CN110001816A - 一种贴地行走勘察车及其贴地方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种贴地行走勘察车及其贴地方法，该贴地行走勘察车包括：车厢、设置在所述车厢端部上方的转台和设置在所述车厢端部下方的前端驱动装置，设置在所述车厢另外一端的收集箱，穿透所述车厢的高度调节装置，与所述高度调节装置连接的摆动装置，以及与所述摆动装置连接的后端驱动装置；所述车厢内部设有控制装置；所述转台固定连接的机械抓手。本发明设计高度调节装置以到达调节后端驱动装置的高度，且配合摆动装置、回旋装置和拉力组件，使得勘察车可以贴地行走，减少后端驱动装置的悬空。

Description

一种贴地行走勘察车及其贴地方法

技术领域

本发明涉及一种贴地行走勘察车，属于勘察地形技术领域。

背景技术

勘察车是只能机器人与移动设备的合体，而机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作。

现代化的快速发展，智能行业发展尤为迅速，涌现出许多勘察设备，水底、山地、峡谷、高空，这些地形已经不再成为人类探索自然的阻碍。

但在现有勘察车中，遇到崎岖山路时，勘察车在行走过程中，容易出现驱动装置悬空，进而出现驱动力不足，影响勘察车的正常工作。

发明内容

发明目的：一种贴地行走勘察车及其贴地方法，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种贴地行走勘察车，包括：

车厢、设置在所述车厢端部上方的转台和设置在所述车厢端部下方的前端驱动装置，设置在所述车厢另外一端的收集箱，穿透所述车厢的高度调节装置，与所述高度调节装置连接的摆动装置，以及与所述摆动装置连接的后端驱动装置；所述车厢内部设有控制装置；所述转台固定连接的机械抓手。

在进一步的实施例中，所述高度调节装置包括插接所述车厢的两组齿杆，套件所述两组齿杆的两组锥齿轮，与所述两组锥齿轮啮合的大齿轮，以及插接所述大齿轮的转动电机；所述两组锥齿轮之间设有预定间隙，设计高度调节装置，可以在后端驱动装置与中端减震装置高度不够时，进行对后端驱动装置与中端减震装置的高度调节，进而使得后端驱动装置与中端减震装置更加贴合地面，且防止了后端驱动装置与中端减震装置高度不够时，出现底盘与地面的接触情况。

在进一步的实施例中，所述摆动装置包括与齿杆固定连接的升降杆，设置在所述升降杆端部的回旋装置，与所述回旋装置抵接的摆杆，与所述摆杆转动连接的摆架，与所述摆架固定连接的拉力组件，以及设置在所述摆架下方的中端减振装置。，设计摆动装置与高度调节装置配合使用，使得后端驱动装置与中端减震装置在崎岖道路上与地面更加贴合，所述摆动装置中的摆架可以进行分别摆动，进而更加贴合地面。

在进一步的实施例中，所述拉力组件包括与所述摆架固定连接的拉力接头，与所述拉力接头固定连接的伸缩杆，以及套接所述伸缩杆的拉力弹簧；所述拉力接头设有两组，且所述拉力接头的侧部设有限位扣，所述拉力弹簧设置在所述限位扣之间，设计拉力组件为防止摆动装置在分别摆动过程中不受力的限制，出现摆架两端的夹角大于180°，进而出现贴地行走勘察车底盘与地面直接接触，造成阻力过大，无法行走。

在进一步的实施例中，所述回旋装置包括与所述升降杆固定连接的回旋弹簧，与所述回旋弹簧端部抵接的摆杆；所述摆杆的轴向上设有与所述回旋弹簧端部适配的倒钩，设计回旋弹簧，当在贴地行走勘察车下坡时，回旋弹簧抵住摆杆，让摆架的端部在向下摆动时具有一定阻力，进而使得中部减震装置在空中贴地过程中具有一定的阻力，防止贴地行走勘察车的中部减震装置没有阻力，直接进行贴地，由于惯性的作用出现倾翻。

在进一步的实施例中，所述转台包括插接所述车厢的旋转轴，设置在所述旋转轴上的三组相同支架，每组支架包括与所述旋转轴连接的一级支架，与所述一级支架连接的二级支架；所述三组相同支架的上方设有台面，设计转台，可以进行机械抓手的方位转向，进行精确的抓取山洞内部物质。

