JP2015131713A - 管理システム、飛行制御方法、飛行制御プログラム及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】新たな設備工事の規模を極小化しつつ、簡易に、車両等の対象物の位置の特定を精度良く行ったり、対象物の特徴情報の取得を行ったりする。【解決手段】屋内を飛行可能な無人飛行体１００に搭載された位置関連情報取得部が、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両の位置を特定するための飛行経路に沿った無人飛行体１００の飛行中に、車両の位置に関連する情報を取得する。そして、取得された情報に基づいて、車両位置特定部が、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両の位置を特定する。この後、無人飛行体１００に搭載された特徴情報取得部が、車両位置の特定結果に基づいて算出された車両それぞれの特徴を特定するための飛行経路に沿った無人飛行体１００の飛行中に、個々の車両の特徴情報を取得する。そして、取得された特徴情報を、特定された車両の位置と関連付けることにより、個々の車両の特徴情報を特定する。【選択図】 図１

Description

本発明は、管理システム、飛行制御方法及び飛行制御プログラム、並びに、当該飛行制御プログラムが記録された記録媒体に関する。

従来から車両位置の特定に際して、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波の受信結果に基づいて行われるＧＰＳ測位や加速度センサ、ジャイロセンサ、車輪回転数、車輪角度等を用いるオドメトリ測位が、一般的に行われてきた。しかしながら、倉庫内、立体駐車場内、船倉内等の屋内（完全な閉空間となっている場合以外に、上部が閉じている又は上部が実質的に閉じており、ＧＰＳ衛星からの電波を受信できない空間となっている場合も含む：以下、「倉庫内等」ともいう）に駐車中の車両の位置については、ＧＰＳ測位を行うことができない。

また、車両ごとに配置された加速度センサ、ジャイロセンサ等を用いるオドメトリ測位を用いれば、屋内における車両位置を特定することができるが、車両位置を精度良く特定するには、オフセットが微小なセンサを使用することが必要となる。こうしたセンサは非常に高価であり、車両ごとに配置する構成を採用することは現実的ではない。

さらに、車両毎の車輪回転数、車輪角度等を用いるオドメトリ測位の結果を車両のＥＣＵ（Electronic Control Unit）からの情報として取得できなくはない。しかしながら、完成車（新車）の場合には手を加えることができないため、全ての完成車のＥＣＵから測位情報を取得することは容易ではない。また、後付けでセンサを取り付けることで車両位置の情報を取得できるが、完成車に傷を付けることなく取り付ける方法は容易ではなく、出来たとしても、センサとしては非常に高価であり、車両ごとに配置する構成を採用することは現実的ではない。

こうした困難性を伴う屋内における車両位置の高精度の特定に際して適用可能な技術として、屋内の高所からの撮像画像を解析して車両位置を特定する技術がある（特許文献１，２参照：以下、「従来例」という）。こうした従来例の技術では、支柱の先端部や天井に撮像デバイス、及び、必要に応じて照明装置を配置する。そして、撮像デバイスによる撮像画像の解析処理を行って、車両位置を特定するようになっている。

特開平０７−０４１１１８号公報 特開平１１−１８５０２７号公報

上述した従来例の技術では、新たに支柱を立てる等の工事をした後、支柱の先端にカメラ等の撮像デバイスを配置することが必要となる。このため、使用中の倉庫内等の場合には、新たな設備工事が必要となる。かかる新たな設備工事を行う際には、当該倉庫内等の使用を一時停止する、又は、使用の制限を行うことが必要であった。

また、屋内における車両等の対象物の位置特定のために従来例の技術を適用する場合、一般に天井の高さに制限があるため、全床面を俯瞰できる適当な支柱の設置が困難であった。また、天井が低く、かつ、床面積が広い屋内全面を撮像しようとすると、多数のカメラを配置する必要があるので、対象物の位置の特定のため構成が簡易なものとはならず、設備工事も大規模とならざるを得なかった。

また、屋内の対象物を管理する際には、対象物の位置の精度の良い特定や、対象物の特徴情報の取得が行えることが望ましい。こうした場合には、単に、対象物の位置を大まかに特定する場合と比べて、更に大規模な設備を行うことが必要となる。

このため、新たな設備工事をせずに、又は、新たな設備工事の規模を極小化しつつ、簡易に、車両等の対象物の位置の特定を精度良く行ったり、対象物の特徴情報の取得を行ったりすることができる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。

請求項１に記載の発明は、屋内を飛行可能な無人飛行体と；前記無人飛行体に搭載され、前記屋内に存在する所定の対象物の位置に関連する情報を前記無人飛行体の飛行中に取得する位置関連情報取得部と；前記位置関連情報取得部により取得された情報に基づいて、前記屋内における前記対象物の位置を特定する位置特定部と；前記無人飛行体に搭載され、前記対象物の特徴情報を取得する特徴情報取得部と；前記位置特定部により特定された前記対象物の位置と、前記特徴情報取得部により取得された前記対象物の特徴情報とを関連付ける特徴特定部と；前記位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の前回の取得の場合よりも前記対象物に近い距離で、前記位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の新たな取得、又は、前記特徴情報取得部による前記対象物の特徴情報の取得が行われるように前記無人飛行体の飛行を制御する制御部と；を備えることを特徴とする管理システムである。

請求項７に記載の発明は、屋内を飛行可能な無人飛行体と；前記無人飛行体に搭載され、前記屋内に存在する所定の対象物の位置に関連する情報を前記無人飛行体の飛行中に取得する第１位置関連情報取得部と；前記屋内に配置され、前記所定の対象物の位置に関連する情報を取得する第２位置関連情報取得部と；前記第１位置関連情報取得部により取得された情報、及び、前記第２位置関連情報取得部により取得された情報のそれぞれに基づいて、前記屋内における前記対象物の位置を特定する位置特定部と；前記無人飛行体に搭載され、前記対象物の特徴情報を取得する特徴情報取得部と；前記位置特定部により特定された前記対象物の位置と、前記特徴情報取得部により取得された前記対象物の特徴情報とを関連付ける特徴特定部と；前記第２位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の取得の場合よりも前記対象物に近い距離で、前記第２位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の取得後に、前記第１位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の取得、又は、前記特徴情報取得部による前記対象物の特徴情報の取得が行われるように前記無人飛行体の飛行を制御する制御部と；を備えることを特徴とする管理システムである。

請求項８に記載の発明は、屋内を飛行可能な無人飛行体と；前記無人飛行体に搭載され、前記屋内に存在する所定の対象物の位置に関連する情報を前記無人飛行体の飛行中に取得する位置関連情報取得部と；前記位置関連情報取得部により取得された情報に基づいて、前記屋内における前記対象物の位置を特定する位置特定部と；前記無人飛行体に搭載され、前記対象物の特徴情報を取得する特徴情報取得部と；前記位置特定部により特定された前記対象物の位置と、前記特徴情報取得部により取得された前記対象物の特徴情報とを関連付ける特徴特定部と；を備える管理システムにおいて使用される前記無人飛行体の飛行制御方法であって、前記位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の取得が行われるように前記無人飛行体の飛行を制御する第１飛行制御工程と；前記第１飛行制御工程における前記位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の前回の取得の場合よりも前記対象物に近い距離で、前記位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の新たな取得、又は、前記特徴情報取得部による前記対象物の特徴情報の取得が行われるように前記無人飛行体の飛行を制御する第２飛行制御工程と；を備えることを特徴とする飛行制御方法である。

請求項９に記載の発明は、屋内を飛行可能な無人飛行体と；前記無人飛行体に搭載され、前記屋内に存在する所定の対象物の位置に関連する情報を前記無人飛行体の飛行中に取得する第１位置関連情報取得部と；前記屋内に配置され、前記所定の対象物の位置に関連する情報を取得する第２位置関連情報取得部と；前記第１位置関連情報取得部により取得された情報及び前記第２位置関連情報取得部により取得された情報のそれぞれに基づいて、前記屋内における前記対象物の位置を特定する位置特定部と；前記無人飛行体に搭載され、前記対象物の特徴情報を取得する特徴情報取得部と；前記位置特定部により特定された前記対象物の位置と、前記特徴情報取得部により取得された前記対象物の特徴情報とを関連付ける特徴特定部と；を備える管理システムにおいて使用される前記無人飛行体の飛行制御方法において、前記第２位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の取得の場合よりも前記対象物に近い距離で、前記第２位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の取得後に、前記第１位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の取得、又は、前記特徴情報取得部による前記対象物の特徴情報の取得が行われるように前記無人飛行体の飛行を制御する飛行制御工程を備えることを特徴とする飛行制御方法である。

請求項１０に記載の発明は、管理システムが有するコンピュータに、請求項８に記載の飛行制御方法を実行させる、ことを特徴とする飛行制御プログラムである。

請求項１１に記載の発明は、管理システムが有するコンピュータに、請求項９に記載の飛行制御方法を実行させる、ことを特徴とする飛行制御プログラムである。

請求項１２に記載の発明は、管理システムが有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項１０に記載の飛行制御プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。

請求項１３に記載の発明は、管理システムが有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項１１に記載の飛行制御プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。

