有するオブジェクトを含み、
・前記少なくとも1つのさらなる周囲特徴が第2の周辺環境センサシステムによって捕捉可能であり、かつ前記第2の周辺環境センサシステムが前記第1の周辺環境センサシステム(201)と同じ構造ではなく、前記少なくとも1つのさらなる周囲特徴が第2の地図によって含まれる、第3の手段(113)と;
- 前記第1の地図を作成する(340)ための第4の手段(114)であり、前記第1の地図および前記第2の地図が、前記第3の手段(113)による前記割当てに基づいて組み合わされることで、前記第1の地図が作成される、第4の手段(114)と
を備えた装置(110)。 - 前記第1の手段(111)、前記第2の手段(112)、前記第3の手段(113)、および前記第4の手段(114)が、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法(300)を実行するために形成されている
ことを特徴とする請求項6に記載の装置(110)。
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