CN110015113A - 车辆充电控制装置和方法以及车辆充电系统 - Google Patents

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Abstract

一种车辆充电控制装置和方法及车辆充电系统，其中该车辆充电控制装置，包括：通信器，向停车场控制系统和用户终端发送信号以及从停车场控制系统和用户终端接收信号，停车场控制系统位于包含充电车位和非充电车位的停车场中；远程停车控制器，当车辆位于停车场的非充电车位中时，根据从用户终端接收到的信号来启动车辆的自动移动并停车功能，当充电车位中有空置充电车位时，从停车场控制系统接收充电车位信息，并基于空置充电车位来控制车辆移动并停车；以及充电控制器，当车辆移动以停放在空置充电车位中时，控制车辆进行无线充电。

Description

车辆充电控制装置和方法以及车辆充电系统
技术领域
本发明涉及一种车辆充电控制装置和方法，以及车辆充电系统。
背景技术
用于对电动车辆进行充电的充电器，根据充电容量和充电速度，大致分为快速充电器和标准充电器。包括这种充电器的充电基础设施可以设置有有线充电器，但是人们期望逐渐引入具有无线充电器的充电基础设施。
对停放在具有充电基础设施的停车场中的车辆进行充电，需要预定量的时间。因此，在等待车辆充电时，用户通常将车辆停放并移动到另一地方。
在这种情况下，如果用户在车辆完成充电之后仍然保持车辆停放，则进入停车场进行充电的另一车辆要等到充电后的车辆移开，或者要寻找另一充电基础设施。
发明内容
已经做出本发明以解决现有技术中出现的上述问题，同时保持现有技术实现的优点的完整性。
本发明的一方面提供一种车辆充电控制装置和方法以及车辆充电系统，其能够在停放于停车场的充电车位中的车辆充电完成时，通过远程智能停车辅助(RSPA,remotesmart parking assist)系统自动地移动并停放车辆。
本发明的另一方面提供一种车辆充电控制装置和方法以及车辆充电系统，其能够在车辆在停车场的非充电车位等待期间检测到空置充电车位时，通过RSPA系统自动地移动并停放车辆。
本发明的另一方面提供一种车辆充电控制装置和方法以及车辆充电系统，其被配置成通过远程用户终端提供关于停放在停车场的充电车位或非充电车位中的车辆的荷电状态或者移动和停放状态的信息。
根据本发明的示例性实施例，一种车辆充电控制装置，包括：通信器，向停车场控制系统和用户终端发送信号以及从停车场控制系统和用户终端接收信号，停车场控制系统位于包含充电车位和非充电车位的停车场中；远程停车控制器，当车辆位于停车场的非充电车位中时，根据从用户终端接收到的信号来启动车辆的自动移动并停车功能，当充电车位中有空置充电车位时，从停车场控制系统接收充电车位信息，并基于空置充电车位来控制车辆移动并停车；以及充电控制器，当车辆移动以停放在空置充电车位中时，控制车辆进行无线充电。
当车辆在非充电车位中等待时，远程停车控制器识别由停车场控制系统分配的车辆优先级，并进入待机模式。
当从停车场控制系统接收到用于请求车辆准备移动并停车的请求信号时，远程停车控制器从待机模式唤醒，并基于从停车场控制系统接收到的充电车位信息来生成行驶路线。
在停车场控制系统确认出充电车位空置时，远程停车控制器控制车辆移动并停放在充电车位中。
充电控制器将充电开始信息发送至用户终端。
根据本发明的另一种示例性实施方式，一种车辆充电控制装置，包括：通信器，向停车场控制系统和用户终端发送信号以及从停车场控制系统和用户终端接收信号，停车场控制系统位于包含充电车位和非充电车位的停车场中；充电控制器，当车辆停放在停车场的充电车位中时，控制车辆进行无线充电；以及远程停车控制器，基于从用户终端接收到的信号来启动车辆的自动移动并停车功能，当车辆的无线充电完成时，从停车场控制系统接收停车位信息，并基于停车位信息来控制车辆移动并停车。
当车辆的无线充电完成时，远程停车控制器将允许车辆移动并停车的信息发送至停车场控制系统。
远程停车控制器可以包括：位置识别模块，识别停车位的位置；路线生成模块，生成到作为目的地的停车位的行驶路线；停车轨迹生成模块，基于停车位来生成停车轨迹；以及停车控制模块，基于生成的停车轨迹来控制车辆的停放。
停车位信息包括关于空置非充电车位的位置的信息。
停车位信息包括关于具有最高优先级的等待车辆周围的等待停车位的位置的信息。
当车辆停放在等待停车位中时，远程停车控制器从停车场控制系统接收关于空置非充电车位的位置的信息，并且基于接收到的关于空置非充电车位的位置的信息来控制车辆移动并停车。
当车辆移动以停车时，远程停车控制器将停车完成信息发送至用户终端。
根据本发明的一种示例性实施方式，一种车辆充电控制方法，包括以下步骤：当车辆位于包含充电车位和非充电车位的停车场中的非充电车位中时，基于从用户终端接收到的信号，启动车辆的自动移动并停车功能；当检测到空置充电车位时，从停车场控制系统接收充电车位信息，并且控制车辆移动并停放在空置充电车位中；以及当车辆移动以停放在充电车位中时，控制车辆进行无线充电。
