CN110014997A - 一种充电基站 - Google Patents

Abstract

本发明公布了一种充电基站，该充电基站获取自身所有充电装置的位置信息；获取所述充电装置的充电状态信息；根据所述充电状态信息，获取无人机的第一电量信息；根据所述第一电量信息与所述位置信息，对无人机进行充电调度。本发明能够使得多无人机情况下的每个无人机都能够及时与充电装置配对并充电，保证了多无人机的工作持续性，提高了无人机工作的效率；采用了科学的对准方法，提高了无人机的充电效率，避免了多个无人机在充电时混乱无序的现象，减少了管理人员人为干扰的因素，进一步提高了整体的效率。

Description

一种充电基站

技术领域

本发明涉及无人机充电技术领域，更具体的说涉及一种充电基站。

背景技术

随着国家经济技术的发展和人们生活水平的提高，无人机技术已经得到了长足的发展，已经开始在物流、测绘等领域发挥着举足轻重的作用。

无人机在自由移动进行物流或者测绘等工作时，其能源的供应全部依赖于自身的电池。因而，无人机必须时刻检查自身电池的电量状态，在电池电量较低时自动寻找充电桩，自动进行对准后靠近充电桩充电，随着无人机技术的普及，大量无人机的协同作业时代已经来临；因此，这也给多无人机的自动充电调度带来了新的问题。

目前，多无人机的自动充电调度方法，往往采用开放而简单的无人机自行占用充电桩的方式，缺乏一种科学有效的后台统一调度方法，使得真正需要立即充电的无人机无法立刻充电，从而使得无人机的充电过程管理混乱，无法有效的提高多无人机的运行效率。

发明内容

本发明的目的是为了一种调度科学、能够有效提高多无人机工作效率的多无人机自动充电调度方法及充电基站。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种充电基站的无人机充电调度方法，所述方法包括：获取充电基站里所有充电装置的位置信息；获取所述充电装置的充电状态信息；根据所述充电状态信息，获取无人机的第一电量信息；根据所述第一电量信息与所述位置信息，对无人机进行充电调度。

优选的，所述对无人机进行充电调度包括：获取闲置位的位置信息；根据所述闲置位的位置信息，获取无人机与闲置位之间的距离信息；获取满载位的位置信息，并获取无人机的充电方式信息；根据所述充电方式信息，控制所述充电装置与无人机配对并电性连接。

优选的，所述根据所述充电方式信息，控制所述充电装置与无人机配对并电性连接包括：根据无人机的充电方式信息，判断所述充电基站的充电方式是否与所述无人机相配合，若所述无人机的充电方式为插入充电口充电，则控制所述充电基站与所述无人机自动对准充电；

若所述无人机的充电方式为无线充电，则将所述充电基站的能量发送装置与所述无人机上的能量接收装置调整到相同频率。

优选的，所述控制所述充电基站与所述无人机自动对准充电包括：

S1、所述充电基站的充电装置设置有多个视频探头，根据所述视频探头的视频信息，获取所述无人机上充电口位置信息；

S2、所述无人机上的充电口位置设置有充电标识，所述视频探头识别无人机的充电标识信息，根据充电标识信息，调整所述充电装置的电源位置与所述充电口保持在同一水平上；

S3、根据步骤S1计算出所述充电装置与所述充电口的距离，同时判断所述充电装置与所述充电口之间是否有障碍物阻挡；若有阻挡则需要调整充电装置的位置，若没有阻挡则进行对位并充电。

优选的，所述获取所述充电装置的充电状态信息包括：获取充电装置的已充电状态信息；获取充电装置的待充电状态信息，并获取无人机的第二电量信息，若电量为100％时则为已充满电；若未达到100％则为待充电状态。

优选的，所述方法还包括：获取无人机的位置信息，获取无人机的剩余电量信息；根据所述无人机位置信息，获取无人机与充电装置之间的距离信息；根据所述距离信息与所述剩余电量信息来分配无人机的停靠位置；

