CN109991926A - 刀具中心点控制中单轴加速度约束的转角速度计算方法 - Google Patents

刀具中心点控制中单轴加速度约束的转角速度计算方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及刀具中心点控制中单轴加速度约束的转角速度计算方法，包括以下步骤：(1)计算刀具中心点轨迹转角前后路径形成的角度大小，判断是否需要计算转角限制速度；对于需要计算转角限制速度的转角，设定刀具中心点轨迹上以匀速通过转角，执行步骤(2)；(2)计算刀具中心点控制转换前工件坐标系转角前后线段的长度、与转换后机床坐标系转角前后线段的长度的比例；(3)计算由数控装置配置的单轴最大加速度约束的刀具中心点轨迹的转角限制速度。本发明有效地控制了开启刀具中心点控制(RTCP)功能的工件程序加工过程中通过刀具中心点轨迹转角的速度，避免了加工过程中产生的振动。

Description

刀具中心点控制中单轴加速度约束的转角速度计算方法
技术领域
本发明涉及一种刀具中心点控制中单轴加速度约束的转角速度计算方法，属于数控技术领域。
背景技术
在开启刀具中心点控制(RTCP)功能的数控加工中，CAD/CAM系统给出的加工程序在指定的工件坐标系下进行编程，其编程轨迹是刀具中心点的轨迹，通常由微小线段组成。然后经过数控装置解释执行、再经过逆向转换将刀具中心点位置转换为机床坐标系的各轴位置来控制机床运动。
开启刀具中心点控制(RTCP)功能的数控代码的小线段路径中，每两个相邻程序段之间形成一个转角。当以匀速通过转角时，在数控代码指定的刀具中心点轨迹(即加工程序指定的工件坐标系的编程轨迹)上是匀速的，但将刀具中心点轨迹上转角前后的两个程序段的起点与终点通过逆向转换，转换为机床坐标系的各轴位置，转换后的三个位置点形成两条新的线段和转角，在新的转角前后的速度并不一定是匀速的。
如果匀速通过刀具中心点轨迹(即加工程序指定的工件坐标系的编程轨迹)形成的转角时的速度较大，而转换后机床坐标系新的转角前后的速度差别也较大，则会造成控制机床运动的机床轴单步过渡的加速度很大，甚至达到数控装置配置的单轴最大加速度的10倍以上，从而产生振动。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是提供一种刀具中心点控制(RTCP)中单轴加速度约束的转角速度计算方法，以给出一个刀具中心点控制(RTCP)中数控装置配置的单轴最大加速度约束的刀具中心点轨迹的转角速度，解决现有技术中存在的匀速通过刀具中心点轨迹形成的转角的速度较大时，机床单轴加速度变化大、机床产生振动、影响加工质量的问题。
为达到上述目的，本发明提供了刀具中心点控制(RTCP)中单轴加速度约束的转角速度计算方法，
刀具中心点控制中单轴加速度约束的转角速度计算方法，包括以下步骤：
(1)刀具中心点轨迹上转角角度的计算：计算刀具中心点轨迹转角前后路径形成的角度大小，判断是否需要计算转角限制速度；对于需要计算转角限制速度的转角，设定刀具中心点轨迹上以匀速通过转角，执行步骤(2)；
(2)刀具中心点控制转换前后线段长度比例的计算：计算刀具中心点控制转换前工件坐标系转角前后线段的长度、与转换后机床坐标系转角前后线段的长度的比例；
(3)计算由数控装置配置的单轴最大加速度约束的刀具中心点轨迹的转角限制速度。
步骤(1)具体如下：
13)ABC三点空间坐标可分别描述为
A:(XA，YA，ZA)
B:(XB，YB，ZB)
C:(XC，YC，ZC)
向量分别描述为
vecAB＝(XB-XA，YB-YA，ZB-ZA)
vecBC＝(XC-XB，YC-YB，ZC-ZB)
14)根据cosθ＝vecAB·vecBC/|vecAB||vecBC|计算出转角前后路径对应的向量的夹角余弦数值；
判断夹角余弦数值，其数值对应的AB与BC的夹角θ在设定角度以下时，设定通过刀具中心点轨迹转角B的速度大小相同，即v＝vAB＝vBC，再进入步骤(2)计算转角限制速度；
否则，转角限制速度设置为0。
步骤(2)具体如下：