车辆充电控制方法，还包括：当车辆在非充电车位中等待时，识别由停车场控制系统分配的车辆优先级，并进入待机模式；当从停车场控制系统接收到用于请求车辆准备移动并停车的请求信号时，从待机模式唤醒；以及基于从停车场控制系统接收到的充电车位信息，生成行驶路线。
当由车场控制系统确认出充电车位开放时，基于生成的行驶路线来控制车辆移动并停车。
车辆充电控制方法，还包括：当车辆的无线充电开始时，向用户终端发送充电开始信息。
根据本发明的另一方面，一种车辆充电控制方法，包括以下步骤：当车辆停放在停车场的充电车位中时，控制车辆进行无线充电；基于从用户终端接收到的信号，激活车辆的自动移动并停车功能；以及当车辆的无线充电完成时，从停车场控制系统接收停车位信息，并且基于停车位来控制车辆移动并停车。
车辆的控制步骤包括以下步骤：从停车场控制系统接收关于具有最高优先级的等待车辆周围的等待停车位的位置的信息；基于相关等待停车位的位置的信息来控制车辆移动并停车；以及当车辆停放在等待停车位中时，基于从停车场控制系统接收到的关于非充电车位的位置的信息，控制车辆移动并停车。
车辆充电控制方法，还包括以下步骤：当车辆移动以停放在非充电车位中时，将停车完成信息发送至用户终端。
根据本发明的一方面，一种车辆充电系统，包括：停车场控制系统，其安装在包含充电车位和非充电车位的停车场中，停车场控制系统控制停放在充电车位中的充电车辆或者停放在非充电车位中的等待车辆移动并停车；至少一个车辆充电控制装置，其启动停放在充电车位或非充电车位中的车辆的自动移动并停车功能，当在车辆位于停车场的非充电车位中期间检测到空置充电车位时，基于从停车场控制系统接收到的充电车位信息来控制车辆移动并停车，控制车辆进行无线充电，并且在车辆的无线充电完成时，基于从停车场控制系统接收到的停车位信息来控制车辆移动并停车；以及用户终端，其与充电控制装置进行通信，并且提供关于车辆的充电状态或者移动和停车状态的信息。
当确认允许停放在充电车位中的第一车辆移动并停车时，停车场控制系统可以将停车位信息发送至第一车辆的充电控制装置，并且当确认充电车位开放时，将充电车位信息发送至在非充电车位中等待的第二车辆的充电控制装置。
停车场控制系统可以按照进入停车场的顺序向在非充电车位中等待的车辆分配优先级，并且当检测到空置充电车位时，根据分配的优先级，请求具有高优先级的车辆的充电控制装置控制相应车辆移动并停车。
当停放在充电车位中的至少两个以上车辆的充电同时完成时，停车场控制系统可以按照充电开始时间的顺序，使首先开始充电的车辆优先，并且请求相应车辆的充电控制装置控制相应车辆的移动和停车。
当停放在充电车位中的至少两个以上车辆的充电同时完成时，停车场控制系统可以使已被慢速充电的第一车辆比已被快速充电的第二车辆优先，并且请求第一车辆的充电控制装置控制第一车辆的移动和停车。
停车场控制系统可以在第一车辆已移动并停放在空置非充电车位中之后控制第二车辆移动并停放在空置标准充电车位中，并且第二车辆的充电控制装置可以根据停车场控制系统的控制来将第二车辆移动到停放在标准充电车位中。
当第一车辆的充电完成时，停车场控制系统可以控制停放在快速充电车位中的第一车辆移动并停放在空置非充电车位中，并且根据停放在标准充电车位中的车辆的充电状态，控制停放在标准充电车位中的车辆中的一个移动并停放在空置快速充电车位中。
停车场控制系统可以基于进入标准充电车位的优先级、充电量和剩余充电时间中的至少一个，来确定停放在标准充电车位中的车辆中的哪个车辆将被移动并停放到快速充电车位中。
附图说明
根据以下结合附图的详细描述，本发明的上述和其他目的、特征和优点将变得更加明显：
图1示出根据本发明的示例性实施例的车辆充电系统；
图2示出根据本发明的示例性实施例的车辆充电控制装置的配置；
图3示出根据本发明的第一示例性实施例的车辆充电控制方法中的一系列操作；
图4示出根据本发明的第二示例性实施例的车辆充电控制方法中的一系列操作；
图5A至图9B示出根据本发明的示例性实施例的车辆充电控制操作的细节；以及
图10示出执行根据本发明的示例性实施例的方法的计算系统的配置。
附图中每个元件的符号说明：
10 充电车辆
20 等待车辆
100 车辆充电控制装置
110 控制器
120 界面
130 传感器
140 通信器
150 存储部
161 外部情况识别模块
162 位置识别模块
163 路线生成模块
164 停车位搜索模块
165 停车轨迹生成模块
166 停车控制模块
170 充电控制器
200 停车场控制系统
300 用户终端
1100 处理器
1300 存储器
1400 用户界面输入设备
1500 用户界面输出设备
1600 存储部
1700 网络接口。
具体实施方式
下文中，将参考附图详细描述本发明的示例性实施例。在附图中，始终使用相同的附图标记来表示相同或等同的元件。另外，将排除与本发明相关联的公知技术的详细描述，以免不必要地模糊本发明的主旨。