S1a、若a无人机的距离信息大于b无人机的距离信息，a无人机的剩余电量信息小于b无人机的剩余电量信息，则优选引导a无人机停靠到最近的闲置充电装置；

S2a、若a无人机的距离信息大于b无人机的距离信息，a无人机的剩余电量信息大于b无人机的剩余电量信息，则根据剩余电量信息计算待充电无人机还能够运动的最大运动距离；

S3a、根据步骤S2a计算得到的最大运动距离，判断在该最大运动距离范围内是否有空闲的充电装置：

若有，则直接将该空闲充电装置与待充电无人机配对并充电；

若没有，则判断在该最大运动距离范围内的所有充电装置上已充电状态信息，所述已充电状态的电量是否大于设定值X；

S4a、根据步骤S3a中正在充电的无人机的当前电量的判定结果，将待充电无人机与充电装置进行配对并充电：

若正在充电的无人机的当前电量大于或等于设定值X，则将当前电量最大的正在充电的无人机释放充电装置，并将该释放的充电装置与待充电无人机进行配对并充电；所述的释放充电装置的无人机进入任务处理状态或待充电状态；

若正在充电的无人机的当前电量均小于设定值X，则发送报警信息给待充电无人机，待充电无人机报警提示。

优选的，所述方法还包括：如果根据步骤S2a计算得到a无人机的最大运动距离h1，b无人机的最大运动距离为h2；若h1大于h2，则优先分配b无人机；若h1小于等于h2，则优先分配a无人机。

优选的，所述方法还包括：S1b、根据待充电的所有无人机的剩余电量信息，优先调度剩余电量低的无人机进行充电；S2b、根据待充电的无人机与空闲的充电装置的之间距离，优先调度剩余电量低的无人机与距离最近的充电装置进行配对并充电。

优选的，所述方法还包括：获取所述无人机任务信息，根据所述电量信息判断，若所述无人机充电完成则启动所述无人机的任务信息，若未完成则继续充电。

优选的，所述根据待充电的无人机与空闲的充电装置的之间距离，优先调度剩余电量低的无人机与距离最近的充电装置进行配对并充电，包括：

若无人机的剩余电量信息相同则所述无人机与所述充电装置之间距离近的优先匹配进行调度充电，若无人机的剩余电量信息相同则所述无人机与所述充电装置之间距离远的后匹配进行调度充电。

一种充电基站，包括：存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储可执行程序代码和数据，所述处理器用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