23)刀具中心点轨迹上的点ABC转换为机床坐标系的点A’B’C’；
24)分别使用工件坐标系的点ABC的XYZ三轴坐标计算d1、d2，使用机床坐标系的点A’B’C’的XYZ三轴坐标计算d1’、d2’，再求出长度比例a、b；计算方法如下：
a＝d1'/d1
b＝d2'/d2。
步骤(3)具体如下：
33)将v1和v2分别在X,Y轴上分解求出v1，v2在各轴的分量；
在转角处所在插补周期，速度由v1变为v2，α1与β1分别为v1与X轴、Y轴之间的夹角，α2与β2为v2与X轴、Y轴之间的夹角；
由数控装置配置的X轴与Y轴最大加速度约束的刀具中心点轨迹转角限制速度分别为：
axmax与aymax分别为数控装置配置的X轴、Y轴单轴最大加速度，a、b分别为刀具中心点控制转换前后线段AB与A’B’、BC与B’C’的长度比例；Δt为插补周期；
在vxrtcp，vyrtcp以及设定的最大速度vMax中取最小的数值作为刀具中心点轨迹转角限制速度：v＝min(vxrtcp,vyrtcp,vMax)；
34)将XY两轴扩展到XYZ三轴：
由数控装置配置的Z轴最大加速度约束的刀具中心点轨迹转角限制速度为：
其中azmax为数控装置配置的Z轴单轴最大加速度，γ1为v1与Z轴之间的夹角，γ2为v2与Z轴之间的夹角；
在vxrtcp，vyrtcp，vzrtcp以及最大速度vMax中取最小的数值作为刀具中心点轨迹转角限制速度：
v＝min(vxrtcp,vyrtcp,vzrtcp,vMax)。
本发明具有以下有益效果及优点：
一是有效地控制了开启刀具中心点控制(RTCP)功能的工件程序加工过程中通过刀具中心点轨迹转角的速度，避免了加工过程中产生的振动。
二是根据五轴机床的配置调用对应的转换关系进行逆向转换，适用于任何机床结构的刀具中心点控制(RTCP)形式的数控程序。
附图说明
图1是本发明方法的整体流程图；
图2刀具中心点控制(RTCP)转换前后位置点示意图；
图3速度向量分解示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明方法作进一步详细说明。
如图1所示，本发明方法包括以下步骤：
1)刀具中心点轨迹上转角角度的计算：用于计算刀具中心点轨迹上转角前后路径形成的角度大小，判断是否需要计算转角限制速度。对于需要计算转角限制速度的转角，设定刀具中心点轨迹(即加工程序指定的工件坐标系的编程轨迹)上以匀速通过转角，即设定刀具中心点轨迹上转角前后速度大小一致，只有方向的改变。此速度即是需要计算的、受数控装置配置的单轴最大加速度约束的、刀具中心点轨迹上的、通过转角的限制速度。进入步骤2)进行计算。
2)刀具中心点控制(RTCP)转换前后线段长度比例的计算：用于计算刀具中心点控制(RTCP)转换后机床坐标系转角前后线段的长度，与转换前工件坐标系转角前后线段的长度的比例。计算方法是：通过逆向转换关系将刀具中心点轨迹(即工件程序指定的工件坐标系的编程轨迹)转角前后的两个直线段的端点位置转换为机床坐标系的位置点，形成两个新的直线段。计算机床坐标系新的转角前后两个直线段长度与刀具中心点轨迹上转角前后的两个直线段的长度的比例。
3)数控装置配置的单轴最大加速度约束的刀具中心点轨迹的转角限制速度计算：用于计算由数控装置配置的单轴最大加速度约束的刀具中心点轨迹(即工件程序指定的工件坐标系的编程轨迹)的转角限制速度。根据数控装置配置的单轴最大加速度、插补周期以及单轴速度的变化量，通过计算机床坐标系中通过转角的数控装置配置的单轴最大加速度约束的限制速度，间接计算数控装置配置的单轴最大加速度约束的刀具中心点轨迹转角限制速度。
本发明方法中步骤1)刀具中心点轨迹上转角角度的计算具体过程如下：
对于图2所示，AB与BC为刀具中心点轨迹(即工件程序指定的工件坐标系的编程轨迹)转角前后路径，vecAB与vecBC分别为AB与BC对应的向量。ABC三点的坐标由开启刀具中心点控制(RTCP)功能的数控加工程序，即在指定的工件坐标系上编程的加工程序给出，对于五轴数控系统ABC三点是在工件坐标系下由XYZ三轴坐标描述的位置点。具体计算方法如下：