诸如第一、第二、A、B、(a)和(b)的术语可以用于描述本发明的示例性实施例中的元件。这些术语仅用于区分一个元件与另一元件，并且对应元件的内在特征、序列或顺序等不受这些术语的限制。除非另外定义，否则本文使用的所有术语(包括技术或科学术语)具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。在通常使用的字典中定义的那些术语应被解释为具有与相关领域中的上下文含义相同的含义，并且不应被解释为具有理想或过于正式的含义，除非在本申请中明确定义为具有这样的含义。
图1示出根据本发明的示例性实施例的车辆充电系统。
参考图1，车辆充电系统可以包括：车辆充电控制装置100(参见图2)，设置在停放于停车场中的充电车位SL1中的充电车辆10和/或停放在停车场中的非充电车位SL2中的等待车辆20中；停车场控制系统200，安装在停车场中；以及用户终端300，与每辆车的充电控制装置100通信。在此，每个充电车位SL1都可以设置有无线充电器(未示出)，该无线充电器向停放在对应车位中的充电车辆10无线地供应充电功率。充电车位SL1可以在一个区域5中指示充电车辆10的充电状态。非充电车位SL2是指没有设置单独的充电器的空间，其中，该空间可以用作待充电的等待车辆20暂时停放或充电后的车辆将被移动到的停车位。
车辆充电控制装置100可以与停车场控制系统200和用户终端300进行通信以发送和接收信号。
另外，车辆充电控制装置100可以启动停放在充电车位SL1或非充电车位SL2中的车辆的自动移动并停车功能，并且控制已启动车辆的远程停车。
在此，当车辆在停车场的非充电车位SL2中等待期间检测到空置充电车位时，车辆充电控制装置100可基于从停车场控制系统200接收到的充电车位信息，将车辆移动到停放在充电车位中，并且对停放在充电车位SL1中的车辆的无线充电进行控制。
另外，当停放在充电车位SL1中的车辆的无线充电完成时，车辆充电控制装置100可基于从停车场控制系统200接收到的停车位信息，控制充电后的车辆移动并停车。
下面参考图2更详细地描述车辆充电控制装置100的配置。
根据本发明示例性实施例的车辆充电控制装置100，可以设置在车辆的内部。在此，车辆充电控制装置100可以与车辆的诸如电子控制单元(ECU)等内部控制单元一体地形成，或者可被配置成可以通过单独连接器连接至车辆的控制单元的单独装置。
停车场控制系统200可以安装在包括充电车位SL1和非充电车位SL2的停车场中，并且对停放在充电车位SL1中的充电车辆10的移动和停车和/或停放在非充电车位SL2中的等待车辆20的移动和停车进行控制。
当多个车辆在非充电车位中等待时，停车场控制系统200可以按照进入停车场的顺序向多个等待车辆20分配优先级，并且根据分配的优先级来引导具有较高优先级的等待车辆进入到空置充电车位。
另外，当停放在充电车位SL1中的充电车辆10的无线充电完成时，停车场控制系统200可以识别充电车辆10将被移动到的停车位的位置，并且将识别到的停车位信息发送至充电车辆10的充电控制装置100。因此，充电车辆10的充电控制装置100可基于从停车场控制系统200接收到的停车位信息来移动并停放车辆。
在此，当附近存在空置的非充电车位时，停车场控制系统200可以向充电车辆10的充电控制装置100提供关于空置非充电车位的位置的信息。
另一方面，当附近没有空置的非充电车位时，停车场控制系统200可以向充电车辆10的充电控制装置100提供关于具有高优先级的等待车辆20周围的等待停车位的位置的信息。在这种情况下，当车辆10已经移动并停放在等待停车位中，并且具有高优先级的车辆20已经移动并停放在充电车位SL1中时，停车场控制系统200可以将关于空置非充电车位的位置的信息发送至停放在等待停车位中的车辆10的充电控制装置100，以将车辆10引导到空置非充电车位中。将参考图5A至图5E描述其实施例。
此外，当多个正在充电的车辆中的至少两个车辆的充电同时完成时，停车场控制系统200可以按照充电开始时间的顺序，优先考虑充电后的车辆，以控制其移动并停车。将参考图7A至图7C描述其实施例。
此外，当停放在标准充电车位中的车辆和停放在快速充电车位中的车辆同时完成充电时，停车场控制系统200可以使停放在标准充电车位中的车辆优先于停放在快速充电车位中的车辆，以控制其移动并停车。在这种情况下，由于安全问题等原因，停放在快速充电车位中的车辆可能不会被充电到100％。因此，停车场控制系统200可以控制在快速充电车位中充电的车辆移动并停放在标准充电车位中，从而使车辆充电到100％。将参考图8A至图8C描述其实施例。
另外，当多个正在充电的车辆中、停放在快速充电车位中的车辆的充电完成时，停车场控制系统200可以控制充电后的车辆移动并停放在空置非充电车位中，然后根据正在充电车辆的充电状态，控制另一车辆移动并停放在快速充电车位中。将参考图9A和图9B描述其实施例。
用户终端300可以与车辆充电控制装置100通信，以根据用户的请求来启动车辆的自动移动并停车功能。另外，用户终端300可以从车辆充电控制装置100接收关于车辆的充电状态以及移动和停车状态的信息，并且将接收到的信息输出到显示屏上。
将参考图3至图9B，描述根据示例性实施例的车辆充电系统的详细操作。
图2示出根据本发明的示例性实施例的车辆充电控制装置的配置。
