CN109992007A - 飞行器送货方法、控制装置、飞行器及配送系统 - Google Patents

飞行器送货方法、控制装置、飞行器及配送系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109992007A
CN109992007A CN201711469699.6A CN201711469699A CN109992007A CN 109992007 A CN109992007 A CN 109992007A CN 201711469699 A CN201711469699 A CN 201711469699A CN 109992007 A CN109992007 A CN 109992007A
Authority
CN
China
Prior art keywords
aircraft
target
mark
image
building
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201711469699.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109992007B (zh
Inventor
门春雷
刘艳光
张文凯
陈明轩
郝尚荣
郑行
徐进
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Jingdong Century Trading Co Ltd
Beijing Jingdong Shangke Information Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Jingdong Century Trading Co Ltd, Beijing Jingdong Shangke Information Technology Co Ltd filed Critical Beijing Jingdong Century Trading Co Ltd
Priority to CN201711469699.6A priority Critical patent/CN109992007B/zh
Publication of CN109992007A publication Critical patent/CN109992007A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109992007B publication Critical patent/CN109992007B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/12—Target-seeking control
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes
    • G06V20/13—Satellite images

Abstract

本公开提出一种飞行器送货方法、控制装置、飞行器及配送系统，涉及物流技术领域。本公开的一种飞行器送货方法包括：飞行器接收到达目标区域的信号；飞行器搭载货物飞向目标收货装置，通过图像采集设备寻找目标收货装置的标识；根据所述目标收货装置的标识在采集图像中的位置和预定位置对所述飞行器的位姿进行闭环调整；将货物放入目标收货装置中。通过这样的方法，飞行器能够通过图像采集和图像匹配的方案寻找目标收货装置的标识，并调整位姿，从而使货物能够准确放入目标收货装置中，从而提高了飞行器送货的准确性，适合应用于密集型环境中。