本発明の第１実施形態に係る管理システムの構成を概略的に示す図である。 図１の飛行体搭載装置の構成を説明するためのブロック図である。 図１の処理制御装置の構成を説明するためのブロック図である。 図３の地図生成部による地図生成処理を説明するためのフローチャートである。 図３の車両位置特定部による車両位置特定処理を説明するためのフローチャートである。 第１実施形態における車両位置特定処理に際しての飛行経路の例を説明するための図である。 図５の車両位置特定処理による車両位置の特定結果の表示例を示す図である。 図３の車両特徴特定部による車両のそれぞれの特徴情報の特定処理を説明するためのフローチャートである。 図８の車両位置特定処理に際しての飛行経路の例を説明するための図である。 本発明の第２実施形態に係る管理システムの構成を概略的に示す図である。 図１０の処理制御装置の構成を説明するためのブロック図である。 第２実施形態における車両存在領域特定処理を説明するためのフローチャートである。 図１２の車両存在領域特定処理による車両存在領域の特定結果の表示例を示す図である。 第２実施形態における車両位置特定処理を説明するためのフローチャートである。 図１４の車両位置特定処理に際しての飛行経路の例を説明するための図である。 第２実施形態における車両特徴特定処理に際しての飛行経路の例を説明するための図である。

以下、本発明の実施形態を、添付図面を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

［第１実施形態］
まず、本発明の第１実施形態について説明する。

＜構成＞
図１には、第１実施形態に係る管理システム５００Ａの構成が、ブロック図にて示されている。この管理システム５００Ａは、建屋ＢＬＤ１の屋内に駐車している車両ＣＲ₁，ＣＲ₂，ＣＲ₃，…の管理を行うシステムとなっている。第１実施形態では、車両ＣＲ_j（ｊ＝１，２，３，…）には、車両ＣＲ_jの車種、メーカー、色、電装品仕様、内装及び外装の仕様、オプションパーツの有無等の車両ＣＲ_jに固有の特徴を示す特徴情報がＱＲコード（登録商標）化されて表された特徴情報シートＱＲ_jが貼付されている。なお、当該特徴情報の内容は、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両の管理の観点から予め定められる。

図１に示されるように、管理システム５００Ａは、無人飛行体１００と、飛行体搭載装置２００と、中継装置３００と、処理制御装置４００Ａとを備えている。ここで、無人飛行体１００、飛行体搭載装置２００及び中継装置３００は、建屋ＢＬＤ１内に配置される。また、第１実施形態では、処理制御装置４００Ａは、建屋ＢＬＤ１とは異なる建屋ＢＬＤ２内に配置されている。

上記の無人飛行体１００は、第１実施形態では、複数のプロペラを備えている。この無人飛行体１００に対しては、処理制御装置４００Ａにより、飛行速度、飛行経路等の遠隔制御が可能となっている。なお、建屋ＢＬＤ１内には、無人飛行体１００のための充電設備が用意された飛行基地ＢＳが設置されており、無人飛行体１００は、飛行基地ＢＳにおいて充電が可能となっている。

上記の飛行体搭載装置２００は、無人飛行体１００に搭載される。この飛行体搭載装置２００は、中継装置３００との間で無線通信可能となっている。なお、飛行体搭載装置２００の構成の詳細については、後述する。

上記の中継装置３００は、第１実施形態では、本体部が飛行基地ＢＳに配置されるようになっている。中継装置３００は、飛行体搭載装置２００との間で無線通信を行うためのアンテナ３１０₁と、処理制御装置４００Ａとの間で無線通信を行うためのアンテナ３１０₂とを備えて構成されている。ここで、中継装置３００の構成要素のうち、アンテナ３１０₂のみは、建屋ＢＬＤ１の屋外に設置されている。

中継装置３００は、飛行体搭載装置２００から送信された無線信号をアンテナ３１０₁で受信すると、増幅処理等を適宜行った後にアンテナ３１０₂から処理制御装置４００Ａへ向けて送信する。また、中継装置３００は、処理制御装置４００Ａから送信された無線信号をアンテナ３１０₂で受信すると、増幅処理等を適宜行った後にアンテナ３１０₁から飛行体搭載装置２００へ向けて送信する。

上記の処理制御装置４００Ａは、中継装置３００との間で無線通信を行うためのアンテナ４１０を備えて構成されている。ここで、処理制御装置４００Ａの構成要素のうち、アンテナ４１０のみは、建屋ＢＬＤ２の屋外に設置されている。なお、処理制御装置４００Ａの構成の詳細については、後述する。

《飛行体搭載装置２００の構成》
次に、上記の飛行体搭載装置２００の構成について説明する。

飛行体搭載装置２００は、図２に示されるように、アンテナ２１０と、無線送受信部２２０と、ロータ制御部２３０とを備えている。また、飛行体搭載装置２００は、位置関連情報取得部２４０と、変位情報取得部２５０と、周囲環境情報取得部２６０と、特徴情報取得部２７０とを備えている。

上記の無線送受信部２２０は、アンテナ２１０を利用して、中継装置３００（ひいては、処理制御装置４００Ａ）との間で情報の送受信を行う。そして、無線送受信部２２０は、アンテナ２１０を介して、中継装置３００から送信された情報を受信した場合には、情報の内容に応じて、要素２３０〜２７０のいずれかへ当該情報を送る。また、無線送受信部２２０は、要素２３０〜２７０のいずれかから送られた情報を受けた場合には、アンテナ２１０を介して、当該情報を中継装置３００へ送信する。

上記のロータ制御部２３０は、処理制御装置４００Ａから、中継装置３００を介して送られた飛行制御情報を受ける。そして、ロータ制御部２３０は、当該飛行制御情報に従って、無人飛行体１００が備える複数のプロペラの回転を制御する。このため、無人飛行体１００に対しては、処理制御装置４００Ａで生成された飛行計画に従った飛行速度及び飛行経路での飛行を行わせることができるようになっている。

上記の位置関連情報取得部２４０は、光学式カメラ等の撮像デバイスを備えて構成されている。この撮像デバイスは、車両ＣＲ_jの位置関連情報の取得に際して、無人飛行体１００の飛行中に、無人飛行体１００の下方の撮像を行う。この撮像結果は、無線送受信部２２０及び中継装置３００を介して、処理制御装置４００Ａへ送られる。

上記の変位情報取得部２５０は、３次元加速度センサ、ジャイロセンサ等のいわゆる内界センサを備えて構成されている。これらの内界センサによる検出結果は、変位情報として、無線送受信部２２０及び中継装置３００を介して処理制御装置４００Ａへ送られる。

上記の周囲環境情報取得部２６０は、レーザレンジファインダ（以下、「ＬＲＦ」と記す）等のいわゆる外界センサを備えて構成されている。ここで、ＬＲＦは、無人飛行体１００の現在位置から全方位に関し、無人飛行体１００の現在位置から飛行の障害物（例えば、壁、柱、梁、天井、床等）までの距離を検出する。これらの内界センサによる検出結果は、周囲環境情報として、無線送受信部２２０及び中継装置３００を介して処理制御装置４００Ａへ送られる。

上記の特徴情報取得部２７０は、上述した撮像デバイスを位置関連情報取得部２４０と共有するとともに、ＱＲコードのデコード処理部を備えている。この撮像デバイスは、車両ＣＲ_jの特徴情報の取得に際して、無人飛行体１００の飛行中に、無人飛行体１００の下方の撮像を行う。また、デコード処理部は、撮像デバイスによる撮像結果中にＱＲコードを検出すると、当該ＱＲコードをデコードすることにより、上述した車両ＣＲ_jごとの特徴情報を取得する。こうして取得された特徴情報は、無線送受信部２２０及び中継装置３００を介して、処理制御装置４００Ａへ送られる。

なお、撮像デバイスによる撮像に際して照明が必要となる場合に対応して、飛行体搭載装置２００は、撮像範囲を照明する不図示の照明部を更に備えるようになっている。

《処理制御装置４００Ａの構成》
次に、上記の処理制御装置４００Ａの構成について説明する。

処理制御装置４００Ａは、図３に示されるように、上述したアンテナ４１０に加えて、無線送受信部４２０と、記憶部４３０と、飛行制御部４４０とを備えている。また、処理制御装置４００Ａは、飛行体位置検出部４５１と、地図生成部４５５と、車両位置特定部４６１Ａと、車両特徴特定部４６５とを備えている。さらに、処理制御装置４００Ａは、表示部４７０と、入力部４８０とを備えている。

上記の無線送受信部４２０は、アンテナ４１０を利用して、中継装置３００（ひいては、飛行体搭載装置２００）との間で情報の送受信を行う。そして、無線送受信部４２０は、アンテナ４１０を介して、中継装置３００から送信された情報を受信した場合には、情報の内容に応じて、適宜、要素４５１〜４６５へ当該情報を送る。また、無線送受信部４２０は、飛行制御部４４０から送られた情報を受けた場合には、アンテナ４１０を介して、当該情報を中継装置３００へ送信する。

なお、飛行体搭載装置２００の要素２４０〜２７０から送出された情報は、無線送信部２２０及びアンテナ２１０、中継装置３００、並びに、処理制御装置４００Ａのアンテナ４１０及び無線送受信部４２０を順次介して、処理制御装置４００Ａの要素４５１〜４６５へ適宜送信される。また、処理制御装置４００Ａの飛行制御部４４０から送られた情報は、無線送受信部４２０及びアンテナ４１０、中継装置３００、並びに、飛行体搭載装置２００のアンテナ２１０及び無線送信部２２０を順次介して、飛行体搭載装置２００のロータ制御部２３０へ送信される。以下の説明においては、上記のように順次介する要素の記載を省略するものとする。