参考图2，车辆充电控制装置100可以包括控制器110、界面120、传感器130、通信器140、存储部150、远程停车控制器160、和充电控制器170。在此，控制器110可以处理在车辆充电控制装置100的上述元件之间接收和发送的信号。
界面120可以包括用于接收来自用户的控制命令的输入单元(未示出)，以及用于输出车辆充电控制装置100的操作状态、结果等的输出单元(未示出)。
在此，输入单元可以包括键钮，并且还可以包括鼠标、操纵杆、飞梭摇杆、手写笔等。另外，输入单元还可以包括显示器上的软键。
输出单元可以包括显示单元，并且还可以包括诸如扬声器等音频输出单元。当在显示单元上设置诸如触摸膜、触摸片或触摸板的触摸传感器时，显示单元可实现为触摸屏，并且可以将输入单元和输出单元集成在一起。
在此，显示单元可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-液晶显示器(TFT LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、场发射显示器(FED)和3D显示器中的至少一个。
传感器130可以包括检测关于车辆周围环境的信息的至少一个传感器。例如，传感器130可以包括照相机、无线电检测和测距(RADAR)传感器、光检测和测距(LiDAR)传感器和超声波传感器中的至少一个。在此，传感器130可以检测车辆周围的障碍物的位置和/或空置停车位的位置。
另外，传感器130可以包括检测关于车辆行驶状态的信息的至少一个传感器。例如，传感器130可以包括加速度传感器和/或偏航率传感器。
通信器140可以包括通信模块，其支持与设置在车辆中的电气/电子元件和控制单元的通信接口。在此，通信模块可以包括支持车辆网络通信，例如控制器区域网(controller area network,CAN)通信、本地互联网(local interconnect network,LIN)通信和Flex-Ray通信的模块。
例如，通信器140可以连接至车辆的驱动系统、制动系统、转向系统、和/或传动系统，并且将从远程停车控制器160输出的控制信号发送到驱动系统、制动系统、转向系统、和/或传动系统。
另外，通信器140还可以包括支持与停车场控制系统200的车-物(vehicle-to-everything,V2X)通信接口的通信模块，以及支持与用户终端300的通信接口的通信模块。
在此，通信模块包括用于无线互联网连接的模块，或者用于短距离通信的模块。无线互联网技术包括无线LAN(WLAN)、无线宽带(Wibro)、Wi-Fi和全球互通微波接入(Wimax)，并且短距离通信技术包括蓝牙、ZigBee、超宽带(UWB)、射频识别(RFID)、以及红外数据协会(IrDA)。
存储部150可以存储车辆充电控制装置100的操作所需的数据和/或算法。
例如，存储部150可以存储关于启动车辆的自动移动并停车功能的信息。另外，存储部150可以存储关于从停车场控制系统200接收到的停车位、空置充电车位、或空置非充电车位的信息。此外，存储部150可以存储用于控制车辆远程停车的命令和/或算法。此外，存储部150可以存储用于控制车辆的无线停车的命令和/或算法。
在此，存储部150可以包括随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程只读存储器(PROM)、或电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。
远程停车控制器160可以控制无人驾驶车辆的移动和停车。在此，当停放在充电车位中的车辆的充电完成时，远程停车控制器160可以控制车辆移动并停放在非充电车位中，或者当在车辆在非充电车位中等待期间检测到空置充电车位时，远程停车控制器160可以控制车辆移动并停放在相应充电车位中。
在此，远程停车控制器160可以控制车辆的行驶、制动、转向和/或换挡，以控制车辆的移动和停止。
远程停车控制器160可以包括外部情况识别模块161、位置识别模块162、路线生成模块163、停车位搜索模块164、停车轨迹生成模块165、和停车控制模块166，它们由软件指令来实现，远程停车控制器160对软件指令的执行实现外部情况识别模块161、位置识别模块162、路线生成模块163、停车位搜索模块164、停车轨迹生成模块165以及停车控制模块166的功能。
外部情况识别模块161可以在车辆被控制以移动并停车时识别车辆的外部情况。
位置识别模块162可以识别车辆的位置以及车辆将被移动到的目的地。
路线生成模块163可以生成从车辆的位置到目的地的行驶路线，以在识别到车辆的位置和车辆将被移动到的目的地时将行驶路线应用到车辆的移动和停车。
停车位搜索模块164可以在停车场中搜索目的地周围的空置停车位。
停车轨迹生成模块165可以生成车辆停放在目标停车位(例如，目标充电车位或目标非充电侧)中的停车轨迹。
停车控制模块166可以基于从外部情况识别模块161、位置识别模块162、路线生成模块163、停车位搜索模块164和/或停车轨迹生成模块165输出的信息，控制车辆移动并停止。在此，停车控制模块166可以根据停车控制情况，将控制信号发送至车辆的驱动系统、制动系统、转向系统、和/或传动系统。