Description

飞行器送货方法、控制装置、飞行器及配送系统
技术领域
本公开涉及物流技术领域，特别是一种飞行器送货方法、控制装置、飞行器及配送系统。
背景技术
目前飞行器送货已经在较为空旷的地区实现和应用，主要采用GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)技术进行定位。
在城市密集型的环境中，一方面由于高楼林立，环境复杂，遮挡物较多，采用GPS难以保证定位的准确性；另一方面，由于城市人口密度大，需要实现米甚至厘米级准确度的定位，而采用空旷地区的配送方式无法满足高精度的需求。
发明内容
本公开的一个目的在于提出一种适合应用在密集型环境中的无人机送货方案。
根据本公开的一个方面，提出一种飞行器送货方法，包括：飞行器接收到达目标区域的信号；飞行器搭载货物飞向目标收货装置，通过图像采集设备寻找目标收货装置的标识；根据目标收货装置的标识在采集图像中的位置和预定位置对飞行器的位姿进行闭环调整；将货物放入目标收货装置中。
可选地，飞行器搭载货物飞向目标收货装置，通过图像采集设备寻找目标收货装置的标识包括：飞行器根据建筑物信息和客户所在的楼层估计目标收货装置的高度；飞行至目标收货装置的高度，沿建筑物外壁飞行，采集建筑物外壁图像；从建筑物外壁图像中识别目标收货装置的标识，其中，目标收货装置的标识附着于建筑物外壁。
可选地，沿建筑物外壁飞行包括：在目标收货装置的高度，与建筑物保持预定距离，沿顺时针或逆时针方向飞行。
可选地，调整飞行器的位姿包括：按照目标收货装置的标识在采集图像中的预定坐标和预定尺寸控制飞行器执行旋转、前进、后退、左右平移中的一种或多种操作，以使飞行器搭载的货物位于目标收货装置的正上方预定高度；其中，目标收货装置位于建筑物窗口，包括顶部开口的筐状结构，目标收货装置的标识附着于建筑物外壁，筐状结构位于目标收货装置的标识的下方的预定距离内。
可选地，目标收货装置的标识包括客户二维码。
可选地，还包括：飞行器完成货物配送后，飞向无人车，通过图像采集设备寻找无人车停机坪的标识，其中，飞行器由无人车运载至目标区域，并从无人车上起飞；根据无人车停机坪的标识在采集图像中的位置调整飞行器的位姿；降落在飞行器的停机坪。
通过这样的方法，飞行器能够通过图像采集和图像匹配的方案寻找目标收货装置的标识，并调整位姿，从而使货物能够准确放入目标收货装置中，从而提高了飞行器送货的准确性，适合应用于密集型环境中。
根据本公开的另一个方面，提出一种飞行器控制装置，包括：信号接收单元，被配置为接收到达目标区域的信号；图像处理单元，被配置为从采集图像中寻找目标收货装置的标识；运动控制单元，被配置为驱动飞行器飞向目标收货装置，并根据目标收货装置的标识在采集图像中的位置和预定位置对飞行器的位姿进行闭环调整；货物运输控制单元，被配置为控制飞行器搭载货物，以及将货物放入目标收货装置中。
可选地，运动控制单元被配置为根据建筑物信息和客户所在的楼层估计目标收货装置的高度；驱动飞行器飞行至目标收货装置的高度，沿建筑物外壁飞行；图像处理单元被配置为控制飞行器采集建筑物外壁图像，并从图像中识别目标收货装置的标识。
可选地，运动控制单元被配置为：按照目标收货装置的标识在采集图像中的预定坐标和预定尺寸控制飞行器执行旋转、前进、后退、左右平移中的一种或多种操作，以使飞行器搭载的货物位于目标收货装置的正上方预定高度；其中，目标收货装置的标识附着于建筑物外壁，目标收货装置位于建筑物窗口，包括顶部开口的筐状结构，筐状结构位于目标收货装置的标识的下方的预定距离内。
可选地，图像处理单元还被配置为从采集图像中获取无人车停机坪的标识；运动控制单元还被配置为：在飞行器完成货物配送后，驱动飞行器飞向无人车；根据无人车停机坪的标识在采集图像中的位置控制飞行器调整位姿；驱动飞行器降落在飞行器的停机坪。
可选地，还包括：图像采集设备控制单元，被配置为：在飞行器飞向目标收货装置的过程中，控制图像采集设备沿水平方向采集图像；在飞行器从目标收货装置返回无人车的过程中，控制图像采集设备采集下方图像。
根据本公开的又一个方面，提出一种飞行器控制装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行上文中任意一种飞行器送货方法。
在这样的飞行器控制装置的控制下，飞行器能够通过图像采集和图像匹配的方案寻找目标收货装置的标识，并调整位姿，从而使货物能够准确放入目标收货装置中，从而提高了飞行器送货的准确性，适合应用于密集型环境中。
根据本公开的再一个方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上文中任意一种飞行器送货方法的步骤。
通过执行这样的计算机可读存储介质上的指令，飞行器能够通过图像采集和图像匹配的方案寻找目标收货装置的标识，并调整位姿，从而使货物能够准确放入目标收货装置中，从而提高了飞行器送货的准确性，适合应用于密集型环境中。