在进一步的实施例中，所述机械抓手包括设置在台面上方的固定座，插接所述固定座的一级转杆，与所述一级转杆固定连接的一级关节，插接所述一级关节的二级转杆，与所述二级转杆固定连接的二级关节，插接所述二级关节的三级转杆，与所述三级转杆固定连接的三级关节，设置在所述三级关节端部夹具，以及设置在所述三级关节端部驱动夹具的齿轮组；所述三级关节端部还设有视觉传感器；所述夹具设有两组，设计三级关节的机械抓手，配合转台可以进行同一空间内的精确定位。

在进一步的实施例中，所述中端减震装置包括设置摆架下方的减震杆，套接所述减震杆的减震弹簧，设置在所述减震杆端部的中端减震轮，设置在所述减震杆侧部的限位架，以及与所述限位架连接的连接件，设计中端减震装置可以进行对贴地行走勘察车的减震。

在进一步的实施例中，所述齿轮组包括与两组夹具固定连接的第一齿条和第二齿条，以及与所述第一齿条和第二齿条啮合的转动齿轮。

一种贴地行走勘察车的贴地方法，包括：

S1： 当贴地行走勘察车工作时，由控制装置控制视觉传感器感应道路，控制后端驱动装置与前端驱动装置带动山洞勘察车进行移动；

S2：当遇到崎岖山路时，摆动装置将会沿着摆杆进行摆动，此时摆架两端，将沿摆杆进行上下分别摆动，由拉力组件进行对摆架的束缚，防止出现摆动幅度过大，出现颠簸过大，底盘与地面接触现象，进而使得中部减震装置与后端驱动装置与地面贴合，完成在崎岖山路的行走，当中部减震装置与后端驱动装置高度不够时，由高度调节装置进行对中部减震装置与后端驱动装置高度调节；

S3：当遇到下坡时，摆动装置内部的回旋弹簧，将抵住摆杆，让摆架的端部在向下摆动时具有一定阻力，进而使得中部减震装置在空中贴地过程中具有一定的阻力，防止贴地行走勘察车的中部减震装置没有阻力，直接进行贴地，由于惯性的作用出现倾翻，当遇到上坡时，无需摆杆与回旋弹簧进行接触；

S4：当抵达预定位置时，由机械抓手配合转台，抓取山地物质，放入收集箱，由贴地行走勘察车带回，进行对山地物质分析，全程控制装置将视觉传感器所感应到的画面实时传输至控制终端。

有益效果：本发明公开了一种贴地行走勘察车及其贴地方法，设计高度调节装置以到达调节后端驱动装置的高度，且配合摆动装置、回旋装置和拉力组件，使得勘察车可以贴地行走，减少后端驱动装置的悬空。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明前端驱动装置结构示意图。

图3是本发明转台示意图。

图4是本发明中端减震装置示意图。

图5是本发明摆动装置示意图。

图6是本发明机械抓手示意图。

图7是本发明夹具驱动齿轮组示意图。

图8是本发明拉力组件示意图。

图9时本发明回旋弹簧示意图。

附图标记为：前端驱动装置1、固定横梁101、液压杆102、液压弹簧103、一级横梁104、前端驱动轮105、二级横梁106、一级转轴107、二级转轴108、横梁转轴109、转台2、台面201、旋转轴202、一级支架203、二级支架204、中端减震装置3、中端减震轮301、减震弹簧302、连接件303、限位架304、减震杆305、后端驱动装置4、摆动装置5、摆架501、摆杆502、回旋弹簧502a、升降杆503、拉力组件504、拉力接头504a、限位扣504b、伸缩杆504c、拉力弹簧504d、收集箱6、高度调节装置7、机械抓手8、固定座801、一级转杆802、一级关节803、二级转杆804、二级关节805、三级转杆806、三级关节807、视觉传感器808、夹具809、齿轮组810、转动齿轮810a、第一齿条810b、第二齿条810c。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

经申请人仔细研究出现（出现驱动装置悬空，进而出现驱动力不足）这一问题，主要原因在于，勘察车在山地工作中，难免会遇到崎岖道路，而一旦道路的倾角过大，出现山堆，当勘察车移动至高点时，由于驱动轮高度的差距，往往出现勘察车挂在山堆上出现悬空现象，驱动机构无法抓地，即无法提动力，使得勘察车无法进行工作，而本发明公开了一种贴地行走勘察车，设计高度调节装置以到达调节后端驱动装置的高度，且配合摆动装置、回旋装置和拉力组件，使得勘察车可以贴地行走，减少后端驱动装置的悬空，进而完成在出现山堆的情况下也可以进行移动。