在此，远程停车控制器160可以执行远程智能停车辅助(RSPA)算法以控制车辆移动并停车。
只有当基于从用户终端300接收到的信号启动车辆的自动移动并停车功能时，远程停车控制器160才可以控制车辆移动并停车。
当车辆停放在充电车位中时，充电控制器170可以控制停放在充电车位中的车辆进行无线充电。在此，充电控制器170可以利用设置在充电车位中的无线充电器，通过无线功率传输来控制车辆进行无线充电。
如上所述操作的、根据本示例性实施例的车辆充电控制装置100可以以独立硬件设备形式设置，该独立硬件设备包括存储器和用于处理每个操作的处理器，或者可被包含在另一硬件设备中，诸如微处理器或通用计算机系统。另外，根据本示例性实施例的车辆充电控制装置100中的控制器110、远程停车控制器160、和/或充电控制器170可被配置成至少一个处理器。此外，停车场控制系统200可以实施在中央位置处，利用附接至中央计算机的终端，也可以是安装在与用户终端300和充电控制装置100无线通信的停车场处的计算机。
下面将更详细地描述具有上述配置的车辆充电控制装置与停车场控制系统之间的一系列操作。
包括车辆充电控制装置100的车辆可以是充电车辆或等待车辆。因此，通过区分根据第一示例性实施例的用于控制已经在充电车位中充电的车辆移动并停放在非充电车位中的方法，以及根据第二示例性实施例的用于控制车辆从非充电车位移动并停放到充电车位的方法，描述车辆充电控制装置100和停车场控制系统200之间的一系列操作。
图3示出根据本发明的第一示例性实施例的车辆充电控制方法中的一系列操作。
根据第一示例性实施例，在操作步骤S105中，充电车辆的充电控制装置100可以控制停放在充电车位中的车辆进行无线充电。
在此，在操作步骤S110中，当停放在充电车位中时，充电车辆的充电控制装置100可以基于从用户终端300接收到的启动信号来启动车辆的自动移动并停车功能。
接下来，当在操作步骤S120中完成车辆的充电时，在操作步骤S130中，充电车辆的充电控制装置100可以将允许相应车辆被移动并停止的信息发送至停车场控制系统200。在此，在操作步骤S140中，停车场控制系统200可以基于在操作步骤S130中接收到的信息，识别允许移动并停车的车辆，并且检查关于相应车辆所停放的充电车位的信息。
另外，停车场控制系统200可以在操作步骤S150中识别在非充电车位中等待的车辆的优先级，以便确定已经充电的车辆的停车位置，并且在操作步骤S160中将关于具有最高优先级的等待车辆位置周围的等待停车位的信息发送给充电车辆的充电控制装置100。
然后，充电控制装置100可以在操作步骤S170中，基于在操作步骤S160中接收到的等待停车位信息来生成车辆的行驶路线，并且在操作步骤S180中，基于在操作步骤S170中生成的行驶路线来控制车辆的远程停车。
当完成将车辆停放在等待停车位中时，在操作步骤S190中，充电控制装置100可以将停车完成信息发送至停车场控制系统200。
当确认出充电后的车辆已经停放在等待停车位中时，停车场控制系统200可以将关于空置充电车位的信息发送到具有最高优先级的等待车辆，以引导相应车辆移动并停放在空置充电车位中。然后，当由于等待车辆的移动而出现空置非充电车位时，停车场控制系统200可以在操作步骤S200中检查关于非充电车位的信息，并且在操作步骤S210中将该信息发送至充电控制装置100。
充电控制装置100可以在操作步骤S220中，基于在操作步骤S210中接收到的非充电车位信息来生成行驶路线，并且在操作步骤S230中基于在操作步骤S220中生成的行驶路线来控制车辆的远程停放。
在完成充电之后，经充电的车辆已被移动并停放在非充电车位中时，充电控制装置100可以在操作步骤S240中通过通信器将关于完成移动和停车的信息发送至用户终端300。
因此，远程位置处的用户可以基于输出至用户终端300的关于完成移动和停车的信息，检查关于车辆的充电状态和已经移动并停放的车辆的位置的信息。
图4示出根据本发明的第二示例性实施例的车辆充电控制方法中的一系列操作。
根据第二示例性实施例，在操作步骤S310中等待车辆停放在非充电车位中的状态下，等待车辆的充电控制装置100可以在操作步骤S320中基于从用户终端300接收到的启动信号，启动车辆的自动移动并停车功能。
在此，在操作步骤S330中，停车场控制系统200可以按照进入停车场的顺序，向等待车辆分配优先级。
等待车辆的充电控制装置100可以在操作步骤S340中，基于在操作步骤S330中接收到的信息来识别相应车辆的优先级，并且在操作步骤S350中进入待机模式。
当等待车辆的充电控制装置100处于待机模式时，停车场控制系统200可以在操作步骤S360中检查停放在充电车位中的充电车辆的状态，以确定是否允许充电车辆被移动并停车。当确认出允许充电车辆移动并停车时，停车场控制系统200可以在操作步骤S370中向具有最高优先级的等待车辆的充电控制装置100发送用于请求等待车辆准备移动并停车的请求信号。在操作步骤S370中，停车场控制系统200可以检查关于被允许移动并停车的充电车辆所占用的充电车位的信息，并且将充电车位信息与请求信号一起发送。