根据本公开的其中一个方面，提出一种飞行器，包括：运动设备，用于带动飞行器飞行；货物搭载设备，用于固定货物；图像采集机构，用于采集图像；和上文中任意一种飞行器控制装置。
这样的飞行器能够通过图像采集和图像匹配的方案寻找目标收货装置的标识，并调整位姿，从而使货物能够准确放入目标收货装置中，从而提高了飞行器送货的准确性，适合应用于密集型环境中。
另外，根据本公开的一个方面，提出一种配送系统，包括：上文中提到的飞行器；和，无人车，用于运载飞行器前往目标区域，并向飞行器发送到达目标区域的信号。
可选地，无人车包括：位于顶部的具有无人车停机坪标识的停机坪，用于搭载飞行器；和货物装配设备，用于为飞行器装配下一个配送的货物。
可选地，还包括：收货装置，位于建筑物窗口，包括顶部开口的筐状结构；收货装置的标识，附着于建筑物外壁；筐状结构位于标识的下方的预定距离内。
在这样的配送系统中，能够由飞行器与无人车配合进行送货，无人车将飞行器运至目标区域，飞行器通过图像采集和图像匹配的方案寻找目标收货装置的标识，并调整位姿，从而使货物能够准确放入目标收货装置中，从而提高了飞行器送货的准确性，适合应用于密集型环境中。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本公开的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
图1为本公开的飞行器送货方法的一个实施例的流程图。
图2为本公开的飞行器送货方法中进行位姿校正的一个实施例的示意图。
图3为本公开的飞行器送货方法中进行位姿校正的另一个实施例的示意图。
图4为本公开的飞行器送货方法的另一个实施例的流程图。
图5为本公开的飞行器控制装置的一个实施例的示意图。
图6为本公开的飞行器控制装置的另一个实施例的示意图。
图7为本公开的飞行器控制装置的又一个实施例的示意图。
图8为本公开的飞行器的一个实施例的示意图。
图9为本公开的配送系统的一个实施例的示意图。
具体实施方式
下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
本公开的飞行器送货方法的一个实施例的流程图如图1所示。
在步骤101中，飞行器接收到达目标区域的信号。在一个实施例中，飞行器由无人车运载至目标地址的附近区域，如目标建筑楼下。无人车在到达目标位置时向飞行器发送到达目标区域的信号，以激活飞行器搭载货物飞行。
在步骤102中，飞行器搭载货物飞向目标收货装置，通过图像采集设备寻找目标收货装置的标识。在一个实施例中，飞行器底部有可控的货物控制装置，且飞行器装备有图像采集设备，能够随着飞行器的飞行采集视野区域的图像。
在步骤103中，通过目标收货装置的标识在采集图像中的位置调整飞行器的位姿。在一个实施例中，目标收货装置的标识可以是用户客户二维码，通过识别该图像一方面能够实现用户识别，另一方面也能够根据该标识与目标收货装置的预定关系调整飞行器的位姿，使货物能够准确放入目标收货装置中。
在步骤104中，在飞行器完成位姿调节后，将货物放入目标收货装置中。在一个实施例中，目标收货装置的标识附着于建筑物外壁，目标收货装置包括筐状结构，位于目标收货装置的标识的下方的预定距离内，如10cm左右距离范围内。飞行器在完成位姿调节后位于目标收货装置的正上方，使货物能够垂直落入目标收货装置中。
通过这样的方法，飞行器能够通过图像采集和图像匹配的方案寻找目标收货装置的标识，并调整位姿，从而使货物能够准确放入目标收货装置中，从而提高了飞行器送货的准确性，适合应用于密集型环境中。
在一个实施例中，飞行器可以先根据建筑物信息(如建筑物的层高)和客户地址估计目标收货装置的高度，如建筑物层高3米，用户位于5楼，则估计目标收货装置位于12到15米高的范围内。飞行器升高到13米左右，其图像采集装置面向建筑物，采集建筑物外壁图像。
通过这样的方法，飞行器能够先估计目标收货装置的高度，进而只在该高度搜索目标收货装置，从而提高了搜索和货物配送的效率。
在一个实施例中，飞行器可以在目标收货装置的高度，与建筑物保持预定距离，如2米左右，沿顺时针或逆时针方向飞行。在一个实施例中，可以采用雷达等装置进行距离估计，保持飞行器与建筑物的距离。通过这样的方法，能够使飞行器与建筑物保持一定的距离，保证飞行器的安全飞行；能够按照顺序绕行，避免漏搜索，提高了配送成功的概率。
在一个实施例中，可以对飞行器采集的建筑物外壁图像进行处理，识别出目标收货装置的标识，如目标用户的客户二维码。飞行器靠近该二维码，并调整自身位姿，使二维码在采集图像中的坐标、尺寸与预定坐标、预定尺寸相符。飞行器的位姿调整操作可以包括旋转、前进、后退、左右平移中的一种或多种操作。当二维码在采集图像中的尺寸与预定尺寸相符时，飞行器与建筑物之间的距离满足要求；当二维码在采集图像中的坐标与预定坐标相符时，飞行器与目标收货装置连线平行于同时垂直于建筑物和地面的面。在一个实施例中，可以按照图2所示的逻辑对飞行器进行位姿调整，在调整过程中，飞行器通过图像采集设备采集图像，对采集的图像进行特征提取，进而对位置和旋转进行控制，实现对飞行器的闭环调节，直至调整到期望的位置和角度。