获取所述充电基站里所有充电装置的位置信息；

获取所述充电装置的充电状态信息；

根据所述充电状态信息，获取无人机的第一电量信息；

根据所述第一电量信息与所述位置信息，对无人机进行充电调度。

优选的，所述处理器对无人机进行充电调度的方式包括：

获取闲置位的位置信息；

根据所述闲置位的位置信息，获取无人机与闲置位之间的距离信息；

获取满载位的位置信息，并获取无人机的充电方式信息；

根据所述充电方式信息，控制所述充电装置与无人机配对并电性连接。

优选的，所述处理器根据所述充电方式信息，控制所述充电装置与无人机配对并电性连接的方式包括：

根据无人机的充电方式信息，判断所述充电基站的充电方式是否与所述无人机相配合，若所述无人机的充电方式为插入充电口充电，则控制所述充电基站与所述无人机自动对准充电；

若所述无人机的充电方式为无线充电，则将所述充电基站的能量发送装置与所述无人机上的能量接收装置调整到相同频率。

优选的，所述处理器控制所述充电基站与所述无人机自动对准充电的方式包括：

所述充电基站的充电装置设置有多个视频探头，根据所述视频探头的视频信息，获取所述无人机上充电口位置信息；

所述无人机上的充电口位置设置有充电标识，所述视频探头识别无人机的充电标识信息，根据充电标识信息，调整所述充电装置的电源位置与所述充电口保持在同一水平上；

根据所述充电装置与所述充电口的距离，同时判断所述充电装置与所述充电口之间是否有障碍物阻挡；若有阻挡则调整充电装置的位置，若没有阻挡则进行对位并充电。

优选的，所述处理器获取所述充电装置的充电状态信息的方式包括：

获取充电装置的已充电状态信息；

获取充电装置的待充电状态信息，并获取无人机的第二电量信息，若电量为100％时则为已充满电；若未达到100％则为待充电状态。

优选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

获取无人机的位置信息，获取无人机的剩余电量信息；

根据所述无人机位置信息，获取无人机与充电装置之间的距离信息；

根据所述距离信息与所述剩余电量信息来分配无人机的停靠位置；

若a无人机的距离信息大于b无人机的距离信息，a无人机的剩余电量信息小于b无人机的剩余电量信息，则优选引导a无人机停靠到最近的闲置充电装置；

若a无人机的距离信息大于b无人机的距离信息，a无人机的剩余电量信息大于b无人机的剩余电量信息，则根据剩余电量信息计算待充电无人机还能够运动的最大运动距离；

根据计算得到的最大运动距离，判断在该最大运动距离范围内是否有空闲的充电装置；

若有，则直接将该空闲充电装置与待充电无人机配对并充电；

若没有，则判断在该最大运动距离范围内的所有充电装置上已充电状态信息，所述已充电状态的电量是否大于设定值X；

根据正在充电的无人机的当前电量的判定结果，将待充电无人机与充电装置进行配对并充电；

若正在充电的无人机的当前电量大于或等于设定值X，则将当前电量最大的正在充电的无人机释放充电装置，并将该释放的充电装置与待充电无人机进行配对并充电；所述的释放充电装置的无人机进入任务处理状态或待充电状态；

若正在充电的无人机的当前电量均小于设定值X，则发送报警信息给待充电无人机，待充电无人机报警提示。

优选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

如果a无人机的最大运动距离为h1，b无人机的最大运动距离为h2；

若h1大于h2，则优先分配b无人机；

若h1小于等于h2，则优先分配a无人机。

优选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

根据待充电的所有无人机的剩余电量信息，优先调度剩余电量低的无人机进行充电；

根据待充电的无人机与空闲的充电装置的之间距离，优先调度剩余电量低的无人机与距离最近的充电装置进行配对并充电。

优选的，所述处理器还用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

获取所述无人机任务信息，根据所述电量信息判断，若所述无人机充电完成则启动所述无人机的任务信息，若未完成则继续充电。

优选的，所述处理器根据待充电的无人机与空闲的充电装置的之间距离，优先调度剩余电量低的无人机与距离最近的充电装置进行配对并充电的方式包括：

若无人机的剩余电量信息相同则所述无人机与所述充电装置之间距离近的优先匹配进行调度充电，若无人机的剩余电量信息相同则所述无人机与所述充电装置之间距离远的后匹配进行调度充电。

本发明带来的有益效果：本发明能够使得多无人机情况下的每个无人机都能够及时与充电装置配对并充电，保证了多无人机的工作持续性，提高了无人机工作的效率；采用了科学的对准方法，提高了无人机的充电效率，避免了多个无人机在充电时混乱无序的现象，减少了管理人员人为干扰的因素，进一步提高了整体的效率。

附图说明

图1为本发明的整体流程图；

图2为本发明的自动对位流程图；

图3为本发明的一充电调度流程图；

图4为本发明的一种充电基站的结构示意图。

具体实施方式

下面描述本发明的优选实施方式，本领域普通技术人员将能够根据下文所述用本领域的相关技术加以实现，并能更加明白本发明的创新之处和带来的益处。

如图1-3所示，提供了一种充电基站的无人机充电调度方法，所述方法可以包括：

10、获取充电基站里所有充电装置的位置信息；

11、获取所述充电装置的充电状态信息；

12、根据所述充电状态信息；

13、获取无人机的第一电量信息；

14、根据所述第一电量信息与所述位置信息；

15、对无人机进行充电调度。

其中，充电基站的充电装置为有序排列的或者根据充电基站面积而特定排列，例如蜂窝式排列、矩阵排列等。

本实施案例中，所述步骤15中对无人机进行充电调度可以包括：获取闲置位的位置信息；根据所述闲置位的位置信息，获取无人机与闲置位之间的距离信息；获取满载位的位置信息，并获取无人机的充电方式信息；根据所述充电方式信息，控制所述充电装置与无人机配对并电性连接。