上記の記憶部４３０は、処理制御装置４００Ａで利用される様々な情報を記憶する。こうして記憶部４３０に記憶される情報としては、地図生成部４５５により生成された地図情報、車両位置特定部４６１Ａに特定された車両位置と、車両特徴特定部４６５により特定された特徴情報とが関連付けられた車両情報テーブルとが含まれている。この記憶部４３０に対しては、要素４４０〜４６５のいずれもがアクセス可能となっている。

上記の飛行制御部４４０は、地図生成部４５５、車両位置特定部４６１Ａ及び車両特徴特定部４６５のいずれかから送られた飛行制御要求を受ける。そして、飛行制御部４４０は、記憶部４３０内の地図情報、及び、飛行体位置検出部４５１から送られた無人飛行体１００の現在位置（以下、「飛行体現在位置」という）に基づいて、当該飛行制御要求において指定された飛行計画に含まれる飛行速度及び飛行経路（飛行高度を含む）の飛行を実現させるための飛行制御情報を順次生成する。こうして生成された飛行制御情報は、飛行体搭載装置２００のロータ制御部２３０へ送信される。

上記の飛行体位置検出部４５１は、飛行体搭載装置２００の変位情報取得部２５０から送られた内界センサによる検出結果、及び、周囲環境情報取得部２６０から送られた外界センサによる検出結果を受信する。そして、飛行体位置検出部４５１は、当該検出結果、及び、記憶部４３０内の地図情報に基づいて、当該地図情報で表された地図内における飛行体現在位置を検出する。こうして検出された飛行体現在位置は、逐次、飛行制御部４４０、地図生成部４５５、車両位置特定部４６１Ａ及び車両特徴特定部４６５へ送られる。

ここで、飛行体位置検出部４５１は、内界センサによる検出結果（すなわち、変位情報）から得られる移動距離の算出結果及び測位結果等を利用して暫定的な飛行体現在位置を算出する。そして、飛行体位置検出部４５１は、外界センサによる検出結果（すなわち、周囲環境情報）及び記憶部４３０内の地図情報に基づいて補正する。このため、飛行体位置検出部４５１は、内界センサによる検出結果におけるオフセットの累積を防止しつつ、当該地図情報で表された地図内における飛行体現在位置を精度良く検出することができるようになっている。

上記の地図生成部４５５は、建屋ＢＬＤ１の屋内の２次元地図及び３次元地図の少なくとも一方を生成する。かかる地図の生成は、入力部４８０から送られた地図生成開始指令を受けると開始される。

地図生成に際して、地図生成部４５５は、周囲環境情報取得部２６０から送られた外界センサによる検出結果を受信する。そして、地図生成部４５５は、当該外界センサによる検出結果、及び、飛行体位置検出部４５１から送られた飛行体現在位置に基づいて、無人飛行体１００の周辺の地図情報を生成する。

引き続き、建屋ＢＬＤ１の屋内全域の地図が完成していない場合には、地図生成部４５５は、未完成領域の地図を生成するための飛行計画を生成し、生成された飛行計画を指定した飛行制御要求を飛行制御部４４０へ送る。この結果、無人飛行体１００は、当該飛行計画に従った飛行を行う。

こうした地図生成のための飛行計画に沿った飛行を行っている無人飛行体１００に搭載された外界センサによる検出結果を、地図生成部４５５は受信する。そして、地図生成部４５５は、当該外界センサによる検出結果、及び、飛行体位置検出部４５１から送られた飛行体現在位置に基づいて、無人飛行体１００の周辺の地図を生成する。

こうして新たな領域の地図が生成されるたびに、地図生成部４５５は、当該新たな領域の地図情報を追加することにより、記憶部４３０内の地図情報を更新する。

また、地図生成部４５５は、入力部４８０から送られた地図表示指令を受けると、記憶部４３０内の地図情報を参照して、建屋ＢＬＤ１の屋内の地図を表示するための表示データを生成する。そして、地図生成部４５５は、生成された表示データを表示部４７０へ送る。この結果、建屋ＢＬＤ１の屋内の地図が表示部４７０に表示される。

なお、地図生成部４５５による地図生成処理の詳細については、後述する。

以上のように第１実施形態では、地図生成部４５５による地図生成処理と並行して、各時点で生成されている地図を利用した無人飛行体１００の位置検出が、飛行体位置検出部４５１により行われる。すなわち、第１実施形態では、いわゆるＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）の手法を利用して、建屋ＢＬＤ１の屋内の地図が、精度良く生成されるようになっている。

上記の車両位置特定部４６１Ａは、建屋ＢＬＤ１の屋内に駐車された車両ＣＲ_j（ｊ＝１，２，３，…）のそれぞれの建屋ＢＬＤ１の屋内における位置を特定する。かかる車両位置の特定は、入力部４８０から送られた車両位置特定開始指令を受けると開始される。

車両位置の特定に際して、車両位置特定部４６１Ａは、記憶部４３０内の地図情報を参照して、車両位置の特定のための無人飛行体１００の現在位置からの飛行計画を生成し、生成された飛行計画を指定した飛行制御要求を飛行制御部４４０へ送る。この結果、無人飛行体１００は、当該飛行計画に従った飛行を行う。

また、車両位置特定部４６１Ａは、飛行体搭載装置２００の位置関連情報取得部２４０に対して、下方の撮像指定を送信する。この結果、上述した車両位置の特定のための飛行計画に沿った飛行を行っている無人飛行体１００の下方の撮像結果が、位置関連情報取得部２４０から車両位置特定部４６１Ａへ送信される。

こうして、位置関連情報取得部２４０から送信された撮像結果を受信すると、車両位置特定部４６１Ａは、撮像結果を解析して、建屋ＢＬＤ１の屋内に駐車された車両ＣＲ_jのそれぞれの建屋ＢＬＤ１の屋内における位置を特定する。そして、車両位置特定部４６１Ａは、記憶部４３０内の車両情報テーブルにおける車両位置部分に、新たに特定された車両位置を登録する。

また、車両位置特定部４６１Ａは、入力部４８０から送られた車両位置表示指令を受けると、記憶部４３０内の地図情報及び車両情報テーブルにおける車両位置を参照して、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両位置を表示するための表示データを生成する。そして、車両位置特定部４６１Ａは、生成された表示データを表示部４７０へ送る。この結果、建屋ＢＬＤ１の屋内に駐車している車両の位置が表示部４７０に表示される。

上記の車両特徴特定部４６５は、建屋ＢＬＤ１の屋内に駐車された車両ＣＲ_j（ｊ＝１，２，３，…）のそれぞれの位置と特徴情報とを関連付けることにより、車両ＣＲ_jのそれぞれの特徴情報を特定する。かかる特徴情報の特定は、入力部４８０から送られた車両特徴特定開始指令を受けると開始される。

特徴情報の特定に際して、車両特徴特定部４６５は、記憶部４３０内の地図情報を参照して、特徴情報の特定のための無人飛行体１００の現在位置からの飛行経路を算出する。そして、車両特徴特定部４６５は、算出された飛行経路に基づいて、特徴情報の特定のための飛行計画を生成し、生成された飛行計画を指定した飛行制御要求を飛行制御部４４０へ送る。この結果、無人飛行体１００は、当該飛行計画に従った飛行を行う。

また、車両特徴特定部４６５は、飛行体搭載装置２００の特徴情報取得部２７０に対して、下方の撮像指定、及び、ＱＲコードのデコード指定を送信する。この結果、上述した特徴情報の特定のための飛行計画に沿った飛行により得られたＱＲコードのデコード結果である車両ＣＲ_jごとの特徴情報が、特徴情報取得部２７０から車両特徴特定部４６５へ送信される。

こうして、特徴情報取得部２７０から送信された特徴情報を受信すると、その時点における飛行体現在位置に基づいて、車両特徴特定部４６５は、新たに受信した特徴情報と、車両位置とを関連付ける。そして、車両特徴特定部４６５は、記憶部４３０内の車両情報テーブルにおける特徴情報部分に、車両位置との関連付けが新たに行われた特徴情報を、当該車両位置に関連付けて登録する。

また、車両特徴特定部４６５は、入力部４８０から送られた車両特徴表示指令を受けると、当該車両特徴表示指令で指定された車両位置、及び、車両情報テーブルを参照して、当該車両位置に駐車している車両の特徴情報を表示するための表示データを生成する。そして、車両特徴特定部４６５は、生成された表示データを表示部４７０へ送る。この結果、建屋ＢＬＤ１の屋内に駐車している特定の車両の特徴情報が表示部４７０に表示される。

上記の表示部４７０は、例えば、液晶パネル、有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等の表示デバイスを備えて構成されている。この表示部４７０は、地図生成部４５５、車両位置特定部４６１Ａ又は車両特徴特定部４６５から送られた表示データを受けると、当該表示データに対応する画像を表示する。

上記の入力部４８０は、第１実施形態では、キーボード等のストロークデバイスと、マウス等のポインティングデバイスを備えて構成されている。この入力部４８０に対する入力操作を行うことにより、利用者は、上述した地図生成開始指令、地図表示指令、車両位置特定開始指令、車両位置表示指令、車両特徴特定開始指令及び車両特徴表示指令を入力できるようになっている。

なお、入力部４８０は、地図生成開始指令又は地図表示指令が入力されると、入力結果を地図生成部４５５へ送る。また、入力部４８０は、車両位置特定開始指令又は車両位置表示指令が入力されると、入力結果を車両位置特定部４６１Ａへ送る。また、入力部４８０は、車両特徴特定開始指令及び車両特徴表示指令が入力されると、入力結果を車両特徴特定部４６５へ送る。

