CN110000800A - 一种装修用机器人平台 - Google Patents

一种装修用机器人平台 Download PDF

Info

Publication number
CN110000800A
CN110000800A CN201910230754.9A CN201910230754A CN110000800A CN 110000800 A CN110000800 A CN 110000800A CN 201910230754 A CN201910230754 A CN 201910230754A CN 110000800 A CN110000800 A CN 110000800A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fuselage
gripper
shaft
mechanical arms
claw
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201910230754.9A
Other languages
English (en)
Inventor
刘骏恒
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201910230754.9A priority Critical patent/CN110000800A/zh
Publication of CN110000800A publication Critical patent/CN110000800A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种装修用机器人平台，其设置有交叉升降机，可随时调节操作平台高度，满足装修作业的范围调节的要求；六轴机械臂由六节机械臂组成，六节机械臂相互之间通过转轴连接，可以实现多自由度转动调节，便于对操作位置进行精确调整，提高作业精度；末端的机械臂设置有机械爪，用于连接装修用工具，机械爪可抓取滚刷、腻子刮刀、乳胶喷枪，完成刮腻子、打磨、喷乳胶漆多种作业操作，代替装修工作的基本常规操作。平台底部设置有麦克纳姆轮，具有移动行走和转向方便、驻停及支撑稳定性好、安全性高的特点。

Description

一种装修用机器人平台
技术领域
本发明涉及装修工具领域，具体是涉及一种装修用机器人平台。
背景技术
装修行业的作业种类繁多，基础的作业种类包括刮腻子，打磨，及喷涂乳胶漆，每一项操作专业性要求高，劳动强度大。当前装修工人的年龄大部分在50岁以上，且少有年轻劳动力注入补充，装修行业面临人工成本升高，专业技术工人缺乏的局面。
随着机器人技术的发展，机器人、机械手在越来越多的领域中代替人类劳动，在装修行业中，也出现了部分作业依靠机械手进行的操作。如在抹墙作业中，出现抹墙机器人，以代替人工手动抹墙，较大程度的提高了工作效率。然而，目前的抹墙机器人仅能执行单一功能的抹墙作业，无法满足装修行业的多种作业需要，而且还存在无法移动、无法调节高度、作业质量差、难以应对复杂的工作环境的缺陷。因此，需要提供一种装修用机器人平台，实现多种作业操作，在实现行走、移动的同时，满足多自由度调节操作位置的要求，以解决上述问题。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种装修用机器人平台，以解决上述背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种装修用机器人平台，其包括：
机身；
机身上安装有交叉升降机；
交叉升降机底部与机身固定连接，顶部与操作平台固定连接，操作平台上通过转轴连接有六轴机械臂；交叉升降机中间为剪式升降架，剪式升降架可收纳于机身内部并可通过拉伸调节六轴机械臂的高度；
六轴机械臂由六节机械臂组成，末端的机械臂设置有机械爪，用于连接装修用工具；六节机械臂相互之间通过转轴连接，可以实现多自由度转动调节。
进一步，机械爪设置有卡爪，卡爪连接有滚刷。
进一步，所述机械爪设置有卡爪，卡爪连接有腻子刮刀。
进一步，所述机械爪设置有卡爪，卡爪连接有乳胶喷枪。
进一步，所述机身上安装有置物架，所述置物架为螺旋形弹性支架，用于盛放物品。
进一步，所述机身底部安装有麦克纳姆轮。
综上所述，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
设置有交叉升降机，可随时调节操作平台高度，满足装修作业的范围调节的要求；六轴机械臂由六节机械臂组成，六节机械臂相互之间通过转轴连接，可以实现多自由度转动调节，便于对操作位置进行精确调整，提高作业精度；
末端的机械臂设置有机械爪，用于连接装修用工具，机械爪可抓取滚刷、腻子刮刀、乳胶喷枪，完成刮腻子、打磨、喷乳胶漆多种作业操作，代替装修工作的基本常规操作。
平台底部设置有麦克纳姆轮，具有移动行走和转向方便、驻停及支撑稳定性好、安全性高的特点。
附图说明
图1为本发明的装修用机器人平台连接滚刷结构示意图；
图2为本发明的装修用机器人平台连接腻子刮刀结构示意图；
图3为本发明的装修用机器人平台连接乳胶喷枪结构示意图；
图4为乳胶喷枪连接部位放大结构示意图。
附图标记：
交叉升降机1；置物架2；滚刷3；机械爪4；六轴机械臂5；机身6；麦克纳姆轮7；腻子刮刀8；乳胶喷枪9。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。
麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司设计的一种移动轮，这种全方位移动轮是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。
依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。
一种装修用机器人平台，其包括机身6，机身6上安装有交叉升降机1；交叉升降机1底部与机身6固定连接，顶部与操作平台固定连接，操作平台上通过转轴连接有六轴机械臂5；交叉升降机1中间为剪式升降架，剪式升降架可收纳于机身6内部并可通过拉伸调节六轴机械臂5的高度；
六轴机械臂5由六节机械臂组成，末端的机械臂设置有机械爪4，用于连接装修用工具；六节机械臂相互之间通过转轴连接，可以实现多自由度转动调节。进一步，机械爪4设置有卡爪，卡爪通过设置于机械臂内部的气缸控制开合，卡爪连接有滚刷3、腻子刮刀8、乳胶喷枪9，乳胶喷枪9通过软管连接后端的乳胶漆压力置，卡爪控制触发装置。
通过六轴机械臂5带动滚刷3、腻子刮刀8、乳胶喷枪9操作，可完成杨刮腻子、打磨、喷乳胶漆多种作业操作，代替装修工作的基本常规操作。所述机身6上安装有置物架2，所述置物架2为螺旋形弹性支架，用于盛放物品。
所述机身6底部安装有麦克纳姆轮7。麦克纳姆轮是瑞典麦克纳姆公司设计的一种移动轮，这种全方位移动轮是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。
依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理，仅是本发明的优选实施方式。本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种装修用机器人平台，其特征在于，其包括：
机身(6)；
机身(6)上安装有交叉升降机(1)；
交叉升降机(1)底部与机身(6)固定连接，顶部与操作平台固定连接，操作平台上通过转轴连接有六轴机械臂(5)；交叉升降机(1)中间为剪式升降架，剪式升降架可收纳于机身(6)内部并可通过拉伸调节六轴机械臂(5)的高度；
六轴机械臂(5)由六节机械臂组成，末端的机械臂设置有机械爪(4)，用于连接装修用工具；六节机械臂相互之间通过转轴连接，可以实现多自由度转动调节。
2.根据权利要求1所述的手摇式移动登高作业工具，其特征在于，机械爪(4)设置有卡爪，卡爪连接有滚刷(3)。
3.根据权利要求1所述的手摇式移动登高作业工具，其特征在于，所述机械爪(4)设置有卡爪，卡爪连接有腻子刮刀(8)。
4.根据权利要求1所述的手摇式移动登高作业工具，其特征在于，所述机械爪(4)设置有卡爪，卡爪连接有乳胶喷枪(9)。
5.根据权利要求1所述的手摇式移动登高作业工具，其特征在于，所述机身(6)上安装有置物架(2)，所述置物架(2)为螺旋形弹性支架，用于盛放物品。
6.根据权利要求1所述的手摇式移动登高作业工具，其特征在于，所述机身(6)底部安装有麦克纳姆轮(7)。
CN201910230754.9A 2019-03-26 2019-03-26 一种装修用机器人平台 Withdrawn CN110000800A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910230754.9A CN110000800A (zh) 2019-03-26 2019-03-26 一种装修用机器人平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910230754.9A CN110000800A (zh) 2019-03-26 2019-03-26 一种装修用机器人平台