一种贴地行走勘察车，包括：前端驱动装置1、固定横梁101、液压杆102、液压弹簧103、一级横梁104、前端驱动轮105、二级横梁106、一级转轴107、二级转轴108、横梁转轴109、转台2、台面201、旋转轴202、一级支架203、二级支架204、中端减震装置3、中端减震轮301、减震弹簧302、连接件303、限位架304、减震杆305、后端驱动装置4、摆动装置5、摆架501、摆杆502、回旋弹簧502a、升降杆503、拉力组件504、拉力接头504a、限位扣504b、伸缩杆504c、拉力弹簧504d、收集箱6、高度调节装置7、机械抓手8、固定座801、一级转杆802、一级关节803、二级转杆804、二级关节805、三级转杆806、三级关节807、视觉传感器808、夹具809、齿轮组810、转动齿轮810a、第一齿条810b、第二齿条810c。

其中，所述前端驱动装置1与车厢连接，所述车厢的中部设有高度调节装置7，所述车厢的一端设有收集箱6，另外一端设有转台2，所述转台2的上方设有机械抓手8，所述摆动装置5与高度调节装置7转动连接，所述摆动装置5的一端设有中端减振装置，所述摆动装置5的另外一端设有后端驱动组件，所述后端驱动组件为一组驱动轮，所述驱动轮的侧部设有电机，所述电机为Y132S2-2电机，所述车厢的内部设有控制装置，所述控制装置无线连接控制终端，所述控制终端为手机、电脑、平板，等电子产品，可以实时传输贴地行走勘察车所勘察到的画面，也可通过控制终端进行对控制装置的远程控制，进而完成对贴地行走勘察车的控制。

所述前端驱动装置1包括与所述车厢固定连接的固定横梁101，以及与所述固定横梁101转动连接的两组镜像单元，每组镜像单元包括插接所述固定横梁101的横梁转轴109，与所述横梁转轴109转到连接的液压杆102，套接所述液压杆102的液压弹簧103，与所述液压弹簧103连接的前端驱动轮105，设置在所述前端驱动轮105侧部的一级横梁104、二级横梁106，设置在所述一级横梁104、二级横梁106端部的一级转轴107、二级转轴108，与所述一级转轴107、二级转轴108连接的弹性连接块，以及设置在所述前端驱动轮105侧部的驱动电机，所述驱动电机为Y160M2-2电机，设计前端驱动装置1在车头下倾时，前端驱动装置1向两侧进行缓冲前倾时所带来的压力，进而减少端驱动轮的损耗，本发明设计前端驱动组件，既可以进行驱动贴地行走勘察车，也可以进行对车头的减振效果，且与一般的减振方式不同，一般的减振采取上下减振，而前端横梁两侧不具有弹性，使得只能进行上下减振，而本发明的前端驱动装置1，设置两组镜像单元，两个镜像单元可以沿二级转轴108、一级转轴107和横梁装置进行向两侧弯曲，进而达到减振效果，这种减振与之普通减振效果更佳，且同时设置两组液压杆102与液压弹簧103，双层减振，使得减振效果显著。

所述转台2包括插接所述车厢的旋转轴202，设置在所述旋转轴202上的三组相同支架，每组支架包括与所述旋转轴202连接的一级支架203，与所述一级支架203连接的二级支架204；所述三组相同支架的上方设有台面201，设计转台2，可以进行机械抓手8的方位转向，进行精确的抓取山洞内部物质，所述转台2由旋转轴202转动，进而带动一级支架203、二级支架204进行转动，进而带动设置在二级支架204上方的台面201进行转动。