＜動作＞
次に、上記のように構成された管理システム５００Ａの動作について、地図生成部４５５による地図生成処理、車両位置特定部４６１Ａによる車両位置特定処理、及び、車両特徴特定部４６５による車両特徴特定処理に主に着目して説明する。

なお、当初においては、記憶部４３０内には、建屋ＢＬＤ１の屋内の地図情報は全く記憶されていないものとする。また、記憶部４３０内の車両情報テーブルには、車両位置情報及び特徴情報が登録されていないものとする。

さらに、無人飛行体１００は、建屋ＢＬＤ１の飛行基地ＢＳに停泊しているものとする。また、飛行体搭載装置２００は、既に動作を開始しているものとする。

こうした当初状態にある場合、管理システム５００Ａでは、地図生成部４５５による地図生成処理、車両位置特定部４６１Ａによる車両位置特定処理、及び、車両特徴特定部４６５による車両特徴特定処理が、入力部４８０への利用者の指令入力に従って、順次実行される。

《地図生成処理》
まず、地図生成部４５５による地図生成処理について説明する。

地図生成部４５５は、入力部４８０から送られた地図生成開始指令を受けると、地図生成処理を開始する。この地図生成処理に際しては、図４に示されるように、まず、ステップＳ１１において、地図生成部４５５が、当初位置（建屋ＢＬＤ１の飛行基地ＢＳの位置）に無人飛行体１００が位置している場合における周囲環境情報取得部２６０から送られた外界センサによる検出結果を収集する。そして、当該外界センサによる検出結果が所定の精度を確保できている周辺領域（以下、単に「周辺領域」という）についての地図を生成する。そして、地図生成部４５５は、生成された新たな地図の情報を、記憶部４３０内に地図情報として格納する。

次に、ステップＳ１２において、地図生成部４５５が、未生成領域の地図を生成するため、記憶部４３０内の地図情報に対応する領域の一の外縁位置まで飛行するための最初の飛行計画を生成する。そして、地図生成部４５５は、生成された最初の飛行計画を指定した飛行制御要求を飛行制御部４４０へ送る。この結果、無人飛行体１００は、当該最初の飛行計画に従った飛行を行う。

引き続き、ステップＳ１３において、地図生成部４５５が、無人飛行体１００に搭載された外界センサによる飛行中の検出結果、及び、飛行体位置検出部４５１から逐次送られる飛行体現在位置に基づいて、無人飛行体１００の飛行中位置の周辺領域の地図を生成する。そして、地図生成部４５５が、新たに生成された地図の情報を追加することにより、記憶部４３０内の地図情報を更新する。

なお、無人飛行体１００の飛行中には、飛行体位置検出部４５１が、上述のようにして飛行体現在位置を精度良く検出し、検出された飛行体現在位置を地図生成部４５５へ逐次送っている。

次いで、ステップＳ１４において、地図生成部４５５が、建屋ＢＬＤ１の屋内の全域の地図が完成した否かを判定する。かかる判定に際しては、地図生成部４５５が、障害物に邪魔されて無人飛行体１００が移動不可能な位置のみとなったか否かを判定する。

ステップＳ１４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１４：Ｎ）には、処理はステップＳ１５へ進む。このステップＳ１５では、未生成領域の地図を生成するため、地図生成部４５５が、その時点における記憶部４３０内の地図情報に対応する領域の一の外縁位置まで飛行するための次の飛行計画を生成する。そして、地図生成部４５５は、生成された次の飛行計画を指定した飛行制御要求を飛行制御部４４０へ送る。この結果、無人飛行体１００は、当該次の飛行計画に従った飛行を行う。

ステップＳ１５の処理が終了すると、処理はステップＳ１３へ戻る。以後、ステップＳ１４における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ１３〜Ｓ１５の処理が繰り返される。

建屋ＢＬＤ１の屋内の全域の地図が完成し、ステップＳ１４における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１４：Ｙ）、処理はステップＳ１６へ進む。このステップＳ１６では、地図生成部４５５は、無人飛行体１００が飛行基地ＢＳへ帰還するための飛行計画（以下、「帰還飛行計画」という）を生成する。引き続き、地図生成部４５５は、生成された帰還飛行計画を指定した飛行制御要求を飛行制御部４４０へ送る。この結果、無人飛行体１００は、当該帰還飛行計画に従った飛行を行い、飛行基地ＢＳへ帰還する。そして、地図生成処理が終了する。

《車両位置特定処理》
次に、車両位置特定部４６１Ａによる車両位置特定処理について説明する。

車両位置特定部４６１Ａは、入力部４８０から送られた車両位置特定開始指令を受けると、車両位置特定処理を開始する。この車両位置特定処理に際しては、図５に示されるように、まず、ステップＳ２１において、車両位置特定部４６１Ａが、記憶部４３０内の地図情報を参照して、車両位置の特定のための飛行計画を生成する。そして、生成された飛行計画を指定した飛行制御要求を飛行制御部４４０へ送る。また、車両位置特定部４６１Ａは、飛行体搭載装置２００の位置関連情報取得部２４０に対して、下方の撮像指定を送信する。この結果、車両位置の特定のための飛行計画に沿った飛行を行っている無人飛行体１００の下方の撮像結果が、位置関連情報取得部２４０から車両位置特定部４６１Ａへ送信される。

なお、車両位置の特定のための飛行計画の生成に際して、車両位置特定部４６１Ａは、建屋ＢＬＤ１の床面の全域を撮像範囲に入れることができる飛行経路となるように飛行計画を生成する。当該飛行経路は、車両それぞれの位置及び形状の特定のために必要な大きさの車両の像が得られる高度Ｈ１で飛行する飛行経路となっている。

第１実施形態では、当該飛行経路の長さ等に着目して、当該飛行計画を生成するようになっている。ここで、「飛行経路の長さ等」としては、飛行経路の長さ以外に、無人飛行体１００の消費エネルギ、飛行時間等が挙げられる。なお、第１実施形態では、飛行経路の長さ等を適正化する（例えば、飛行経路の長さを短くする）ように当該飛行計画を生成するようになっている。

次に、ステップＳ２２において、車両位置特定部４６１Ａが、位置関連情報取得部２４０から送られた飛行中における無人飛行体１００の下方の撮像結果を、飛行体位置検出部４５１から逐次送られてくる飛行体現在位置と関連付けて収集する。そして、建屋ＢＬＤ１の屋内に駐車している車両のそれぞれの位置の特定のための画像の収集が終了すると、処理はステップＳ２３へ進む。

ステップＳ２３では、ステップＳ２２において収集された画像を解析して、建屋ＢＬＤ１の屋内に駐車している車両のそれぞれの位置を特定する。そして、車両位置特定部４６１Ａは、記憶部４３０内の車両情報テーブルにおける車両位置部分に、新たに特定された車両位置を登録する。この後、車両位置特定処理が終了する。

なお、図６には、車両位置特定部４６１Ａが算出した車両位置の特定のための飛行経路の例が示されている。ここで、図６（Ａ）は、当該飛行経路における飛行高度を示すための図であり、図６（Ｂ）は、当該飛行経路における平面経路を示すための図である。

以上のようにして車両位置特定処理が終了した後、入力部４８０から送られた車両位置表示指令を受けると、車両位置特定部４６１Ａは、記憶部４３０内の地図情報及び車両情報テーブルにおける車両位置を参照して、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両位置を表示するための表示データを生成する。そして、車両位置特定部４６１Ａは、生成された表示データを表示部４７０へ送る。

この結果、建屋ＢＬＤ１の屋内における駐車している車両の位置が表示部４７０に表示される。こうして表示部４７０に表示された表示画像の例が、図７に示されている。

《車両特徴特定処理》
次いで、車両特徴特定部４６５による車両特徴特定処理について説明する。

車両特徴特定部４６５は、入力部４８０から送られた車両特徴特定開始指令を受けると、車両特徴特定処理を開始する。この車両特徴特定処理に際しては、図８に示されるように、まず、ステップＳ３１において、車両特徴特定部４６５が、記憶部４３０内の地図情報及び車両情報テーブルにおける車両位置部分を参照して、車両特徴の特定のための飛行経路を算出する。

なお、車両特徴の特定のための飛行経路の算出に際して、車両特徴特定部４６５は、建屋ＢＬＤ１内の車両のそれぞれの近傍を順次巡った後に、飛行基地ＢＳへ戻る飛行経路を算出する。当該飛行経路では、車両のそれぞれの近傍における高度が特徴情報の特定のために必要な解像度で特徴情報シートの像が得られる高度Ｈ２となるようになっている。なお、第１実施形態では、特徴情報の特定のための飛行経路についても、車両位置の特定のための飛行経路の場合と同様に、当該飛行経路の長さ等に着目して飛行計画を生成するようになっている。

また、第１実施形態では、高度Ｈ２は、上述した高度Ｈ１よりも低くなっている。このため、特徴情報の取得時の場合の方が、位置関連情報の取得時の場合よりも、特定対象となる車両までの距離が近くなっている。

引き続き、ステップＳ３２において、車両特徴特定部４６５が、ステップＳ３１において算出された飛行経路に基づいて、飛行体現在位置から最初に特徴情報を特定する車両（以下、「最初の車両」という）までの飛行計画を生成する。そして、車両特徴特定部４６５は、生成された最初の車両までの飛行計画を指定した飛行制御要求を飛行制御部４４０へ送る。また、車両特徴特定部４６５は、特徴情報取得部２７０に対して、下方の撮像指定、及び、ＱＲコードのデコード指定を送信する。