然后，等待车辆的充电控制装置100可以在操作步骤S380中，基于在操作步骤S370中接收到的信号，将等待车辆从等待模式中唤醒，并且在操作步骤S390中基于充电车位信息生成从等待车辆的当前位置到充电车位的行驶路线。在此，等待车辆的充电控制装置100可以等到停车场控制系统200要求控制等待车辆被移动并停车。
当在操作步骤S400中确认充电车位由于其中停放的充电车辆的移动而开放时，停车场控制系统200可以在操作步骤S410中向等待车辆的充电控制装置100发送用于请求等待车辆的充电控制装置100控制等待车辆移动并停车的请求信号。
当接收到操作步骤S410中的请求信号时，在操作步骤S420中，等待车辆的充电控制装置100可以基于在操作步骤S390中生成的行驶路线来控制等待车辆的远程停车。
另外，当等待车辆已经停放在充电车位中时，等待车辆的充电控制装置100可以在操作步骤S430中控制车辆进行无线充电。在此，当开始无线充电时，在操作步骤S440中，充电控制装置100可以通过通信器将充电开始信息发送至用户终端300。
因此，远程位置处的用户可以基于输出至用户终端300的充电开始信息来检查关于车辆的充电状态的信息。
图5A至图5E示出根据本发明的示例性实施例的在移动和停放充电车辆和等待车辆中的一系列操作。
首先，如图5A所示，当停放在充电车位511中的第一车辆515的充电完成时，停车场控制系统200可以向第一车辆515的充电控制装置100发送关于具有高优先级的第二车辆的停车位置周围的等待停车位的信息，如图5B所示。因此，第一车辆515的充电控制装置100可以基于从停车场控制系统200接收到的信息，移动第一车辆515以停放在等待停车位521中。
另外，当第一车辆515移动并停放在等待停车位521中时，停车场控制系统200可以将关于空置充电车位535的信息发送至正等待充电的第二车辆531，如图5C所示。然后，第二车辆531的充电控制装置100可以基于从停车场控制系统200接收到的信息，移动第二车辆531以停放在空置充电车位535中。在此，当第二车辆531已经停放在充电车位535中时，第二车辆531的充电控制装置100可以开始第二车辆531的无线充电。
此后，停车场控制系统200可以将关于空置非充电车位541的信息发送至第一车辆515，如图5D所示，并且第一车辆515的充电控制装置100可以移动已充电的第一车辆515以便停放到空置非充电车位541中。在此，已移动并停放在非充电车位中的第一车辆515的充电控制装置100，可通过通信向用户终端300发送关于完成移动并停车的信息，如图5E所示。
用户终端300可以基于从第一车辆的充电控制装置100接收到的关于完成移动并停车的信息，在显示屏上输出移动和停车引导信息。在此，移动和停车引导信息可以输出在用户终端300的显示屏上，如图6所示。
参考图6，移动和停车引导屏610可以包括关于车辆的充电状态的信息611，例如关于充电量和行驶里程(可行驶距离)的信息。另外，移动和停车引导屏610可包括关于已经移动并停车的车辆615的位置的信息。
因此，可以基于图6所示的移动和停车引导屏610上的车辆位置信息，通知用户车辆615已被停放在地下一层(B1)的第九停车位中。
图7A至图7C示出根据本发明示例性实施例，当两个车辆的充电同时完成时移动和停放充电车辆和等待车辆中的一系列操作。
如图7A所示，当停放在第一充电车位711中的第一车辆715和停放在第二充电车位721中的第二车辆725同时完成充电时，停车场控制系统200可以检查第一车辆715和第二车辆725的充电开始时间。
如图7B所示，停车场控制系统200可以控制首先开始充电的第一车辆715首先移动并停车。在此，停车场控制系统200可以基于图5A至图5E所示的操作来控制停放在第一充电车位711中的第一车辆715和具有最高优先级的第三车辆735移动并停车。
此后，如图7C所示，停车场控制系统200可以控制较晚开始充电的第二车辆725移动并停车。在此，停车场控制系统200可以基于图5A至图5E所示的操作控制停放在第二充电车位721中的第二车辆725和具有第三车辆之后的第二高优先级的第四车辆745移动并停车。
图8A至图8C示出根据本发明的示例性实施例，当车辆的充电同时完成时移动和停放在标准充电车位中的车辆和停放在快速充电车位中的车辆中一系列操作。
如图8A所示，当停放在标准充电车位811中的第一车辆815和停放在快速充电车位821中的第二车辆825同时完成充电时，第一车辆815可以缓慢充电到100％，而第二车辆825可以快速充电到约90％。
因此，停车场控制系统200可以控制完全充电到100％的第一车辆815首先移动并停车。在此，由于如图8B所示存在空置非充电车位831，因此停车场控制系统200可以引导第一车辆815进入到空置非充电车位831，而不提供与等待停车位相关的信息。
如果没有空置的非充电车位，则停车场控制系统200可以控制第一车辆815和具有最高优先级的等待车辆移动并停车。