本实施案例中，所述根据所述充电方式信息，控制所述充电装置与无人机配对并电性连接可以包括：根据无人机的充电方式信息，判断所述充电基站的充电方式是否与所述无人机相配合，若所述无人机的充电方式为插入充电口充电，则控制所述充电基站与所述无人机自动对准充电；

若所述无人机的充电方式为无线充电，则将充电基站的能量发送装置与所述无人机上的能量接收装置调整到相同频率。

本实施案例中，所述控制所述充电基站与所述无人机自动对准充电可以包括：

101、所述充电基站的充电装置设置有多个视频探头；

102、根据所述视频探头的视频信息；

103、获取所述无人机上充电口位置信息；

104、所述无人机上的充电口位置设置有充电标识，所述视频探头识别无人机的充电标识信息；

105、根据充电标识信息；

106、调整所述充电装置的电源位置与所述充电口保持在同一水平上；

107、根据所述充电装置与所述充电口的距离，同时判断所述充电装置与所述充电口之间是否有障碍物阻挡；若有阻挡则需要调整充电装置的位置，若没有阻挡则移动充电装置到充电口位置对位连接并充电。

进一步，所述充电装置也可以设置有红外发射装置，对应的无人机则装配有红外接收装置，所述红外发射装置需要对无人机360度旋转而且不断的发送信息，当无人机的红外接收装置反馈接收到信息而且匹配成功，则停止旋转并保持当前的位置状态向无人机的充电口移动，直到充电装置的充电端与无人机的充电口接触并充电。

进一步，可以把充电装置设置为固定的，利用无人机的移动带动所述充电口与充电装置的充电端进行接触并充电。

本实施案例中，所述步骤11中获取所述充电装置的充电状态信息可以包括：获取充电装置的已充电状态信息；获取充电装置的待充电状态信息，并获取无人机的第二电量信息，若电量为100％时则为已充满电；若未达到100％则为待充电状态。

本实施案例中，所述方法还可以包括：

111、获取无人机的位置信息；

112、获取无人机的剩余电量信息；

113、根据所述无人机位置信息；

114、获取无人机与充电装置之间的距离信息；

115、根据所述距离信息与所述剩余电量信息来分配无人机的停靠位置；

S1a、若a无人机的距离信息大于b无人机的距离信息，a无人机的剩余电量信息小于b无人机的剩余电量信息，则优选引导a无人机停靠到最近的闲置充电装置；

S2a、若a无人机的距离信息大于b无人机的距离信息，a无人机的剩余电量信息大于b无人机的剩余电量信息，则根据剩余电量信息计算待充电无人机还能够运动的最大运动距离；

S3a、根据步骤S2a计算得到的最大运动距离，判断在该最大运动距离范围内是否有空闲的充电装置：

若有，则直接将该空闲充电装置与待充电无人机配对并充电；

若没有，则判断在该最大运动距离范围内的所有充电装置上已充电状态信息，所述已充电状态的电量是否大于设定值X；

S4a、根据步骤S3a中正在充电的无人机的当前电量的判定结果，将待充电无人机与充电装置进行配对并充电：

若正在充电的无人机的当前电量大于或等于设定值X，则将当前电量最大的正在充电的无人机释放充电装置，并将该释放的充电装置与待充电无人机进行配对并充电；所述的释放充电装置的无人机进入任务处理状态或待充电状态；

若正在充电的无人机的当前电量均小于设定值X，则发送报警信息给待充电无人机，待充电无人机报警提示。

本实施案例中，所述方法还可以包括：如果根据步骤S2a计算得到a无人机的最大运动距离h1，b无人机的最大运动距离为h2；若h1大于h2，则优先分配b无人机；若h1小于等于h2，则优先分配a无人机。

本实施案例中，所述方法还可以包括：S1b、根据待充电的所有无人机的剩余电量信息，优先调度剩余电量低的无人机进行充电；S2b、根据待充电的无人机与空闲的充电装置的之间距离，优先调度剩余电量低的无人机与距离最近的充电装置进行配对并充电。所述方法还可以包括：获取所述无人机任务信息，根据所述电量信息判断，若所述无人机充电完成则启动所述无人机的任务信息，若未完成则继续充电。所述步骤S2b中根据待充电的无人机与空闲的充电装置的之间距离，优先调度剩余电量低的无人机与距离最近的充电装置进行配对并充电可以包括：若无人机的剩余电量信息相同则所述无人机与所述充电装置之间距离近的优先匹配进行调度充电，若无人机的剩余电量信息相同则所述无人机与所述充电装置之间距离远的后匹配进行调度充电。