この結果、無人飛行体１００は、当該飛行計画に従って飛行し、最初の車両の近傍に到達する。この後、特徴情報取得部２７０では、下方の撮像結果に含まれるＱＲコード画像が解析されて、特徴情報がデコードされる。そして、特徴情報取得部２７０は、デコードされた特徴情報を車両特徴特定部４６５へ送る。

次に、ステップＳ３３において、車両特徴特定部４６５が、特徴情報取得部２７０から送られた特徴情報を、飛行体位置検出部４５１から逐次送られてくる飛行体現在位置と関連付けて収集する。そして、車両特徴特定部４６５は、特徴情報の受信時点における飛行体現在位置に基づいて、記憶部４３０内の車両情報テーブルにおける特徴情報部分に、新たに収集された特徴情報を、当該飛行体現在位置に対応する車両位置に関連付けて登録する。

次いで、ステップＳ３４において、車両特徴特定部４６５が、建屋ＢＬＤ１の屋内に駐車している車両の全てについて特徴情報を特定したか否かを判定する。かかる判定に際して、車両特徴特定部４６５は、記憶部４３０内の車両情報テーブルにおける車両位置部分に登録されている車両位置の全てについて特徴情報が登録されたか否かを判定する。

ステップＳ３４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３４：Ｎ）には、処理はステップＳ３５へ進む。このステップＳ３５では、飛行体現在位置から次に特徴情報を特定する車両（以下、「次の車両」という）までの飛行計画を生成する。そして、車両特徴特定部４６５は、生成された次の車両までの飛行計画を指定した飛行制御要求を飛行制御部４４０へ送る。また、車両特徴特定部４６５は、特徴情報取得部２７０に対して、下方の撮像指定、及び、ＱＲコードのデコード指定を送信する。

ステップＳ３５の処理が終了すると、処理はステップＳ３３へ戻る。以後、ステップＳ３４における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ３３〜Ｓ３５の処理が繰り返される。

建屋ＢＬＤ１の屋内の全ての車両について特徴情報が特定され、ステップＳ３４における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ３４：Ｙ）、処理はステップＳ３６へ進む。このステップＳ３６では、車両特徴特定部４６５が、ステップＳ３１において算出された飛行経路に基づいて、帰還飛行計画を生成する。引き続き、車両特徴特定部４６５は、生成された帰還飛行計画を指定した飛行制御要求を飛行制御部４４０へ送る。この結果、無人飛行体１００は、当該帰還飛行計画に従った飛行を行い、飛行基地ＢＳへ帰還する。そして、車両特徴特定処理が終了する。

なお、図９には、車両特徴特定部４６５が算出した特徴情報の特定のための飛行経路の例が示されている。ここで、図９（Ａ）は、当該飛行経路における飛行高度を示すための図であり、図９（Ｂ）は、当該飛行経路における平面経路を示すための図である。

以上のようにして車両特徴特定処理が終了した後、入力部４８０から送られた車両特徴表示指令を受けると、車両特徴特定部４６５は、当該車両特徴表示指令で指定された車両位置、及び、車両情報テーブルを参照して、当該車両位置に駐車している車両の特徴情報を表示するための表示データを生成する。そして、車両特徴特定部４６５は、生成された表示データを表示部４７０へ送る。この結果、建屋ＢＬＤ１の屋内における駐車している特定の車両の特徴情報が表示部４７０に表示される。

なお、第１実施形態では、上述した図７に示された表示部４７０における表示画像における一の車両表示位置をポインティングデバイスで指定することにより、車両特徴表示指令が入力されるようになっている。そして、指定された車両の特徴情報は、図７に示された表示部４７０における表示画像に重ねて表示されるようになっている。

以上説明したように、第１実施形態では、屋内を飛行可能な無人飛行体１００に搭載された位置関連情報取得部２４０が、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両の位置を特定するための飛行経路に沿った無人飛行体１００の飛行中に、建屋ＢＬＤ１の屋内に存在する車両の位置に関連する情報を取得する。そして、当該位置関連情報取得部２４０により取得された情報に基づいて、車両位置特定部４６１Ａが、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両の位置を特定する。

引き続き、車両特徴特定部４６５が、車両位置特定部４６１Ａによる車両位置の特定結果に基づいて、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両それぞれの特徴情報を特定するための飛行経路を算出する。引き続き、無人飛行体１００に搭載された特徴情報取得部２７０が、当該飛行経路に沿った無人飛行体１００の飛行中に、個々の車両の特徴情報を取得する。そして、車両特徴特定部４６５が、特徴情報取得部２７０により取得された特徴情報を、車両位置特定部４６１Ａにより特定された車両の位置と関連付けることにより、個々の車両の特徴情報を特定する。

したがって、第１実施形態によれば、新たな設備工事をせずに、簡易に、車両の位置及び特徴情報の特定を、無人飛行体の消費エネルギの抑制を行いつつ、効率よく実行することができる。

また、第１実施形態では、車両位置の特定のための飛行経路の長さ等、及び、特徴情報の特定のための飛行経路の長さ等を適正化するようにしている。このため、車両の位置及び特徴情報の特定を、無人飛行体１００の消費エネルギの抑制を行いつつ、非常に効率よく実行することができる。

また、第１実施形態では、無人飛行体１００に搭載された変位情報取得部２５０及び周囲環境情報取得部２６０により取得された情報に基づいて、地図生成部４５５が建屋ＢＬＤ１の屋内の地図を生成するとともに、当該地図の生成と同時に、飛行体位置検出部４５１が、地図生成部４５５で生成中の地図内における無人飛行体１００の位置を検出する。すなわち、いわゆるＳＬＡＭの手法を用いて、建屋ＢＬＤ１の屋内の地図を生成する。このため、建屋ＢＬＤ１の屋内の地図を精度良く生成することができる。

そして、上述した車両位置の特定のために飛行中の無人飛行体１００の位置を、飛行体位置検出部４５１が、変位情報取得部２５０及び周囲環境情報取得部２６０により取得された情報に基づいて、生成された地図内における無人飛行体１００の位置を検出する。このため、変位情報取得部２５０が備える外界センサのオフセットの累積による精度の低下を回避しつつ、車両位置及び特徴情報の特定のために飛行中の無人飛行体１００の当該地図内の位置を精度良く検出することができる。この結果、車両の位置及び特徴情報の特定を精度良く、かつ、効率的に行うことができる。

また、第１実施形態では、特徴情報がＱＲコード化されて表された特徴情報シートが、車両ごとに貼付される。このため、特徴情報シートの大きさをコンパクトにできるとともに、簡易に個々の車両の特徴情報を取得することができる。

また、第１実施形態では、位置関連情報取得部２４０が撮像デバイスを備え、車両位置特定部４６１Ａが、当該撮像デバイスによる撮像結果を解析して、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両の位置及び特徴情報を特定する。このため、簡易な構成で、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両の位置及び特徴情報を特定することができる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。

＜構成＞
図１０には、第２実施形態に係る管理システム５００Ｂの構成が、ブロック図にて示されている。この管理システム５００Ｂは、上述した第１実施形態の管理システム５００Ａと比べて、位置関連情報取得部３５０を更に備える点、及び、処理制御装置４００Ａに代えて処理制御装置４００Ｂを備える点が異なっている。以下、かかる相違点に主に着目して説明する。

上記の位置関連情報取得部３５０は、光学カメラ等の撮像装置を備えて構成されている。この撮像装置は、建屋ＢＬＤ１の天井又は梁の固定的な位置に設置されており、高度Ｈ３から建屋ＢＬＤ１の床面の全面を撮像可能となっている。なお、位置関連情報取得部３５０により得られる撮像結果を解析しても、個々の車両の位置を所望の精度で特定することができないが、車両が存在する領域を特定できるようになっている。

また、位置関連情報取得部３５０は、アンテナ３５１を備えている。位置関連情報取得部３５０は、このアンテナ３５１を利用して、中継装置３００を介して、処理制御装置４００Ｂとの間で無線通信を行うようになっている。かかる無線通信により、位置関連情報取得部３５０は、高度Ｈ３からの建屋ＢＬＤ１の床面の全面の撮像結果を、処理制御装置４００Ｂへ送信する。

上記の処理制御装置４００Ｂは、図１１に示されるように、上述した処理制御装置４００Ａ（図３参照）と比べて、車両位置特定部４６１Ａに代えて車両位置特定部４６１Ｂを備える点のみが異なる。この車両位置特定部４６１Ｂは、建屋ＢＬＤ１の屋内に駐車された車両ＣＲ_j（ｊ＝１，２，３，…）の存在領域（以下、「車両存在領域」）の特定、及び、車両ＣＲ_jのそれぞれの建屋ＢＬＤ１の屋内における位置を特定する。

なお、車両存在領域の特定処理は、入力部４８０から送られた車両存在領域特定開始指令を受けると開始される。また、車両位置の特定処理は、入力部４８０から送られた車両位置特定開始指令を受けると開始される。

車両存在領域の特定に際して、車両位置特定部４６１Ｂは、位置関連情報取得部３５０から送信された撮像結果を受ける。そして、車両位置特定部４６１Ｂは、記憶部４３０内の地図情報を参照しつつ、当該撮像結果を解析して、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両存在領域を特定する。そして、車両位置特定部４６１Ｂは、当該特定された車両存在領域の情報を記憶部４３０内に格納する。