所述机械抓手8包括设置在台面201上方的固定座801，插接所述固定座801的一级转杆802，与所述一级转杆802固定连接的一级关节803，插接所述一级关节803的二级转杆804，与所述二级转杆804固定连接的二级关节805，插接所述二级关节805的三级转杆806，与所述三级转杆806固定连接的三级关节807，设置在所述三级关节807端部夹具809，以及设置在所述三级关节807端部驱动夹具809的齿轮组810；所述三级关节807端部还设有视觉传感器808；所述夹具809设有两组，设计三级关节807的机械抓手8，配合转台2可以进行同一空间内的精确定位，所述机械装置由一级转杆802带动一级关节803进行转动，进而由二级转杆804带动二级关节805进行转动，再由三级转杆806带动三级关节807进行转动，可以进行多节转动，通过一级关节180°的转动，再由二级关节805进行270°的转动，和三级关节270°的转动，再配合转台2的360°转动，可以实现空间内的多方位抓取，进而完成抓取工作，所述齿轮组810包括与两组夹具809固定连接的第一齿条810b和第二齿条810c，以及与所述第一齿条810b和第二齿条810c啮合的转动齿轮810a，当转动齿轮810a顺 时针转动时，第一齿条810b和第二齿条810c收缩，进而带动夹具809，进行夹紧，而当转动齿轮810a逆时针转动时，第一齿条810b和第二齿条810c放松，使得夹具809进行向外移动，进而完成放松物体。

所述高度调节装置7包括插接所述车厢的两组齿杆，套件所述两组齿杆的两组锥齿轮，与所述两组锥齿轮啮合的大齿轮，以及插接所述大齿轮的转动电机，所述转动电机为Y112M-2电机；所述两组锥齿轮之间设有预定间隙，设计高度调节装置7，可以在后端驱动装置4与中端减震装置3高度不够时，进行对后端驱动装置4与中端减震装置3的高度调节，进而使得后端驱动装置4与中端减震装置3更加贴合地面，高度调节装置7，由转动电机带动两组锥齿轮，进而带动两组齿杆，进而带动摆动装置5，进行高度调节，当遇到高低不平的道路，后端驱动装置4与中端减震装置3高度不够，使得车厢底部与地面接触，出现摩擦，损坏车厢，本发明的高度调节装置7，可以调整后端驱动装置4与中端减震装置3的高度，进而抬升高度，使之与地面存在预定高度，减少车厢与地面的摩擦，且增加了后端驱动装置4与中端减震装置3与地面的接触，增加了后端驱动装的抓地力，和中端减振装置的减振效果。

所述摆动装置5包括与齿杆固定连接的升降杆503，设置在所述升降杆503端部的回旋装置，与所述回旋装置抵接的摆杆502，与所述摆杆502转动连接的摆架501，以及与所述摆架501固定连接的拉力组件504，设计摆动装置5与高度调节装置7配合使用，使得后端驱动装置4与中端减震装置3在崎岖道路上与地面更加贴合，所述摆动装置5中的摆架501可以进行分别摆动，进而更加贴合地面，当中端减振装置与后端驱动装置4，的高低位置不同时，中端减振装置将下降，带动摆架501的一端进行下降，而后端驱动装置4不受影响，因为摆架501的两端可以进行分别摆动。

在进一步的实施例中，所述拉力组件504包括与所述摆架501固定连接的拉力接头504a，与所述拉力接头504a固定连接的伸缩杆504c，以及套接所述伸缩杆的拉力弹簧504d；所述拉力接头504a设有两组，且所述拉力接头504a的侧部设有限位扣504b，所述拉力弹簧504d设置在所述限位扣504b之间，设计拉力组件504为防止摆动装置5在分别摆动过程中不受力的限制，出现摆架501两端的夹角大于180°，进而出现贴地行走勘察车底盘与地面直接接触，造成阻力过大，无法行走。

在进一步的实施例中，所述回旋装置包括与所述升降杆503固定连接的回旋弹簧502a，与所述回旋弹簧502a端部抵接的摆杆502；所述摆杆502的轴向上设有与所述回旋弹簧502a端部适配的倒钩，设计回旋弹簧502a，当在贴地行走勘察车下坡时，回旋弹簧502a抵住摆杆502，让摆架501的端部在向下摆动时具有一定阻力，进而使得中部减震装置在空中贴地过程中具有一定的阻力，防止贴地行走勘察车的中部减震装置没有阻力，直接进行贴地，由于惯性的作用出现倾翻。

当贴地行走勘察车遇到下坡时，摆动装置5内部的回旋弹簧502a，将抵住摆杆502，让摆架501的端部在向下摆动时具有一定阻力，进而使得中部减震装置在空中贴地过程中具有一定的阻力，防止贴地行走勘察车的中部减震装置没有阻力，直接进行贴地，由于惯性的作用出现倾翻，当遇到上坡时，无需摆杆502与回旋弹簧502a进行接触，增加了回旋弹簧502a的使用寿命，一般的弹簧回力组件是与弹簧固定连接的，而本发明不与回旋弹簧502a固定连接，等于回旋弹簧502a只需要提供一个阻力即可完成工作，而一般的弹簧回力组件中的弹簧需要同时提供拉力、阻力，这样使得弹簧的寿命大大减少。