由于停放在快速充电车位821中的第二车辆825没有完全充电，所以停车场控制系统200可以控制第二车辆825移动并停放在开放的标准充电车位811中。因此，第二车辆825的充电控制装置100可以将第二车辆825停放在标准充电车位811中并且控制第二车辆825进行无线充电，从而使第二车辆825能够缓慢充电至100％。
尽管未示出，但是在第二车辆825已经移动并停放在标准充电车位811中之后，停车场控制系统200可以控制具有最高优先级的等待车辆移动并停放在快速充电车位中。
如图9A和图9B所示，停车场控制系统200可以检查正在标准充电车位中充电的车辆的充电状态，并且允许任何一辆车根据充电状态移动并停放在空置快速充电车位中。
参考图9A，当停放在快速充电车位911中的第一车辆915的快速充电完成时，停车场控制系统200可以将关于空置非充电车位921的信息发送至第一车辆915的充电控制装置100。在此，第一车辆915的充电控制装置100可以基于从停车场控制系统200接收到的信息来移动第一车辆915以停放在空置非充电车位921中。
此后，停车场控制系统200可以检查停放在标准充电车位中的车辆的充电状态。停车场控制系统200可以基于进入标准充电车位的优先级、充电量、和/或剩余充电时间来确定哪个车辆将被移动并停放到快速充电车位中，除了车辆的充电量大于或等于预定水平(％)或者车辆的自动移动并停车功能未启动的情况。
在此，如图9B所示，停车场控制系统可以将具有50％的充电量和3小时剩余充电时间的第三车辆935，确定为要被移动并停放的目标，并且控制第三车辆935移动并停放到快速充电车位911中。
因此，在第三车辆935已经移动并停放在快速充电车位911中之后，第三车辆935的充电控制装置100可以控制第三车辆935的快速充电。
尽管未示出，但是在第三车辆935已经移动并停放在快速充电车位911中之后，停车场控制系统200可以控制具有最高优先级的等待车辆移动并停放在空置标准充电车位中。
图10示出执行根据本发明的示例性实施例的方法的计算系统的结构。
参考图10，计算系统1000可以包括至少一个处理器1100、总线1200、存储器1300、用户界面输入设备1400、用户界面输出设备1500、存储部1600和网络接口1700，其中，这些元件通过总线1200连接。
处理器1100可以是处理存储在存储器1300和/或存储部1600中的命令的中央处理单元(CPU)或半导体器件。存储器1300和存储部1600包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，结合本文公开的示例性实施例所述的方法或算法的步骤可以直接体现为硬件、由处理器1100执行的软件模块或其组合。软件模块可以存在于存储介质(即，存储器1300和/或存储部1600)中，诸如RAM、闪存、ROM、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、寄存器、硬盘、可移动盘和CD-ROM。示例性存储介质可以耦合至处理器1100，使得处理器1100可以从存储介质读取信息和将信息写入存储介质。可选地，存储介质可以与处理器1100集成。处理器1100和存储介质可以存在于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以存在于用户终端中。可选地，处理器1100和存储介质可以作为独立的组件存在于用户终端中。
如上所述，本发明的构思可以通过当停放在停车场的充电车位中的车辆完成充电时，通过远程智能停车辅助(RSPA)系统实现车辆的自动移动和停车，或者当在车辆在停车场的非充电车位中等待期间检测到空置充电车位时，通过RSPA系统实现车辆的自动移动和停车，来提高充电基础设施的效率并增加用户的便利性。
另外，通过经由远程用户终端提供关于停放在停车场的充电车位或非充电车位中的车辆的充电状态或移动和停车状态的信息，远程位置处的用户可以轻松检查车辆的状态。
在上文中，虽然已经参考示例性实施例和附图描述了本发明，但是本发明不限于此，在不背离所附权利要求中主张的本发明的精神和范围的情况下，还可以由本发明所属领域的技术人员进行各种修改和改变。

Claims (20)

1.一种车辆充电控制装置，包括：
通信器，向停车场控制系统和用户终端发送信号以及从所述停车场控制系统和用户终端接收信号，所述停车场控制系统位于包含充电车位和非充电车位的停车场中；
远程停车控制器，当车辆位于停车场的非充电车位中时，根据从用户终端接收到的信号来启动所述车辆的自动移动并停车功能，当充电车位中有空置充电车位时，从所述停车场控制系统接收充电车位信息，并基于空置充电车位来控制所述车辆移动并停车；以及
充电控制器，当所述车辆移动以停放在空置充电车位中时，控制所述车辆进行无线充电。
2.根据权利要求1所述的车辆充电控制装置，其中，当所述车辆位于非充电车位中时，所述远程停车控制器确定由所述停车场控制系统分配的车辆优先级，并进入待机模式。
3.根据权利要求2所述的车辆充电控制装置，其中，当从所述停车场控制系统接收到用于请求所述车辆准备移动并停车的请求信号时，所述远程停车控制器从待机模式唤醒，并基于从所述停车场控制系统接收到的充电车位信息来生成行驶路线。