15)ABC三点空间坐标可分别描述为
A:(XA，YA，ZA)
B:(XB，YB，ZB)
C:(XC，YC，ZC)
向量分别描述为
vecAB＝(XB-XA，YB-YA，ZB-ZA)
vecBC＝(XC-XB，YC-YB，ZC-ZB)
16)根据夹角余弦公式cosθ＝vecAB·vecBC/|vecAB||vecBC|计算出转角前后路径对应的向量的夹角余弦数值。其中“·”为点乘运算符，|vecAB|与|vecBC|分别为向量|vecAB|与|vecBC|的模。
判断夹角余弦数值，其数值对应的AB与BC的夹角θ在85度以下时，即AB与BC路径形成的角度在95度以上时，设定通过刀具中心点轨迹转角B的速度大小相同，即v＝vAB＝vBC，再进入步骤2计算转角限制速度。
否则，若夹角余弦数值对应的AB与BC的夹角θ在85以上，即AB与BC路径形成的角度在95以下时，为保证B点加工精度，转角限制速度设置为0。
本发明方法的步骤2)刀具中心点控制(RTCP)转换前后线段长度比例的计算具体过程如下：
对于图2所示，ABC为刀具中心点轨迹上的三点，即加工程序编程指定的工件坐标系的3点，坐标分别是(XA，YA，ZA)、(XB，YB，ZB)、(XC，YC，ZC)。A’B’C’为经过刀具中心点控制(RTCP)逆向转换后得到的机床坐标系的三点(XA’，YA’，ZA’)、(XB’，YB’，ZB’)、(XC’，YC’，ZC’)。d1、d2为线段AB与BC的长度，d1'、d2'为线段A’B’与B’C’的长度。
25)刀具中心点轨迹上的点ABC转换为机床坐标系的点A’B’C’：
刀具中心点控制(RTCP)功能是一个通用功能，转换关系计算方法是一个通用方法，容易得到。
刀具中心点控制(RTCP)功能根据系统配置的机床结构类型调用不同的转换关系进行转换。五轴数控机床根据机床结构可分为双摆头型、双转台型、混合型。其中混合型即一个摆头一个转台的形式。
将刀具中心点轨迹(即工件程序指定的工件坐标系的编程轨迹)上的点转换为机床坐标系的点的过程是刀具中心点控制(RTCP)功能的逆向转换。
转换前后位置点、线段的长度以及刀具姿态形式如图2所示。
26)d1、d2、d1’、d2’以及长度比例的计算：分别使用工件坐标系的点ABC的XYZ三轴坐标计算d1、d2，使用机床坐标系的点A’B’C’的XYZ三轴坐标计算d1’、d2’，再求出长度比例a、b。计算方法如下
a＝d1'/d1
b＝d2'/d2
本发明方法的步骤3)数控装置配置的单轴最大加速度约束的刀具中心点轨迹的转角限制速度计算具体过程如下：
对于图3所示，刀具中心点轨迹(即工件程序指定的工件坐标系的编程轨迹)3点ABC转换为机床坐标系3点A’B’C’。以机床坐标系3点A’B’C’由两轴XY构成转角为例。axmax与aymax为数控装置配置的X轴、Y轴的单轴最大加速度，Δt为插补周期。在转角处所在插补周期，速度由v1变为v2，α1与β1分别为v1与X轴Y轴之间的夹角，α2与β2为v2与X轴Y轴之间的夹角。
31)将v1和v2分别在X,Y轴上分解求出v1，v2在各轴的分量为:
在刀具通过转角处的插补周期，各轴所需的加速度为：
其中，Δt为插补周期。
根据转角单轴加速度约束条件，刀具通过夹角时，加速度不能超过数控装置配置的单轴最大加速度：
其中表示“并且”，以下公式中该符号含义相同。
将(2)(3)取绝对值后代入(4),
取v1＝v×a，v2＝v×b，其中v即是需要计算的数控装置配置的单轴最大加速度约束的刀具中心点轨迹的转角限制速度，a、b分别为刀具中心点控制(RTCP)转换前后线段AB与A’B’、BC与B’C’的长度比例。上式可表示为：
其中|v×(b×cosα2-a×cosα1)|，|v×(b×cosβ2-a×cosβ1)|分别为机床坐标系中X轴与Y轴方向上速度的变化量。
由数控装置配置的X轴与Y轴最大加速度约束的刀具中心点轨迹转角限制速度分别为：
在vxrtcp，vyrtcp以及最大速度vMax中取最小的数值作为刀具中心点轨迹转角限制速度：
v＝min(vxrtcp,vyrtcp,vMax)