通过这样的方法，能够采用图像匹配的方法确定飞行器的位姿是否准确，进而对飞行器的位姿进行调节，保证货物位于目标收货装置中筐状结构的正上方，使飞行器放开货物时货物能坠落进筐状结构中，提高配送的安全性和可靠性。
在一个实施例中，当飞行器完成货物配送后返回无人车。在一个实施例中，飞行器可以原路返回，也可以根据无人车定位信息重新规划路线返回无人车。飞行器可以向下采集图像，从采集图像中寻找无人车停机坪的标识。飞行器可以根据无人车停机坪的标识在采集图像中的位置调整飞行器的位姿，在完成调节够降落在飞行器的停机坪。在一个实施例中，飞行器可以按照图3所示的逻辑进行位姿调整，在调整过程中，飞行器通过图像采集设备采集图像，对采集的图像进行特征提取，进而对位置进行控制，实现对飞行器的闭环调节，直至能够位于停机坪的正上方。同时，采集到的图像的特征信息能够直接用于反馈，不需要对三维姿态进行估计，节省了运算时间，提高了控制效率。
通过这样的方法，飞行器能够返回无人车，且能够通过图像匹配的方式精准把握降落位置，保证飞行器降落的安全、无人车运动过程中飞行器的稳定，以及有利于自动为飞行器固定下一份需要配送的货物，进行下一个订单的配送。
本公开的飞行器送货方法的另一个实施例的流程图如图4所示。
在步骤401中，飞行器由无人车运载至目标地址的附近区域，如目标建筑楼下。无人车在到达目标位置时向飞行器发送到达目标区域的信号，飞行器收到信号后，搭载货物飞行。
在步骤402中，飞行器根据建筑物信息和客户所在的楼层估计目标收货装置的高度。
在步骤403中，飞行至目标收货装置的高度，沿建筑物外壁飞行，采集建筑物外壁图像。
在步骤404中，从建筑物外壁图像中识别目标收货装置的标识。目标收货装置的标识可以附着于建筑物外壁。
在步骤405中，按照目标收货装置的标识在采集图像中的预定坐标和预定尺寸控制飞行器执行旋转、前进、后退、左右平移中的一种或多种操作。在一个实施例中，目标收货装置的标识可以位于目标收货装置的正上方，或者根据飞行器上图像采集设备与货物的相对位置匹配设置，使得飞行器在完成位姿调节后，货物位于目标收货装置的正上方。
在步骤406中，将货物放入目标收货装置中。飞行器可以放开货物固定结构，使货物垂直落入目标收货装置中。
在步骤407中，飞行器完成货物配送后，飞向无人车，通过图像采集设备寻找无人车停机坪的标识。
在步骤408中，根据无人车停机坪的标识在采集图像中的位置调整飞行器的位姿，降落在飞行器的停机坪。
通过这样的方法，能够完成无人车运载飞行器前往配送地址，节省飞行器的电能，且提高配送效率；飞行器能够通过图像识别的方式实现精准定位和自动配送，提高了飞行器送货的位置准确性，适合应用于建筑物密集型环境中；能够在完成配送后返回无人车并精准降落，有利于进行下一单货物的配送，实现了无人配送的连续性，进一步提高了货物配送效率。
本公开的飞行器控制装置的一个实施例的示意图如图5所示。信号接收单元501能够接收到达目标区域的信号。图像处理单元502能够从采集图像中寻找目标收货装置的标识。运动控制单元503能够驱动飞行器飞向目标收货装置，并根据目标收货装置的标识在采集图像中的位置控制飞行器调整位姿。货物运输控制单元504能够控制飞行器搭载货物，以及将货物放入目标收货装置中。
在这样的飞行器控制装置的控制下，飞行器能够通过图像采集和图像匹配的方案寻找目标收货装置的标识，并调整位姿，从而使货物能够准确放入目标收货装置中，从而提高了飞行器送货的准确性，适合应用于密集型环境中。
在一个实施例中，运动控制单元能够先根据建筑物信息(如建筑物的层高)和客户地址估计目标收货装置的高度，飞行器升高到该高度，其图像采集装置面向建筑物，采集建筑物外壁图像。
这样的飞行器控制装置能够控制飞行器先估计目标收货装置的高度，进而只在该高度搜索目标收货装置，从而提高了搜索和货物配送的效率。
在一个实施例中，运动控制单元可以按照目标收货装置的标识在采集图像中的预定坐标和预定尺寸控制飞行器执行旋转、前进、后退、左右平移中的一种或多种操作，以使飞行器搭载的货物位于目标收货装置的正上方预定高度，从而提高飞行器定位的准确性，提高配送的安全性和可靠性。
在一个实施例中，运动控制单元还可以在飞行器完成货物配送后，驱动飞行器飞向无人车，根据无人车停机坪的标识在采集图像中的位置控制飞行器调整位姿，并在位姿调节完成后驱动飞行器降落在飞行器的停机坪，从而保证飞行器降落的安全、无人车运动过程中飞行器的稳定，且有利于自动为飞行器固定下一份需要配送的货物，进行下一个订单的配送。