下面以一种具有四轴的多个四轴无人机进入充电基站的充电调度为例进行说明：当多个无人机抵达充电基站的信号接收范围时，充电基站则需要与无人机先匹配，匹配过程中获取无人机的电量信息，以及计算无人机与充电基站的距离；同时充电基站则检测基站内的充电装置的状态，统计有多少个停机位可以同无人机匹配，并检测当前的状态是否有无人机正在充电，若停机位没有无人机充电则发送位置信息给到无人机，使无人机按充电基站的导向信息飞抵充电装置反馈的位置并充电；如停机位上有无人机正在充电则计算需要多长时间充电完成以及当前的电量信息，如需要紧急处理的，可根据电量信息调整当前的无人机到其他停机位去充电，安排电量只能够飞抵该停机位的无人机，或者是只有该停机位才能停的无人机，有些无人机装载的货物很大的时候，需要的停机位是有限制要求的，当无人机抵达停机位后，需要无人机的充电口与停机位的充电装置进行对位并充电，充电装置上设置有多个摄像头，可以把无人机的立体图合成出来，以便找到无人机上的充电口；或者通过无线充电发射装置与无线充电接收装置，或者通过红外线接收和发射来确定位置，再旋转充电装置调整自身的位置并移动到无人机的充电口并连接充电，或者调整无人机的充电口位置来配合充电装置的充电端，通过移动充电端与充电口连接实现充电。

本发明实施例还提供了一种充电基站，可以用于执行前述实施例提供的充电基站的无人机充电调度方法。如图4所示，该充电基站至少可以包括存储器100和至少一个处理器200，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，其中，存储器100和处理器200可以通过总线进行通信连接。本领域技术人员可以理解，图4中示出的充电基站的结构并不构成对本发明实施例的限定，它既可以是总线形结构，也可以是星型结构，还可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

其中，存储器100可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器100可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器200的存储装置。存储器100可以用于存储可执行程序代码和数据，本发明实施例不作限定。

在图4所示的充电基站中，处理器200可以用于调用存储器100存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

获取所述充电基站里所有充电装置的位置信息；

获取所述充电装置的充电状态信息；

根据所述充电状态信息，获取无人机的第一电量信息；

根据所述第一电量信息与所述位置信息，对无人机进行充电调度。

可选的，处理器200对无人机进行充电调度的方式可以包括：

获取闲置位的位置信息；

根据所述闲置位的位置信息，获取无人机与闲置位之间的距离信息；

获取满载位的位置信息，并获取无人机的充电方式信息；

根据所述充电方式信息，控制所述充电装置与无人机配对并电性连接。

可选的，处理器200根据所述充电方式信息，控制所述充电装置与无人机配对并电性连接的方式可以包括：

根据无人机的充电方式信息，判断所述充电基站的充电方式是否与所述无人机相配合，若所述无人机的充电方式为插入充电口充电，则控制所述充电基站与所述无人机自动对准充电；

若所述无人机的充电方式为无线充电，则将所述充电基站的能量发送装置与所述无人机上的能量接收装置调整到相同频率。

可选的，处理器200控制所述充电基站与所述无人机自动对准充电的方式可以包括：

所述充电基站的充电装置设置有多个视频探头，根据所述视频探头的视频信息，获取所述无人机上充电口位置信息；

所述无人机上的充电口位置设置有充电标识，所述视频探头识别无人机的充电标识信息，根据充电标识信息，调整所述充电装置的电源位置与所述充电口保持在同一水平上；

根据所述充电装置与所述充电口的距离，同时判断所述充电装置与所述充电口之间是否有障碍物阻挡；若有阻挡则调整充电装置的位置，若没有阻挡则进行对位并充电。

可选的，处理器200获取所述充电装置的充电状态信息的方式可以包括：

获取充电装置的已充电状态信息；

获取充电装置的待充电状态信息，并获取无人机的第二电量信息，若电量为100％时则为已充满电；若未达到100％则为待充电状态。

可选的，图4所示的充电基站还可以包括通信模块(图中未示出)，处理器200还可以用于调用存储器100存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