4.根据权利要求3所述的车辆充电控制装置，其中，当充电车位空置时，所述远程停车控制器控制所述车辆移动并停放在充电车位中。
5.根据权利要求1所述的车辆充电控制装置，其中，所述充电控制器将充电开始信息发送至所述用户终端。
6.一种车辆充电控制装置，包括：
通信器，向停车场控制系统和用户终端发送信号以及从停车场控制系统和用户终端接收信号，所述停车场控制系统位于包含充电车位和非充电车位的停车场中；
充电控制器，当车辆停放在停车场的充电车位中时，控制所述车辆进行无线充电；以及
远程停车控制器，基于从所述用户终端接收到的信号来启动所述车辆的自动移动并停车功能，当所述车辆的无线充电完成时，从所述停车场控制系统接收停车位信息，并基于停车位信息来控制所述车辆移动并停车。
7.根据权利要求6所述的车辆充电控制装置，其中，当所述车辆的无线充电完成时，所述远程停车控制器将允许所述车辆移动并停车的信息发送至所述停车场控制系统。
8.根据权利要求6所述的车辆充电控制装置，其中，所述远程停车控制器还被配置成：
识别停车位的位置；
生成到达作为目的地的停车位的行驶路线；
基于停车位来生成停车轨迹；并且
基于生成的停车轨迹来控制所述车辆停车。
9.根据权利要求6所述的车辆充电控制装置，其中，所述停车位信息包括关于空置非充电车位的位置的信息。
10.根据权利要求6所述的车辆充电控制装置，其中，所述停车位信息包括关于具有最高优先级的等待车辆周围的等待停车位的位置的信息。
11.根据权利要求10所述的车辆充电控制装置，其中，当所述车辆停放在所述等待停车位中时，所述远程停车控制器从所述停车场控制系统接收关于空置非充电车位的位置的信息，并且基于接收到的关于所述空置非充电车位的位置的信息来控制所述车辆移动并停车。
12.根据权利要求6所述的车辆充电控制装置，其中，当所述车辆移动以停车时，所述远程停车控制器将停车完成信息发送至所述用户终端。
13.一种车辆充电控制方法，包括以下步骤：
当车辆位于包含充电车位和非充电车位的停车场中的非充电车位中时，基于从用户终端接收到的信号，通过远程停车控制器启动所述车辆的自动移动并停车功能；
当检测到空置充电车位时，通过所述远程停车控制器从停车场控制系统接收充电车位信息，并且控制所述车辆移动并停放在所述空置充电车位中；以及
当所述车辆移动以停放在所述充电车位中时，通过充电控制器来控制所述车辆进行无线充电。
14.根据权利要求13所述的车辆充电控制方法，还包括：
当所述车辆位于所述非充电车位中时，通过所述远程停车控制器来确定由所述停车场控制系统分配的车辆优先级，并进入待机模式；
当从所述停车场控制系统接收到用于请求所述车辆准备移动并停车的请求信号时，通过所述远程停车控制器从待机模式唤醒；以及
基于从所述停车场控制系统接收到的充电车位信息，通过所述远程停车控制器生成行驶路线。
15.根据权利要求14所述的车辆充电控制方法，其中，当所述充电车位开放时，基于生成的行驶路线来控制所述车辆移动并停车。
16.根据权利要求14所述的车辆充电控制方法，还包括：当所述车辆的无线充电开始时，通过充电控制器向所述用户终端发送充电开始信息。
17.一种车辆充电控制方法，包括以下步骤：
当车辆停放在停车场的充电车位中时，通过充电控制器控制所述车辆进行无线充电；
基于从用户终端接收到的信号，通过远程停车控制器来激活所述车辆的自动移动并停车功能；以及
当所述车辆的无线充电完成时，通过所述远程停车控制器从停车场控制系统接收停车位信息，并且基于所述停车位来控制所述车辆移动并停车。
18.根据权利要求17所述的车辆充电控制方法，其中，所述车辆的控制步骤包括以下步骤：
从所述停车场控制系统接收关于具有最高优先级的等待车辆周围的等待停车位的位置的信息；
基于相关等待停车位的位置的信息来控制所述车辆移动并停车；以及
当所述车辆停放在所述等待停车位中时，基于从所述停车场控制系统接收到的关于非充电车位的位置的信息，控制所述车辆移动并停车。
19.根据权利要求18所述的车辆充电控制方法，还包括以下步骤：当所述车辆移动以停放在所述非充电车位中时，将停车完成信息发送至所述用户终端。
20.一种车辆充电系统，包括：
停车场控制系统，其安装在包含充电车位和非充电车位的停车场中，所述停车场控制系统控制停放在充电车位中的充电车辆或者停放在非充电车位中的等待车辆移动并停车；
至少一个车辆充电控制装置，其启动停放在所述充电车位或所述非充电车位中的车辆的自动移动并停车功能，当在所述车辆位于所述停车场的非充电车位中期间检测到空置充电车位时，基于从所述停车场控制系统接收到的充电车位信息来控制所述车辆移动并停车，控制所述车辆进行无线充电，并且在所述车辆的无线充电完成时，基于从所述停车场控制系统接收到的停车位信息来控制所述车辆移动并停车；以及
用户终端，其与所述充电控制装置进行通信，并且提供关于所述车辆的充电状态或者移动和停车状态的信息。
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