32)在31)中计算刀具中心点轨迹转角限制速度时，首先设置转角限制速度为最大编程速度，然后判断各轴速度的变化量绝对值的大小，变化量绝对值大于0的轴计算出数控装置配置的单轴最大加速度约束的转角速度，然后与最大速度进行取小选择。变化量绝对值为0的轴不参与计算，也不参与取小选择。
对于数控装置配置的单轴最大加速度约束的刀具中心点轨迹的转角限制速度计算，需要将XY两轴扩展到XYZ三轴：
由数控装置配置的Z轴最大加速度约束的刀具中心点轨迹转角限制速度为：
其中azmax为数控装置配置的Z轴单轴最大加速度，γ1为v1与Z轴之间的夹角，γ2为v2与Z轴之间的夹角。
在vxrtcp，vyrtcp，vzrtcp以及最大速度vMax中取最小的数值作为刀具中心点轨迹转角限制速度：
v＝min(vxrtcp,vyrtcp,vzrtcp,vMax)。

Claims (4)

1.刀具中心点控制中单轴加速度约束的转角速度计算方法，其特征在于包括以下步骤：
(1)刀具中心点轨迹上转角角度的计算：计算刀具中心点轨迹转角前后路径形成的角度大小，判断是否需要计算转角限制速度；对于需要计算转角限制速度的转角，设定刀具中心点轨迹上以匀速通过转角，执行步骤(2)；
(2)刀具中心点控制转换前后线段长度比例的计算：计算刀具中心点控制转换前工件坐标系转角前后线段的长度、与转换后机床坐标系转角前后线段的长度的比例；
(3)计算由数控装置配置的单轴最大加速度约束的刀具中心点轨迹的转角限制速度。
2.根据权利要求1所述的刀具中心点控制中单轴加速度约束的转角速度计算方法，其特征在于步骤(1)具体如下：
11)ABC三点空间坐标可分别描述为
A:(XA，YA，ZA)
B:(XB，YB，ZB)
C:(XC，YC，ZC)
向量分别描述为
vecAB＝(XB-XA，YB-YA，ZB-ZA)
vecBC＝(XC-XB，YC-YB，ZC-ZB)
12)根据cosθ＝vecAB·vecBC/|vecAB||vecBC|计算出转角前后路径对应的向量的夹角余弦数值；
判断夹角余弦数值，其数值对应的AB与BC的夹角θ在设定角度以下时，设定通过刀具中心点轨迹转角B的速度大小相同，即v＝vAB＝vBC，再进入步骤(2)计算转角限制速度；
否则，转角限制速度设置为0。
3.根据权利要求1所述的刀具中心点控制中单轴加速度约束的转角速度计算方法，其特征在于步骤(2)具体如下：
21)刀具中心点轨迹上的点ABC转换为机床坐标系的点A’B’C’；
22)分别使用工件坐标系的点ABC的XYZ三轴坐标计算d1、d2，使用机床坐标系的点A’B’C’的XYZ三轴坐标计算d1’、d2’，再求出长度比例a、b；计算方法如下：
a＝d1'/d1
b＝d2'/d2。
4.根据权利要求1所述的刀具中心点控制中单轴加速度约束的转角速度计算方法，其特征在于步骤(3)具体如下：
31)将v1和v2分别在X,Y轴上分解求出v1，v2在各轴的分量；
在转角处所在插补周期，速度由v1变为v2，α1与β1分别为v1与X轴、Y轴之间的夹角，α2与β2为v2与X轴、Y轴之间的夹角；
由数控装置配置的X轴与Y轴最大加速度约束的刀具中心点轨迹转角限制速度分别为：
axmax与aymax分别为数控装置配置的X轴、Y轴单轴最大加速度，a、b分别为刀具中心点控制转换前后线段AB与A’B’、BC与B’C’的长度比例；Δt为插补周期；
在vxrtcp，vyrtcp以及设定的最大速度vMax中取最小的数值作为刀具中心点轨迹转角限制速度：v＝min(vxrtcp,vyrtcp,vMax)；
32)将XY两轴扩展到XYZ三轴：
由数控装置配置的Z轴最大加速度约束的刀具中心点轨迹转角限制速度为：
其中azmax为数控装置配置的Z轴单轴最大加速度，γ1为v1与Z轴之间的夹角，γ2为v2与Z轴之间的夹角；
在vxrtcp，vyrtcp，vzrtcp以及最大速度vMax中取最小的数值作为刀具中心点轨迹转角限制速度：
v＝min(vxrtcp,vyrtcp,vzrtcp,vMax)。
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