获取无人机的位置信息，获取无人机的剩余电量信息；

根据所述无人机位置信息，获取无人机与充电装置之间的距离信息；

根据所述距离信息与所述剩余电量信息来分配无人机的停靠位置；

若a无人机的距离信息大于b无人机的距离信息，a无人机的剩余电量信息小于b无人机的剩余电量信息，则优选引导a无人机停靠到最近的闲置充电装置；

若a无人机的距离信息大于b无人机的距离信息，a无人机的剩余电量信息大于b无人机的剩余电量信息，则根据剩余电量信息计算待充电无人机还能够运动的最大运动距离；

根据计算得到的最大运动距离，判断在该最大运动距离范围内是否有空闲的充电装置；

若有，则直接将该空闲充电装置与待充电无人机配对并充电；

若没有，则判断在该最大运动距离范围内的所有充电装置上已充电状态信息，所述已充电状态的电量是否大于设定值X；

根据正在充电的无人机的当前电量的判定结果，将待充电无人机与充电装置进行配对并充电；

若正在充电的无人机的当前电量大于或等于设定值X，则将当前电量最大的正在充电的无人机释放充电装置，并将该释放的充电装置与待充电无人机进行配对并充电；所述的释放充电装置的无人机进入任务处理状态或待充电状态；

若正在充电的无人机的当前电量均小于设定值X，则控制所述通信模块发送报警信息给待充电无人机，待充电无人机报警提示。

可选的，处理器200还可以用于调用存储器100存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

如果a无人机的最大运动距离为h1，b无人机的最大运动距离为h2；

若h1大于h2，则优先分配b无人机；

若h1小于等于h2，则优先分配a无人机。

可选的，处理器200还可以用于调用存储器100存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

根据待充电的所有无人机的剩余电量信息，优先调度剩余电量低的无人机进行充电；

根据待充电的无人机与空闲的充电装置的之间距离，优先调度剩余电量低的无人机与距离最近的充电装置进行配对并充电。

可选的，处理器200还可以用于调用存储器100存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

获取所述无人机任务信息，根据所述电量信息判断，若所述无人机充电完成则启动所述无人机的任务信息，若未完成则继续充电。

可选的，处理器200根据待充电的无人机与空闲的充电装置的之间距离，优先调度剩余电量低的无人机与距离最近的充电装置进行配对并充电的方式可以包括：

若无人机的剩余电量信息相同则所述无人机与所述充电装置之间距离近的优先匹配进行调度充电，若无人机的剩余电量信息相同则所述无人机与所述充电装置之间距离远的后匹配进行调度充电。

实施图4所示的充电基站，能够使得多无人机情况下的每个无人机都能够及时与充电装置配对并充电，保证了多无人机的工作持续性，提高了无人机工作的效率；采用了科学的对准方法，提高了无人机的充电效率，避免了多个无人机在充电时混乱无序的现象，减少了管理人员人为干扰的因素，进一步提高了整体的效率。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施方式只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种充电基站，其特征在于，包括：存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储可执行程序代码和数据，所述处理器用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