また、車両位置の特定に際して、車両位置特定部４６１Ｂは、記憶部４３０内の地図情報及び車両存在領域の情報を参照して、車両位置の特定のために、車両存在領域を順次撮像視野内に入れるための無人飛行体１００の飛行計画を生成し、生成された飛行計画を指定した飛行制御要求を飛行制御部４４０へ送る。この結果、無人飛行体１００は、当該飛行計画に従った飛行を行う。

なお、車両位置特定部４６１Ｂは、車両位置の特定に際して、飛行体搭載装置２００の位置関連情報取得部２４０に対して、下方の撮像指定を送信する。この結果、上述した車両位置の特定のための飛行計画に沿った飛行を行っている無人飛行体１００の下方の撮像結果が、位置関連情報取得部２４０から車両位置特定部４６１Ｂへ送信される。

こうして、位置関連情報取得部２４０から送信された撮像結果を受信すると、車両位置特定部４６１Ｂは、記憶部４３０内の地図情報を参照しつつ、撮像結果を解析して、建屋ＢＬＤ１の屋内に駐車された車両ＣＲ_jのそれぞれの位置を特定する。そして、車両位置特定部４６１Ｂは、記憶部４３０内の車両情報テーブルにおける車両位置部分に、新たに特定された車両位置を登録する。

さらに、車両位置特定部４６１Ｂは、入力部４８０から送られた車両存在領域表示指令を受けると、記憶部４３０内の地図情報及び車両存在領域の情報を参照して、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両存在領域の位置を表示するための表示データを生成する。そして、車両位置特定部４６１Ｂは、生成された表示データを表示部４７０へ送る。この結果、建屋ＢＬＤ１の屋内における駐車している車両の存在領域が表示部４７０に表示される。

また、車両位置特定部４６１Ｂは、入力部４８０から送られた車両位置表示指令を受けると、記憶部４３０内の地図情報及び車両情報テーブルにおける車両位置を参照して、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両位置を表示するための表示データを生成する。そして、車両位置特定部４６１Ｂは、生成された表示データを表示部４７０へ送る。この結果、建屋ＢＬＤ１の屋内における駐車している車両の位置が表示部４７０に表示される。

＜動作＞
次に、上記のように構成された管理システム５００Ｂの動作について、車両位置特定部４６１Ｂによる車両存在領域特定処理及び車両位置特定処理に主に着目して説明する。

なお、当初においては、記憶部４３０内には、建屋ＢＬＤ１の屋内の地図情報は全く記憶されていないものとする。また、記憶部４３０内の車両情報テーブルには、車両位置情報及び特徴情報が登録されていないものとする。

さらに、無人飛行体１００は、建屋ＢＬＤ１の飛行基地ＢＳに停泊しているものとする。また、飛行体搭載装置２００は、既に動作を開始しているものとする。

こうした当初状態にある場合、管理システム５００Ｂでは、地図生成部４５５による地図生成処理、車両位置特定部４６１Ｂによる車両存在領域特定処理及び車両位置特定処理、及び、車両特徴特定部４６５による車両特徴特定処理が、入力部４８０への利用者の指令入力に従って、順次実行される。

《地図生成処理》
地図生成部４５５は、入力部４８０から送られた地図生成開始指令を受けると、地図生成処理を開始する。かかる地図生成部４５５による地図生成処理は、上述した第１実施形態の場合と同様にして実行される（図４参照）。すなわち、第２実施形態においても、第１実施形態の場合と同様に、いわゆるＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）の手法を利用して、建屋ＢＬＤ１の屋内の地図が、精度良く生成されるようになっている。

《車両存在領域特定処理》
次に、車両位置特定部４６１Ｂによる車両存在領域特定処理について説明する。

車両位置特定部４６１Ｂは、入力部４８０から送られた車両存在領域特定開始指令を受けると、車両存在領域特定処理を開始する。この車両存在領域特定処理に際しては、図１２に示されるように、まず、ステップＳ４１において、車両位置特定部４６１Ｂが、固定位置にある位置関連情報取得部３５０から送信された撮像結果（以下、「固定位置撮像結果」とも呼ぶ）を収集する。

次に、ステップＳ４２において、車両位置特定部４６１Ｂが、記憶部４３０内の地図情報を参照しつつ、ステップＳ４１において収集された固定位置撮像結果の画像を解析して、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両存在領域を特定する。そして、車両位置特定部４６１Ｂは、記憶部４３０内に車両存在領域の情報を格納する。この後、車両位置特定処理が終了する。

以上のようにして車両存在領域特定処理が終了した後、入力部４８０から送られた車両存在領域表示指令を受けると、車両位置特定部４６１Ｂは、記憶部４３０内の地図情報及び車両情報テーブルにおける車両位置を参照して、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両存在領域を表示するための表示データを生成する。そして、車両位置特定部４６１Ｂは、生成された表示データを表示部４７０へ送る。

この結果、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両存在領域が表示部４７０に表示される。こうして表示部４７０に表示された表示画像の例が、図１３に示されている。

《車両位置特定処理》
次に、車両位置特定部４６１Ｂによる車両位置特定処理について説明する。

車両位置特定部４６１Ｂは、入力部４８０から送られた車両位置特定開始指令を受けると、車両位置特定処理を開始する。この車両位置特定処理に際しては、図１４に示されるように、まず、ステップＳ５１において、車両位置特定部４６１Ｂが、記憶部４３０内の地図情報及び車両存在領域の情報を参照して、車両位置の特定のための飛行経路を算出する。

なお、車両位置の特定のための飛行経路の算出に際して、車両位置特定部４６１Ｂは、建屋ＢＬＤ１における車両存在領域の全てを撮像範囲に入れることができる飛行経路を算出する。当該飛行経路は、車両それぞれの位置及び形状の特定のために必要な大きさの車両の像が得られる高度Ｈ１で飛行する飛行経路となっている。第２実施形態では、第１実施形態の場合と同様に、当該飛行経路の長さ等に着目して、飛行計画を生成するようになっている。

また、第２実施形態では、高度Ｈ１は、上述した高度Ｈ３よりも低くなっている。このため、位置関連情報取得部２４０による位置関連情報の取得（すなわち、撮像）の場合の方が、位置関連情報取得部３５０による位置関連情報の取得の場合よりも、特定対象となる車両存在領域又は車両までの距離が近くなっている。

引き続き、ステップＳ５２において、車両位置特定部４６１Ｂが、ステップＳ５１において算出された飛行経路に基づいて、飛行体現在位置から、当該飛行経路において最初の車両存在領域内の車両位置を特定するための飛行計画を生成する。そして、車両位置特定部４６１Ｂは、生成された飛行計画を指定した飛行制御要求を飛行制御部４４０へ送る。また、車両位置特定部４６１Ｂは、位置関連情報取得部２４０に対して、下方の撮像指定を送信する。この結果、車両位置の特定のための飛行計画に沿った飛行を行っている無人飛行体１００の下方の撮像結果が、位置関連情報取得部２４０から車両位置特定部４６１Ｂへ送信される。

次に、ステップＳ５３において、車両位置特定部４６１Ｂが、位置関連情報取得部２４０から送られた飛行中における無人飛行体１００の下方の撮像結果を、飛行体位置検出部４５１から逐次送られてくる飛行体現在位置と関連付けて収集する。引き続き、車両位置特定部４６１Ｂは、収集結果を解析して、車両位置特定の対象となっている車両存在領域内の車両のそれぞれの位置を特定する。そして、車両位置特定部４６１Ｂは、記憶部４３０内の車両情報テーブルにおける車両位置部分に、新たに特定された車両位置を登録する。

次いで、ステップＳ５４において、車両位置特定部４６１Ｂが、全ての車両存在領域における車両位置を特定したか否かを判定する。かかる判定に際して、車両位置特定部４６１Ｂは、記憶部４３０内に記憶されている車両存在領域の全てについての車両位置特定を行ったか否かを判定する。

ステップＳ５４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５４：Ｎ）には、処理はステップＳ５５へ進む。このステップＳ５５では、ステップＳ５１で算出された飛行経路に基づいて、飛行体現在位置から、当該飛行経路における次の車両存在領域内の車両位置を特定するための飛行計画を生成する。そして、車両位置特定部４６１Ｂは、生成された飛行計画を指定した飛行制御要求を飛行制御部４４０へ送る。

ステップＳ５５の処理が終了すると、処理はステップＳ５３へ戻る。そして、ステップ５４における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ５３〜Ｓ５５の処理が繰り返される。そして、ステップＳ５４における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ５４：Ｙ）、車両位置特定処理が終了する。

なお、図１５には、車両位置特定部４６１Ｂが算出した車両位置の特定のための飛行経路の例が示されている。ここで、図１５（Ａ）は、当該飛行経路における飛行高度を示すための図であり、図１５（Ｂ）は、当該飛行経路における平面経路を示すための図である。

以上のようにして車両位置特定処理が終了した後、入力部４８０から送られた車両位置表示指令を受けると、車両位置特定部４６１Ｂは、記憶部４３０内の地図情報及び車両情報テーブルにおける車両位置を参照して、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両位置を表示するための表示データを生成する。そして、車両位置特定部４６１Ｂは、生成された表示データを表示部４７０へ送る。

この結果、建屋ＢＬＤ１の屋内に駐車している車両の位置が表示部４７０に表示される。こうして表示部４７０に表示される表示画像は、上述した図７の場合と同様となっている。