在一个实施例中，如图5所示，飞行器控制装置还可以包括图像采集设备控制单元505，能够在飞行器飞向目标收货装置的过程中，控制图像采集设备沿水平方向采集图像；在飞行器从目标收货装置返回无人车的过程中，控制图像采集设备采集下方图像。
这样的飞行器控制装置能够使飞行器在寻找目标收货装置的标识时采集建筑物外壁图像，允许飞行器与建筑相隔一定的安全距离运动，提高了配送过程的安全性；能够在飞行器返航过程中采集下方图像，方便对停机坪进行定位，保证降落位置的准确性。
本公开飞行器控制装置的一个实施例的结构示意图如图6所示。飞行器控制装置包括存储器601和处理器602。其中：存储器601可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器用于存储上文中飞行器送货方法的对应实施例中的指令。处理器602耦接至存储器601，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器602用于执行存储器中存储的指令，能够实现在密集型环境中采用飞行器准确送货。
在一个实施例中，还可以如图7所示，飞行器控制装置700包括存储器701和处理器702。处理器702通过BUS总线703耦合至存储器701。该飞行器控制装置700还可以通过存储接口704连接至外部存储装置705以便调用外部数据，还可以通过网络接口706连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)。此处不再进行详细介绍。
在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，能够实现在密集型环境中采用飞行器准确送货。
在另一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现飞行器送货方法对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
图8为本公开的飞行器的一个实施例的示意图。飞行器80可以包括带动飞行器飞行的运动设备81，搭载货物的货物搭载设备82，以及采集图像的图像采集机构83。运动设备81、货物搭载设备82和图像采集机构83在飞行器控制装置84的控制下完成货物的配送操作。飞行器控制装置84可以为上文中任意一种飞行器控制装置。
这样的飞行器能够通过图像采集和图像匹配的方案寻找目标收货装置的标识，并调整位姿，从而使货物能够准确放入目标收货装置中，从而提高了飞行器送货的准确性，适合应用于密集型环境中。
图9为本公开的配送系统的一个实施例的示意图。飞行器91由无人车92运载前往目标配送区域，当到达目标区域，如建筑物楼下时，无人车92向飞行器发送到达目标区域的信号，飞行器91从无人车92上起飞，运载着要配送的货物前往目标收货装置。飞行器91通过采集图像并识别目标收货装置的标签的方式确定目标收货装置的位置，并根据目标收货装置的标签的位置对飞行器91的位姿进行精准调节，保证货物能够落入目标收货装置内。
在这样的配送系统中，能够由飞行器与无人车配合进行送货，无人车将飞行器运至目标区域，飞行器通过图像采集和图像匹配的方案寻找目标收货装置的标识，并调整位姿，从而使货物能够准确放入目标收货装置中，从而提高了飞行器送货的准确性，适合应用于密集型环境中。
在一个实施例中，无人车92包括位于顶部的具有无人车停机坪标识的停机坪，能够搭载飞行器。完成配送后，飞行器91能够返回无人车，通过识别无人车停机坪标识确定无人车的位置，进而进行精准定位，保证飞行器能够精准的降落在无人车上。在一个实施例中，无人车92还可以包括货物装配设备，能够为飞行器装配下一个配送的货物，从而实现货物的连续配送。
在一个实施例中，本公开的配送系统还可以包括收货装置93以及收货装置的标签94。收货装置的标识附着于建筑物外壁，收货装置位于建筑物窗口，包括顶部开口的筐状结构。筐状结构与收货装置的标签94的相对位置可以根据飞行器的结构确定，使得飞行器的图像采集设备采集的图像中标签94达到预定尺寸、预定位置使，货物位于筐状结构的正上方。
这样的配送系统能够实现将货物配送至客户窗口的收货装置中，避免密集型环境中的误配送，也避免高空坠物的风险，提高了飞行器送货的准确性和安全性。
本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
可能以许多方式来实现本公开的方法以及装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法以及装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本公开技术方案的精神，其均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。