获取所述充电基站里所有充电装置的位置信息；

获取所述充电装置的充电状态信息；

根据所述充电状态信息，获取无人机的第一电量信息；

根据所述第一电量信息与所述位置信息，对无人机进行充电调度。

2.根据权利要求1所述的充电基站，其特征在于，所述处理器对无人机进行充电调度的方式包括：

获取闲置位的位置信息；

根据所述闲置位的位置信息，获取无人机与闲置位之间的距离信息；

获取满载位的位置信息，并获取无人机的充电方式信息；

根据所述充电方式信息，控制所述充电装置与无人机配对并电性连接。

3.根据权利要求2所述的充电基站，其特征在于，所述处理器根据所述充电方式信息，控制所述充电装置与无人机配对并电性连接的方式包括：

根据无人机的充电方式信息，判断所述充电基站的充电方式是否与所述无人机相配合，若所述无人机的充电方式为插入充电口充电，则控制所述充电基站与所述无人机自动对准充电；

若所述无人机的充电方式为无线充电，则将所述充电基站的能量发送装置与所述无人机上的能量接收装置调整到相同频率。

4.根据权利要求3所述的充电基站，其特征在于，所述处理器控制所述充电基站与所述无人机自动对准充电的方式包括：

所述充电基站的充电装置设置有多个视频探头，根据所述视频探头的视频信息，获取所述无人机上充电口位置信息；

所述无人机上的充电口位置设置有充电标识，所述视频探头识别无人机的充电标识信息，根据充电标识信息，调整所述充电装置的电源位置与所述充电口保持在同一水平上；

根据所述充电装置与所述充电口的距离，同时判断所述充电装置与所述充电口之间是否有障碍物阻挡；若有阻挡则调整充电装置的位置，若没有阻挡则进行对位并充电。

5.根据权利要求1所述的充电基站，其特征在于，所述处理器获取所述充电装置的充电状态信息的方式包括：

获取充电装置的已充电状态信息；

获取充电装置的待充电状态信息，并获取无人机的第二电量信息，若电量为100％时则为已充满电；若未达到100％则为待充电状态。

6.根据权利要求1-5任一所述的充电基站，其特征在于，所述处理器还用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

获取无人机的位置信息，获取无人机的剩余电量信息；

根据所述无人机位置信息，获取无人机与充电装置之间的距离信息；

根据所述距离信息与所述剩余电量信息来分配无人机的停靠位置；

若a无人机的距离信息大于b无人机的距离信息，a无人机的剩余电量信息小于b无人机的剩余电量信息，则优选引导a无人机停靠到最近的闲置充电装置；

若a无人机的距离信息大于b无人机的距离信息，a无人机的剩余电量信息大于b无人机的剩余电量信息，则根据剩余电量信息计算待充电无人机还能够运动的最大运动距离；

根据计算得到的最大运动距离，判断在该最大运动距离范围内是否有空闲的充电装置；

若有，则直接将该空闲充电装置与待充电无人机配对并充电；

若没有，则判断在该最大运动距离范围内的所有充电装置上已充电状态信息，所述已充电状态的电量是否大于设定值X；

根据正在充电的无人机的当前电量的判定结果，将待充电无人机与充电装置进行配对并充电；

若正在充电的无人机的当前电量大于或等于设定值X，则将当前电量最大的正在充电的无人机释放充电装置，并将该释放的充电装置与待充电无人机进行配对并充电；所述的释放充电装置的无人机进入任务处理状态或待充电状态；

若正在充电的无人机的当前电量均小于设定值X，则发送报警信息给待充电无人机，待充电无人机报警提示。

7.根据权利要求6所述的充电基站，其特征在于，所述处理器还用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

如果a无人机的最大运动距离为h1，b无人机的最大运动距离为h2；

若h1大于h2，则优先分配b无人机；

若h1小于等于h2，则优先分配a无人机。

8.根据权利要求6所述的充电基站，其特征在于，所述处理器还用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

根据待充电的所有无人机的剩余电量信息，优先调度剩余电量低的无人机进行充电；

根据待充电的无人机与空闲的充电装置的之间距离，优先调度剩余电量低的无人机与距离最近的充电装置进行配对并充电。

9.根据权利要求8所述的充电基站，其特征在于，所述处理器还用于调用所述存储器存储的可执行程序代码，执行以下步骤：

获取所述无人机任务信息，根据所述电量信息判断，若所述无人机充电完成则启动所述无人机的任务信息，若未完成则继续充电。

10.根据权利要求8所述的充电基站，其特征在于，所述处理器根据待充电的无人机与空闲的充电装置的之间距离，优先调度剩余电量低的无人机与距离最近的充电装置进行配对并充电的方式包括：

若无人机的剩余电量信息相同则所述无人机与所述充电装置之间距离近的优先匹配进行调度充电，若无人机的剩余电量信息相同则所述无人机与所述充电装置之间距离远的后匹配进行调度充电。