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110000800A true CN110000800A (zh) 2019-07-12

Family

ID=67168127

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910230754.9A Withdrawn CN110000800A (zh) 2019-03-26 2019-03-26 一种装修用机器人平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110000800A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110328077A (zh) * 2019-07-15 2019-10-15 合肥工业大学 一种具有移动升降云台的一体化混联喷涂机器人
CN110984539A (zh) * 2019-11-07 2020-04-10 南京芸皓智能建筑科技有限公司 瓷砖自动铺贴机器人
CN114789460A (zh) * 2022-05-09 2022-07-26 西南石油大学 一种全自动贴片机器人及方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110328077A (zh) * 2019-07-15 2019-10-15 合肥工业大学 一种具有移动升降云台的一体化混联喷涂机器人
CN110984539A (zh) * 2019-11-07 2020-04-10 南京芸皓智能建筑科技有限公司 瓷砖自动铺贴机器人
CN114789460A (zh) * 2022-05-09 2022-07-26 西南石油大学 一种全自动贴片机器人及方法
CN114789460B (zh) * 2022-05-09 2023-12-08 西南石油大学 一种全自动贴片机器人及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110000800A (zh) 一种装修用机器人平台
CN206393417U (zh) 一种用于金属产品表面除锈喷漆一体化装置
CN209093752U (zh) 一种建筑用防水喷涂机器人可伸缩机械臂
CN106807569A (zh) 一种稳定型爬壁喷漆机器人
CN104959258B (zh) 爬壁机器人装置
CN206587962U (zh) 一种喷涂机器人
CN204503416U (zh) 一种用于音箱的自动喷涂工装
CN205875646U (zh) 一种建筑墙面粉刷用小车
CN209353642U (zh) 一种便于使用的室内墙面喷涂装置
CN209742316U (zh) 一种墙面腻子自动刮涂装置
CN207934406U (zh) 带有三角形刷毛的电动滚刷
CN106807575B (zh) 一种多功能爬壁喷漆机器人
CN215829948U (zh) 一种装修用喷涂装置
CN110439225A (zh) 一种抹灰机器人
CN206701557U (zh) 一种具有组合喷漆结构的爬壁喷漆机器人
CN102259080A (zh) 大型环形零件的机械化喷涂方法
CN210411311U (zh) 一种室内装修用涂料喷涂装置
CN112593684B (zh) 一种建筑内墙智能喷涂机器人
CN209772563U (zh) 一种用于建筑模板侧边的上漆装置
CN115106225A (zh) 铝型材加工用表面喷涂装置
CN213359282U (zh) 一种家居装修用油漆粉刷装置
CN209139022U (zh) 一种板材刷漆机
CN206701575U (zh) 一种多功能爬壁喷漆机器人
CN210729934U (zh) 一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置
CN209935055U (zh) 一种可伸缩涂装机械手

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20190712

WW01 Invention patent application withdrawn after publication