所述中端减震装置3包括设置摆架501下方的减震杆305，套接所述减震杆305的减震弹簧302，设置在所述减震杆305端部的中端减震轮301，设置在所述减震杆305侧部的限位架304，以及与所述限位架304连接的连接件303，设计中端减震装置3可以进行对贴地行走勘察车的减震，中端减震装置3中减振杆与减振弹簧配合使用以达到减振效果，而限位架304，则用来限制位置，防止减振杆下压距离过大，而中端减振轮设计为弹性轮，也可充当部分减振效果，进而使得减振效果更佳。

工作原理说明：当贴地行走勘察车工作时，由控制装置控制视觉传感器808感应道路，控制后端驱动装置4与前端驱动装置1带动贴地行走勘察车进行移动，后端驱动装置4由电机驱动，前端驱动装置1由驱动电机带动，进而完成贴地行走勘察车的行走，当贴地行走勘察车遇到下坡时，摆动装置5内部的回旋弹簧502a，将抵住摆杆502，让摆架501的端部在向下摆动时具有一定阻力，进而使得中部减震装置在空中贴地过程中具有一定的阻力，防止贴地行走勘察车的中部减震装置没有阻力，直接进行贴地，由于惯性的作用出现倾翻，当遇到上坡时，无需摆杆502与回旋弹簧502a进行接触，当遇到崎岖山路时，摆动装置5将会摆动，沿着摆杆502进行摆动，摆架501的两端可以进行分别的摆动，受中端减振装置的重力影响，可以进行摆动，进而使得中端减振装置对地面的贴合，而后端驱动装置4的重力当后端驱动装置4在悬空时，将带动摆架501的一端进行下降，使得后端驱动装置4可以进行对地面的贴合，而设计拉力组件504，主要为了防止摆动装置5在分别摆动过程中不受力的限制，出现摆架501两端的夹角大于180°，进而出现贴地行走勘察车底盘与地面直接接触，造成阻力过大，无法行走，而拉力组件504中的伸缩杆504c将带动拉力弹簧504d进行回拉，在一定程度上防止了摆架501两端夹角大于180°的现象，进而使得中部减震装置与后端驱动装置4与地面贴合，完成在崎岖山路的行走，当中部减震装置与后端驱动装置4高度不够时，由转动电机带动两组锥齿轮，进而带动两组齿杆，进而带动摆动装置5，进行高度调节，进而带动中部减震装置与后端驱动装置4的高度，当抵达预定位置时，由机械装置抓取山洞里面的物质，由一级转杆802带动一级关节803进行转动，进而由二级转杆804带动二级关节805进行转动，再由三级转杆806带动三级关节807进行转动，可以进行多节转动，通过一级关节180°的转动，再由二级关节805进行270°的转动，和三级关节270°的转动，再配旋转轴202转动，进而带动一级支架203、二级支架204进行转动，进而带动设置在二级支架204上方的台面201进行转动，转动幅度为360°，此时当转动齿轮810a顺时针转动时，第一齿条810b和第二齿条810c收缩，进而带动夹具809，进行夹紧，而当转动齿轮810a逆时针转动时，第一齿条810b和第二齿条810c放松，使得夹具809进行向外移动，进而完成放松物体，可以实现空间内的多方位抓取，进而完成抓取工作，由转台2带动机械抓手8进行转动，放入收集箱6，由贴地勘察车带回，进而由工作人员进行对山洞物质分析，全程控制装置将视觉传感器808所感应到的画面实时传输至控制终端，工作人员可以从控制终端发布命令，控制贴地行走勘察车，本发明设计前端驱动装置1，在车头下倾时，前端驱动装置1向两侧进行缓冲前倾时所带来的压力，进而减少端驱动轮的损耗，设计摆动装置5可以使得勘察车载前进过程中遇到崎岖道路时也可进行行走。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种贴地行走勘察车，其特征是，包括：