《車両特徴特定処理》
車両特徴特定部４６５は、入力部４８０から送られた車両特徴特定開始指令を受けると、車両特徴特定処理を開始する。かかる車両特徴特定部４６５による車両特徴特定処理は、上述した第１実施形態の場合と同様にして実行される（図８参照）。すなわち、第２実施形態においても、第１実施形態の場合と同様に、建屋ＢＬＤ１内の車両のそれぞれの近傍を順次巡った後に飛行基地ＢＳへ戻る飛行経路に沿った無人飛行体１００の飛行が行われつつ、建屋ＢＬＤ１内の車両のそれぞれの特徴情報が特定される。

なお、第２実施形態では、特徴情報の取得の際の高度Ｈ２は、上述した高度Ｈ３よりも低くなっている。このため、特徴情報取得部２７０による位置関連情報の取得の場合の方が、位置関連情報取得部３５０による位置関連情報の取得の場合よりも、特定対象となる車両存在領域又は車両までの距離が近くなっている。

さらに、第２実施形態では、高度Ｈ２は、上述した高度Ｈ１よりも低くなっている。このため、特徴情報の取得時の場合の方が、車両位置の特定のための位置位置関連情報の取得時の場合よりも、特定対象となる車両までの距離が近くなっている。

なお、図１６には、第２実施形態において、車両特徴特定部４６５が算出した車両特徴の特定のための飛行経路の例が示されている。ここで、図１６（Ａ）は、当該飛行経路における飛行高度を示すための図であり、図１６（Ｂ）は、当該飛行経路における平面経路を示すための図である。

以上のようにして車両特徴特定処理が終了した後、入力部４８０から送られた車両特徴表示指令を受けると、車両特徴特定部４６５は、当該車両特徴表示指令で指定された車両位置、及び、車両情報テーブルを参照して、当該車両位置に駐車している車両の特徴情報を表示するための表示データを生成する。そして、車両特徴特定部４６５は、生成された表示データを表示部４７０へ送る。この結果、建屋ＢＬＤ１の屋内における駐車している特定の車両の特徴情報が表示部４７０に表示される。

なお、第２実施形態では、第１実施形態の場合と同様に、表示部４７０における表示画像における一の車両表示位置をポインティングデバイスで指定することにより、車両特徴表示指令が入力されるようになっている。そして、指定された車両の特徴情報は、表示部４７０における車両位置表示画像に重ねて表示されるようになっている。

以上説明したように、第２実施形態では、建屋ＢＬＤ１の天井又は梁の位置（高度Ｈ３）に固定された位置関連情報取得部３５０が、建屋ＢＬＤ１内の床面の全面を撮像する。引き続き、当該撮像の結果に基づいて、車両位置特定部４６１Ｂが、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両存在領域を特定する。

次に、車両位置特定部４６１Ｂが、車両存在領域の特定結果に基づいて、特定された車両存在領域の全てにおける車両位置を特定するための無人飛行体１００の飛行経路を算出する。引き続き、当該飛行経路に沿った飛行中に、無人飛行体１００に搭載された位置関連情報取得部２４０が、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両の位置を特定するための情報を取得する。そして、当該位置関連情報取得部２４０により取得された情報に基づいて、車両位置特定部４６１Ｂが、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両の位置を特定する。

次いで、車両特徴特定部４６５が、車両位置の特定結果に基づいて、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両それぞれの特徴情報を特定するための飛行経路を算出する。引き続き、無人飛行体１００に搭載された特徴情報取得部２７０が、当該飛行経路に沿った無人飛行体１００の飛行中に、個々の車両の特徴情報を取得する。そして、車両特徴特定部４６５が、特徴情報取得部２７０により取得された特徴情報を、車両位置特定部４６１Ｂにより特定された車両の位置と関連付けることにより、個々の車両の特徴情報を特定する。

したがって、第２実施形態によれば、新たな設備工事を極小化して、簡易に、車両等の対象物の位置及び特徴情報の特定を、無人飛行体の消費エネルギの抑制を行いつつ、効率よく実行することができる。

また、第２実施形態では、第１実施形態の場合と同様に、車両位置の特定のための飛行経路の長さ等、及び、特徴情報の特定のための飛行経路の長さ等を適正化するようにしている。このため、車両等の対象物の位置及び特徴情報の特定を、無人飛行体１００の消費エネルギの抑制を行いつつ、非常に効率よく実行することができる。

さらに、第２実施形態では、車両位置の特定のための飛行経路を建屋ＢＬＤ１の床面の全域を撮像範囲に入れることができる飛行経路とせずに、車両存在領域の全てを撮像範囲に入れることができる飛行経路とすることができる。このため、第１実施形態の場合と比べて、無人飛行体の消費エネルギの抑制を更に行うことができ、車両の位置及び特徴情報の特定を更に効率よく実行することができる。

なお、位置関連情報取得部３５０として、防犯カメラ等の既設の装置を利用可能な場合には、新たな設備工事を行わずに済む。

また、第２実施形態では、第１実施形態の場合と同様に、無人飛行体１００に搭載された変位情報取得部２５０及び周囲環境情報取得部２６０により取得された情報に基づいて、地図生成部４５５が建屋ＢＬＤ１の屋内の地図を生成するとともに、当該地図の生成と同時に、飛行体位置検出部４５１が、地図生成部４５５で生成中の地図内における無人飛行体１００の位置を検出する。すなわち、いわゆるＳＬＡＭの手法を用いて、建屋ＢＬＤ１の屋内の地図を生成する。このため、建屋ＢＬＤ１の屋内の地図を精度良く生成することができる。

そして、第１実施形態の場合と同様に、上述した車両位置の特定のために飛行中の無人飛行体１００の位置を、飛行体位置検出部４５１が、変位情報取得部２５０及び周囲環境情報取得部２６０により取得された情報に基づいて、生成された地図内における無人飛行体１００の位置を検出する。このため、変位情報取得部２５０が備える外界センサのオフセットの累積による精度の低下を回避しつつ、車両位置及び特徴情報の特定のために飛行中の無人飛行体１００の当該地図内の位置を精度良く検出することができる。この結果、車両の位置及び特徴情報の特定を精度良く、かつ、効率的に行うことができる。

また、第２実施形態では、第１実施形態の場合と同様に、特徴情報がＱＲコード化されて表された特徴情報シートが、車両ごとに貼付される。このため、特徴情報シートの大きさをコンパクトにできるとともに、簡易に個々の車両の特徴情報を取得することができる。

また、第２実施形態では、位置関連情報取得部２４０，３５０が撮像デバイスを備え、車両位置特定部４６１Ｂが、当該撮像デバイスによる撮像結果を解析して、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両の存在領域、位置及び特徴情報を特定する。このため、簡易な構成で、建屋ＢＬＤ１の屋内における車両の位置及び特徴情報を特定することができる。

［実施形態の変形］
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。

例えば、上記の第１及び第２実施形態では、特徴情報シートには、貼付された車両の特徴情報がＱＲコード化されて表されるようにしたが、バーコード化等の他のコード化を行って表すようにしてもよい。さらに、特徴情報シートに代えてＩＣタグを用い、当該ＩＣとの非接触通信により特徴情報を取得するようにしてもよい。

また、上記の第１及び第２実施形態では、特徴情報取得部２７０がＱＲコードのデコード処理部を備えるようにしたが、車両特徴特定部がＱＲコードのデコード処理部を備えるようにしてもよい。

また、上記の第１実施形態では、１回の車両位置の特定のために、車両位置特定のための飛行のそれぞれを１回行うようにした。これに対し、１回の車両位置の特定のために、複数回の飛行を順次高度を下げながら行うようにしてもよい。例えば、１回目の飛行を車両存在領域の特定のための飛行とし、２回目の飛行を、１回目の飛行の場合の高度よりよりも低い高度とする車両存在領域内における車両位置の特定のための飛行とすることができる。

また、上記の第１及び第２実施形態では、車両位置の特定のための飛行及び特徴情報の特定のための飛行を、無人飛行体に対する動作エネルギの補充を行わない連続飛行を例示して説明した。これに対し、動作エネルギの補充が必要となった場合には、飛行基地において動作エネルギの補充を適宜行うようにすればよい。

また、上記の第２実施形態では、車両存在領域の特定のための位置関連情報取得部の数は任意であり、建屋内の床面の全面を撮像するために必要な数の撮像デバイスを用意するようにすればよい。

また、上記の第２実施形態において、車両存在領域の特定のための位置関連情報取得部による取得結果により車両位置の特定まで可能であるような建屋内である場合には、車両位置特定のための飛行を省略するようにすることができる。

また、上記の第１実施形態では、車両位置の特定のための飛行高度Ｈ１と、特徴情報の特定のための飛行高度Ｈ２との関係を「Ｈ１＞Ｈ２」とした。これに対し、車両位置の特定及び特徴情報の特定の目的が達成可能であれば、必ずしも、「Ｈ１＞Ｈ２」の関係としなくともよい。例えば、「Ｈ１＝Ｈ２」の関係とするとともに、特徴情報の取得時の方が、位置関連情報の取得時よりも、無人飛行体から特定対象となる車両までの距離が近くなるようにしてもよい。

また、第２実施形態では、車両位置の特定のための飛行高度Ｈ１と、特徴情報の特定のための飛行高度Ｈ２と、位置関連情報取得部３５０の撮像装置の設置高度Ｈ３との関係を「Ｈ３＞Ｈ１＞Ｈ２」とした。これに対し、車両位置の特定、特徴情報の特定及び車両存在領域の特定の目的が達成可能であれば、必ずしも、「Ｈ３＞Ｈ１＞Ｈ２」の関係としなくともよい。例えば、「Ｈ３＝Ｈ１」の関係とするとともに、車両位置の特定のための情報取得時の方が、車両存在領域の特定のための情報取得時よりも、無人飛行体から特定対象となる車両存在領域若しくは車両までの距離が近くなるようにしてもよい。また、例えば、「Ｈ３＝Ｈ２」の関係とするとともに、特徴情報の取得時の方が、車両存在領域の特定のための情報取得時よりも、無人飛行体から特定対象となる車両までの距離が近くなるようにしてもよい。