Claims (17)

1.一种飞行器送货方法，包括：
飞行器接收到达目标区域的信号；
所述飞行器搭载货物飞向目标收货装置，通过图像采集设备寻找所述目标收货装置的标识；
根据所述目标收货装置的标识在采集图像中的位置和预定位置对所述飞行器的位姿进行闭环调整；
将所述货物放入所述目标收货装置中。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述飞行器搭载货物飞向目标收货装置，通过图像采集设备寻找所述目标收货装置的标识包括：
所述飞行器根据建筑物信息和客户所在的楼层估计所述目标收货装置的高度；
飞行至所述目标收货装置的高度，沿所述建筑物外壁飞行，采集所述建筑物外壁图像；
从所述建筑物外壁图像中识别所述目标收货装置的标识，其中，所述目标收货装置的标识附着于建筑物外壁。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述沿所述建筑物外壁飞行包括：
在所述目标收货装置的高度，与所述建筑物保持预定距离，沿顺时针或逆时针方向飞行。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，调整所述飞行器的位姿包括：
按照目标收货装置的标识在采集图像中的预定坐标和预定尺寸控制所述飞行器执行旋转、前进、后退、左右平移中的一种或多种操作，以使所述飞行器搭载的货物位于所述目标收货装置的正上方预定高度；
其中，所述目标收货装置位于建筑物窗口，包括顶部开口的筐状结构，所述目标收货装置的标识附着于建筑物外壁，所述筐状结构位于所述目标收货装置的标识的下方的预定距离内。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标收货装置的标识包括客户二维码。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
飞行器完成货物配送后，飞向所述无人车，通过图像采集设备寻找无人车停机坪的标识，其中，所述飞行器由所述无人车运载至所述目标区域，并从所述无人车上起飞；
根据所述无人车停机坪的标识在采集图像中的位置调整所述飞行器的位姿；
降落在所述飞行器的停机坪。
7.一种飞行器控制装置，包括：
信号接收单元，被配置为接收到达目标区域的信号；
图像处理单元，被配置为从采集图像中寻找所述目标收货装置的标识；
运动控制单元，被配置为驱动所述飞行器飞向目标收货装置，并根据所述目标收货装置的标识在采集图像中的位置和预定位置对所述飞行器的位姿进行闭环调整；
货物运输控制单元，被配置为控制所述飞行器搭载货物，以及将货物放入目标收货装置中。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，
所述运动控制单元被配置为根据建筑物信息和客户所在的楼层估计所述目标收货装置的高度；驱动所述飞行器飞行至所述目标收货装置的高度，沿所述建筑物外壁飞行；
所述图像处理单元被配置为控制飞行器采集建筑物外壁图像，并从图像中识别所述目标收货装置的标识。
9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述运动控制单元被配置为：
按照目标收货装置的标识在采集图像中的预定坐标和预定尺寸控制所述飞行器执行旋转、前进、后退、左右平移中的一种或多种操作，以使所述飞行器搭载的货物位于所述目标收货装置的正上方预定高度；
其中，所述目标收货装置的标识附着于建筑物外壁，所述目标收货装置位于建筑物窗口，包括顶部开口的筐状结构，所述筐状结构位于所述目标收货装置的标识的下方的预定距离内。
10.根据权利要求7所述的装置，其中，
所述图像处理单元还被配置为从采集图像中获取无人车停机坪的标识；
所述运动控制单元还被配置为：在飞行器完成货物配送后，驱动所述飞行器飞向所述无人车；根据所述无人车停机坪的标识在采集图像中的位置控制所述飞行器调整位姿；驱动所述飞行器降落在所述飞行器的停机坪。
11.根据权利要求10所述的装置，还包括：
图像采集设备控制单元，被配置为：
在飞行器飞向所述目标收货装置的过程中，控制图像采集设备沿水平方向采集图像；
在飞行器从所述目标收货装置返回无人车的过程中，控制图像采集设备采集下方图像。
12.一种飞行器控制装置，包括：
存储器；以及
耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求1至6任一项所述的方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现权利要求1至6任意一项所述的方法的步骤。
14.一种飞行器，包括：
运动设备，用于带动所述飞行器飞行；
货物搭载设备，用于固定货物；
图像采集机构，用于采集图像；和，
权利要求7～12任意一项所述的飞行器控制装置。
15.一种配送系统，包括：
权利要求14所述的飞行器；和，
无人车，用于运载所述飞行器前往目标区域，并向所述飞行器发送到达目标区域的信号。
16.根据权利要求15所述的配送系统，其中，所述无人车包括：
位于顶部的具有无人车停机坪标识的停机坪，用于搭载所述飞行器；和
货物装配设备，用于为所述飞行器装配下一个配送的货物。
17.根据权利要求15或16所述的配送系统，还包括：
收货装置，位于建筑物窗口，包括顶部开口的筐状结构；
收货装置的标识，附着于建筑物外壁；
所述筐状结构位于所述标识的下方的预定距离内。
CN201711469699.6A 2017-12-29 2017-12-29 飞行器送货方法、控制装置、飞行器及配送系统 Active CN109992007B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711469699.6A CN109992007B (zh) 2017-12-29 2017-12-29 飞行器送货方法、控制装置、飞行器及配送系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711469699.6A CN109992007B (zh) 2017-12-29 2017-12-29 飞行器送货方法、控制装置、飞行器及配送系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109992007A true CN109992007A (zh) 2019-07-09
CN109992007B CN109992007B (zh) 2022-06-14