车厢、设置在所述车厢端部上方的转台和设置在所述车厢端部下方的前端驱动装置，设置在所述车厢另外一端的收集箱，穿透所述车厢的高度调节装置，与所述高度调节装置连接的摆动装置，以及与所述摆动装置连接的后端驱动装置；所述车厢内部设有控制装置；所述转台固定连接的机械抓手。

2.根据权利要求1所述的一种贴地行走勘察车，其特征是：所述高度调节装置包括插接所述车厢的两组齿杆，套件所述两组齿杆的两组锥齿轮，与所述两组锥齿轮啮合的大齿轮，以及插接所述大齿轮的转动电机；所述两组锥齿轮之间设有预定间隙。

3.根据权利要求1所述的一种贴地行走勘察车，其特征是：所述摆动装置包括与齿杆固定连接的升降杆，设置在所述升降杆端部的回旋装置，与所述回旋装置抵接的摆杆，与所述摆杆转动连接的摆架，与所述摆架固定连接的拉力组件，以及设置在所述摆架下方的中端减振装置。

4.根据权利要求3所述的一种贴地行走勘察车，其特征是：所述拉力组件包括与所述摆架固定连接的拉力接头，与所述拉力接头固定连接的伸缩杆，以及套接所述伸缩杆的拉力弹簧；所述拉力接头设有两组，且所述拉力接头的侧部设有限位扣，所述拉力弹簧设置在所述限位扣之间。

5.根据权利要求3所述的一种贴地行走勘察车，其特征是：所述回旋装置包括与所述升降杆固定连接的回旋弹簧，与所述回旋弹簧端部抵接的摆杆；所述摆杆的轴向上设有与所述回旋弹簧端部适配的倒钩。

6.根据权利要求1所述的一种贴地行走勘察车，其特征是：所述转台包括插接所述车厢的旋转轴，设置在所述旋转轴上的三组相同支架，每组支架包括与所述旋转轴连接的一级支架，与所述一级支架连接的二级支架；所述三组相同支架的上方设有台面。

7.根据权利要求1所述的一种贴地行走勘察车，其特征是：所述机械抓手包括设置在台面上方的固定座，插接所述固定座的一级转杆，与所述一级转杆固定连接的一级关节，插接所述一级关节的二级转杆，与所述二级转杆固定连接的二级关节，插接所述二级关节的三级转杆，与所述三级转杆固定连接的三级关节，设置在所述三级关节端部夹具，以及设置在所述三级关节端部驱动夹具的齿轮组；所述三级关节端部还设有视觉传感器；所述夹具设有两组。

8.根据权利要求3所述的一种贴地行走勘察车，其特征是：所述中端减震装置包括设置摆架下方的减震杆，套接所述减震杆的减震弹簧，设置在所述减震杆端部的中端减震轮，设置在所述减震杆侧部的限位架，以及与所述限位架连接的连接件。

9.根据权利要求7所述的一种贴地行走勘察车，其特征是：所述齿轮组包括与两组夹具固定连接的第一齿条和第二齿条，以及与所述第一齿条和第二齿条啮合的转动齿轮。

10.一种贴地行走勘察车的贴地方法，包括：

S1： 当贴地行走勘察车工作时，由控制装置控制视觉传感器感应道路，控制后端驱动装置与前端驱动装置带动山洞勘察车进行移动；

S2：当遇到崎岖山路时，摆动装置将会沿着摆杆进行摆动，此时摆架两端，将沿摆杆进行上下分别摆动，由拉力组件进行对摆架的束缚，防止出现摆动幅度过大，出现颠簸过大，底盘与地面接触现象，进而使得中部减震装置与后端驱动装置与地面贴合，完成在崎岖山路的行走，当中部减震装置与后端驱动装置高度不够时，由高度调节装置进行对中部减震装置与后端驱动装置高度调节；

S3：当遇到下坡时，摆动装置内部的回旋弹簧，将抵住摆杆，让摆架的端部在向下摆动时具有一定阻力，进而使得中部减震装置在空中贴地过程中具有一定的阻力，防止贴地行走勘察车的中部减震装置没有阻力，直接进行贴地，由于惯性的作用出现倾翻，当遇到上坡时，无需摆杆与回旋弹簧进行接触；

S4：当抵达预定位置时，由机械抓手配合转台，抓取山地物质，放入收集箱，由贴地行走勘察车带回，进行对山地物质分析，全程控制装置将视觉传感器所感应到的画面实时传输至控制终端。