また、上記の第１及び第２実施形態では、位置特定及び特徴情報特定の対象物を車両としたが、車両以外を位置特定及び特徴情報特定の対象物としてもよい。例えば、特徴情報として指定着席位置が記憶されたＩＣタグが付されたチケットを所持している観客を位置特定対象とし、当該チケットを持っている観客のコンサートホールにおける着席位置が、正しい着席位置であるかを確認するようにしてもよい。

また、上記の第１及び第２実施形態では、位置関連情報取得部が撮像デバイスを備えるようにしたが、撮像デバイスに代えて、レーザレーダや熱感知センサ等を備えるようにしてもよい。

また、上記の第１及び第２実施形態では、地図生成部が、変位情報及び周囲環境情報の双方を利用して地図の生成を行うようにした。これに対し、地図生成部は、変位情報及び周囲環境情報のいずれか一方のみを利用して地図の作成を行うようにしてもよい。

また、上記の第１及び第２実施形態では、処理制御装置を１つの装置としたが、互いに通信可能な複数の装置により、処理制御装置の機能を果たすようにしてもよい。こうした場合には、複数の装置を、例えば、画像解析等に際しての演算能力に優れたサーバ装置、及び、当該サーバ装置と通信可能なパーソナルコンピュータとすることができる。

また、上記の実施形態では、中継装置と処理制御装置とを別々の装置としたが、１つの装置としてもよい。

また、上記の実施形態では、中継装置と処理制御装置とを無線で接続するようにしたが、有線での接続としてもよい。

また、上記の実施形態では、中継装置と処理制御装置とは異なる建屋に分かれて配置されるようにしたが、同一建屋内に配置するようにしてもよい。

また、表示部には、飛行体位置検出部により検出された無人飛行体の現在飛行体位置の情報や飛行基地、中継装置等の位置を、単独で、又は、位置特定結果と併せて表示するようにしてもよい。

また、上記の実施形態では、無人飛行体１００を１台とするとともに、飛行基地ＢＳを１箇所とした。これに対し、無人飛行体１００を複数台としてもよいし、飛行基地ＢＳを複数箇所設けるようにしてもよい。また、無人飛行体１００を複数台とするとともに、飛行基地ＢＳを複数箇所設けるようにしてもよい。

なお、上記の第１及び第２実施形態の処理制御装置を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等の演算手段としてのコンピュータを備えた構成とし、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行することにより、上記の実施形態における処理制御装置の機能を実現するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体から読み出されて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。

１００ … 無人飛行体
２４０ … 位置関連情報取得部（第１位置関連情報取得部）
２５０ … 変位情報取得部
２６０ … 周囲環境情報取得部
２７０ … 特徴情報取得部
３５０ … 位置関連情報取得部（第２位置関連情報取得部）
４４０ … 飛行制御部（制御部）
４５１ … 飛行体位置検出部（位置検出部）
４５５ … 地図生成部
４６１Ａ，４６１Ｂ … 車両位置特定部（位置特定部）
４６５ … 車両特徴特定部（特徴特定部）
５００Ａ，５００Ｂ … 管理システム

Claims (13)

1. 屋内を飛行可能な無人飛行体と；
   前記無人飛行体に搭載され、前記屋内に存在する所定の対象物の位置に関連する情報を前記無人飛行体の飛行中に取得する位置関連情報取得部と；
   前記位置関連情報取得部により取得された情報に基づいて、前記屋内における前記対象物の位置を特定する位置特定部と；
   前記無人飛行体に搭載され、前記対象物の特徴情報を取得する特徴情報取得部と；
   前記位置特定部により特定された前記対象物の位置と、前記特徴情報取得部により取得された前記対象物の特徴情報とを関連付ける特徴特定部と；
   前記位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の前回の取得の場合よりも前記対象物に近い距離で、前記位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の新たな取得、又は、前記特徴情報取得部による前記対象物の特徴情報の取得が行われるように前記無人飛行体の飛行を制御する制御部と；
   を備えることを特徴とする管理システム。
2. 前記対象物の位置に関連する情報の新たな取得、又は、前記特徴情報取得部による前記対象物の特徴情報の取得が行われる際の前記無人飛行体の高度は、前記対象物の位置に関連する情報の前記前回の取得が行われた場合の高度以下である、ことを特徴とする請求項１に記載の管理システム。
3. 前記制御部は、前記前回の取得の結果から前記位置特定部により特定された情報に基づいて算出された飛行経路に沿った飛行により、前記位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の新たな取得、又は、前記特徴情報取得部による前記対象物の特徴情報の取得が行われるように前記無人飛行体の飛行を制御する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の管理システム。
4. 前記無人飛行体に搭載された変位情報取得部及び周囲環境情報取得部により取得された情報に基づいて、前記屋内の地図の生成する地図生成部と；
   前記変位情報取得部及び前記周囲環境情報取得部の少なくとも一方により取得された情報に基づいて、前記地図生成部で生成された地図内における前記無人飛行体の位置を検出する位置検出部と；
   を更に備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の管理システム。
5. 前記位置関連情報取得部は撮像デバイスを備え、
   前記位置特定部は、前記撮像デバイスによる撮像結果を解析して、前記屋内における前記対象物の位置を特定する、
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の管理システム。
6. 前記対象物は駐車中の車両である、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の管理システム。
7. 屋内を飛行可能な無人飛行体と；
   前記無人飛行体に搭載され、前記屋内に存在する所定の対象物の位置に関連する情報を前記無人飛行体の飛行中に取得する第１位置関連情報取得部と；
   前記屋内に配置され、前記所定の対象物の位置に関連する情報を取得する第２位置関連情報取得部と；
   前記第１位置関連情報取得部により取得された情報、及び、前記第２位置関連情報取得部により取得された情報のそれぞれに基づいて、前記屋内における前記対象物の位置を特定する位置特定部と；
   前記無人飛行体に搭載され、前記対象物の特徴情報を取得する特徴情報取得部と；
   前記位置特定部により特定された前記対象物の位置と、前記特徴情報取得部により取得された前記対象物の特徴情報とを関連付ける特徴特定部と；
   前記第２位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の取得の場合よりも前記対象物に近い距離で、前記第２位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の取得後に、前記第１位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の取得、又は、前記特徴情報取得部による前記対象物の特徴情報の取得が行われるように前記無人飛行体の飛行を制御する制御部と；
   を備えることを特徴とする管理システム。
8. 屋内を飛行可能な無人飛行体と；前記無人飛行体に搭載され、前記屋内に存在する所定の対象物の位置に関連する情報を前記無人飛行体の飛行中に取得する位置関連情報取得部と；前記位置関連情報取得部により取得された情報に基づいて、前記屋内における前記対象物の位置を特定する位置特定部と；前記無人飛行体に搭載され、前記対象物の特徴情報を取得する特徴情報取得部と；前記位置特定部により特定された前記対象物の位置と、前記特徴情報取得部により取得された前記対象物の特徴情報とを関連付ける特徴特定部と；を備える管理システムにおいて使用される前記無人飛行体の飛行制御方法であって、
   前記位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の取得が行われるように前記無人飛行体の飛行を制御する第１飛行制御工程と；
   前記第１飛行制御工程における前記位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の前回の取得の場合よりも前記対象物に近い距離で、前記位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の新たな取得、又は、前記特徴情報取得部による前記対象物の特徴情報の取得が行われるように前記無人飛行体の飛行を制御する第２飛行制御工程と；
   を備えることを特徴とする飛行制御方法。
9. 屋内を飛行可能な無人飛行体と；前記無人飛行体に搭載され、前記屋内に存在する所定の対象物の位置に関連する情報を前記無人飛行体の飛行中に取得する第１位置関連情報取得部と；前記屋内に配置され、前記所定の対象物の位置に関連する情報を取得する第２位置関連情報取得部と；前記第１位置関連情報取得部により取得された情報及び前記第２位置関連情報取得部により取得された情報のそれぞれに基づいて、前記屋内における前記対象物の位置を特定する位置特定部と；前記無人飛行体に搭載され、前記対象物の特徴情報を取得する特徴情報取得部と；前記位置特定部により特定された前記対象物の位置と、前記特徴情報取得部により取得された前記対象物の特徴情報とを関連付ける特徴特定部と；を備える管理システムにおいて使用される前記無人飛行体の飛行制御方法において、
   前記第２位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の取得の場合よりも前記対象物に近い距離で、前記第２位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の取得後に、前記第１位置関連情報取得部による前記対象物の位置に関連する情報の取得、又は、前記特徴情報取得部による前記対象物の特徴情報の取得が行われるように前記無人飛行体の飛行を制御する飛行制御工程
   を備えることを特徴とする飛行制御方法。
10. 管理システムが有するコンピュータに、請求項８に記載の飛行制御方法を実行させる、ことを特徴とする飛行制御プログラム。
11. 管理システムが有するコンピュータに、請求項９に記載の飛行制御方法を実行させる、ことを特徴とする飛行制御プログラム。
12. 管理システムが有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項１０に記載の飛行制御プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
13. 管理システムが有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項１１に記載の飛行制御プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体。

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