Family

ID=67108494

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711469699.6A Active CN109992007B (zh) 2017-12-29 2017-12-29 飞行器送货方法、控制装置、飞行器及配送系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109992007B (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110930094A (zh) * 2019-11-15 2020-03-27 深圳市东方拓宇科技有限公司 基于5g通讯的物品的配送方法和装置
CN110956425A (zh) * 2019-11-15 2020-04-03 深圳市东方拓宇科技有限公司 采用5g通讯的物品的配送方法和装置
CN111401823A (zh) * 2020-06-08 2020-07-10 北京云迹科技有限公司 一种用于无人车的货物配送方法、装置及系统
CN111506106A (zh) * 2020-04-09 2020-08-07 新石器慧通（北京）科技有限公司 一种无人配送车、物品配送方法和物品配送系统

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150158599A1 (en) * 2013-12-10 2015-06-11 Michael Sisko Robotic aerial vehicle delivery system and method
CN105989459A (zh) * 2016-04-20 2016-10-05 宁波蓝飞鹂航空科技有限公司 一种无人机自动导航收发货系统及其使用方法
US20170073070A1 (en) * 2013-02-06 2017-03-16 Zhou Tian Xing Amphibious vertical takeoff and landing unmanned device with artificial intelligence (AI) and method and system for managing a crisis environment and controlling one or more targets
US20170090484A1 (en) * 2015-09-29 2017-03-30 T-Mobile U.S.A., Inc. Drone-based personal delivery system
CN106828264A (zh) * 2017-01-17 2017-06-13 斑马信息科技有限公司 无人机车辆系统及其管理方法
CN106886876A (zh) * 2017-03-16 2017-06-23 张洲杨 物流配送方法
CN106892119A (zh) * 2016-10-21 2017-06-27 北京京东尚科信息技术有限公司 自动卸货载具及无人机
CN106938706A (zh) * 2017-03-09 2017-07-11 王亮 一种无人机起降平台输送车
US20170278406A1 (en) * 2016-03-25 2017-09-28 International Business Machines Corporation Drone coordination
WO2017168658A1 (ja) * 2016-03-30 2017-10-05 株式会社プロドローン 配送管理装置、配送管理システム、及び配送管理方法
US20170313422A1 (en) * 2016-04-29 2017-11-02 United Parcel Service Of America, Inc. Unmanned aerial vehicle pick-up and delivery systems

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20170073070A1 (en) * 2013-02-06 2017-03-16 Zhou Tian Xing Amphibious vertical takeoff and landing unmanned device with artificial intelligence (AI) and method and system for managing a crisis environment and controlling one or more targets
US20150158599A1 (en) * 2013-12-10 2015-06-11 Michael Sisko Robotic aerial vehicle delivery system and method
US20170090484A1 (en) * 2015-09-29 2017-03-30 T-Mobile U.S.A., Inc. Drone-based personal delivery system
US20170278406A1 (en) * 2016-03-25 2017-09-28 International Business Machines Corporation Drone coordination
WO2017168658A1 (ja) * 2016-03-30 2017-10-05 株式会社プロドローン 配送管理装置、配送管理システム、及び配送管理方法
CN105989459A (zh) * 2016-04-20 2016-10-05 宁波蓝飞鹂航空科技有限公司 一种无人机自动导航收发货系统及其使用方法
US20170313422A1 (en) * 2016-04-29 2017-11-02 United Parcel Service Of America, Inc. Unmanned aerial vehicle pick-up and delivery systems
CN106892119A (zh) * 2016-10-21 2017-06-27 北京京东尚科信息技术有限公司 自动卸货载具及无人机
CN106828264A (zh) * 2017-01-17 2017-06-13 斑马信息科技有限公司 无人机车辆系统及其管理方法
CN106938706A (zh) * 2017-03-09 2017-07-11 王亮 一种无人机起降平台输送车
CN106886876A (zh) * 2017-03-16 2017-06-23 张洲杨 物流配送方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
京东仓储: "智慧物流在京东仓储领域的实践与前瞻", 《互联网天地》 *
刘滨: "无人驾驶寻线快递运输车设计", 《中国高新区》 *
段永利: "何黎明:我国智慧物流需要全面升级", 《中国信息界》 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110930094A (zh) * 2019-11-15 2020-03-27 深圳市东方拓宇科技有限公司 基于5g通讯的物品的配送方法和装置
CN110956425A (zh) * 2019-11-15 2020-04-03 深圳市东方拓宇科技有限公司 采用5g通讯的物品的配送方法和装置
CN111506106A (zh) * 2020-04-09 2020-08-07 新石器慧通（北京）科技有限公司 一种无人配送车、物品配送方法和物品配送系统
CN111401823A (zh) * 2020-06-08 2020-07-10 北京云迹科技有限公司 一种用于无人车的货物配送方法、装置及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN109992007B (zh) 2022-06-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109992007A (zh) 飞行器送货方法、控制装置、飞行器及配送系统
US11208209B2 (en) UAV, method and system for cleaning a wall body
CN110998467B (zh) 确定运送位置处的下放点的模型
CN110062919B (zh) 递送车辆的放下地点规划
US11455895B2 (en) Roof scan using unmanned aerial vehicle
US11940795B2 (en) Performing 3D reconstruction via an unmanned aerial vehicle
CN109906186A (zh) 用于无人驾驶飞机的自动化回收系统
JP6935594B2 (ja) 情報処理装置、方法、及び、プログラム
WO2018005379A1 (en) Interactive transport services provided by unmanned aerial vehicles
US11851180B2 (en) Controlling a group of unmanned aerial vehicles for delivery of goods
CN105492985A (zh) 多传感器环境地图构建
CN107402396A (zh) 基于多模导航的无人机着陆引导系统及方法
US11787541B2 (en) Safeguarded delivery of goods by unmanned aerial vehicles
CN108830526A (zh) 配送设备、配送装置、配送方法及计算机可读存储介质
JP2015131713A (ja) 管理システム、飛行制御方法、飛行制御プログラム及び記録媒体
US11854109B2 (en) Utilization of a fleet of unmanned aerial vehicles for delivery of goods
US11697498B2 (en) Launching unmanned aerial vehicles
JP2023155542A (ja) 物品配送システムおよび物品配送方法
CN107330657A (zh) 配送系统及配送方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20210301

Address after: 101, 1st floor, building 2, yard 20, Suzhou street, Haidian District, Beijing 100080

Applicant after: Beijing Jingbangda Trading Co.,Ltd.

Address before: 100195 Beijing Haidian Xingshikou Road 65 West Cedar Creative Garden 4 District 11 Building East 1-4 Floor West 1-4 Floor

Applicant before: BEIJING JINGDONG SHANGKE INFORMATION TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Applicant before: BEIJING JINGDONG CENTURY TRADING Co.,Ltd.

Effective date of registration: 20210301

Address after: Room a1905, 19 / F, building 2, No. 18, Kechuang 11th Street, Daxing District, Beijing, 100176

Applicant after: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co.,Ltd.

Address before: 101, 1st floor, building 2, yard 20, Suzhou street, Haidian District, Beijing 100080

Applicant before: Beijing Jingbangda Trading Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant